JP6900086B1

JP6900086B1 - 飛行装置

Info

Publication number: JP6900086B1
Application number: JP2020179921A
Authority: JP
Inventors: 満石川; 太郎福田
Original assignee: Ishikawa Energy Research Co Ltd
Current assignee: Ishikawa Energy Research Co Ltd
Priority date: 2020-10-27
Filing date: 2020-10-27
Publication date: 2021-07-07
Anticipated expiration: 2040-10-27
Also published as: CN114476060B; CN114476060A; JP2022070709A

Abstract

【課題】軽量であり且つ剛性が高い機体ベース部を有する飛行装置を提供する。【解決手段】飛行装置１０は、機体ベース部１４と、機体ベース部１４に搭載された動力部と、機体ベース部１４から外側に向かって伸びるアーム部１１と、アーム部１１に取り付けされたロータ１２と、を具備する。機体ベース部１４は、複数に分割された分割機体ベース部１４を有し、分割機体ベース部１４は、その中間部外側に形成されてアーム部１１の内側端部４９が取りつけられるアーム取付部３２と、その両端に形成されて他の分割機体ベース部１４と接続される接続部４５と、を有する。機体ベース部１４の周方向一端には、外側から接続手段３４を挿入できる挿入部３５１が形成され、機体ベース部１４の周方向他端には、接続手段３４が螺入される螺入口３７１が形成される。【選択図】図３

Description

本発明は、飛行装置に関し、特に、軽量化および高剛性化が図られた機体ベース部を有する飛行装置に関する。

従来から、無人で空中を飛行することが可能な飛行装置が知られている。このような飛行装置は、垂直軸回りに回転駆動するロータの推力で、空中を飛行することが可能とされている。

飛行装置の適用分野としては、例えば、輸送分野、測量分野および撮影分野等が考えられる。このような分野に飛行装置を適用させる場合は、測量機器や撮影機器を飛行装置に備え付ける。飛行装置を係る分野に適用させることで、人が立ち入れない地域に飛行装置を飛行させ、そのような地域の輸送、撮影および測量を行うことができる。係る飛行装置に関する発明は、例えば、特許文献１に記載されている。

特許文献１を参照すると、機体に複数のアーム部が配備されており、各アーム部の外側端部に、モータと回転翼が設置されている。また、係る飛行装置は、中心部に機体ベースが配置され、この機体ベースから周囲にアームが伸び、アームの先端部にモータおよびロータが配置されている。

特開２０１８−１２２６７４号公報

しかしながら、上記した特許文献１に記載された飛行装置では、機体の軽量化等の観点から改良の余地があった。

即ち、飛行装置の消費エネルギの低減および連続飛行時間の延長のためには、飛行装置の軽量化が必須である。しかしながら、飛行装置を軽量化するべく機体ベースの材料として軽金属や合成樹脂材料を採用した場合、機体ベースの剛性が不足し、飛行時の姿勢制御を正確に行うことができない等の課題が発生する。即ち、飛行装置の軽量化と高剛性化を高いレベルで両立することは簡単では無かった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、軽量であり且つ剛性が高い機体ベース部を有する飛行装置を提供することにある。

本発明の飛行装置は、機体ベース部と、前記機体ベース部に搭載された動力部と、前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、前記分割機体ベース部の前記周方向一端には、半径方向外側から接続手段を挿入できる挿入部が形成され、前記分割機体ベース部の前記周方向他端には、前記接続手段が螺入される螺入口が形成されることを特徴とする。

本発明の飛行装置は、機体ベース部と、前記機体ベース部に搭載された動力部と、前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、前記分割機体ベース部の周方向端部を半径方向内側に向かって突出させることで内側突出部が形成され、前記分割機体ベース部どうしを接続する接続手段を、前記内側突出部の半径方向外側および半径方向内側に配置することを特徴とする。

本発明の飛行装置は、機体ベース部と、前記機体ベース部に搭載された動力部と、前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、前記分割機体ベース部の前記周方向一端には、半径方向外側から接続手段を挿入できる挿入部が形成され、前記分割機体ベース部の前記周方向他端には、前記接続手段が螺入される螺入口が形成されることを特徴とする。従って、本発明の飛行装置によれば、接続手段を介して簡易に分割機体ベース部どうしを接続することができる。

本発明の飛行装置は、機体ベース部と、前記機体ベース部に搭載された動力部と、前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、前記分割機体ベース部の周方向端部を半径方向内側に向かって突出させることで内側突出部が形成され、前記分割機体ベース部どうしを接続する接続手段を、前記内側突出部の半径方向外側および半径方向内側に配置することを特徴とする。従って、本発明の飛行装置によれば、分割機体ベース部どうしを接続する接続手段を、内側補強部の幅方向外側および幅方向内側に配置することで、分割機体ベース部どうしの接続強度を大きく確保できる。

本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、（Ａ）は飛行装置を下方から見た斜視図であり、（Ｂ）は飛行装置を上方から見た斜視図である。本発明の実施形態に係る飛行装置の接続構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る飛行装置の機体ベース部を示す図であり、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は断面図である。本発明の実施形態に係る飛行装置の機体ベース部を部分的に示す図であり、（Ａ）および（Ｂ）は斜視図である。本発明の実施形態に係る飛行装置の機体ベース部を部分的に示す斜視図である。

以下、図を参照して本実施形態に係る飛行装置１０を説明する。以下の説明では、同一の部材には原則的に同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。また、以下の説明では、上下前後左右の各方向を用いるが、左右とは図１において後方から飛行装置１０を見た場合の左右である。

図１は、飛行装置１０を示す図であり、図１（Ａ）は飛行装置１０を下方から見た斜視図であり、図１（Ｂ）は飛行装置１０を上方から見た斜視図である。

図１（Ａ）を参照して、飛行装置１０は、機体ベース部１４と、機体ベース部１４に搭載されたここでは図示しない動力部と、機体ベース部１４の周辺部から周囲に向かって伸びるアーム部１１と、アーム部１１の外側端部に配置されたロータモータ１７およびロータ１２と、を主要に具備している。飛行装置１０は、機体ベース部１４に搭載された動力部から発生する駆動力を用いて、ロータ１２を所定の回転速度で回転させ、空中を飛行することを可能としている。ここで、動力部としては、エンジンおよびモータの何れか一方または両方が採用される。

飛行装置１０としては、バッテリでロータモータ１７を回転させる電動式ドローン、エンジンで充電されたバッテリでロータモータ１７を回転させるシリーズ型ハイブリッドドローン、または、バッテリおよびエンジンで個別にロータモータ１７を回転させるパラレル型ハイブリッドドローンを採用することができる。

図１（Ｂ）を参照して、機体ベース部１４は、飛行装置１０の中央に配置され、ここでは図示しないエンジン、バッテリ、発電機、制御装置、各種センサ、燃料タンク等が収納されている。また、機体ベース部１４の上方開口は蓋部１３により覆われている。

機体ベース部１４の下部には、着陸時に地面に接する第１脚部２６および第２脚部２７が配設されている。

図２は、飛行装置１０の接続構成を示すブロック図である。飛行装置１０は、動作制御装置２１と、センサ１８と、通信装置２２と、エンジン２０と、発電ユニット２３と、電池ユニット２５と、出力制御装置２４と、ロータモータ１７等と、を有している。

ここでは、エンジン２０の駆動力で発電ユニット２３を発電させ、この発電ユニット２３から発生する電力で各モータを回転させ、これにより上記したロータ１２を回転させる所謂シリーズ・ハイブリッド型の飛行装置１０を例示している。

センサ１８は、飛行装置１０自体およびその周囲の状況をセンシングする。具体的には、センサ１８としては、飛行装置１０が傾斜する角度を計測するジャイロセンサ、飛行装置１０の向きを計測するコンパス、飛行装置１０の位置を計測するＧＰＳセンサ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、飛行装置１０の高度を計測する気圧センサ、飛行装置１０の移動速度等を計測する加速度センサ、の何れかまたは複数が採用される。センサ１８で計測された各物理量を示す情報は、動作制御装置２１に伝送される。

通信装置２２は、地上で飛行装置１０を操作する操作者が有する図示しない地上通信装置との間で、情報を送受信することができる。操作者が地上通信装置を操作することで、飛行装置１０の高度、進行方向および移動速度等を操作することができる。また、操作者は、通信装置２２から発せられた情報を図示しない地上通信装置で受信することで、飛行装置１０で得られた測量データや映像データを得ることができる。

動作制御装置２１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）から成る演算装置、およびＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）から成る記憶装置を有しており、飛行装置１０全体の動作を制御する。

エンジン２０の駆動動作は、動作制御装置２１で制御されており、エンジン２０と駆動的に接続されている発電ユニット２３が発電した電力は、出力制御装置２４に供給される。

出力制御装置２４は、電力変換回路等を有し、発電ユニット２３から供給された電力を、飛行装置１０を飛行させるのに適した電力に変換した後に、ロータモータ１７に供給する。飛行装置１０の空中での姿勢を変更する際には、動作制御装置２１の指示に基づいて、出力制御装置２４が、ロータモータ１７等に供給する電力を変化させる。ここで、発電ユニット２３から出力制御装置２４に供給された電力の一部は、充電電池である電池ユニット２５を充電するために用いられ、電池ユニット２５から供給される電力でロータモータ１７等を回転させても良い。

図３は、飛行装置１０の機体ベース部１４を抜き出して示す図であり、図３（Ａ）は斜視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の切断面線Ａ−Ａに於ける断面図である。

図３（Ａ）を参照して、機体ベース部１４は、上面視おいて略円環形状を呈している。また、機体ベース部１４は、上端で開口する略円形の上方開口部４３と、下端で開口する略円形の下方開口部４４とを有する。

更に、機体ベース部１４は、複数に分割された、第１分割機体ベース部２８、第２分割機体ベース部２９、第３分割機体ベース部３０および第４分割機体ベース部３１を有する。第１分割機体ベース部２８、第２分割機体ベース部２９、第３分割機体ベース部３０および第４分割機体ベース部３１は、夫々が、略１／４円環形状を呈しており、これらを相互に組み付けることで、機体ベース部１４が全体として略円環形状を呈している。

第１分割機体ベース部２８と第２分割機体ベース部２９とは接続部４５で接続され、第２分割機体ベース部２９と第３分割機体ベース部３０とは接続部４６で接続され、第３分割機体ベース部３０と第４分割機体ベース部３１とは接続部４７で接続され、第４分割機体ベース部３１と第１分割機体ベース部２８とは接続部４８で接続されている。接続部４５、接続部４６、接続部４７および接続部４８では、ネジなどの締結手段により接続を行っており、係る構造は図４等を参照して説明する。

内側補強部４０は、機体ベース部１４の上方開口部４３の終端部を、内側に向かって庇状に突出させた部位である。内側補強部４０は、接続部４５、接続部４６、接続部４７、接続部４８に形成されている。内側補強部４０を設けることで、機体ベース部１４の機械的強度を更に向上することができる。

第１分割機体ベース部２８、第２分割機体ベース部２９、第３分割機体ベース部３０および第４分割機体ベース部３１は、同一の形状を呈している。このようにすることで、単一の金型を用いて成形される一種類の部材を、４つ組み合わせることで、機体ベース部１４を製造することができ、機体ベース部１４の製造に要する費用および労力を低減することができる。

第１分割機体ベース部２８、第２分割機体ベース部２９、第３分割機体ベース部３０および第４分割機体ベース部３１は、ダイカスト金型により形成されたマグネシウムまたはマグネシウム合金から成る。機体ベース部１４が、比重が小さい軽金属であるマグネシウム等からなることで、機体ベース部１４の剛性を所定以上に確保しつつ、飛行装置１０全体としての軽量化を図ることができる。よって、飛行装置１０が飛行する際に消費するエネルギを低減し、飛行装置１０の連続飛行時間を延長することができる。

図３（Ｂ）を参照して、上方開口部４３の開口面積および幅は、下方開口部４４の開口面積および幅よりも大きく形成されている。上方開口部４３の開口面積および幅が大きいことで、機体ベース部１４の内部に上方から、バッテリ、散布液等を容易に収納することができる。更に、下方開口部４４の開口面積および幅が小さいことで、機体ベース部１４の機械的強度を大きく確保することができる。

図４は、飛行装置１０の機体ベース部１４を部分的に示す図であり、図４（Ａ）は第４分割機体ベース部３１と第１分割機体ベース部２８とが接続される接続部４８の構成を装置内側から見た斜視図であり、図４（Ｂ）は同箇所を装置外側から見た斜視図である。

図４（Ａ）を参照して、第１分割機体ベース部２８は、アーム取付部３２と、端部４９と、端部５１と、を有する。アーム取付部３２は、その中間部外側に形成されて図１に示したアーム部１１の内側端部が取りつけられる。端部４９は第１分割機体ベース部２８の左方側端部に形成され、端部５０は第１分割機体ベース部２８の右方側端部に形成される。

第４分割機体ベース部３１も、第１分割機体ベース部２８と同様に、アーム取付部３２と、右方側端部に配置された端部５０と、左方側端部に配置された端部５２と、を有する。

接続部４８は、第１分割機体ベース部２８の端部４９と、第４分割機体ベース部３１の端部５０とが接合される部位である。

第１分割機体ベース部２８の端部４９を内側に向かって突出させることで、内側突出部４１１が形成されている。また、第４分割機体ベース部３１の端部５０を内側に向かって突出させることで内側突出部４１２が形成されている。内側突出部４１１および内側突出部４１２は、機体ベース部１４の軽量化のために、肉抜き形状を呈している。また、第１分割機体ベース部２８の内側突出部４１１の端面と、第４分割機体ベース部３１の端部５０の端面とは、略同一形状を呈している。

接続部４８において、内側突出部４１１の、左方を向く端面には、螺入口３７１、螺入口３７２および螺入口３７３が形成されている。螺入口３７１は内側突出部４１１の半径方向外側に形成され、螺入口３７２および螺入口３７３は内側突出部４１１の半径方向内側に形成されている。螺入口３７１、螺入口３７２および螺入口３７３は、夫々、後述するネジ３４１、ネジ３４２およびネジ３４３の先端部が螺入される。

第１分割機体ベース部２８の中央部分を外側に向かって膨出させることで膨出部３９が形成されている。アーム取付部３２は膨出部３９の外側端部に形成されている。膨出部３９を形成することで、アーム取付部３２の強度を充分に大きくすることが可能となる。また、膨出部３９の外側端面を開口することで貫通孔３８（図４（Ｂ））が形成されている。貫通孔３８には、電力を供給するためのハーネス等が配置される。

更に、第１分割機体ベース部２８では、円周方向両端部に内側補強部４０が形成され、円周方向中央部に膨出部３９が形成されている。係る構成により、円周方向の全域に渡り、膨出部３９または内側補強部４０による補強の効果を得ることができ、第１分割機体ベース部２８の剛性、ひいては機体ベース部１４の全体的な剛性を強化することができる。

図４（Ｂ）を参照して、第４分割機体ベース部３１の右方端である端部５０に形成される内側突出部４１２には、挿入部３５１、挿入部３５２および挿入部３５３が形成されている。挿入部３５１、挿入部３５２および挿入部３５３は、内側突出部４１２を貫通する略円形の孔である。挿入部３５１、挿入部３５２および挿入部３５３の位置は、前述した、螺入口３７１、螺入口３７２および螺入口３７３の位置と一致している。

挿入部３５１は内側突出部４１２の半径方向外側に形成された孔部であり、挿入部３５２および挿入部３５３は内側突出部４１２の半径方向内側に形成された孔部である。

接続手段であるネジ３４１（図４（Ａ））は、挿入部３５１（図４（Ｂ））から挿入され、螺入口３７１（図４（Ａ））に螺入される。ネジ３４２（図４（Ａ））は、挿入部３５２（図４（Ｂ））から挿入され、螺入口３７２（図４（Ａ））に螺入される。ネジ３４３（図４（Ａ））は、挿入部３５３（図４（Ｂ））から挿入され、螺入口３７３（図４（Ａ））に螺入される。

また、図４（Ｂ）を参照して、端部５０の近傍の第４分割機体ベース部３１の外周面を内側に向かって溝状に窪ませることで溝部５３が形成されている。溝部５３を形成することで、挿入部３５１にネジ３４１を挿入することが可能となる。

上記した構成は、他の第２分割機体ベース部２９および第３分割機体ベース部３０、接続部４５、接続部４６および接続部４７に関しても同様である。

図５は、他の形態に係る飛行装置１０の機体ベース部１４を部分的に示す斜視図である。図５に示す機体ベース部１４の基本構成は図３に示したものと同様であり、補強部材４２および下部補強部材３６を有している点が異なる。

ここでは、接続部４８に補強部材４２が配置されている。補強部材４２は、所定形状に曲折加工された鋼板や樹脂板から成り、前方部分が第４分割機体ベース部３１に内側から固定され、後方部分が第１分割機体ベース部２８に内側から固定されている。補強部材４２を固定する構造としては、締結、接着等を採用することができる。補強部材４２を接続部４８に取りつけることで、接続部４８を補強することができる。更に、補強部材４２は、軽量化のために、肉抜き形状とされている。

同様に、接続部４５、接続部４６および接続部４７にも補強部材４２が固定されている。

また、補強部材４２どうしの間に下部補強部材３６が配置されている。下部補強部材３６は、所定形状に成形された鋼板または樹脂板から成り、両端が補強部材４２の下部に固定され、中間部が第４分割機体ベース部３１等に固定されている。下部補強部材３６を設けることで、機体ベース部１４の剛性を更に向上することができる。

前述した本実施形態により、以下のような主要な効果を奏することができる。

図３（Ａ）を参照して、本発明の飛行装置１０によれば、機体ベース部１４が、複数に分割された第１分割機体ベース部２８等を有し、更に、第１分割機体ベース部２８等は、その中間部外側に形成されてアーム部１１の内側端部が取りつけられるアーム取付部３２と、その両端に形成されて他の第２分割機体ベース部２９と接続される接続部４５等と、を有することで、例えばマグネシウム等の軽量な軽金属から機体ベース部１４を構成し、飛行装置１０の重量を低減することができる。

更に、図４（Ａ）等に示したように、接続手段３４であるネジ３４１等を介して、簡易に第１分割機体ベース部２８等を相互に接続することができる。

更に、図４（Ｂ）等に示したように、モータに電流を供給するためのハーネスを、貫通孔３８を経由して引き回すことができる。

更に、図４（Ａ）を参照して、アーム取付部３２を、第１分割機体ベース部２８等の膨出部３９に取りつけることで、両者の接続部４５分の機械的強度を充分に確保することができる。

更に、図４（Ａ）を参照して、第１分割機体ベース部２８等どうしを接続するネジ３４１等の接続手段３４を、内側突出部４１の幅方向外側および幅方向内側に配置することで、第１分割機体ベース部２８等どうしの接続強度を大きく確保できる。

更に、図４（Ａ）を参照して、内側突出部４１が肉抜き形状を呈することで、飛行装置１０の軽量化を図ることができる。

更に、図３（Ａ）を参照して、庇状に突出させた内側補強部４０を形成することで、第１分割機体ベース部２８等の強度を更に大きく確保できる。

更に、図５を参照して、第１分割機体ベース部２８等の接続部４５に、補強部材４２を配置することで、第１分割機体ベース部２８等どうしの接続強度を大きく確保できる。

更に、図３（Ａ）を参照して、第１分割機体ベース部２８ないし第４分割機体ベース部３１が同様の形状を呈することで、一種類の金型で形成された部材を組み合わせることにより機体ベース部１４を構成することができる。よって、機体ベース部１４の製造に要する費用を低減できる。

更に、図３（Ｂ）を参照して、上方開口部４３を比較的に大きく形成することで、容器等の収容物を機体ベース部１４の内部に容易に収納することができる。更に、下方開口部４４を比較的に小さく形成することで、機体ベース部１４の機械的強度を大きく確保することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更が可能である。また、前述した各形態は相互に組み合わせることが可能である。

図４（Ａ）を参照して、接続部４８に於ける接続構造として、ネジ等による締結以外の接続構造、例えば接着や溶接等を採用することもできる。

１０飛行装置
１１アーム部
１２ロータ
１３蓋部
１４機体ベース部
１７ロータモータ
１８センサ
２０エンジン
２１動作制御装置
２２通信装置
２３発電ユニット
２４出力制御装置
２５電池ユニット
２６第１脚部
２７第２脚部
２８第１分割機体ベース部
２９第２分割機体ベース部
３０第３分割機体ベース部
３１第４分割機体ベース部
３２アーム取付部
３４接続手段
３４１ネジ
３４２ネジ
３４３ネジ
３５１挿入部
３５２挿入部
３５３挿入部
３６下部補強部材
３７１螺入口
３７２螺入口
３７３螺入口
３８貫通孔
３９膨出部
４０内側補強部
４１内側突出部
４１１内側突出部
４１２内側突出部
４２補強部材
４３上方開口部
４４下方開口部
４５接続部
４６接続部
４７接続部
４８接続部
４９端部
５０端部
５１端部
５２端部
５３溝部

Claims

機体ベース部と、
前記機体ベース部に搭載された動力部と、
前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、
前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、
前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、
前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、
前記分割機体ベース部の前記周方向一端には、半径方向外側から接続手段を挿入できる挿入部が形成され、
前記分割機体ベース部の前記周方向他端には、前記接続手段が螺入される螺入口が形成されることを特徴とする飛行装置。
前記アーム取付部には貫通孔が形成されることを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
前記分割機体ベース部の中間部を外側に向かって膨出させることで膨出部が形成され、
前記アーム取付部は、前記膨出部に形成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の飛行装置。
機体ベース部と、
前記機体ベース部に搭載された動力部と、
前記機体ベース部から外側に向かって伸びるアーム部と、
前記アーム部に取り付けされたロータと、を具備し、
前記機体ベース部は、周方向に沿って複数に分割された分割機体ベース部を有し、
前記分割機体ベース部は、その中間部外側に形成されて前記アーム部の内側端部が取りつけられるアーム取付部と、その両端に形成されて他の前記分割機体ベース部と接続される接続部と、を有し、
前記分割機体ベース部の周方向端部を半径方向内側に向かって突出させることで内側突出部が形成され、
前記分割機体ベース部どうしを接続する接続手段を、前記内側突出部の半径方向外側および半径方向内側に配置することを特徴とする飛行装置。
前記内側突出部は肉抜き形状を呈することを特徴とする請求項４に記載の飛行装置。
前記分割機体ベース部の周方向端部において、内側に向かって庇状に突出させた内側補強部を形成することを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の飛行装置。
前記分割機体ベース部どうしが接続される前記接続部を内側から補強する補強部材を、更に有することを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の飛行装置。
前記機体ベース部は、第１分割機体ベース部、第２分割機体ベース部、第３分割機体ベース部および第４分割機体ベース部と、を有し、
前記第１分割機体ベース部、前記第２分割機体ベース部、前記第３分割機体ベース部および前記第４分割機体ベース部は、同様の形状を呈することを特徴とする請求項１から請求項７の何れかに記載の飛行装置。
前記機体ベース部は、上方開口部と、下方開口部と、を有し、
前記上方開口部を、前記下方開口部よりも大きく形成することを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。