CN206813285U - 一种机架 - Google Patents
一种机架 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206813285U CN206813285U CN201621363725.8U CN201621363725U CN206813285U CN 206813285 U CN206813285 U CN 206813285U CN 201621363725 U CN201621363725 U CN 201621363725U CN 206813285 U CN206813285 U CN 206813285U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- skeleton body
- skeleton
- horn
- shell
- foot stool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 47
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 19
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 9
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 208000020442 loss of weight Diseases 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/02—Undercarriages
- B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
- B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/02—Undercarriages
- B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
- B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
- B64C25/12—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like sideways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/02—Undercarriages
- B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
- B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
- B64C25/18—Operating mechanisms
- B64C25/20—Operating mechanisms mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/02—Undercarriages
- B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
- B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
- B64C25/18—Operating mechanisms
- B64C25/26—Control or locking systems therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/50—Foldable or collapsible UAVs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Toys (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Casings For Electric Apparatus (AREA)
- Accessories For Mixers (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机架,用于无人机,包括骨架、外壳;外壳固定安装于骨架,外壳具有呈闭合曲面形状的外包络面,闭合曲面形状为椭球状,并且外壳开设有第一开口槽,外壳在所述椭球状的长轴方向上依次包括顶盖、衔接环、周壁、底盖,其中,所述周壁具有上开口和下开口,顶盖通过所述衔接环与所述周壁在所述上开口处拼合,底盖与周壁在下开口处拼合;所述骨架包括第一骨架体、第二骨架体、第三骨架体、第四骨架体。本实用新型的机架,其外表形成一个椭球曲面,节省了空间,方便安装及扩展。
Description
技术领域
本实用新型属于飞行器的技术领域。
背景技术
目前,飞行器或无人机已经越来越广泛地应用于社会生活中,对于人难以到达的地方进行近距离观测,或者进行高空俯拍,进而为观测、拍摄提供了便利。
现有的飞行器往往由飞行器机身和从飞行器机身向外侧四周伸展出的机臂构成,机臂的外端部安装电机和螺旋桨,进而驱动飞行器的飞行,飞行器的下部还设置有脚架,以便于飞行器的着陆。
但是,现有的飞行器中,所伸展出的机臂和脚架都是与机身呈固定连接的方式,在使用之余,臂展较大使得飞行器对存放空间的较高要求,同时出于飞行器自身需要减重的考虑,飞行器中各个部分的结构也设计的相对简洁,因此,臂展较大也导致了存放不当所导致的易于折损的危险,并且现有的飞行器中机架与外壳的连接不够紧密简洁。
因此,需要设计一种机架能够实现飞行器中骨架和外壳的紧密结合,便于连接机臂等机构。
实用新型内容
本实用新型提出一种机架,所述机架用于飞行器,用于支撑无人机上的各个部件。
本实用新型技术方案如下:
一种机架,用于飞行器,所述机架包括:
骨架;
外壳,所述外壳固定安装于所述骨架,所述外壳具有呈闭合曲面形状的外包络面。
进一步的,所述闭合曲面形状为椭球状,并且所述外壳开设有第一开口槽。
所述外壳在所述椭球状的长轴方向上依次包括顶盖、衔接环、周壁、底盖,其中,所述周壁具有上开口和下开口,所述顶盖通过所述衔接环与所述周壁在所述上开口处拼合,所述底盖与所述周壁在所述下开口处拼合。
所述底盖包括可开闭的盖板。
所述骨架包括第一骨架体、第二骨架体、第三骨架体、第四骨架体。
所述第一骨架体设置有多个第二凸块,第二凸块在与第一骨架体的底面平齐的表面形成有第二安装孔,所述第二骨架体设置有第三安装孔,第一骨架体和第二骨架体通过穿过第二安装孔和第三安装孔的连接件连接固定;
所述第二骨架体设置有多个凸柱,第三骨架体设置有多个套筒,第二骨架体和第三骨架体通过凸柱和套筒连接固定;
所述第三骨架体设置有凸台,第四骨架体设置有第四安装孔,第三骨架体和第四骨架体通过穿过第四安装孔并固定于凸台的连接件连接固定。
所述第一骨架体由多个侧壁组成,侧壁为镂空结构,所述多个侧壁环绕形成中空腔体;
所述侧壁上设置有机臂安装座和第二凸块,机臂安装座包括形成在所述侧壁上的多个第一凸块,第一凸块具有用于固定机臂的第一安装孔。
所述第二骨架体顶面固定于第一骨架体的底面共同形成中空的容纳腔。
所述第三骨架体侧缘形成有脚架安装座,所述脚架安装座包括形成在所述第三骨架体的侧缘的凹口,以及在凹口处形成的用于固定脚架以及脚架驱动机构的安装柱;
所述第三骨架体底面具有云台安装座。
所述第四骨架体的侧缘形成有外壳安装座。
从上述方案可以看出,本实用新型设计了一种机架,似的骨架与外壳紧密结合共同形成椭球状,进而可对飞行器内部器件进行保护,也便于连接或者收纳机臂等外部设备,节省了空间,提高了安全性,使得无人机更加美观实用。
附图说明
图1为本实用新型的机架实施例中外壳的结构示意图;
图2为本实用新型的机架实施例中机架的结构示意图;
图3为图2所示的结构去除周壁和底盖后的结构示意图;
图4为本实用新型实施例中的骨架机构结构示意图;
图5为本实用新型实施例中的第一骨架体的结构示意图;
图6A为本实用新型实施例中的第二骨架体的立体结构;
图6B为本实用新型实施例中的第二骨架体的俯视结构;
图6C为本实用新型实施例中的第二骨架体的仰视结构;
图7A为本实用新型实施例中的第三骨架体的立体结构;
图7B为本实用新型实施例中的第三骨架体的俯视结构;
图7C为本实用新型实施例中的第三骨架体的仰视结构;
图8为本实用新型实施例中的骨架机构安装脚架驱动机构后的结构示意图;
图9A为本实用新型实施例中的第四骨架体的立体结构;
图9B为本实用新型实施例中的第四骨架体的俯视结构;
图9C为本实用新型实施例中的第四骨架体的仰视结构;
图10A为本实用新型实施例中机架连接的机臂解锁驱动机构的结构剖视图;
图10B为图10A中区域A的结构放大图;
图11为本实用新型实施例中的机臂解锁驱动机构的转盘结构立体图;
图12为本实用新型实施例中的机臂解锁驱动机构的转盘结构仰视图;
图13为本实用新型实施例中的衔接环的立体结构视图;
图14为本实用新型实施例中的衔接环的俯视结构视图;
图15为本实用新型实施例中的机臂的立体结构示意图;
图16为本实用新型实施例中的机臂的剖视图;
图17为图16中区域B的结构放大图;
图18为本实用新型实施例中机架连接的脚架驱动机构结构示意图;
图19为本实用新型实施例中的脚架结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下参照附图并举实施例,对本实用新型作进一步详细说明。
本实用新型实施例提供了一种机架及使用机架的飞行器。该飞行器在使用时将机臂和脚架展开以执行飞行操作和降落支撑,在不使用时将机臂和脚架收纳于外壳内,并且整个外壳连同机臂和脚架收纳后所曝露于外的机臂覆盖板和脚架覆盖板共同形成椭球状,进而起到了在不使用飞行器时对飞行器内部设备和机臂、脚架的保护,也便于对收纳机臂和脚架后的飞行器的放置,节省飞行器的放置空间。
本实用新型中,外壳的实施例如图1所示,图2示出了机架的实施例结构,图3示出了图2将外壳的周壁和底盖去除后的实施例结构。需要说明的是,图2和图3仅示出展开一个机臂和一个脚架的结构,实际中,是将所有的机臂和脚架展开以使用。
同时参见图1至图3所示,本实用新型实施例的机架包括骨架1、外壳2,本实施例中飞行器包括骨架1、外壳2、机臂3、脚架4、机臂覆盖板31和脚架覆盖板41。
其中,所述外壳2固定安装于所述骨架1,所述外壳2具有呈闭合曲面形状的外包络面,闭合曲面呈椭球状,并且所述外壳2开设有第一开口槽21和第二开口槽22。所述机臂13在所述第一开口槽21处转动安装于所述骨架1,所述机臂13具有从所述第一开口槽21伸展至所述外壳2以外或者回收至所述外壳2以内的第一自由度。所述脚架4在所述第二开口槽22处转动安装于所述骨架1,所述脚架4具有从所述第二开口槽22伸展至所述外壳2以外或者回收至所述外壳2以内的第二自由度。
并且,所述机臂覆盖板31固定安装在所述机臂3背向所述外壳2内部的一侧,并且所述机臂覆盖板31具有可在所述机臂3回收至所述外壳2以内时沿所述外包络面封闭所述第一开口槽21的形状。所述脚架覆盖板41固定安装在所述脚架4背向所述外壳2内部的一侧,并且所述脚架覆盖板41具有可在所述脚架4回收至所述外壳2以内时沿所述外包络面封闭所述第二开口槽22的形状。
当所述机3臂和脚架4回收至所述外壳2以内时,所述机臂覆盖板31的外曲面和脚架覆盖板41的外曲面与所述外壳2的外曲面拼合形成闭合曲面的壳体。其中,所述闭合曲面形状为椭球状,该种形状能够获得在不使用飞行器时对飞行器内部设备和机臂、脚架的保护的效果,也便于对收纳机臂和脚架后的飞行器的放置,节省飞行器的放置空间,另外,该种形状还能够降低飞行器在侧向方向上受到的气流冲击,从而降低侧翻的发生概率。
本实用新型实施例中,所述机臂3和所述脚架4均以相对于所述椭球状的长轴(如图1、图2、图3中的虚线轴Z)的角度变化实现它们的伸展和回收。
继续参照图1、图2、图3所示,本实用新型实施例中,所述机臂3在所述骨架1的安装位置与所述脚架4在所述骨架1的安装位置布置在所述椭球状的长轴方向上的相反两侧。如图2、图3所示中,机臂3在骨架1的安装位置布置在虚线轴Z的上方部分,而脚架4在骨架1的安装位置布置在虚线轴Z的下方部分。也就是说,机臂3在骨架1的安装位置布置在椭球状的飞行器的上部,而脚架4在骨架1的安装位置布置在椭球状的飞行器的下部。另外,飞行器的重心在所述椭球状的长轴方向上的位置更靠近脚架4在骨架1的安装位置,即,飞行器的重心在所述椭球状的长轴方向上相对远离机臂3在骨架1的安装位置,以降低飞行器侧翻的概率。
本实用新型中,所述椭球状在靠近所述机臂3在所述骨架1的安装位置处具有第一短轴长度,所述椭球状在靠近所述脚架4在所述骨架1的安装位置处具有第二短轴长度,并且,所述第一短轴长度大于所述第二短轴长度。即,本实用新型中,椭球状的飞行器呈上大下小的形状,顶部的弧度小于底部弧度,该形状为尖部朝下的蛋形,进而所述机臂3的安装位置所处截面的面积大于所述脚架4的安装位置所处截面的面积。
本实用新型中,所述机臂3和所述第一开口槽21的数量、以及所述脚架4和所述第二开口槽22的数量均为多个。多个机臂2与多个脚架3在环绕所述椭球状的长轴的方向上交替布置,并且,多个第一开口槽21与多个第二槽口22在环绕所述椭球状的长轴的方向上交替布置。进一步地,多个机臂3、多个脚架4、多个第一开口槽21、以及多个第二槽口22均在环绕所述椭球状的长轴的方向上等角分布。进一步地,所述机臂3的数量与所述脚架4的数量相同,所述第一开口槽21的数量与所述第一开口槽21的数量相同。进一步,本实用新型实施例中,机臂3、脚架4、第一开口槽21以及第二开口槽22的数量均为四个。
继续参见图1、图2和图3所示,所述外壳2包括顶盖23、衔接环24、周壁25和底盖26。其中,所述周壁25具有上开口和下开口,所述顶盖23通过所述衔接环24与所述周壁25在所述上开口处拼合,所述底盖26与所述周壁25在所述下开口处拼合,并且,所述第一开口槽21和所述第二开口槽22开设于所述周壁25。
本实用新型实施例中,所述底盖26包括可开闭的盖板(图中未示出)。该盖板用于暴露安装于外壳2内的飞行器中的云台。
本实用新型实施例中,所述飞行器还包括有控制组件和电池。其中,所述骨架1为中空结构,具有容纳所述控制组件和电池的容纳空间,所述电池和控制组件均安装于所述骨架的容纳空间中。另外,所述机臂3远离其骨架安装端的另一端安装有带有螺旋桨(图中未示出)的电机5。所述控制组件电连接于所述电机以控制所述螺旋桨的旋转。所述电池用于向所述控制组件以及电机进行供电。当所述机臂3处于展开状态时,电机5朝向下,进而驱动其上的螺旋桨的转动,产生向下的推力,进而推动所述飞行器的上升和飞行。
本实用新型的飞行器在使用时将机臂和脚架展开以执行飞行操作和降落支撑,在不使用时将机臂和脚架收纳于机臂的外壳内,并且整个外壳连同机臂和脚架收纳后所曝露于外的机臂覆盖板和脚架覆盖板共同形成椭球状,进而起到了在不使用飞行器时对飞行器内部设备和机臂、脚架的保护,也便于对收纳机臂和脚架后的飞行器的放置,节省飞行器的存放空间。
图4示出了本实用新型的飞行器中所使用的骨架机构的结构。该骨架机构包括第一骨架体11、第二骨架体12、第三骨架体13和第四骨架体14,由所述第一骨架体11、第二骨架体12、第三骨架体13和第四骨架体14共同构成了所述骨架1。
图5示出了本实用新型的骨架机构中的第一骨架体11的结构示意图。如图5所示,所述第一骨架体11具有中空腔体111、并具有环绕所述中空腔体111的侧壁112,并且,所述侧壁112形成有靠近所述第一骨架体11的顶面的机臂安装座113。所述机臂安装座113包括形成在所述第一骨架体11的所述侧壁112的多个第一凸块1131,所述第一凸块1131形成有用于固定机臂基座32的第一安装孔1132,所述机臂基座32通过穿设于第一安装孔1132的固定件固定于所述机臂安装座113,进而所述机臂基座32通过所述机臂安装座113安装于飞行器的骨架机构。所述机臂基座32开设有机臂安装孔,机臂3通过所述机臂安装孔安装于所述机臂基座32,并以所述机臂安装孔的轴心为轴进行伸展和回收。需要说明的是,图5中,仅用符号标注出了其中一个侧壁112的机臂安装座113、第一凸块1131和第一安装孔1132,其它侧壁112也具有相同的结构。本实用新型实施例中,所述固定件例如螺栓或者铆钉。
继续参照图5所示,第一骨架体11的主体为多个侧壁112围绕形成的中空的长筒型,并且所述多个侧壁112的宽度相等使得所述第一骨架体1的主体的横截面呈正多边形。所述第一骨架体11的顶面也可以作为除第四骨架体14的外壳安装座141(用于安装外壳2的底盖26、以及周壁25的下部)之外的另一个外壳安装点(可用于安装外壳2的衔接环24、以及周壁25的上部)。所述第一骨架体11的侧壁112为镂空结构,进而可减小第一骨架体11的重量。
继续参照图4所示,所述第二骨架体12连接在所述第一骨架体11的底面、并覆盖所述中空腔体111在所述第一骨架体11的底面的开口。
图6A示出了第二骨架体12的立体结构周6B示出了第二骨架体12的俯视结构,图6C示出了第二骨架体12仰视结构。如图6A、图6B、图6C,并同时参见图5所示,所述第二骨架体12具有朝向所述第一骨架体11的顶面和背向所述第一骨架体11的底面。其中,所述第二骨架体12的顶面固定于所述第一骨架体11的底面。所述第一骨架体11的多个侧壁112和所述第二骨架体12共同围绕形成飞行器电控设备的容纳腔。所述第二骨架体12的底面具有多个凸柱122。
如图5、图6A、图6B所示,所述第一骨架体11的侧壁112形成有与所述第一骨架体11的底面平齐的多个第二凸块114,所述第二凸块114在与所述第一骨架体11的底面平齐的表面形成有第二安装孔115,所述第二骨架体12的顶面具有对应所述第二安装孔115的第三安装孔121,所述第二骨架体12通过穿设于所述第二安装孔115和所述第三安装孔121的第一连接件连接在所述第一骨架体11的底面。
继续参照图4所示,所述第三骨架体13连接在所述第二骨架体12的底面,并且,所述第三骨架体13的侧缘形成有脚架安装座131。图7A示出了第三骨架体13的立体结构,图7B示出了第三骨架体13的俯视结构,图7C示出了第三骨架体13仰视结构。所述第三骨架体13的顶面具有可容纳所述凸柱122的套筒133,所述第三骨架体13将所述凸柱122固定在所述套筒133内的第二连接件连接在所述第二骨架体112的底面,即利用第二连接件将所述凸柱122固定在所述套筒133内,进而将所述第三骨架体13连接在所述第二骨架体112的底面。
如图7A、图7B所示,所述脚架安装座131包括形成在所述第三骨架体13的侧缘的凹口1311、以及在凹口1311处形成的用于固定脚架4以及脚架驱动机构42的安装柱1312。图8示出了安装脚架驱动机构42后的骨架机构结构。
本实用新型实施例中,所述凸柱122和套筒133均留有较高的高度,使得所述第三骨架体13连接在所述第二骨架体112后,所述第三骨架体13和所述第二骨架体112之间留有较大的空间以满足脚架驱动机构42的安装。
继续参照图4所示,所述第四骨架体14连接在所述第三骨架体13的底面,并且,所述第四骨架体14的侧缘形成有外壳安装座141,外壳安装座141用于安装外壳2的底盖26、以及周壁25的下部,外壳安装座141的数量例如四个,分布例如是在环绕飞行器的椭球状的长轴的方向上等角分布。图9A示出了第四骨架体14的立体结构,图9B示出了第四骨架体14的俯视结构,图9C示出了第四骨架体14仰视结构。
结合图7C、图9A、图9B、图9C所示,所述第三骨架体13的底面进一步形成有云台安装座132,并且,所述第四骨架体14进一步形成有暴露所述云台安装座132的开口区域142。结合图7C和图9B所示,所述第三骨架体13的底面具有凸台134,所述第四骨架体14的顶面具有对应所述凸台134的第四安装孔143,所述第四骨架体14通过穿设于所述第四安装孔143并固定于所述凸台134的第三连接件连接在所述第三骨架体13的底面。
本实用新型实施例中,所述侧壁112的数量、所述机臂安装座113的数量、所述脚架安装座131的数量、所述外壳安装座141的数量相等,进一步,所述侧壁112的数量为四个、所述机臂安装座113的数量为四个、所述脚架安装座131的数量为四个、所述外壳安装座141的数量为四个。
本实用新型的飞行器中所使用的骨架机构的结构实现了将机臂、脚架、飞行器中控制器件、以及飞行器外壳的整合,使之形成一个统一的整体,本实用新型的骨架机构还实现了对飞行器中控制器件的保护,并且当机臂和脚架回收至外壳以内时,可靠近骨架机构,进而缩小了飞行器所占用的空间,在飞行器不使用的情况下,可使得缩小占用空间的飞行器避免由于意外导致的例如机臂、脚架的折损。
图10A示出了本实用新型中机架连接的机臂解锁驱动机构的结构剖视图,图10B示出了为图10A中区域A的结构,该剖视图展示机臂13的展开状态。如图10A、10B所示,所述飞行器1包括机臂3、以及机臂锁紧机构33,所述机臂锁紧机构33具有可在所述机臂3伸展时对所述机臂3实施锁止和解锁的伸缩自由度。其中,图10A、10B中的实线的机臂锁紧机构33示出了机臂锁紧机构33伸出以锁止所述机臂3时的状态,虚线的机臂锁紧机构33示出了机臂锁紧机构33缩回以解锁所述机臂3时的状态。
如图10A、图10B所示,所述机臂解锁驱动机构34包括拨扣341和转盘342。图11所示为所述转盘342的立体形状,图12为所述转盘342的仰视结构。所述机臂解锁驱动机构34中,所述拨扣341从所述机臂锁紧机构33凸起。所述转盘342位于所述机臂锁紧机构33形成所述拨扣341的一侧,并且,所述转盘342朝向所述机臂锁紧机构33的表面具有接触所述拨扣341的凸缘3421。其中,所述机臂锁紧机构33沿所述转盘342的径向方向伸缩(如图10B中箭头方向所示),所述凸缘3421在所述转盘34的旋转方向上以单调变化的曲率半径延伸(如图11、图12所示)、以通过调节所述拨扣341在所述径向方向上的位置驱动所述机臂锁紧机构33对所述机臂3进行解锁。
同时参见图4、图5、图10A和图10B所示,所述机臂锁紧机构33安装于所述机臂基座32。
本实用新型实施例中,所述机臂锁紧机构33在所述径向方向接收回位弹性力,所述回位弹性力驱动机臂锁紧机构33向锁止所述机臂3的位置移动,并且,所述凸缘3421在抵抗与所述回位弹性力的一侧接触所述拨扣341,如图10A、图10B所示。进一步地,所述回位弹性力的方向朝向所述飞行器的外壳2的外部,所述凸缘3421在所述拨扣341靠近所述外壳2的外部的一侧接触所述拨扣341,回位弹性力可由设置于所述径向方向的弹簧施加于所述机臂锁紧机构33实现。如上述关于飞行器的说明,以及图1、图2所示,所述飞行器进一步包括外壳2,所述外壳2具有供所述机臂3通过摆动伸展至所述外壳2以外或者回收至所述外壳2以内的第一开口槽21。所述外壳2包括周壁25、以及可相对于所述周壁25旋转的顶盖23,所述第一开口槽21开设于所述周壁25,所述机臂锁紧机构33固定在对应所述第一开口槽21的位置处,所述转盘342固定在所述顶盖23之内。在一个具体实施例中,转盘342可固定于顶盖23,进而可通过旋转顶盖23以实现转盘342的旋转。
图13示出了衔接环24的立体结构,图14示出了衔接环24的俯视结构。同时参见图1、图2,由于所述顶盖23通过所述衔接环24与所述周壁25在所述上开口处拼合,因此固定于顶盖23的转盘342的凸缘3421将穿过衔接环24而接触所述拨扣341。本实用新型实施例中,在所述衔接环24中设置限位口241,将凸缘3421穿过所述限位口241,进而可限制转盘342的过度旋转,保证拨扣341不会脱离凸缘3421。
本实用新型实施例的机臂解锁驱动机构中,在转盘的旋转方向上设置单调变化的曲率半径延伸的凸缘,由所述凸缘接触所述拨扣,进而在转动所述转盘时,由于凸缘在转盘的旋转方向上的单调变化的曲率半径,凸缘将推动所述拨扣,从而由所述拨扣带动臂锁紧机构的移动,从而实现机臂的解锁。本实用新型实施例的机臂解锁驱动机构结构简单,并且实现了与整个椭球状飞行器整体结构的融合,仅仅通过旋转顶盖即可实现机臂的解锁。
图15示出了飞行器1的机臂3的结构,如图15所示,本实用新型实施例中,所述机臂3安装于飞行器骨架1的根部36的宽度小于所述机臂3的自由端35的宽度,这种设计一方面可减小外壳2的开口槽的宽度,另一方面也具有线条美观的效果。本实用新型实施例中,自由端35较宽的原因是在自由端35处安装电机5,需要预留电机5的安装空间。由于电机5的重量的影响,在安装电机5后,展开的机臂3将对其根部36产生较大的应力。因此,参照图16的机臂截面示意图所示,本实用新型实施例中,在所述机臂3的根部36安装有加强片37。
图17为图16中区域B的结构放大图,如图17所示,所述加强片37包括相互垂直且一体成型的第一加强壁371和第二加强壁372。其中,所述第一加强壁371设置于第二加强壁372背离所述机臂3的自由端35的一侧,并且第一加强壁371与第二加强壁371之间相互垂直。另外,所述第二加强壁372开设槽口。所述机臂覆盖板31通过卡钩311卡接于所述槽口,以固定于所述机臂3。
同时参见图2、图3、图4、图15、图16和图17所示,所述机臂3的根部36通过机臂基座32安装于飞行器的骨架机构。所述机臂基座32开设有机臂安装孔,所述机臂3通过所述机臂安装孔安装于所述机臂基座32,并以所述机臂安装孔的轴心为轴进行伸展和回收。
本实用新型实施例的飞行器的机臂通过在机臂的根部安装加强片,进而增加了机臂的根部的抗弯折能力,使得机臂在承受较大的应力时不会对机臂的根部造成损坏,第一加强壁和第二加强壁相互垂直使得对机臂根部的加强作用达到最大化,由于槽口的开设,也为机臂覆盖板31在机臂的根部的安装提供了便利。
图18示出了本实用新型中的飞行器机架连接的脚架驱动机构。该脚架驱动机构42包括舵机421和齿轮组422。其中,所述舵机421通过脚架安装座131固定于飞行器的骨架1。所述齿轮组422安装于舵机421的机轴和飞行器脚架转轴43之间,以在所述舵机421的作用下控制所述脚架4的伸展和回收。
其中,所述齿轮组422包括第一传动齿轮4221和第二传动齿轮4222。所述第一传动齿轮4221安装于所述舵机421的机轴,以随所述舵机421的机轴的旋转而旋转。所述第二传动齿轮4222安装于飞行器脚架转轴43,并且所述第二传动齿轮4222与所述第一传动齿轮4221相啮合,在所述第一传动齿轮4221旋转时带动所述第二传动齿轮4222的旋转,进而控制所述脚架4的伸展和回收。
图19为本实用新型中的脚架42的结构示意图,如图19并参照图18所示,所述飞行器脚架转轴43开设有限位面431,所述第二传动齿轮4222通过所述限位面431以限制其与所述飞行器脚架转轴43之间的相对转动,进而使得所述脚架4能够随所述第二传动齿轮4222的旋转而伸展和回收。
其中,可参见图7A、图7B所示,所述脚架安装座131包括用于固定脚架4和脚架驱动机构42的安装柱1312。所述舵机421固定于所述安装柱1312。所述飞行器脚架转轴43通过脚架转轴安装件安装于所述安装柱1312。
本实用新型中的飞行器的脚架驱动机构中,由于舵机在停止旋转时保持转轴所处位置不变,进而导致了脚架展开和回收角度的确定,本实用新型实施例利用舵机和齿轮组的传动实现对脚架伸展和回收的精准控制,当舵机停止旋转时确保了飞行器的脚架在受到一定外力作用时会受到舵机的影响而不会强迫展开和回收。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型保护的范围之内。
Claims (9)
1.一种机架,所述机架用于飞行器,其特征在于,所述机架包括:
骨架;
外壳,所述外壳固定安装于所述骨架,所述外壳具有呈闭合曲面形状的外包络面。
2.根据权利要求1所述的机架,其特征在于:
所述闭合曲面形状为椭球状,并且所述外壳开设有第一开口槽。
3.根据权利要求2所述的机架,其特征在于,所述外壳在所述椭球状的长轴方向上依次包括顶盖、衔接环、周壁、底盖,其中,所述周壁具有上开口和下开口,所述顶盖通过所述衔接环与所述周壁在所述上开口处拼合,所述底盖与所述周壁在所述下开口处拼合。
4.根据权利要求3所述的机架,其特征在于,所述底盖包括可开闭的盖板。
5.根据权利要求1所述的机架,其特征在于,所述骨架包括第一骨架体、第二骨架体、第三骨架体、第四骨架体,
所述第一骨架体设置有多个第二凸块,第二凸块在与第一骨架体的底面平齐的表面形成有第二安装孔,所述第二骨架体设置有第三安装孔,第一骨架体和第二骨架体通过穿过第二安装孔和第三安装孔的连接件连接固定;
所述第二骨架体设置有多个凸柱,第三骨架体设置有多个套筒,第二骨架体和第三骨架体通过凸柱和套筒连接固定;
所述第三骨架体设置有凸台,第四骨架体设置有第四安装孔,第三骨架体和第四骨架体通过穿过第四安装孔并固定于凸台的连接件连接固定。
6.根据权利要求5所述的机架,其特征在于:
所述第一骨架体由多个侧壁组成,侧壁为镂空结构,所述多个侧壁环绕形成中空腔体;
所述侧壁上设置有机臂安装座和第二凸块,机臂安装座包括形成在所述侧壁上的多个第一凸块,第一凸块具有用于固定机臂的第一安装孔。
7.根据权利要求5所述的机架,其特征在于:
所述第二骨架体顶面固定于第一骨架体的底面共同形成中空的容纳腔。
8.根据权利要求5所述的机架,其特征在于:
所述第三骨架体侧缘形成有脚架安装座,所述脚架安装座包括形成在所述第三骨架体的侧缘的凹口,以及在凹口处形成的用于固定脚架以及脚架驱动机构的安装柱;
所述第三骨架体底面具有云台安装座。
9.根据权利要求5所述的机架,其特征在于:
所述第四骨架体的侧缘形成有外壳安装座。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2015109976269 | 2015-12-25 | ||
CN201510997626.9A CN105584621A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 飞行器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206813285U true CN206813285U (zh) | 2017-12-29 |
Family
ID=55924596
Family Applications (8)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510997626.9A Pending CN105584621A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 飞行器 |
CN201621363725.8U Expired - Fee Related CN206813285U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 一种机架 |
CN201611137546.7A Expired - Fee Related CN106915438B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 无人机 |
CN201621363724.3U Expired - Fee Related CN206813284U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201621363723.9U Expired - Fee Related CN207000807U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201621363722.4U Expired - Fee Related CN207000806U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 一种机架 |
CN201611136560.5A Expired - Fee Related CN106915461B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201611137547.1A Expired - Fee Related CN107031815B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 无人机机臂锁止解锁装置及无人机 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510997626.9A Pending CN105584621A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 飞行器 |
Family Applications After (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611137546.7A Expired - Fee Related CN106915438B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 无人机 |
CN201621363724.3U Expired - Fee Related CN206813284U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201621363723.9U Expired - Fee Related CN207000807U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201621363722.4U Expired - Fee Related CN207000806U (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 一种机架 |
CN201611136560.5A Expired - Fee Related CN106915461B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 飞行器 |
CN201611137547.1A Expired - Fee Related CN107031815B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-12 | 无人机机臂锁止解锁装置及无人机 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10766599B2 (zh) |
EP (1) | EP3395674A4 (zh) |
JP (1) | JP6847974B2 (zh) |
CN (8) | CN105584621A (zh) |
WO (1) | WO2017107412A1 (zh) |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017107493A1 (zh) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种飞行器脚架、飞行器及控制方法 |
CN105584621A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-18 | 北京臻迪机器人有限公司 | 飞行器 |
CN105857585B (zh) * | 2016-05-19 | 2018-07-13 | 嵊州亿源投资管理有限公司 | 一种适用于山区飞行的无人机起落架 |
CN107521655B (zh) * | 2016-06-22 | 2021-11-16 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种飞行器机臂 |
CN107521657B (zh) * | 2016-06-22 | 2021-06-29 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种飞行器机臂的锁紧机构 |
CN107161327A (zh) * | 2016-06-22 | 2017-09-15 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种利用齿轮组开合的脚架结构 |
CN107521656B (zh) * | 2016-06-22 | 2021-09-14 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种飞行器机臂的锁紧机构 |
CN107521673B (zh) * | 2016-06-22 | 2022-03-25 | 北京臻迪机器人有限公司 | 连接脚架与机身的支架装置 |
CN107539458B (zh) * | 2016-06-29 | 2021-11-30 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种带中盖的无人机 |
CN107539463A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种无人机机架下支架 |
CN107539454A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种无人机机架主框架 |
CN107539451A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种带上盖的无人机 |
CN107539450A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种无人机机架 |
CN107539490A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种带下盖的无人机 |
CN107539452B (zh) * | 2016-06-29 | 2021-11-16 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种无人机内胆 |
CN107539455A (zh) * | 2016-06-29 | 2018-01-05 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种无人机机架上支架 |
CN106081084B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-02-06 | 南京航空航天大学 | 一种便携式可折叠球形无人机 |
CN106240807B (zh) * | 2016-07-28 | 2018-08-28 | 上海航天控制技术研究所 | 一种集光电探测一体化的无人机 |
US10479499B2 (en) * | 2016-11-30 | 2019-11-19 | The Boeing Company | Self-contained aerial cargo vehicle |
CN206427265U (zh) * | 2017-01-16 | 2017-08-22 | 蔡波 | 一种椭球形飞行器 |
CN107891991A (zh) * | 2017-05-11 | 2018-04-10 | 天宇科技有限公司 | 无人机 |
JP6601468B2 (ja) * | 2017-09-22 | 2019-11-06 | カシオ計算機株式会社 | 飛行装置、飛行方法及びプログラム |
JP6566585B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-08-28 | 株式会社A.L.I.Technologies | 飛行体 |
US10696372B2 (en) * | 2017-09-29 | 2020-06-30 | Intel Corporation | Transformable unmanned vehicles and related methods |
WO2019061473A1 (zh) * | 2017-09-30 | 2019-04-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的机架组件及无人机 |
CN109070992B (zh) * | 2017-09-30 | 2021-11-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的机架组件及无人机 |
CN109070991B (zh) * | 2017-09-30 | 2021-09-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的机架组件及无人机 |
CN107856856A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-03-30 | 南京航空航天大学 | 一种飞行球形机器人 |
CN108583845A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-09-28 | 安徽理工大学 | 一种可折叠防坠水的无人机 |
CN108408027A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-08-17 | 北京瑞极通达科技有限公司 | 一种舵面折叠旋转机构 |
CN109250110A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-22 | 合肥学院 | 一种风景区飞行机器人 |
US10946959B2 (en) * | 2018-10-09 | 2021-03-16 | Arizechukwu Nwosu | Drone configured for multiple uses |
CN109606610B (zh) * | 2018-10-24 | 2022-03-11 | 浙江大年科技有限公司 | 一种几何折叠无人机 |
CN109334983A (zh) * | 2018-12-01 | 2019-02-15 | 江苏云端智能科技有限公司 | 一种新型无人机 |
CN109466742B (zh) * | 2018-12-03 | 2023-09-12 | 北京电子工程总体研究所 | 一种飞行器机架及其飞行器 |
WO2020178946A1 (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 東光鉄工株式会社 | 認識マーカーおよび飛行体 |
JP6587371B1 (ja) * | 2019-03-11 | 2019-10-09 | 株式会社プロドローン | 回転翼航空機 |
JP1668469S (zh) * | 2019-04-01 | 2020-09-23 | ||
KR102200201B1 (ko) * | 2019-04-16 | 2021-01-11 | 백남용 | 공중과 수중에서의 형태적 변환을 갖는 드론 |
US11975871B2 (en) * | 2019-05-24 | 2024-05-07 | Joseph William Randal Martel | Rocket propelled drone |
CN110816809B (zh) * | 2019-12-11 | 2022-09-20 | 歌尔股份有限公司 | 机臂组件和无人机 |
WO2021142572A1 (zh) * | 2020-01-13 | 2021-07-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机和无人机的脚架 |
DE102020202612A1 (de) * | 2020-03-02 | 2021-09-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Rotoranordnung für ein senkrecht startbares Fluggerät, Rotorblatt, Fluggerät |
CN111776214A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-10-16 | 广东工业大学 | 一种用于道路勘测实时成像装置 |
DE202020105395U1 (de) * | 2020-08-04 | 2020-12-10 | Polymath.Vision UG (haftungsbeschränkt) | Kommunikationsroboter |
CN112158347B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-02-25 | 广东寻夏科技有限公司 | 一种基于5g的飞行器数据采集装置及其使用方法 |
JP6900086B1 (ja) * | 2020-10-27 | 2021-07-07 | 株式会社石川エナジーリサーチ | 飛行装置 |
CN112623181B (zh) * | 2020-12-16 | 2022-05-13 | 北华航天工业学院 | 一种用于飞行器的梭形结构 |
CN112623209B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-04-18 | 上海海洋大学 | 一种主副双旋翼飞行器 |
KR102589941B1 (ko) * | 2021-08-24 | 2023-10-13 | 한국항공우주연구원 | 재사용 발사체 착륙장치 |
CN114537653A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-05-27 | 北京玮航科技有限公司 | 一种涵道安装梁的固定机构和无人机 |
CN117125280B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-01-02 | 山西中创天达科技有限公司 | 一种具有收缩机臂功能的无人机 |
Family Cites Families (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3124323A (en) * | 1964-03-10 | Aircraft propulsion and control | ||
NL280887A (zh) * | 1961-07-17 | |||
US3387801A (en) * | 1966-03-08 | 1968-06-11 | Skycar Inc | Vertical takeoff aircraft |
US3863869A (en) * | 1972-04-10 | 1975-02-04 | Flight Capsule Inc | VTOL capsule aircraft |
JP3639990B2 (ja) * | 1998-04-14 | 2005-04-20 | メンター グループ リミテッド ライアビリティー カンパニー | 折り畳み工具 |
US20050178920A1 (en) * | 2002-01-22 | 2005-08-18 | Wilson Thomas R. | Spacecraft propulsion system |
DE102005046155B4 (de) * | 2005-09-27 | 2014-02-13 | Emt Ingenieurgesellschaft Dipl.-Ing. Hartmut Euer Mbh | Hubschrauber mit koaxialen Hauptrotoren |
CN2887730Y (zh) * | 2006-03-29 | 2007-04-11 | 深圳信隆实业股份有限公司 | 折叠自行车的折叠机构 |
WO2008140851A2 (en) * | 2007-02-28 | 2008-11-20 | Lawrence John M | Dual rotor vertical takeoff and landing rotorcraft |
CN201255161Y (zh) * | 2008-06-26 | 2009-06-10 | 张建元 | 带锁定结构的折叠关节 |
US8052081B2 (en) * | 2008-08-22 | 2011-11-08 | Draganfly Innovations Inc. | Dual rotor helicopter with tilted rotational axes |
CN201357417Y (zh) * | 2009-03-10 | 2009-12-09 | 蒋明基 | 一种折叠刀的锁定机构 |
ES2354796B1 (es) * | 2009-05-28 | 2011-12-27 | Vicente Gamon Polo | Vehículo volador. |
IL199230A0 (en) * | 2009-06-08 | 2011-07-31 | Elta Systems Ltd | Air vehicle |
GB0922168D0 (en) * | 2009-12-18 | 2010-02-03 | Greenyer Guy T | Ornithopter engine and method for using the same |
GB2483881B (en) * | 2010-09-22 | 2017-04-26 | Irps Thomas | A dual-function landing gear and rotor protector for a UAV |
JP2013203207A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機及び無人航空機の発航方法 |
CN203047530U (zh) * | 2012-08-21 | 2013-07-10 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器脚架及具有该飞行器脚架的飞行器 |
CA2888144C (en) * | 2012-10-19 | 2021-06-01 | Aeryon Labs Inc. | Hovering unmanned aerial vehicle |
JP2014212479A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
CN203681871U (zh) * | 2013-12-20 | 2014-07-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器的机臂组件、机架装置以及飞行器 |
WO2015149000A1 (en) * | 2014-03-27 | 2015-10-01 | The Board Of Regents For Oklahoma State University | Spherical vtol aerial vehicle |
CN203767064U (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-13 | 西工大常熟研究院有限公司 | 机翼折叠式无人机 |
CN203975225U (zh) * | 2014-07-31 | 2014-12-03 | 天津航天中为数据系统科技有限公司 | 一种多旋翼无人机折叠机臂 |
US9567079B2 (en) * | 2014-09-10 | 2017-02-14 | Jonathon Thomas Johnson | VTOL symmetric airfoil fuselage of fixed wing design |
CN204210727U (zh) * | 2014-09-10 | 2015-03-18 | 深圳一电科技有限公司 | 无人机 |
CN104260605A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人 |
CN104590556B (zh) * | 2014-10-31 | 2017-06-27 | 易瓦特科技股份公司 | 一种可折叠式无人机 |
CN204197278U (zh) * | 2014-10-31 | 2015-03-11 | 湖北易瓦特科技有限公司 | 一种用于起落架连接的机构 |
US9731816B2 (en) * | 2014-12-08 | 2017-08-15 | The Boeing Company | Multi-position landing gear |
CN204355269U (zh) * | 2014-12-11 | 2015-05-27 | 中孚航空科技(天津)有限公司 | 固定翼无人机脚架收起装置 |
CN204822062U (zh) * | 2015-05-01 | 2015-12-02 | 深圳市哈博森智能股份有限公司 | 一种收放起落架 |
CN204895868U (zh) * | 2015-06-04 | 2015-12-23 | 东莞中寰智能航空科技有限公司 | 新型折叠式无人机 |
CN104973243A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-14 | 龚伟民 | 球形飞行器 |
CN105059528B (zh) * | 2015-07-23 | 2017-12-12 | 致导科技(北京)有限公司 | 一种可折叠式无人机 |
CN105129082B (zh) * | 2015-09-01 | 2018-07-27 | 湖南云顶智能科技有限公司 | 用于无人机的螺旋桨收折装置 |
US9555873B1 (en) * | 2015-11-11 | 2017-01-31 | Area-I Inc. | Aerial vehicle with deployable components |
CN105584621A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-18 | 北京臻迪机器人有限公司 | 飞行器 |
CN109070989B (zh) * | 2016-05-28 | 2022-05-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可折叠无人飞行器 |
US10414492B2 (en) * | 2016-08-30 | 2019-09-17 | Bell Textron Inc. | Aircraft having rotor-to-wing conversion capabilities |
US10293931B2 (en) * | 2016-08-31 | 2019-05-21 | Bell Helicopter Textron Inc. | Aircraft generating a triaxial dynamic thrust matrix |
-
2015
- 2015-12-25 CN CN201510997626.9A patent/CN105584621A/zh active Pending
-
2016
- 2016-06-17 WO PCT/CN2016/086095 patent/WO2017107412A1/zh active Application Filing
- 2016-06-17 JP JP2018552102A patent/JP6847974B2/ja active Active
- 2016-06-17 EP EP16877225.9A patent/EP3395674A4/en not_active Withdrawn
- 2016-12-12 CN CN201621363725.8U patent/CN206813285U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201611137546.7A patent/CN106915438B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201621363724.3U patent/CN206813284U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201621363723.9U patent/CN207000807U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201621363722.4U patent/CN207000806U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201611136560.5A patent/CN106915461B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-12 CN CN201611137547.1A patent/CN107031815B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-06-25 US US16/016,686 patent/US10766599B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10766599B2 (en) | 2020-09-08 |
CN106915461A (zh) | 2017-07-04 |
CN206813284U (zh) | 2017-12-29 |
WO2017107412A1 (zh) | 2017-06-29 |
CN207000806U (zh) | 2018-02-13 |
CN106915438A (zh) | 2017-07-04 |
CN106915438B (zh) | 2021-09-14 |
US20180304984A1 (en) | 2018-10-25 |
CN106915461B (zh) | 2019-07-05 |
CN207000807U (zh) | 2018-02-13 |
CN107031815A (zh) | 2017-08-11 |
JP6847974B2 (ja) | 2021-03-24 |
CN105584621A (zh) | 2016-05-18 |
EP3395674A1 (en) | 2018-10-31 |
CN107031815B (zh) | 2021-01-29 |
EP3395674A4 (en) | 2018-12-05 |
JP2019501074A (ja) | 2019-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN206813285U (zh) | 一种机架 | |
CN106081084B (zh) | 一种便携式可折叠球形无人机 | |
EP2772429A1 (en) | Four-rotor aircraft | |
CN109606605A (zh) | 一种飞艇多旋翼复合式飞行器 | |
WO2017107493A1 (zh) | 一种飞行器脚架、飞行器及控制方法 | |
CN103410896A (zh) | 一种二维转动设备的锁定装置 | |
CN110411287A (zh) | 一种螺旋下沉式机翼折叠展开机构 | |
JP2015533992A (ja) | 浮体式潮流タービン | |
CN106494649B (zh) | 一种基于气动力的载人火箭逃逸装置及其工作方法 | |
CN207352803U (zh) | 水下逃生训练用充气逃生舱 | |
CN106915434A (zh) | 飞行器的机臂 | |
CN106915433B (zh) | 飞行器的机臂锁紧驱动机构 | |
CN106915432A (zh) | 飞行器的脚架驱动机构 | |
CN106915431A (zh) | 飞行器的骨架机构和飞行器 | |
CN207328807U (zh) | 一种仿生球形结构无人机 | |
JP6856911B1 (ja) | マルチコプター | |
CN113879516B (zh) | 一种可多地形降落的无人机 | |
CN109018348A (zh) | 空陆两用侦查无人机 | |
JP2021178628A (ja) | マルチコプター | |
CN206231642U (zh) | 一种基于气动力的载人火箭新型逃逸装置 | |
CN208828084U (zh) | 一种机臂折叠装置及含有该装置的无人机 | |
CN208439430U (zh) | 一种分次抛投灭火球挂载以及无人机 | |
CN206456531U (zh) | 用于深海作业的半脱落一体化充气式上浮装置 | |
CN209917260U (zh) | 玩具折叠四轴飞行器 | |
CN209396285U (zh) | 一种可快速装夹的电池锁固架 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171229 |