CN109070991B - 无人机的机架组件及无人机 - Google Patents

Abstract

一种无人机的机架组件及无人机被公开。该机架组件包括中心架，第一机臂(10)、第二机臂(20)，同步装置(30)使第一机臂(10)与第二机臂(20)能同步转动；锁定装置(40)第一端与第一机臂(10)转动连接，锁定装置(40)有锁定部(41)；配合装置(50)第一端与第二机臂(20)转动连接，配合装置(50)第二端与锁定装置(40)第二端可转动连接，配合装置(50)有配合部(51)；第一机臂(10)朝第二机臂(20)向夹角缩小方向转动时，锁定部(41)与配合部(51)分离，使第一机臂(10)、第二机臂(20)折叠；第一机臂(10)相对于第二机臂(20)朝夹角增大方向转动时，锁定部(41)朝配合部(51)运动至相互配合，使第一机臂(10)、第二机臂(20)展开。

Description

无人机的机架组件及无人机

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的机架组件及无人机。

背景技术

无人飞行器常常用在航拍，远程空中监控，监测，侦查等领域。无人飞行器一般由中心架，机臂，动力组件，脚架以及作业需挂载的设备几部分组成。用于作业的设备一般设置在中心架的上方或下方，而脚架的作用是支撑整个飞行器，避免飞行器或者作业设备下挂时与地面接触。由于固定式机臂结构的无人飞行器体积较大，携带不便，将机臂进行折叠是一种较通用的方式。

由于无人飞行器在飞行时机臂至少应该被锁定，现有技术中的折叠式机臂的无人飞行器，只能实现一次锁定单个机臂，不能实现一次锁定两个机臂，导致操作效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的机架组件及无人机，以解决用于解决现有技术存在的不能一次锁定两个机臂，导致操作效率较低的问题。

本发明一方面实施例提供一种无人机的机架组件，包括中心架，与所述中心架可转动连接的第一机臂、第二机臂，以及用于将所述第一机臂与第二机臂同步锁定的锁定机构；所述锁定机构包括同步装置、锁定装置和配合装置；

所述同步装置设于第一机臂与第二机臂之间，以使第一机臂与第二机臂能够同步转动；

所述锁定装置的第一端与第一机臂可转动连接，所述锁定装置设有锁定部；

所述配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，所述配合装置的第二端与锁定装置的第二端可转动连接，所述配合装置设有用于与锁定部配合以将锁定装置与配合装置相对锁定的配合部；

其中，当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角缩小的方向转动时，所述锁定部与所述配合部相分离，使所述第一机臂、第二机臂处于折叠状态；

当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角增大的方向转动时，所述锁定部朝向所述配合部运动，直至所述锁定部与所述配合部相配合，使所述第一机臂、第二机臂处于展开状态。

本发明实施例提供的无人机的机架组件，通过设置在第一机臂与第二机臂之间的同步装置使得第一机臂和第二机臂可以同步转动，而将第一机臂与锁定装置的第一端可转动连接，将配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，将锁定装置的第二端与配合装置的第二端可转动连接，当第一机臂与第二机臂相对转动至靠近时，锁定部与配合部分离，第一机臂和第二机臂处于折叠状态，当第一机臂与第二机臂沿相背离的方向转动时，锁定部朝配合部运动直至锁定部与配合部配合，第一机臂和第二机臂处于展开状态，此时，锁定部与配合部是配合锁定的状态，因此第一机臂和第二机臂也处于锁定状态，由此实现了一次锁定两个机臂，提高了操作效率。

本发明另一方面实施例提供一种无人机，包括机架组件以及设于所述机架组件上的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力给所述无人机；

其中，所述机架组件包括：中心架，与所述中心架可转动连接的第一机臂、第二机臂，以及用于将所述第一机臂与第二机臂同步锁定的锁定机构；所述锁定机构包括同步装置、锁定装置和配合装置；

所述同步装置设于第一机臂与第二机臂之间，以使第一机臂与第二机臂能够同步转动；

所述锁定装置的第一端与第一机臂可转动连接，所述锁定装置设有锁定部；

所述配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，所述配合装置的第二端与锁定装置的第二端可转动连接，所述配合装置设有用于与锁定部配合以将锁定装置与配合装置相对锁定的配合部；

其中，当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角缩小的方向转动时，所述锁定部与所述配合部相分离，使所述第一机臂、第二机臂处于折叠状态；

当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角增大的方向转动时，所述锁定部朝向所述配合部运动，直至所述锁定部与所述配合部相配合，使所述第一机臂、第二机臂处于展开状态。

本实施例提供的无人机，通过设置在第一机臂与第二机臂之间的同步装置使得第一机臂和第二机臂可以同步转动，而将第一机臂与锁定装置的第一端可转动连接，将配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，将锁定装置的第二端与配合装置的第二端可转动连接，当第一机臂与第二机臂相对转动至靠近时，锁定部与配合部分离，第一机臂和第二机臂处于折叠状态，当第一机臂与第二机臂沿相背离的方向转动时，锁定部朝配合部运动直至锁定部与配合部配合，第一机臂和第二机臂处于展开状态，此时，锁定部与配合部是配合锁定的状态，因此第一机臂和第二机臂也处于锁定状态，由此实现了一次锁定两个机臂，提高了操作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的局部爆炸结构示意图一；

图3为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的局部爆炸结构示意图二；

图4为本发明实施例所提供的无人机机架组件的爆炸结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的无人机的结构示意图。

附图标记：

10-第一机臂； 20-第二机臂； 30-同步装置；

40-锁定装置； 50-配合装置； 60-回弹件；

31-第一齿轮； 32-第二齿轮； 41-锁定部；

40a-第一连杆； 40b-第二连杆； 40c-连接件；

401b-第一支臂； 402b-第二支臂； M-第一斜面；

N-第二斜面； 401a-第一连接孔； 403b-第二连接孔；

a-第一转轴； b-第二转轴； c-第三转轴；

52-开口； 53-壳体； 53a-第一分壳；

53b-第二分壳； 54-滑块； 55-驱动件；

551-按压部； 552-抵推部； 56-辅助弹性件；

57-复位弹性件； 100-中心架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的结构示意图；图2为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的局部爆炸结构示意图一；图3为本发明实施例所提供的无人机的机架组件的局部爆炸结构示意图二；图4为本发明实施例所提供的无人机机架组件的爆炸结构示意图。

请参照附图1-附图4，本实施例提供的无人机的机架组件，包括中心架(图1-图4未示出)，与中心架可转动连接的第一机臂10、第二机臂20，以及用于将第一机臂10与第二机臂20同步锁定的锁定机构；锁定机构包括同步装置30、锁定装置40和配合装置50。第一机臂10和第二机臂20可以分别通过各自的转轴与中心架可转动连接，例如铰接。

其中，同步装置30设置于第一机臂10与第二机臂20之间，以使第一机臂10与第二机臂20能够同步转动。即，当驱动第一机臂10转动时，其转动动力能够通过同步装置30传递到第二机臂20，使得第二机臂20能够随第一机臂10同步转动。可以理解的是，当将第一机臂10锁定，由于同步装置30的限制，第二机臂20也将不能转动，即，将第一机臂10与第二机臂20能够同步锁定。

锁定装置40的第一端与第一机臂10可转动连接，锁定装置40设有锁定部41。具体的，锁定装置40的第一端可以与第一机臂10通过第一转轴a铰接。

配合装置50的第一端与第二机臂20可转动连接，配合装置50的第二端与锁定装置40的第二端可转动连接，配合装置50设有用于与锁定部41配合以将锁定装置40与配合装置50相对锁定的配合部51。配合装置50的第一端也可以与第二机臂20通过第二转轴b铰接在一起，同样的，配合装置50的第二端可以通过第三转轴c与锁定装置40的第二端可转动连接。

其中，当第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角缩小的方向转动时，锁定部41与配合部51相分离，使第一机臂10、第二机臂20处于折叠状态；

当第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角增大的方向转动时，锁定部41朝向配合部51运动，直至锁定部41与配合部51相配合，使第一机臂10、第二机臂20处于展开状态。

具体的，第一机臂10与第二机臂20可以相对转动至最小预设夹角，例如第一机臂10与第二机臂20转动至相互平行，即夹角为零。在第一机臂10与第二机臂20相对转动至最小预设夹角时，第一机臂10、第二机臂20可以处于折叠状态。此处的折叠状态是第一机臂10和第二机臂20相对呈折叠状态，而不应理解为第一机臂10和第二机臂20分别各自呈折叠状态。

第一机臂10与第二机臂20可以相对转动至最大预设夹角，例如第一机臂10与第二机臂20转动夹角呈180度。在第一机臂10与第二机臂20相对转动至最大预设夹角时，第一机臂10、第二机臂20处于展开状态。此处的展开状态是第一机臂10和第二机臂20相背离呈展开状态，而不应理解为第一机臂10和第二机臂20分别各自呈展开状态。

当然，可以理解的是，在第一机臂10和第二机臂20处于折叠状态时，第一机臂10与第二机臂20之间的夹角还可以大于零，在第一机臂10和第二机臂20处于展开状态时，第一机臂10与第二机臂20之间的夹角还可以小于180度。具体可根据机臂数量和布置位置，以及预设的展开形式而确定，在此，本实施例不做限定。

锁定装置40上的锁定部41可以以可拆或不可拆的方式固定在锁定装置40的其他部分上，在不可拆的方式中，具体的，锁定部41可以与锁定装置40其他部分一体成型，或焊接成型。

配合装置50上的配合部51可以以可拆或不可拆的方式固定在配合装置50的其他部分上，在不可拆的方式中，具体的，配合部51可以与配合装置50其他部分一体成型，或焊接成型。配合部51还可以活动设置于配合装置50的其他部分，例如，在锁定部41与配合状51配合后，当操作配合部51，可使配合部51脱离与锁定部41的配合，实现第一机臂10与第二机臂20的解锁。

在本实施例中，同步装置50可以包括固定于第一机臂10上的第一齿轮31，以及固定于第二机臂20上的第二齿轮32，第一齿轮31与第二齿轮32啮合，以使第一机臂10与第二机臂20能够同步反向转动。其中，第一齿轮31和第二齿轮32的齿可以布置在整个周向，或者也可以沿周向布置在一弧形段上，具体可以根据第一机臂10和第二机臂20所需的展开角度来确定。

当然，本领域技术人员还可以选择其他的同步装置来使得第一机臂10和第二机臂20可以同步转动，例如，还可以采用连杆传动的形式，在此，本实施例不做特别限定。

本实施例提供的无人机的机架组件，通过设置在第一机臂与第二机臂之间的同步装置使得第一机臂和第二机臂可以同步转动，而将第一机臂与锁定装置的第一端可转动连接，将配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，将锁定装置的第二端与配合装置的第二端可转动连接，当第一机臂与第二机臂相对转动至靠近时，锁定部与配合部分离，第一机臂和第二机臂处于折叠状态，当第一机臂与第二机臂沿相背离的方向转动时，锁定部朝配合部运动直至锁定部与配合部配合，第一机臂和第二机臂处于展开状态，此时，锁定部与配合部是配合锁定的状态，因此第一机臂和第二机臂也处于锁定状态，由此实现了一次锁定两个机臂，提高了操作效率。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，对锁定装置40上的锁定部41与配合装置50上的配合部51的具体锁定方式进行描述。

在本实施例中，如图2-图4所示，优选的，锁定部41与配合部51之间的锁定方式为卡接。锁定部41与配合部51采用卡接的方式进行锁定，卡接后稳定性较好。

具体的，如图4所示，配合装置50可以包括壳体53，配合部51可以设置于壳体53的内部，壳体53上朝向第一机臂10和第二机臂20的一侧可以设有开口52，锁定部41可以穿过开口52锁定于配合部51上。具体是卡接于配合部51上。

整个壳体53可以包括可拆卸的第一分壳53a和第二分壳53b，在安装状态下，第二分壳53b可以位于第一机臂10和第二机臂20的一侧，对应的，开口52可以位于第二分壳53b上，配合部51可以设置在第一分壳53a与第二分壳53b之间。整个壳体53由可拆卸的两个分壳构成，可以便于安装、维修或者更换壳体53内的例如配合部51等零部件。当然，壳体53还可以不仅仅由两个分壳构成，例如还可以是由两个以上的分壳围合形成壳体53，例如，可由四个、六个等分壳相互之间可拆卸地连接而形成壳体53，本实施例不做限定。

当然，可以理解的是，若仅考虑基本功能实现，第一分壳53a与第二分壳53b之间也可以不可拆卸地方式进行连接，例如粘接、焊接等方式。

优选的，如图4所示，本实施例中的锁定部41可以为卡勾，配合部51可以为卡孔或卡槽。在第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角增大的方向转动的过程中，锁定装置40朝向配合装置50运动，直至卡勾状的锁定部41卡入到卡孔或卡槽状的配合部51中，实现锁定装置40与配合装置50的相对锁定，此时，第一机臂10与第二机臂20处于展开状态。

更进一步的，如图4所示，配合部51可以设置于一可朝脱离锁定部41的方向运动的滑块54上，滑块54能够在操作者所施加的外力驱动下滑动至配合部51脱离锁定部41。滑块54可以设置在配合装置50内部空腔内，具体的，例如，可以设置在第一分壳53a与第二分壳53b所围成的内部空腔中。在配合装置50内部还可以设置用于引导滑块54沿预定方向滑动的滑道(图中未示出)。

配合装置50还可以包括驱动件55，驱动件55用于接收操作者所施加的外力，并将外力传递至滑块54，以驱动滑块54沿脱离锁定部41的方向滑动。驱动件55可以抵顶到滑块54上，以推动滑块54滑动，从而可使得滑块54上的配合部51的位置产生移动，而当配合部51的位置产生移动的情况下，便可使配合部51与锁定部41相脱离。若驱动件55不被操作，则滑块54可维持在当前的位置，配合部51与锁定部41始终保持配合锁定的状态，进而第一机臂10和第二机臂20始终保持锁定的状态。

操作者所施加的外力方向可以与滑块54的滑动方向垂直。具体的，例如，如图4所示，驱动件55可以包括用于供操作者按压的按压部551，以及用于抵推滑块54的抵推部552，抵推部552与滑块54之间可以斜面接触，当操作者按压驱动件55时，抵推部552可以通过斜面推动滑块54沿脱离锁定部41的方向滑动。

作为可选的方式，操作者所施加的外力方向可以与滑块54的滑动方向一致。例如，操作者按压驱动件55，而驱动件55上的抵推部552与滑块54之间的接触面与施力方向垂直，从而，可以实现直接滑块54朝所施加的外力方向滑动。

另外，驱动件55与壳体53之间还可以设有辅助弹性件56，在本实施例中的辅助弹性件56可以为轴向伸缩弹簧，在操作者向驱动件55施加外力的过程中，辅助弹性件56逐渐压缩，在驱动件55所受外力撤离过程中，辅助弹性件56恢复形变至驱动驱动件55回复至初始状态。具体的，辅助弹性件56的一端可以与驱动件55连接，辅助弹性件56的另一端可以与壳体53抵顶接触；或者，辅助弹性件56的一端与驱动件55抵顶接触，辅助弹性件56的另一端与壳体53连接；或者，辅助弹性件56的一端与驱动件55抵顶接触，辅助弹性件56的另一端与壳体53连接。在壳体53上还可以形成有防止驱动件55从壳体53上脱落的限位部(图中未示出)，当然，当辅助弹性件56的两端分别与驱动件55和壳体53连接的情况下，可以省去壳体53上的限位部。

通过在驱动件55与滑块54之间设置辅助弹性件56，在操作者未向驱动件55施加按压力的时候，辅助弹性件56可以处于初始状态，此时，驱动件55上的抵推部552可以与滑块54静接触，或者，与滑块54保持一定间隙，而当操作者向驱动件55施加按压力的时候，辅助弹性件56可以逐渐被压缩，辅助弹性件56不断推动滑块54使得滑块54上的配合部51脱离锁定装置40上的锁定部41。若外力撤销，辅助弹性件56还可以带动驱动件55回复至初始状态。由此，辅助弹性件56可以有利于帮助操作者更加均匀和平缓地对滑块54施加作用力，并且，辅助弹性件56可以帮助驱动件55自动回复初始状态，便于操作者重复解锁、锁定，提高操作效率。

在配合装置50中还可以设有用于抵顶滑块54的复位弹性件57，复位弹性件57的伸缩方向与滑块54的滑动方向一致。在本实施例中，复位弹性件57可以为轴向伸缩弹簧，或者，可以为橡胶件，只要能提高有效的回弹力即可。当然，优选的，复位弹性件57为轴向伸缩弹簧，轴向伸缩弹簧的弹性回复效果相较于橡胶，更敏捷，且更不易磨损，使用寿命更长。

复位弹性件57在自然状态下，抵顶滑块54使配合部51处于用于与锁定部41锁定的预设锁定位置；当滑块54在操作者外力驱动下滑动的过程中，复位弹性件57产生形变；当滑块54所受的外力消失，复位弹性件57恢复形变驱动滑块54回到预设锁定位置。其中，预设锁定位置为锁定装置50中锁定部41位于用于锁定部41与配合部51相互配合的位置处，例如，用于卡勾卡入卡孔或卡槽中的位置处。在滑块54在外力驱动下滑动的过程中，若滑块54朝向复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中产生压缩形变；若滑块54背离复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中产生伸长形变。而当滑块54所受外力消失时，复位弹性件57能够恢复形变，使得滑块54回复至预设锁定位置，而无需手动将滑块54移动至预设锁定位置，由此，采用复位弹性件57可以便于下次进行锁定操作，同样的，也具有提高效率的效果。

需要说明的是，若滑块54背离复位弹性件57所在方向滑动，复位弹性件57在滑块54滑动过程中需要产生伸长形变，则复位弹性件57的两端应分别与壳体53和滑块54连接。若滑块54朝向复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中是产生压缩形变，则复位弹性件57可以一端与壳体53连接，另一端用于与滑块54抵顶。或者，复位弹性件57可以一端与滑块连接，另一端用于与壳体53抵顶。

通过上述的方式，操作者仅需要按压按压部551，即可实现解除锁定装置40与配合装置50之间的锁定，即实现第一机臂10与第二机臂20的锁定。

另外，如图4所示，作为更优选的方式，上述所提及的驱动件55和辅助弹性件56可以均包括两个，并且可以对称设置在壳体53的两侧，由此，操作者在按压驱动件55的时候，可以朝中间施力，便于操作，若锁定装置40和配合装置50体积做的足够小，甚至可以实现单手操作驱动件55，实现单手解锁，进一步提高操作效率。

对于锁定部41与配合部51的锁定方式，作为可选的，锁定部41与配合部51之间还可以采用磁性吸合的方式进行锁定。具体的，例如，锁定部41和配合部51均包括磁铁，锁定部41的磁铁与配合部1的磁铁的极性相反。或者，锁定部41和配合部51中的一个包括磁铁，锁定部41和配合部51中的另外一个包括能够被磁铁吸引的金属。其中，能够被磁铁吸引的金属可以包括：铁、镍、钴，还有其某些合金。

采用磁性吸合的方式，当锁定装置40转动到锁定部41能够感受到配合部51的磁性的距离时，锁定部41能够迅速地被配合部51吸合，实现锁定装置40与配合装置51的锁定，即，第一机臂10与第二机臂20锁定。而当需要解除锁定时，只需要分别将锁定装置40和配合装置50朝向相背离的方向拉动，使得锁定部41和配合部51运动至不被相互磁性吸引的位置处即可。

实施例三

本实施例在上述任意实施例的基础上进行进一步限定，具体的，如图3所示，锁定装置40可以包括第一连杆40a和第二连杆40b，第一连杆40a与第一机臂10可转动连接，第二连杆40b与配合装置50可转动连接，第一连杆40a与第二连杆40b相互插接，并通过连接件40c固定在一起。第一连杆40a可以插接在第二连杆40b的外侧，或者，第二连杆40b插接在第一连杆40a的外侧。连接件40c可以为螺栓，螺栓可以将第一连杆40a与第二连杆40b可拆卸地连接。

在本实施例中，锁定部41可以形成于第一连杆40a上与第一机臂10可转动连接的一端。

在本实施例中，第二连杆40b可以包括两个相对设置的支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)，两个相对设置的支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)之间可以形成用于供第一连杆40a插入的容纳空间，两个支臂第一支臂401b、第二支臂402b)可以由弹性材料制成。由于第二连杆40b的两个支臂由弹性材料制成，由于弹性材料可以在一定范围内产生弹性形变，因此可以在一定误差范围内保证锁定部41运动至与配合部51相配合的位置处，因此可以避免由于加工误差而导致的锁定部41无法与配合部51锁定到位的情况发生，能够提高整个装置的可靠性。

另外，通过对连接件40c进行拧紧程度的调节，可以调节第二连杆40b的弹性大小，进而可以实现允许在更大的误差范围内保证锁定部41运动至与配合部51相配合的位置处。

更进一步的，第二连杆40b上远离配合装置50的一端与第一连杆40a之间可以斜面接触(如图3所示的第一斜面M，第二斜面N)。通过第一连杆40a与第二连杆40b之间的斜面接触，可以更有利于第一连杆40a与第二连杆40b之间产生挤压变形，使得第一连杆40a与第二连杆40b所形成的总长度产生变化，以调节锁定部41的锁定位置，有效地杜绝了可能由于加工误差导致锁定部41无法与配合部51准确配合的现象。

第一连杆40a上可以设有第一连接孔401a，第二连杆40b的两个支臂上分别设有第二连接孔403b，连接件40c穿过两个支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)上的第二连接孔403b及第一连杆40a上的第一连接孔401a，将第一连杆40a与第二连杆40b连接在一起。

优选的，第一连杆40a上的第一连接孔401a为长形孔。如此一来，可以调节连接件40c在第一连杆40a上的固定位置，进而大范围的调节第一连杆40a与第二连杆40b所形成的锁定装置40的总体长度，更大程度上提高了装置的灵活性。

实施例四

本实施例在上述任意实施例的基础上进行进一步限定，如图2所示，锁定装置40用于与配合装置50可转动连接的一端可以设有回弹件60，回弹件60用于当锁定部41与配合部51解除锁定后，驱动锁定装置40沿远离配合装置50的方向弹出。这样一来，可以通过快速回弹的锁定装置40驱动第一机臂10和第二机臂20回复至折叠状态，从而更进一步的提高了自动化程度，方便操作者进行操作。

在本实施例中，回弹件60可以为轴向弹簧，或者，回弹件60可以为扭簧。

在本实施例中，优选的，回弹件60为扭簧，当回弹件60为扭簧时，回弹件60的一端与配合装置连接，回弹件60的另一端与锁定装置40连接，回弹件60的轴向方向与锁定装置40的转动中心轴的方向一致。上述的设置方式能够使得锁定装置40获得较大的弹性恢复力，使得锁定装置40能够快速回弹。

而当回弹件60为轴向弹簧时，回弹件60的一端可以与配合装置50连接，回弹件60的另一端与锁定装置40连接，回弹件60的轴向方向至少与锁定装置40的转动中心轴之间具有夹角。如此一来，使得回弹件60能够带动锁定装置40转动。

实施例五

本实施例提供一种无人机，图5为本发明实施例所提供的无人机的结构示意图。如图1-图5所示，本实施例的无人机包括机架组件以及设于机架组件上的动力装置(图中未示出)，动力装置用于提供飞行动力给无人机。

其中，机架组件包括：中心架100，与中心架100可转动连接的第一机臂10、第二机臂20，以及用于将第一机臂10与第二机臂20同步锁定的锁定机构；锁定机构包括同步装置30、锁定装置40和配合装置50。第一机臂10和第二机臂20可以分别通过各自的转轴与中心架可转动连接，例如铰接。

其中，同步装置30设置于第一机臂10与第二机臂20之间，以使第一机臂10与第二机臂20能够同步转动。即，当驱动第一机臂10转动时，其转动动力能够通过同步装置30传递到第二机臂20，使得第二机臂20能够随第一机臂10同步转动。可以理解的是，当将第一机臂10锁定，由于同步装置30的限制，第二机臂20也将不能转动，即，将第一机臂10与第二机臂20能够同步锁定。

锁定装置40的第一端与第一机臂10可转动连接，锁定装置40设有锁定部41。具体的，锁定装置40的第一端可以与第一机臂10通过第一转轴a铰接。

配合装置50的第一端与第二机臂20可转动连接，配合装置50的第二端与锁定装置40的第二端可转动连接，配合装置50设有用于与锁定部41配合以将锁定装置40与配合装置50相对锁定的配合部51。配合装置50的第一端也可以与第二机臂20通过第二转轴b铰接在一起，同样的，配合装置50的第二端可以通过第三转轴b与锁定装置40的第二端可转动连接。

其中，当第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角缩小的方向转动时，锁定部41与配合部51相分离，使第一机臂10、第二机臂20处于折叠状态；

当第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角增大的方向转动时，锁定部41朝向配合部51运动，直至锁定部41与配合部51相配合，使第一机臂10、第二机臂20处于展开状态。

具体的，第一机臂10与第二机臂20可以相对转动至最小预设夹角，例如第一机臂10与第二机臂20转动至相互平行，即夹角为零。在第一机臂10与第二机臂20相对转动至最小预设夹角时，第一机臂10、第二机臂20可以处于折叠状态。此处的折叠状态是第一机臂10和第二机臂20相对呈折叠状态，而不应理解为第一机臂10和第二机臂20分别各自呈折叠状态。

第一机臂10与第二机臂20可以相对转动至最大预设夹角，例如第一机臂10与第二机臂20转动夹角呈180度。在第一机臂10与第二机臂20相对转动至最大预设夹角时，第一机臂10、第二机臂20处于展开状态。此处的展开状态是第一机臂10和第二机臂20相背离呈展开状态，而不应理解为第一机臂10和第二机臂20分别各自呈展开状态。

当然，可以理解的是，在第一机臂10和第二机臂20处于折叠状态时，第一机臂10与第二机臂20之间的夹角还可以大于零，在第一机臂10和第二机臂20处于展开状态时，第一机臂10与第二机臂20之间的夹角还可以小于180度。具体可根据机臂数量和布置位置，以及预设的展开形式而确定，在此，本实施例不做限定。

锁定装置40上的锁定部41可以以可拆或不可拆的方式固定在锁定装置40的其他部分上，在不可拆的方式中，具体的，锁定部41可以与锁定装置40其他部分一体成型，或焊接成型。

配合装置50上的配合部51可以以可拆或不可拆的方式固定在配合装置50的其他部分上，在不可拆的方式中，具体的，配合部51可以与配合装置50其他部分一体成型，或焊接成型。配合部51还可以活动设置于配合装置50的其他部分，例如，在锁定部41与配合状51配合后，当操作配合部51，可使配合部51脱离与锁定部41的配合，实现第一机臂10与第二机臂20的解锁。

在本实施例中，同步装置50可以包括固定于第一机臂10上的第一齿轮31，以及固定于第二机臂20上的第二齿轮32，第一齿轮31与第二齿轮32啮合，以使第一机臂10与第二机臂20能够同步反向转动。其中，第一齿轮31和第二齿轮32的齿可以布置在整个周向，或者也可以沿周向布置在一弧形段上，具体可以根据第一机臂10和第二机臂20所需的展开角度来确定。

当然，本领域技术人员还可以选择其他的同步装置来使得第一机臂10和第二机臂20可以同步转动，例如，还可以采用连杆传动的形式，在此，本实施例不做特别限定。

本实施例提供的无人机，通过设置在第一机臂与第二机臂之间的同步装置使得第一机臂和第二机臂可以同步转动，而将第一机臂与锁定装置的第一端可转动连接，将配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，将锁定装置的第二端与配合装置的第二端可转动连接，当第一机臂与第二机臂相对转动至靠近时，锁定部与配合部分离，第一机臂和第二机臂处于折叠状态，当第一机臂与第二机臂沿相背离的方向转动时，锁定部朝配合部运动直至锁定部与配合部配合，第一机臂和第二机臂处于展开状态，此时，锁定部与配合部是配合锁定的状态，因此第一机臂和第二机臂也处于锁定状态，由此实现了一次锁定两个机臂，提高了操作效率。

实施例六

本实施例在实施例五的基础上，对锁定装置40上的锁定部41与配合装置50上的配合部51的具体锁定方式进行描述。

在本实施例中，如图2-图4所示，优选的，锁定部41与配合部51之间的锁定方式为卡接。锁定部41与配合部51采用卡接的方式进行锁定，卡接后稳定性较好。

具体的，如图4所示，配合装置50可以包括壳体53，配合部51可以设置于壳体53的内部，壳体53上朝向第一机臂10和第二机臂20的一侧可以设有开口52，锁定部41可以穿过开口52锁定于配合部51上。具体是卡接于配合部51上。

整个壳体53可以包括可拆卸的第一分壳53a和第二分壳53b，在安装状态下，第二分壳53b可以位于第一机臂10和第二机臂20的一侧，对应的，开口52可以位于第二分壳53b上，配合部51可以设置在第一分壳53a与第二分壳53b之间。整个壳体53由可拆卸的两个分壳构成，可以便于安装、维修或者更换壳体53内的例如配合部51等零部件。当然，壳体53还可以不仅仅由两个分壳构成，例如还可以是由两个以上的分壳围合形成壳体53，例如，可由四个、六个等分壳相互之间可拆卸地连接而形成壳体53，本实施例不做限定。

当然，可以理解的是，若仅考虑基本功能实现，第一分壳53a与第二分壳53b之间也可以不可拆卸地方式进行连接，例如粘接、焊接等方式。

优选的，如图4所示，本实施例中的锁定部41可以为卡勾，配合部51可以为卡孔或卡槽。在第一机臂10相对于第二机臂20朝向夹角增大的方向转动的过程中，锁定装置40朝向配合装置50运动，直至卡勾状的锁定部41卡入到卡孔或卡槽状的配合部51中，实现锁定装置40与配合装置50的相对锁定，此时，第一机臂10与第二机臂20处于展开状态。

更进一步的，如图4所示，配合部51可以设置于一可朝脱离锁定部41的方向运动的滑块54上，滑块54能够在操作者所施加的外力驱动下滑动至配合部51脱离锁定部41。滑块54可以设置在配合装置50内部空腔内，具体的，例如，可以设置在第一分壳53a与第二分壳53b所围成的内部空腔中。在配合装置50内部还可以设置用于引导滑块54沿预定方向滑动的滑道(图中未示出)。

配合装置50还可以包括驱动件55，驱动件55用于接收操作者所施加的外力，并将外力传递至滑块54，以驱动滑块54沿脱离锁定部41的方向滑动。驱动件55可以抵顶到滑块54上，以推动滑块54滑动，从而可使得滑块54上的配合部51的位置产生移动，而当配合部51的位置产生移动的情况下，便可使配合部51与锁定部41相脱离。若驱动件55不被操作，则滑块54可维持在当前的位置，配合部51与锁定部41始终保持配合锁定的状态，进而第一机臂10和第二机臂20始终保持锁定的状态。

操作者所施加的外力方向可以与滑块54的滑动方向垂直。具体的，例如，如图4所示，驱动件55可以包括用于供操作者按压的按压部551，以及用于抵推滑块54的抵推部552，抵推部552与滑块54之间可以斜面接触，当操作者按压驱动件55时，抵推部552可以通过斜面推动滑块54沿脱离锁定部41的方向滑动。

作为可选的方式，操作者所施加的外力方向可以与滑块54的滑动方向一致。例如，操作者按压驱动件55，而驱动件55上的抵推部552与滑块54之间的接触面与施力方向垂直，从而，可以实现直接滑块54朝所施加的外力方向滑动。

另外，驱动件55与壳体53之间还可以设有辅助弹性件56，在本实施例中的辅助弹性件56可以为轴向伸缩弹簧，在操作者向驱动件55施加外力的过程中，辅助弹性件56逐渐压缩，在驱动件55所受外力撤离过程中，辅助弹性件56恢复形变至驱动驱动件55回复至初始状态。具体的，辅助弹性件56的一端可以与驱动件55连接，辅助弹性件56的另一端可以与壳体53抵顶接触；或者，辅助弹性件56的一端与驱动件55抵顶接触，辅助弹性件56的另一端与壳体53连接；或者，辅助弹性件56的一端与驱动件55抵顶接触，辅助弹性件56的另一端与壳体53连接。在壳体53上还可以形成有防止驱动件55从壳体53上脱落的限位部(图中未示出)，当然，当辅助弹性件56的两端分别与驱动件55和壳体53连接的情况下，可以省去壳体53上的限位部。

通过在驱动件55与滑块54之间设置辅助弹性件56，在操作者未向驱动件55施加按压力的时候，辅助弹性件56可以处于初始状态，此时，驱动件55上的抵推部552可以与滑块54静接触，或者，与滑块54保持一定间隙，而当操作者向驱动件55施加按压力的时候，辅助弹性件56可以逐渐被压缩，辅助弹性件56不断推动滑块54使得滑块54上的配合部51脱离锁定装置40上的锁定部41。若外力撤销，辅助弹性件56还可以带动驱动件55回复至初始状态。由此，辅助弹性件56可以有利于帮助操作者更加均匀和平缓地对滑块54施加作用力，并且，辅助弹性件56可以帮助驱动件55自动回复初始状态，便于操作者重复解锁、锁定，提高操作效率。

在配合装置50中还可以设有用于抵顶滑块54的复位弹性件57，复位弹性件57的伸缩方向与滑块54的滑动方向一致。在本实施例中，复位弹性件57可以为轴向伸缩弹簧，或者，可以为橡胶件，只要能提高有效的回弹力即可。当然，优选的，复位弹性件57为轴向伸缩弹簧，轴向伸缩弹簧的弹性回复效果相较于橡胶，更敏捷，且更不易磨损，使用寿命更长。

复位弹性件57在自然状态下，抵顶滑块54使配合部51处于用于与锁定部41锁定的预设锁定位置；当滑块54在操作者外力驱动下滑动的过程中，复位弹性件57产生形变；当滑块54所受的外力消失，复位弹性件57恢复形变驱动滑块54回到预设锁定位置。其中，预设锁定位置为锁定装置50中锁定部41位于用于锁定部41与配合部51相互配合的位置处，例如，用于卡勾卡入卡孔或卡槽中的位置处。在滑块54在外力驱动下滑动的过程中，若滑块54朝向复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中产生压缩形变；若滑块54背离复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中产生伸长形变。而当滑块54所受外力消失时，复位弹性件57能够恢复形变，使得滑块54回复至预设锁定位置，而无需手动将滑块54移动至预设锁定位置，由此，采用复位弹性件57可以便于下次进行锁定操作，同样的，也具有提高效率的效果。

需要说明的是，若滑块54背离复位弹性件57所在方向滑动，复位弹性件57在滑块54滑动过程中需要产生伸长形变，则复位弹性件57的两端应分别与壳体53和滑块54连接。若滑块54朝向复位弹性件57所在方向滑动，则复位弹性件57在滑块54滑动过程中是产生压缩形变，则复位弹性件57可以一端与壳体53连接，另一端用于与滑块54抵顶。或者，复位弹性件57可以一端与滑块连接，另一端用于与壳体53抵顶。

通过上述的方式，操作者仅需要按压按压部551，即可实现解除锁定装置40与配合装置50之间的锁定，即实现第一机臂10与第二机臂20的锁定。

另外，如图4所示，作为更优选的方式，上述所提及的驱动件55和辅助弹性件56可以均包括两个，并且可以对称设置在壳体53的两侧，由此，操作者在按压驱动件55的时候，可以朝中间施力，便于操作，若锁定装置40和配合装置50体积做的足够小，甚至可以实现单手操作驱动件55，实现单手解锁，进一步提高操作效率。

对于锁定部41与配合部51的锁定方式，作为可选的，锁定部41与配合部51之间还可以采用磁性吸合的方式进行锁定。具体的，例如，锁定部41和配合部51均包括磁铁，锁定部41的磁铁与配合部1的磁铁的极性相反。或者，锁定部41和配合部51中的一个包括磁铁，锁定部41和配合部51中的另外一个包括能够被磁铁吸引的金属。其中，能够被磁铁吸引的金属可以包括：铁、镍、钴，还有其某些合金。

采用磁性吸合的方式，当锁定装置40转动到锁定部41能够感受到配合部51的磁性的距离时，锁定部41能够迅速地被配合部51吸合，实现锁定装置40与配合装置51的锁定，即，第一机臂10与第二机臂20锁定。而当需要解除锁定时，只需要分别将锁定装置40和配合装置50朝向相背离的方向拉动，使得锁定部41和配合部51运动至不被相互磁性吸引的位置处即可。

实施例七

本实施例在上述任意实施例的基础上进行进一步限定，具体的，如图3所示，锁定装置40可以包括第一连杆40a和第二连杆40b，第一连杆40a与第一机臂10可转动连接，第二连杆40b与配合装置50可转动连接，第一连杆40a与第二连杆40b相互插接，并通过连接件40c固定在一起。第一连杆40a可以插接在第二连杆40b的外侧，或者，第二连杆40b插接在第一连杆40a的外侧。连接件40c可以为螺栓，螺栓可以将第一连杆40a与第二连杆40b可拆卸地连接。

在本实施例中，锁定部41可以形成于第一连杆40a上与第一机臂10可转动连接的一端。

在本实施例中，第二连杆40b可以包括两个相对设置的支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)，两个相对设置的支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)之间可以形成用于供第一连杆40a插入的容纳空间，两个支臂第一支臂401b、第二支臂402b)可以由弹性材料制成。由于第二连杆40b的两个支臂由弹性材料制成，由于弹性材料可以在一定范围内产生弹性形变，因此可以在一定误差范围内保证锁定部41运动至与配合部51相配合的位置处，因此可以避免由于加工误差而导致的锁定部41无法与配合部51锁定到位的情况发生，能够提高整个装置的可靠性。

另外，通过对连接件40c进行拧紧程度的调节，可以调节第二连杆40b的弹性大小，进而可以实现允许在更大的误差范围内保证锁定部41运动至与配合部51相配合的位置处。

更进一步的，第二连杆40b上远离配合装置50的一端与第一连杆40a之间可以斜面接触(如图3所示的第一斜面M，第二斜面N)。通过第一连杆40a与第二连杆40b之间的斜面接触，可以更有利于第一连杆40a与第二连杆40b之间产生挤压变形，使得第一连杆40a与第二连杆40b所形成的总长度产生变化，以调节锁定部41的锁定位置，有效地杜绝了可能由于加工误差导致锁定部41无法与配合部51准确配合的现象。

第一连杆40a上可以设有第一连接孔401a，第二连杆40b的两个支臂上分别设有第二连接孔403b，连接件40c穿过两个支臂(第一支臂401b、第二支臂402b)上的第二连接孔403b及第一连杆40a上的第一连接孔401a，将第一连杆40a与第二连杆40b连接在一起。

优选的，第一连杆40a上的第一连接孔401a为长形孔。如此一来，可以调节连接件40c在第一连杆40a上的固定位置，进而大范围的调节第一连杆40a与第二连杆40b所形成的锁定装置40的总体长度，更大程度上提高了装置的灵活性。

实施例八

本实施例在上述任意实施例的基础上进行进一步限定，如图2所示，锁定装置40用于与配合装置50可转动连接的一端可以设有回弹件60，回弹件60用于当锁定部41与配合部51解除锁定后，驱动锁定装置40沿远离配合装置50的方向弹出。这样一来，可以通过快速回弹的锁定装置40驱动第一机臂10和第二机臂20回复至折叠状态，从而更进一步的提高了自动化程度，方便操作者进行操作。

在本实施例中，回弹件60可以为轴向弹簧，或者，回弹件60可以为扭簧。

在本实施例中，优选的，回弹件60为扭簧，当回弹件60为扭簧时，回弹件60的一端与配合装置连接，回弹件60的另一端与锁定装置40连接，回弹件60的轴向方向与锁定装置40的转动中心轴的方向一致。上述的设置方式能够使得锁定装置40获得较大的弹性恢复力，使得锁定装置40能够快速回弹。

而当回弹件60为轴向弹簧时，回弹件60的一端可以与配合装置50连接，回弹件60的另一端与锁定装置40连接，回弹件60的轴向方向至少与锁定装置40的转动中心轴之间具有夹角。如此一来，使得回弹件60能够带动锁定装置40转动。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的相关描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (48)

1.一种无人机的机架组件，其特征在于，包括中心架，与所述中心架可转动连接的第一机臂、第二机臂，以及用于将所述第一机臂与第二机臂同步锁定的锁定机构；所述锁定机构包括同步装置、锁定装置和配合装置；

所述同步装置设于第一机臂与第二机臂之间，以使第一机臂与第二机臂能够同步转动；

所述锁定装置的第一端与第一机臂可转动连接，所述锁定装置设有锁定部；

所述配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，所述配合装置的第二端与锁定装置的第二端可转动连接，所述配合装置设有用于与锁定部配合以将锁定装置与配合装置相对锁定的配合部；

其中，当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角缩小的方向转动时，所述锁定部与所述配合部相分离，使所述第一机臂、第二机臂处于折叠状态；当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角增大的方向转动时，所述锁定部朝向所述配合部运动，直至所述锁定部与所述配合部相配合，使所述第一机臂、第二机臂处于展开状态。

2.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，

在第一机臂与第二机臂相对转动至最小预设夹角时，所述第一机臂、第二机臂处于所述折叠状态；

在第一机臂与第二机臂相对转动至最大预设夹角时，所述第一机臂、第二机臂处于所述展开状态。

3.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述同步装置包括固定于所述第一机臂上的第一齿轮，以及固定于所述第二机臂上的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，以使第一机臂与第二机臂能够同步反向转动。

4.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定部与所述配合部之间的锁定方式为卡接。

5.根据权利要求4所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述配合装置包括壳体，所述配合部设置于所述壳体的内部，所述壳体上朝向所述第一机臂和所述第二机臂的一侧设有开口，所述锁定部穿过所述开口锁定于所述配合部上。

6.根据权利要求4所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定部为卡勾，所述配合部为卡孔或卡槽。

7.根据权利要求5所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述配合部设置于一可朝脱离锁定部的方向运动的滑块上，所述滑块能够在操作者所施加的外力驱动下滑动至所述配合部脱离所述锁定部。

8.根据权利要求7所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述操作者所施加的外力方向与所述滑块的滑动方向垂直；或者，所述操作者所施加的外力方向与所述滑块的滑动方向一致。

9.根据权利要求7所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述配合装置还包括驱动件，所述驱动件用于接收操作者所施加的外力，并将所述外力传递至所述滑块，以驱动所述滑块沿脱离锁定部的方向滑动。

10.根据权利要求9所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述驱动件包括用于供操作者按压的按压部，以及用于抵推所述滑块的抵推部，所述抵推部与所述滑块之间斜面接触，当操作者按压驱动件时，所述抵推部通过所述斜面推动所述滑块沿脱离所述锁定部的方向滑动。

11.根据权利要求9所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述驱动件与所述壳体之间设有辅助弹性件，在操作者向驱动件施加外力的过程中，所述辅助弹性件逐渐压缩，在所述驱动件所受外力撤离过程中，所述辅助弹性件恢复形变至驱动所述驱动件回复至初始状态。

12.根据权利要求7所述的无人机的机架组件，其特征在于，在所述配合装置中还设有用于抵顶所述滑块的复位弹性件，所述复位弹性件的伸缩方向与所述滑块的滑动方向一致；

所述复位弹性件在自然状态下，抵顶所述滑块使所述配合部处于用于与所述锁定部锁定的预设锁定位置；当所述滑块在操作者外力驱动下滑动的过程中，所述复位弹性件产生形变；当所述滑块所受的外力消失，所述复位弹性件恢复形变驱动所述滑块回到所述预设锁定位置。

13.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定部与所述配合部之间的锁定方式为磁性吸合。

14.根据权利要求13所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定部和所述配合部均包括磁铁，所述锁定部的磁铁与所述配合部的磁铁的极性相反；或者，所述锁定部和所述配合部中的一个包括磁铁，所述锁定部和所述配合部中的另外一个包括能够被磁铁吸引的金属。

15.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定装置包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一机臂可转动连接，所述第二连杆与所述配合装置可转动连接，所述第一连杆与所述第二连杆相互插接，并通过连接件固定在一起。

16.根据权利要求15所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述第二连杆包括两个相对设置的支臂，两个相对设置的支臂之间形成用于供所述第一连杆插入的容纳空间，两个所述支臂由弹性材料制成。

17.根据权利要求16所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述第二连杆上远离所述配合装置的一端与所述第一连杆之间斜面接触。

18.根据权利要求16所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述第一连杆上设有第一连接孔，所述第二连杆的两个支臂上分别设有第二连接孔，所述连接件穿过两个支臂上的第二连接孔及第一连杆上的第一连接孔，将所述第一连杆与所述第二连杆连接在一起。

19.根据权利要求18所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述第一连杆上的第一连接孔为长形孔。

20.根据权利要求15所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定部形成于所述第一连杆上与所述第一机臂可转动连接的一端。

21.根据权利要求1所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述锁定装置用于与配合装置可转动连接的一端设有回弹件，所述回弹件用于当所述锁定部与所述配合部解除锁定后，驱动所述锁定装置沿远离配合装置的方向弹出。

22.根据权利要求21所述的无人机的机架组件，其特征在于，所述回弹件为轴向弹簧，或者，所述回弹件为扭簧。

23.根据权利要求22所述的无人机的机架组件，其特征在于，当所述回弹件为轴向弹簧时，所述回弹件的一端与配合装置连接，所述回弹件的另一端与锁定装置连接，所述回弹件的轴向方向至少与所述锁定装置的转动中心轴之间具有夹角。

24.根据权利要求22所述的无人机的机架组件，其特征在于，当所述回弹件为扭簧时，所述回弹件的一端与配合装置连接，所述回弹件的另一端与锁定装置连接，所述回弹件的轴向方向与所述锁定装置的转动中心轴的方向一致。

25.一种无人机，其特征在于，包括机架组件以及设于所述机架组件上的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力给所述无人机；

其中，所述机架组件包括：中心架，与所述中心架可转动连接的第一机臂、第二机臂，以及用于将所述第一机臂与第二机臂同步锁定的锁定机构；所述锁定机构包括同步装置、锁定装置和配合装置；

所述同步装置设于第一机臂与第二机臂之间，以使第一机臂与第二机臂能够同步转动；

所述锁定装置的第一端与第一机臂可转动连接，所述锁定装置设有锁定部；

所述配合装置的第一端与第二机臂可转动连接，所述配合装置的第二端与锁定装置的第二端可转动连接，所述配合装置设有用于与锁定部配合以将锁定装置与配合装置相对锁定的配合部；

其中，当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角缩小的方向转动时，所述锁定部与所述配合部相分离，使所述第一机臂、第二机臂处于折叠状态；当第一机臂相对于所述第二机臂朝向夹角增大的方向转动时，所述锁定部朝向所述配合部运动，直至所述锁定部与所述配合部相配合，使所述第一机臂、第二机臂处于展开状态。

26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，

在第一机臂与第二机臂相对转动至最小预设夹角时，所述第一机臂、第二机臂处于所述折叠状态；

在第一机臂与第二机臂相对转动至最大预设夹角时，所述第一机臂、第二机臂处于所述展开状态。

27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述同步装置包括固定于所述第一机臂上的第一齿轮，以及固定于所述第二机臂上的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，以使第一机臂与第二机臂能够同步反向转动。

28.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述锁定部与所述配合部之间的锁定方式为卡接。

29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述配合部设置于所述配合装置的内部，所述配合装置上朝向所述第一机臂和所述第二机臂的一侧设有开口，所述锁定部穿过所述开口锁定于所述配合部上。

30.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述锁定部为卡勾，所述配合部为卡孔或卡槽。

31.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述配合部设置于一可朝脱离锁定部的方向运动的滑块上，所述滑块能够在操作者所施加的外力驱动下滑动至所述配合部脱离所述锁定部。

32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述操作者所施加的外力方向与所述滑块的滑动方向垂直；或者，所述操作者所施加的外力方向与所述滑块的滑动方向一致。

33.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述配合装置还包括驱动件，所述驱动件用于接收操作者所施加的外力，并将所述外力传递至所述滑块，以驱动所述滑块沿脱离锁定部的方向滑动。

34.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述驱动件包括用于供操作者按压的按压部，以及用于抵推所述滑块的抵推部，所述抵推部与所述滑块之间斜面接触，当操作者按压驱动件时，所述抵推部通过所述斜面推动所述滑块沿脱离所述锁定部的方向滑动。

35.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述驱动件与所述滑块之间设有辅助弹性件，在操作者向驱动件施加外力的过程中，所述辅助弹性件逐渐压缩，在所述驱动件所受外力撤离过程中，所述辅助弹性件恢复形变至驱动所述驱动件回复至初始状态。

36.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，在所述配合装置中还设有用于抵顶所述滑块的复位弹性件，所述复位弹性件的伸缩方向与所述滑块的滑动方向一致；

所述复位弹性件在自然状态下，抵顶所述滑块使所述配合部处于用于与所述锁定部锁定的预设锁定位置；当所述滑块在操作者外力驱动下滑动的过程中，所述复位弹性件产生形变；当所述滑块所受的外力消失，所述复位弹性件恢复形变驱动所述滑块回到所述预设锁定位置。

37.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述锁定部与所述配合部之间的锁定方式为磁性吸合。

38.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述锁定部和所述配合部均包括磁铁，所述锁定部的磁铁与所述配合部的磁铁的极性相反；或者，所述锁定部和所述配合部中的一个包括磁铁，所述锁定部和所述配合部中的另外一个包括能够被磁铁吸引的金属。

39.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述锁定装置包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一机臂可转动连接，所述第二连杆与所述配合装置可转动连接，所述第一连杆与所述第二连杆相互插接，并通过连接件固定在一起。

40.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述第二连杆包括两个相对设置的支臂，两个相对设置的支臂之间形成用于供所述第一连杆插入的容纳空间，两个所述支臂由弹性材料制成。

41.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述第二连杆上远离所述配合装置的一端与所述第一连杆之间斜面接触。

42.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述第一连杆上设有第一连接孔，所述第二连杆的两个支臂上分别设有第二连接孔，所述连接件穿过两个支臂上的第二连接孔及第一连杆上的第一连接孔，将所述第一连杆与所述第二连杆连接在一起。

43.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述第一连杆上的第一连接孔为长形孔。

44.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述锁定部形成于所述第一连杆上与所述第一机臂可转动连接的一端。

45.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述锁定装置用于与配合装置可转动连接的一端设有回弹件，所述回弹件用于当所述锁定部与所述配合部解除锁定后，驱动所述锁定装置沿远离配合装置的方向弹出。

46.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述回弹件为轴向弹簧，或者，所述回弹件为扭簧。

47.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，当所述回弹件为轴向弹簧时，所述回弹件的一端与配合装置连接，所述回弹件的另一端与锁定装置连接，所述回弹件的轴向方向至少与所述锁定装置的转动中心轴之间具有夹角。

48.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，当所述回弹件为扭簧时，所述回弹件的一端与配合装置连接，所述回弹件的另一端与锁定装置连接，所述回弹件的轴向方向与所述锁定装置的转动中心轴的方向一致。

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