CN1627218A - 车辆的控制装置 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置，执行一种包括如下步骤的程序，所述的步骤包括：根据来自车外照相机的信息取得移动目标地点的步骤(S610)；取得到移动目标地点为止的距离X的步骤(S620)；将距离计数器CX复位(S614)、以设定加速度加速行驶的步骤(S616)；当距离计数器CX变为X(1)(在S618为是)时从加速行驶向定速行驶转移的步骤(S620)；当距离计数器CX变为X(2)(在S622为是)时从定速行驶向减速行驶转移的步骤(S624)。

Description

车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及对车辆的驾驶进行支援的控制装置，特别是涉及当在目光受阻的交叉路口等处驾驶者想要使车辆以微小距离移动的情况下对驾驶者的操作进行支援的控制装置。
背景技术
现在正在进行支援驾驶者的操作的各种系统的开发。例如，具有车速维持支援功能的巡航(定速行驶)控制系统、具有车速维持支援功能以及车间维持支援功能和车线维持支援功能的驾驶支援系统、停车(驻车)时的停车(驻车)支援系统等。这样的系统，在减轻驾驶者的操作负荷(负担)的同时，还能谋求安全性的提高。
另外，还有当使车辆从较窄的道路向较宽的道路行驶之际、在目光受阻的情况下、驾驶者想要使车辆仅以微小距离移动的情况，和为了乘车越过设在立体停车场的托板上的阶梯而想使车辆以微小距离行驶的情况。
特开平9-48263号公报(文献1)公开了通过自动地进行车辆的微小移动，减轻驾驶者所承受的负担，并同时谋求安全性的提高的车辆用驱动力控制装置。该车辆用驱动力控制装置，是使具有节气门作动器(促动器)的车辆仅以驾驶者所希望的距离进行移动的车辆用驱动力控制装置，具备输入驾驶者所希望的移动距离的输入装置、将节气门开度值输入到节气门作动器中的节气门控制装置、检测车辆的实际行驶距离的实际行驶距离检测装置和在实际行驶距离检测装置的检测信号达到移动距离的时刻使车辆停止的制动力产生装置。
如果根据该车辆用驱动力控制装置，当将驾驶者所希望的移动距离输入到输入装置时，该移动距离便被通知给节气门控制装置以及制动力产生装置。节气门控制装置向节气门作动器输入节气门开度值。在此，节气门控制装置参照实际行驶距离检测装置的检测值慢慢增大节气门开度值直到车辆行驶出去为止。然后，当车辆行驶出去时，实际行驶距离检测装置将车辆的实际行驶距离通知给节气门控制装置以及制动力产生装置。当车辆的实际行驶距离达到从输入装置输入的移动距离时，节气门控制装置向节气门作动器输入指定节气门的全闭的指令值。与此同时，制动力产生装置产生制动力使车辆停止。
但是，在文献1所公开的车辆用驱动力控制装置中，驾驶者必须输入要使车辆移动的距离。在上述的目光受阻的交叉路口或立体停车场的托板上，如果不知道应该输入多大的距离，实际上就不能减轻驾驶者的操作负荷。
发明内容
本发明是为了解决上述的问题而开发出的，其目的在于提供一种可以减轻想使车辆以微小距离行驶的驾驶者的操作负荷的车辆的控制装置。
该发明的车辆的控制装置，对使车辆仅以微小距离移动的车辆进行控制。该控制装置包括：判断是否需要微小距离的移动的判断部；当判断为需要微小距离的移动时，根据车辆自身的信息或车辆周围的信息，取得与开始微小距离的移动的控制开始位置有关的位置信息、以及与终止微小距离的移动的控制终止位置有关的位置信息的取得部；以及为了根据所取得的位置信息将车辆从控制开始位置移动到控制终止位置而控制搭载在车辆上的驱动装置以及制动装置的控制部。
根据该发明，判断部根据各种信息判断是否需要微小距离的移动。例如，如果由导航装置所检测到的当前的车辆的位置是从目光受阻的较窄的道路向较宽的道路上行驶的位置，则判断部判断为需要微小距离的移动。在需要微小距离的移动的情况下，通过取得部，根据车辆自身的信息(由导航装置检测到的车辆的位置状态)或车辆周围的信息(由照相机或雷达所检测到的车辆的周围状态)，不经由驾驶者的操作而自动地取得有关控制开始位置的位置信息以及有关控制终止位置的位置信息。控制部统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动转矩，从而以预先设定(预先决定)的加减速度以及速度，使车辆从控制开始位置移动到控制终止位置。由此，驾驶者不用输入移动距离，就可以使车辆以与驾驶者所要求的距离相等的距离自动地移动。其结果是，能够提供一种可减轻想使车辆仅以微小距离移动的驾驶者的操作的、车辆的控制装置。再者，所谓的微小距离是指，在一般的驾驶者的加速踏板操作和制动踏板操作下，驾驶者的操作负荷(负担)变得过大那样的距离。进而，具体的说，微小距离可解释为，在驾驶者的加速器操作和制动器操作的分辨能力下不能正确地设定的距离(例如，数十厘米或其以下、数厘米或其以下的距离)。
优选为控制部对微小距离的移动过程中的加速度进行控制。
根据该发明，控制部对作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩进行控制，从而将移动中的加速度维持在预先设定的加速度。
进而优选为控制部计算出要从控制开始位置开始体现出预先设定的加速度那样的要求驱动力，根据要求驱动力，控制驱动装置以及制动装置。
根据该发明，控制部，为了能够从控制开始位置体现出预先设定的加速度，计算出要求驱动力，然后统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩，再以预先设定的加速度使车辆移动。
进而优选为，控制部计算出要从控制终止位置的稍微靠前一点的地方开始体现出预先设定的减速度那样的要求驱动力，然后根据要求驱动力，控制驱动装置以及制动装置。
根据该发明，控制部，为了能够从比控制终止位置稍微提前预先设定的距离的位置开始体现出预先设定的减速度，计算出要求驱动力，然后统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩，在停止之前以预先设定的减速度使车辆移动。再者，要求驱动力可取用于体现出正的加速度和负的加速度(减速度)的值。
进而优选为，进一步包括取得与车辆的外部的环境有关的信息的外部信息取得部。判断部根据与外部的环境有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。
根据该发明，外部信息取得部，可由导航装置检测到当前的车辆的位置为从较窄的道路向较宽的道路行驶的位置，由雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信检测到车辆的周围为目光受阻等，然后根据这些与车辆的外部的环境有关的信息，判断需要微小距离的移动。
进而优选为，外部信息取得部，根据由导航装置、雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信的至少一种所取得的信息，取得与车辆的外部的环境有关的信息。
根据该发明，外部信息取得部，可利用导航装置、雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信(车辆与基础设施之间的路车间通信、车辆与车辆之间的车车间通信)的至少一种，判断需要微小距离的移动。
进而优选为，进一步包括取得与车辆的驾驶者的动作有关的信息的内部信息取得部。判断部根据与驾驶者的动作有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。
根据该发明，内部信息取得部，可根据由驾驶者作出的加速踏板操作、制动踏板操作、变速操作(是否要求驱动力)、转向操作、驾驶者的姿势前倾而向左右看的状态等，检测出车辆的周围目光受阻的情况，然后根据这些与车辆的驾驶者的动作有关的信息，判断为需要微小距离的移动。
更优选为，内部信息取得部，根据由车辆驾驶操作部以及车内用照相机的至少一种所取得的信息，取得与驾驶者的动作有关的信息。
根据该发明，内部信息取得部，可利用车辆驾驶操作部以及对车内进行拍摄的车内用照相机的至少一种，判断为需要微小距离的移动。
进而优选为，操作部是加速操作部件、制动操作部以及微小距离移动要求操作部件的任意一种。
根据该发明，可根据作为加速操作部件的一例的加速踏板和作为制动操作部件的一例的制动踏板的交替操作，作为微小距离移动要求操作部件的开关的按下，判断为需要微小距离的移动。
附图说明
图1是本发明的实施例的车辆控制系统的控制框图。
图2是展示由本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制装置执行的主程序的控制结构的流程图。
图3-6是展示由本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制装置执行的子程序的控制结构的流程图。
图7是用于说明搭载了本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制装置的车辆的动作的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。在以下的说明中，相同的零件附加相同的标号。它们的名称以及功能也相同。因而不重复对于它们的详细说明。
再者，搭载以下所示的本发明的实施例的车辆控制系统的车辆的动力传动系，没有特别的限定。例如，自动变速器既可以是具有齿轮式的变速机构的自动变速器，也可以是带式无级变速器等自动变速器。
进而，例如，还可以是作为车辆的驱动源搭载发动机和电动发电机、发动机动力通过使用了行星齿轮机构的动力分配机构而被分配成车辆的驱动力和发电机驱动力的混合式的动力传动系。所发出的电力或被直接使用于电动机驱动，或者被转换器转换成直流而充电于高电压蓄电池中。在这样的作为动力分配机构而被使用的行星齿轮机构中，发动机旋转力被输入给行星齿轮架，该旋转力通过太阳轮而被传递给发电机，通过环状齿轮(内齿轮)被传递给电动机以及输出轴。在具有这样的结构的动力传动系中，通过控制与行星齿轮机构相连接的电动发电机，可以使其起到作为无级(无阶段)地控制发动机转速的无级变速器的作用。在这样的混合式车辆(HV)和电动汽车(EV)中，在制动位置，在前进行驶状态下变为再生制动状态，由电动发电机再生发电。
参照图1，对本实施例的车辆控制系统的控制框图进行说明。本实施例的车辆控制系统100，包括：检测驾驶者的操作信息的驾驶者操作信息检测部1000；检测车辆的车速的车速传感器1100；取得用于支援驾驶者的驾驶的外部信息的驾驶支援部1200；和与驾驶者操作信息检测部1000、车速传感器1100以及驾驶支援部1200相连接的车辆控制装置2000。
车辆控制系统100，还进一步包括：与车辆控制装置2000相连接、决定车辆的驱动转矩与制动转矩的分配的车辆驱动·制动转矩控制装置3000；进行车辆驱动侧的控制的动力传动系控制装置4000；进行制动转矩侧的控制的制动ECU(电子控制单元)7000；与动力传动系控制装置4000相连接、控制发动机的发动机ECU5000；控制自动变速器的ECT(electroniccontrol transmission)_ECU6000；以及微小距离控制显示装置6100。
驾驶者操作信息检测部1000，包括检测该车辆的驾驶者的操作信息的各种传感器。例如，在驾驶者操作信息检测部1000中包括加速踏板(油门踏板)开度传感器1010、制动开关传感器1020、转向开关1030。所谓的转向开关1030，是为了要求微小距离的移动而设在方向盘上的按钮型的开关。
车速传感器1100，例如是检测自动变速器的输出轴转速的传感器。驾驶支援部1200，包括取得用于进行该车辆的驾驶者的驾驶的支援的外部信息的装置。例如，驾驶支援部1200，包括探索当前的车辆的位置和到达目的地的路径的导航装置1210、测定与前方车辆的距离的毫米波雷达1220和拍摄车辆的前方和侧方的状态的车外照相机1230。驾驶支援部1200，进而还包括用于拍摄车内的驾驶者而检测驾驶者的姿势和视线的车内照相机1240、和安装在车辆的四角上的作为超声波传感器的距离声纳(测距声纳(クリアランスソナ一))1250。
微小距离控制显示装置6100，在显示是否为当前的微小距离移动控制模式的同时，还显示移动目标等。
本实施例的车辆控制系统100的特征在于，根据由驾驶者操作信息检测部1000所检测到的车辆自身的信息和由驾驶支援部1200所检测到的车辆的周围的信息，判断是否需要微小距离的移动，计算出微小距离的移动目标位置，以从控制开始位置到控制终止位置实现预先决定的加减度的方式，统一地控制发动机、自动变速器以及车轮制动器。在以下的说明中，假定这样的控制是通过由车辆控制装置2000所执行的程序来实现的。
再者，不限于通过由车辆控制装置2000所执行的程序来实现本发明的特征。也可以设置其他的控制装置，并由其来进行作为本发明的特征的是否需要微小距离的判断、移动目标位置的计算以及移动中的控制。
参照图2～图6，对由本实施例的车辆控制系统的车辆控制装置2000执行的程序的控制结构进行说明。图2是主程序的流程图，图3～图6是子程序的流程图。
如图2所示，在步骤(以下，将步骤略称为S)100，车辆控制装置2000从驾驶者操作信息检测部1000取得信息。在S200，车辆控制装置2000从驾驶支援部1210取得信息。
在S300，车辆控制装置2000进行根据车外环境信息的判断处理。对此，作为子程序来说明。详细内容后述。
在S400，车辆控制装置2000进行根据车内信息的判断处理。对此，作为子程序来说明。详细内容后述。
在S500，车辆控制装置2000进行根据驾驶者操作信息的判断处理。对此，作为子程序来说明。详细内容后述。
在S600，车辆控制装置2000进行车辆自动渐进处理(车辆自动前探渐进处理)。对此，作为子程序来说明。详细内容后述。
参照图3，对由本实施例的车辆控制系统的车辆控制装置2000来执行的根据车外环境信息的判断处理的子程序的控制结构进行说明。
在S302中，车辆控制装置2000通过导航装置1210取得当前的车辆的位置信息。在S304中，车辆控制装置2000判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置(自动前探渐进位置)。该判断，通过当前的车辆的位置信息、与预先与导引装置1210的地图信息相链接而被存储到存储器中的目光受阻的交叉路口等的位置信息是否一致来进行。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S304为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S304为否)，则使处理向S306转移。
在S306中，车辆控制装置2000，根据由车外照相机1230所拍摄的图像分析车辆周围信息。例如，进行如下的分析：在拍摄到的车辆的前方的图像中是否拍摄到有沿着横贯该车辆的方向行驶的其他的车辆，在拍摄到的车辆的侧方的图像中是否拍摄到较高的墙壁等。在S308中，车辆控制装置2000，在对由车外照相机所得到的车辆周围信息进行了分析之后，判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S308为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S308为否)，则使处理向S310转移。
在S310中，车辆控制装置2000，分析由毫米波雷达1220以及距离声纳1250所得到的车辆周围信息。例如，进行如下的分析：是否通过毫米波雷达在该车辆的前方检测到了沿横贯该车辆的方向行驶的其他的车辆，是否通过距离声纳1250在该车辆的四角的侧方检测到了较高的墙壁等。在S312中，车辆控制装置2000，在对由毫米波雷达1220以及距离声纳1250所得到的车辆周围信息进行了分析之后，判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S312为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S312为否)，则退出该子程序而主程序也结束。即，车辆的微小移动控制(自动渐进控制)不能进行。
参照图4，对由本实施例的车辆控制系统的车辆控制装置2000执行的根据车内信息的判断处理的子程序的控制结构进行说明。
在S402中，车辆控制装置2000，根据由车内照相机1240拍摄到的图像分析驾驶者动作信息。例如，进行如下的分析：在拍摄到的车辆的驾驶者的图像中，该车辆的驾驶者是否握着方向盘，向渐进身并为了向左右看而摇动头部等。在S404中，车辆控制装置2000，在对由车内照相机1240所得到的驾驶者动作信息进行了分析之后，判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S404为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S404为否)，则使处理向S406转移。
在S406中，车辆控制装置2000，根据由驾驶者操作信息检测部1000所检测到的驾驶者操作信息，进行驾驶者做出的要求自动渐进的操作的分析。例如，分析是否为了要求微小距离的移动，而按了作为设在方向盘上的按钮的转向开关1030。在S408中，车辆控制装置2000，在对由驾驶者操作信息检测部1000所检测到的驾驶者操作信息进行了分析之后，判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S408为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S408为否)，则退出该子程序而主程序也结束。即，车辆的微小移动控制(自动渐进控制)不能进行。
参照图5，对由本实施例的车辆控制系统的车辆控制装置2000执行的根据驾驶者操作信息而进行的判断处理的子程序的控制结构进行说明。
在S502中，车辆控制装置2000分析由驾驶者操作信息检测部1000的加速踏板开度传感器1010和制动开关传感器1020所检测到的驾驶者操作信息(加速踏板操作、制动踏板操作)。例如，分析驾驶者是否在短时间内交替踩踏加速踏板和制动踏板从而使车辆一点一点地向前方行驶，或不踩踏加速踏板而慢慢放开制动踏板的踩踏，利用蠕动现象使车辆一点一点地向前方行驶。在这样的情况下，可认为目光受阻而要求了自动渐进控制。在S504中，车辆控制装置2000，在对由驾驶者操作信息检测部1000所检测到的驾驶者操作信息(加速踏板操作、制动踏板操作)进行了分析之后，判断当前的车辆的位置是否是自动渐进位置。如果当前的车辆的位置是自动渐进位置(在S504为是)，则退出该子程序然后使处理返回到图2的S400。如果不是这样(在S504为否)，则退出该子程序而主程序也结束。即，车辆的微小移动控制(自动渐进控制)不能进行。
参照图6，对由本实施例的车辆控制系统的车辆控制装置2000执行的车辆自动渐进处理的子程序的控制结构进行说明。
在S602，车辆控制装置2000根据由导航装置1210所检测到的该车辆的当前位置信息，确认自动渐进控制的作动预测地点以及移动目标地点。这可根据由导航装置1210所检测到的该车辆的位置信息和存储在导航装置1210内的地图信息来进行。
在S604，车辆控制装置2000，判断是否正在向作动预测地点使车速降低。这时，车辆控制装置2000根据从导航装置1210输入的该车辆的当前位置信息和从车速传感器1100输入的该车辆的车速的时间微分值，判断是否正在向作动预测地点降低车速。当正在向作动预测地点降低车速(在S604为是)时，则使处理向S606转移。如果不是这样(在S604为否)，则使处理返回到S602。再者，当在S604中为否的情况下，也可以将处理返回到S604。
在S606中，车辆控制装置2000进行车辆自动渐进处理准备。在S608中，车辆控制装置2000判断车速是否比预先设定的车速阈值α还小。这时，车辆控制装置2000根据从车速传感器1100输入的该车辆的车速值来判断。如果车速＜α(在S608为是)，则使处理向S610转移。如果不是这样(在S608为否)，则使处理返回到S606。再者，当在S608为否的情况下，也可以将处理返回到S608。
在S610中，车辆控制装置2000从导航装置1210取得移动目标地点。再者，移动目标地点也可以从车外照相机1230取得。在S612中，车辆控制装置2000取得从当前位置到移动目标地点的距离X。在S614中，车辆控制装置2000对距离计数器CX(从0开始的加法计数器)进行初始化(复位：CX＝0)。再者，距离计数器CX也可以不是加法计数器而是减法计数器。在减法计数器的情况下，当进行初始化时，变为CX＝X。
在S616中，车辆控制装置2000以到距离X(1)为止的设定加速度开始行驶。这时，车辆控制装置2000，根据加速度设定值计算出要求驱动力，将该要求驱动力输出给车辆驱动·制动转矩控制装置3000。车辆驱动·制动转矩控制装置3000，以使车辆体现出所输入的要求驱动力的方式，决定驱动转矩和制动转矩的分配，再经由动力传动系控制装置4000，将驱动转矩指令信号和制动转矩指令信号输出给发动机ECU5000以及ECT_ECU6000和制动ECU7000。即，统一地控制驱动系和制动系。
在S618中，车辆控制装置2000判断距离计数器CX是否到达了X(1)。X(1)是比0大、比后述的X(2)小的正的值。如果距离计数器CX＝X(1)(在S618为是)，则使处理向S620转移。如果不是这样(在S618为否)，则使处理返回到S616，车辆以设定加速度一边加速一边移动，直到距离计数器CX变为X(1)为止。
在S620中，车辆控制装置2000，为了维持设定速度V(1)而行驶，计算出设定速度下的定速行驶所必需的要求驱动力，将该要求驱动力输出给车辆驱动·制动转矩控制装置3000。车辆驱动·制动转矩控制装置3000，以使车辆体现出所输入的要求驱动力的方式，决定驱动转矩和制动转矩的分配，再经由动力传动系控制装置4000将驱动转矩指令信号和制动转矩指令信号输出给发动机ECU5000以及ECT_ECU6000和制动ECU7000。
在S622中，车辆控制装置2000判断距离计数器CX是否到达了X(2)。如果距离计数器CX＝X(2)(在S622为是)，则使处理向S624转移。如果不是这样(在S622为否)，则使处理返回到S622，车辆以设定速度V(1)定速地移动，直到距离计数器CX变为X(2)为止。
在S624中，车辆控制装置2000以设定减速度开始减速。这时，车辆控制装置2000，根据减速度设定值计算出要求驱动力，然后将该要求驱动力输出给车辆驱动·制动转矩控制装置3000。车辆驱动·制动转矩控制装置3000，以使车辆体现出所输入的要求驱动力的方式，决定驱动转矩和制动转矩的分配，再经由动力传动系控制装置4000将驱动转矩指令信号和制动转矩指令信号输出给发动机ECU5000以及ECTE_CU6000和制动ECU7000。
在S626中，车辆控制装置2000判断距离计数器CX是否到达了(X-L)(L是较小的正的值)，或者车速是否变为比β(β是较小的正的值)小。如果距离计数器CX＝(X-L)或者车速＜β(在S626为是)，则将处理向S628转移。如果不是这样(在S626为否)，则将处理返回到S626，车辆以设定减速度一边减速一边移动，直到距离计数器CX变为(X-L)或车速变为比β小。
在S628中，车辆控制装置2000执行车辆停止处理。这时，车辆控制装置2000以在CX＝X车辆能够停止的方式计算出制动值，再根据该制动值计算出制动转矩，将该制动转矩输出给车辆驱动·制动转矩控制装置3000。车辆驱动·制动转矩控制装置3000，以使车辆体现出所输入的制动转矩的方式，决定制动转矩(由因动力传动系所产生的发动机制动和车轮制动所产生的制动转矩的总和)，再经由动力传动系控制装置4000，将制动转矩指令信号输出给发动机ECU5000、ECT_ECU6000和制动ECU7000。
根据以上那样的结构以及流程，对本实施例的车辆控制系统100的动作进行说明。
车辆在行驶过程中时，当向目光受阻的交叉路口行驶时，得到由导航装置1210所检测到的该车辆的当前位置信息(S302)，并判断为需要自动渐进控制(在S304为是)。另外，即便没有根据由导航装置1210所检测到的当前位置信息作出需要自动渐进控制这样的判断(在S304为否)，如果分析由车外照相机1230所拍摄到的车辆周围信息(S306)，在该车辆的侧方拍摄到有遮蔽驾驶者的视线的遮蔽物(例如较高的墙壁)，则判断为需要自动渐进控制(在S308为是)。进而，即便是无论根据由导航装置1210所检测到的当前位置信息，还是根据由车外照相机1230所检测到的车辆周围信息，都没有作出需要自动渐进控制这样的判断(在S304为否，在S306为否)，如果分析由毫米波雷达1220和距离声纳1250所检测到的车辆周围信息(S310)，在该车辆的侧方检测到遮蔽驾驶者的视线的遮蔽物(例如较高的墙壁)，则判断为需要自动渐进控制(在S312中为是)。
另外，当检测到由车内照相机1240拍摄到的该车辆的驾驶者握着方向盘、向前探身并为了看左右而摇动头部那样的图像的情况时，判断为需要自动渐进控制(在S404中为是)。另外，当检测到该车辆的驾驶者为了要求微小距离的移动而按下了转向开关1030的情况时，判断为需要自动渐进控制(在S408为是)。
另外，当该车辆的驾驶者在短时间内，交替踩踏加速踏板和制动踏板，从而使车辆一点一点地向前方行驶，或不踩踏加速踏板而慢慢放开制动踏板的踩踏，从而利用蠕动现象使车辆一点一点地向前方移动时，判断为需要自动渐进控制(在S504为是)。
这样，在判断为需要自动渐进控制的情况下，确认自动渐进控制的作动预测地点以及移动目标地点(S602)。当车辆接近作动预测地点，车速降低时(在S604为是)，进入车辆自动渐进控制的准备阶段(S606)。
当该车辆的车速比α低时(在S608为是)，由导航装置1210和车外照相机1230取得移动目标地点(S610)，取得从当前位置到移动目标地点的距离X(S612)，并将距离计数器CX复位(CX＝0)(S614)。
以从当前位置(控制开始地点)到距离X(1)的设定加速度开始行驶。这时，根据加速度设定值计算出要求驱动力，将该要求驱动力输出给车辆驱动·制动转矩控制装置3000。车辆驱动·制动转矩控制装置3000，以使车辆体现出所输入的要求驱动力的方式，决定驱动转矩和制动转矩的分配，再经由动力传动系控制装置4000，将驱动转矩指令信号和制动转矩指令信号输出给发动机ECU5000以及ECTE_CU6000和制动ECU7000。由此，统一地控制发动机、自动变速器以及车轮制动器。
当距离计数器CX变为X(1)时(在S618为是)，车辆停止加速而维持设定速度V(1)来行驶。在图7中展示了这时的状态。如图7所示，以预先设定的加速度加速直到距离计数器CX变为X(1)为止，当距离计数器CX变为X(1)时，以车速V(1)匀速行驶。
该车辆以一定速度V(1)行驶，当距离计数器CX变为X(2)时(在S622为是)，车辆开始减速。这时，如图7所示，当距离计数器CX变为X(2)时，以一定的减速度开始减速。
该车辆在减速行驶过程中，当进一步接近移动目标地点，距离计数器CX到达(X-L)，或车速变为比β小时，执行车辆停止处理，具体的说，以可在自动渐进控制的移动目标地点X完全停止的方式执行制动控制。
如以上那样，通过本实施例的车辆控制系统，可根据车辆的位置信息、车辆的周围的信息、车辆的驾驶者的动作等，判断是否需要自动渐进控制。在需要自动渐进控制的情况下，车辆控制系统自动地计算出移动目标位置，并能够按照以预先设定的加速度、速度、减速度行驶的方式，统一地控制发动机、自动变速器以及车轮制动器。其结果是，可提供一种能够减轻想使车辆仅以微小距离行驶的驾驶者的操作负荷的车辆控制系统。
应该考虑到，在此所公开的实施例全部都是示例而不是限制。本发明的范围不是由上述的说明，而是由权利要求的范围来表达，并应当包括与权利要求的范围均等的意思以及在该范围内的全部的改变。

Claims (9)

1.一种车辆的控制装置，它是使车辆以微小距离移动的车辆的控制装置；其中包括：
判断是否需要前述微小距离的移动的判断部(2000)；
当判断为需要前述微小距离的移动时，根据前述车辆自身的信息或前述车辆周围的信息，取得与开始微小距离的移动的控制开始位置有关的位置信息、以及与终止微小距离的移动的控制终止位置有关的位置信息的取得部(2000)；以及
为了根据前述所取得的位置信息使车辆从前述控制开始位置移动到控制终止位置而控制搭载在前述车辆上的驱动装置以及制动装置的控制部(3000)。
2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中前述控制部(3000)，对移动前述微小距离期间的加速度进行控制。
3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中前述控制部(3000)，计算出从前述控制开始位置开始体现出预先设定的加速度那样的要求驱动力，根据前述要求驱动力，统一地控制前述驱动装置以及前述制动装置。
4.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中前述控制部(3000)，计算出从前述控制终止位置的稍微靠前一点的地方开始体现出预先设定的减速度那样的驱动力，根据前述驱动力，统一地控制前述驱动装置以及前述制动装置。
5.如权利要求1～4中的任何一项所述的车辆的控制装置，其中前述车辆的控制装置进一步包括取得与前述车辆的外部的环境有关的信息的外部信息取得部(1200)；前述判断部(2000)，根据与前述外部的环境有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。
6.如权利要求5所述的车辆的控制装置，其中前述外部信息取得部(1200)，根据由导航装置(1210)、雷达装置(1220)、照相机(1230)以及与车辆外部的通信的至少一种所取得的信息，取得与前述车辆的外部的环境有关的信息。
7.如权利要求1～4的任何一项所述的车辆的控制装置，其中前述车辆的控制装置进一步包括取得与前述车辆的驾驶者的动作有关的信息的内部信息取得部(1000)；前述判断部(2000)，根据与前述驾驶者的动作有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。
8.如权利要求7所述的车辆的控制装置，其中前述内部信息取得部(1000)，根据由车辆驾驶操作部(1010、1020、1030)以及车内用照相机(1240)的至少一种所取得的信息，取得与前述驾驶者的动作有关的信息。
9.如权利要求8所述的车辆的控制装置，其中前述操作部，是加速操作部件、制动操作部以及微小距离移动要求操作部件的任意一种。
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