CN1666853A - 模制品取出装置以及搭载该装置的成形机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及从成形机中取出模制品的模制品取出装置以及搭载该模制品取出装置的成形机。构成模制品取出装置的第1组件(3)由基座(10)、第1～第3臂(12、14、16)、第1升降臂(17)组成。第2组件(4)由第4～第6臂(20、22、24)、第2升降臂25组成。第2组件(4)可以介由中间基座部件(18)在第3臂(16)上拆装。各臂的旋转轴(11、13、15、19、21、23)在同一轴向上。在第1、第2升降臂(17、25)的前端具备夹持及取出模制品和流道的夹持装置。由于各臂即使安装在成形机上部也在水平方向旋转，从而能够使机身很低。能够把宽度收放在成形机的宽度内。另外，减少驱动源而采用传送带和滑轮，即使别的臂旋转也把第3、第6臂(16、24)的姿势保持恒定。结果，即使在屋顶低的设置场所也能够搭载在成形机上，能够搭载在成形机上的状态下运送。

Description

模制品取出装置以及搭载该装置的成形机

技术领域

本发明涉及从成形机中取出模制品的模制品取出装置以及搭载该模制品取出装置的成形机。

背景技术

用成形机进行成形模制品，打开模具，为了从该打开的模具内取出模制品和流道，在成形机上配置了模制品取出装置。该模制品取出装置一般是与直线轴组合成正交坐标型的取出机。

图13是该正交坐标型的取出机的一个例子。相对于成形机1安装有正交坐标型取出机100的基座101，该基座101具备对相对于成形机1的长方向成正交的方向(X轴方向)进行导向移动的移动部件102的导向装置。在移动部件102上安装有可以沿与该移动部件的移动方向(X轴方向)正交的方向(Y轴方向)移动的模制品取出机构103以及流道取出机构104。该模制品取出机构103以及流道取出机构104分别具备安装在前端的把柄或吸附器具等模制品夹持装置105、流道夹持装置106，这些模制品夹持装置105、流道夹持装置106被驱动在与上述X轴、Y轴方向成正交的方向上(Z轴方向)移动。利用该结构，模制品取出装置105、流道夹持装置106能够在成正交的X、Y、Z轴方向上移动，并将模制品和流道从已打开的模具中夹持着取出来。

另外，取代正交坐标型取出机，利用由多关节机械手构成的模制品取出装置从模具中取出模制品的装置也被开发出来(参照特开平10-95028号公报、特开平9-201849号公报)。图14是以垂直多关节机械手作为模制品取出装置的结构的一个现有技术中的例子。

在成形机1的固定盘208上固定了模制品取出装置200的基座201，沿着该基座201，直线轴202沿垂直于纸面的方向移动。在该直线轴上，具备在与纸面平行的面内动作的2个臂203、204以及前端的手腕轴205。在手腕轴205上安装有作为模制品夹持装置的把柄206。把柄206根据直线轴而在纸面上下方向被驱动，或者，利用两个臂203、204的协调动作而在纸面的左右方向以及上下方向被驱动。用把柄206将安装在固定盘208和可动盘209上的已打开的模具207中的模制品夹持着取出来。

在上述正交坐标型取出机的场合，由于必须在上下方向(Z轴方向)使把柄等模制品、流道夹持装置移动，需要有导向部，把该取出机搭载在成形机上时，整体高度变高，会有在屋顶低的地方不能够安装在成形机上的问题。

另外，由于使把柄等在与成形机的长方向成正交的方向(图13中的X轴方向)也移动，用于其移动的导向部件比成形机的宽度大而突出来，难以在把取出机安装在成形机上的状态下运送，而需要分开来运送，会有运送以及设置花时间的问题。

还有，使可动部直线状移动的直线轴，除构成部件多，每个部件的成本也高，从而难以降低成本。

为了延长直线移动的行程，需要准备另外的直线轴组件来置换。

即，由于在附加安装流道取出夹持装置以及流道取出机构(流道上下轴)后置换安装困难，需要购买以最初可以取出流道的结构，产生浪费的情况，费用很高。另外，如图15所示，模制品取出机构103以及流道取出机构104由于多数场合与设在移动部件102上的导轨102a一起安装，要使其中之一易于拆装比较困难。

象以上那种正交坐标型取出机的场合具有各种问题。一方面，对以多关节机械手构成的模制品取出装置来说，由于机械手前端的手腕较大，不能够伸入打开的模具内，从而需要准备能够伸入模具内的长的把柄。即使在这种场合在狭小的场所也难以伸入，使用起来比较费事。另外，取出机大部分场合是安装在成形机的固定盘上等的成形机上部，由于构成原有的取出机的机械手的各臂在垂直面上旋转，从而会有难以在屋顶低的场所设置的问题。

对此，本发明的目的是提供一种即使在屋顶低的设置场所也能够搭载在成形机上的能够搭载在成形机上进行运送的模制品取出装置。

发明内容

方案1的本发明是一种在搭载在成形机上、在该成形机的模具打开时取出模制品的模制品取出装置，其特征在于，具备：固定在成形机上的基座、一端安装成可以绕垂直于该基座的第1轴旋转的第1臂、一端安装在该第1臂的另一端可以绕与所述第1轴平行的第2轴旋转的第2臂、一端安装在该第2臂的另一端可以绕与所述第2轴平行的第3轴旋转的第3臂、相对于该第3臂进行升降动作并在前端设有第1夹持部件的第1升降臂，使其高度低，宽度窄。

还有，方案2的本发明，还具备：固定在所述第3臂上的中间基座部件、相对于该中间基座部件一端被安装成可以绕与所述第3轴平行的第4轴旋转的第4臂、一端安装在该第4臂的另一端可以绕与所述第4轴平行的第5轴旋转的第5臂、一端安装在该第5臂的另一端可以绕与所述第5轴平行的第6轴旋转的第6臂、相对于该第6臂进行升降动作并在前端设有第2夹持部件的第2升降臂。并且，方案3的本发明是使从所述中间基座部件直到所述升降臂为一个组件，使该组件可以相对于所述第3臂拆装。

方案4的本发明还具备：使中心轴与所述第4轴一致而固定在所述中间基座部件上的第5滑轮、用第3传送带与该第5滑轮连结并且使中心轴与所述第5轴一致而固定在所述第5臂上的第6滑轮、配置成与该第6滑轮同轴的同时固定在第4臂上的第7滑轮、用第4传送带与该第7滑轮连结并且使中心轴与所述第6轴一致而固定在所述第6臂上的第8滑轮、大致在所述第4轴的附近并配置在面对所述第5滑轮的位置上的第4臂驱动部件，通过使所述第5滑轮与所述第6滑轮直径之比为2∶1，使所述第7滑轮与所述第8滑轮直径之比为1∶2，使第4臂与第5臂的关节长相等，使第6臂进行可以不改变姿势进行直线移动。

方案5的本发明还具备：使中心轴与所述第1轴一致而固定在所述基座上的第1滑轮、用第1传送带与该第1滑轮连结并且使中心轴与所述第2轴一致而安装成可以相对于所述第1臂旋转的第2滑轮、做成与该第2滑轮同轴且成为一体旋转的结构的第3滑轮、用第2传送带与该第3滑轮连结并且使中心轴与所述第3轴一致而固定在所述第3臂上的第4滑轮、大致在所述第1轴的附近并配置在面对所述第1滑轮的位置上的第1臂驱动部件、大致在所述第2轴的附近并配置在面对所述第2、3滑轮的位置上的第2臂驱动部件，使所述第1滑轮与所述第2滑轮直径相等，同时，使所述第3滑轮与所述第4滑轮直径相等。这样，能够保持所述第3臂的姿势来移动。

方案6的本发明使所述第1滑轮、所述第2滑轮、所述第3滑轮以及所述第4滑轮为空心的，使多芯导线和/或软管通过其中。方案7的本发明还使第1臂、所述第2臂、所述第3臂也为空心结构，使所述多芯导线和/或软管还通过各臂的空心内。

方案8的本发明使所述第5滑轮、所述第6滑轮以及所述第7滑轮为空心的，使多芯导线和/或软管通过其中。还有，方案9的本发明使所述第4臂、所述第5臂、所述63臂也为空心结构，使所述多芯导线和/或软管还通过各臂的空心内。方案10的本发明在所述基座上设置安装位置变更部件，使所述基座的固定搭载位置偏离在与成形机的长方向正交的方向上。

还有，方案11的本发明是搭载了所述各模制品取出装置的任何一种的成形机。

本发明的模制品取出装置由于能够降低高度构成，所以即使在屋顶低的地方也能够安装在成形机的上部。还有，由于能够以窄的宽度构成，能够收放在成形机的宽度内，所以能够安装在成形机上运送。再有，能够易于进行动作区域的变更和流道取出装置的拆装等。

从附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明可以更明白本发明内的这些目的、特征以及优点和其它目的、特征以及优点。

附图说明

图1是搭载了本发明的一个实施方式的模制品取出装置的成形机的立体图。

图2是该实施方式的模制品取出装置中的连杆结构的说明图。

图3是在该实施方式的模制品取出装置中从第1组件分离了第2组件的状态进行说明的说明图。

图4是展示该实施方式的模制品取出装置中第1组件的结构的图。

图5是展示该实施方式的模制品取出装置中第2组件的结构的图。

图6a是该实施方式的模制品取出装置中第1组件的动作说明图。

图6b是该实施方式的模制品取出装置中第1组件的动作说明图。

图6c是该实施方式的模制品取出装置中第1组件的动作说明图。

图6d是该实施方式的模制品取出装置中第1组件的动作说明图。

图7a是该实施方式的模制品取出装置中第2组件的动作说明图。

图7b是该实施方式的模制品取出装置中第2组件的动作说明图。

图8是该实施方式的模制品取出装置中在第2组件的第6臂的直线移动的说明图。

图9a是用把该实施方式的模制品取出装置安装在成形机上时的俯视图来说明动作状态的图。

图9b是用把该实施方式的模制品取出装置安装在成形机上时的俯视图来说明动作状态的图。

图9c是用把该实施方式的模制品取出装置安装在成形机上时的俯视图来说明动作状态的图。

图10是把现有技术中的正交坐标型取出机安装在成形机上时的俯视图。

图11a是展示用连接板把模制品取出装置安装在成形机的标准位置上时的动作状态的俯视图。

图11b是展示用连接板把模制品取出装置安装在成形机的标准位置上时的动作状态的俯视图。

图12a是展示用连接板把模制品取出装置从成形机偏置来安装时的动作状态的俯视图。

图12b是展示用连接板把模制品取出装置从成形机偏置来安装时的动作状态的俯视图。

图13是把现有技术中的正交坐标型取出机安装在成形机上时的立体图。

图14是以垂直多关节机械手作为模制品取出装置安装在成形机上的现有技术中的一个例子的正视图。

图15是说明现有技术中的正交坐标型取出机中模制品取出机构和流道取出机构的安装状态的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。

图1是把本发明一个实施方式的模制品取出装置2搭载在成形机1的上部时的立体示意图。模制品取出装置2安装在成形机1的固定盘上等成形机1的上部。该实施方式的模制品取出装置2由驱动第1升降臂的第1组件3和可拆装地安装在第1组件3前端的第2组件4构成。

图2是说明该模制品取出装置2的臂结构的说明图。在把模制品取出装置2安装在成形机1上的基座10上安装有可以绕垂直于该基座的第1轴11旋转的第1臂12的一端。在该第1臂12的另一端上安装有可以绕与第1轴平行的第2轴13旋转的第2臂14的一端，在该第2臂14的另一端上安装有可以绕与第2轴平行的第3轴15旋转的第3臂16的一端。并且，在该第3臂16上具备沿与第3轴15平行的轴向移动的第1升降臂17。

由上述基座10、第1轴11、第1臂12、第2轴13、第2臂14、第3轴15、第3臂16、第1升降臂17构成第1组件3。并且，在作为该第1组件3的前端的第3臂16上，以螺钉等可拆装地安装有中间基座部件18。在中间基座部件18上安装有可以绕与第3轴15平行的第4轴19旋转的第4臂20的一端，在该第4臂的另一端上安装有可以绕与第4轴平行的第5轴21旋转的第5臂22的一端。并且，在第5臂22的另一端上安装有可以绕与第5轴21平行的第6轴23旋转的第6臂24，在该第6臂24上具备沿与第6轴23的轴向平行的方向移动的第2升降臂25。由该中间基座部件18、第4轴19、第2臂20、第5轴21、第5臂22、第6轴23、第6臂24、第2升降臂25构成第2组件4。

图3是说明分离第1组件3和第2组件4时的状态的图，通过从第3臂16取出或安装中间基座部件18而能够相对于第1组件3分离或结合第2组件4。例如，以第1组件3构成模制品取出装置，以第2组件4构成流道取出装置，根据需要拆装该第2组件4。

该臂机构的第1～第6臂12、14、16、20、22、24全部绕同一个轴向的轴系旋转，基座10安装在成形机的上部的话，就在水平面上绕铅直轴的轴系旋转，仅第1、第2升降臂17、25沿铅直方向移动。这样，本实施方式的模制品取出装置2就如图1所示那样，即使安装在成形机1的上部也能够使整体的高度比现有的模制品取出装置减小。

图4是展示第1组件3的结构的图。

在以空心结构构成的基座10上，第1臂12的一端被夹住而支撑着，安装成可以绕第1轴11旋转。利用以马达以及减速机等构成的第1臂驱动部件26，第1臂12被驱动绕第1轴11旋转。另外，在面对该第1臂驱动部件26的位置，设有贯穿的空心孔的滑轮27被固定在基座10上，该滑轮27向空心的第1臂12内突出。

在第1臂12另一端的内部，安装有可以绕第2轴13旋转的第2滑轮28。在该第2滑轮28上一体设有第3滑轮29，以贯穿的孔形成空心的结构。安装成第2滑轮28位于第1臂12内，第3滑轮29位于第2臂14内。第1传送带30挂在第1滑轮27和第2滑轮28之间。

第2臂14其一端被轴支撑着可以绕设在第1臂12的前端的第2轴13旋转，利用配置在第1臂12的空心内部的马达、滑轮和传送带等所构成的第2臂驱动机构31而绕第2轴13旋转。另外，该第2臂14也为空心结构，与所述第2滑轮28一体构成的第3滑轮29配置在该第2臂14的空心内部。在第2臂14的另一端上，被固定在第3臂16上的第4滑轮32被轴支撑在第2臂14上可以绕第3轴15旋转。该第4滑轮32设有贯穿的孔而成为空心结构，被配置在第2臂14的空心内部。第2传送带33挂在该第4滑轮32和第3滑轮29之间。

第3臂16也以空心结构构成，在其前端部安装有第1升降臂17。该第1升降臂17被由马达以及减速传动机构组成的第1升降臂驱动装置34驱动，沿铅直方向(图中的上下方向)移动。在该第1升降臂17的前端具备把柄或吸附器具等夹持模制品或流道的第1夹持部件35。

用于对第1、第2臂驱动部件26、31、第1升降臂驱动装置34、第1夹持部件35进行驱动的电力或空气等动力供应以及信号所使用的多芯导线和/或软管等，经过以空心结构构成的基座10、第1、第2、第3、第4滑轮、以及第1、第2、第3臂的空心内部而被连接到各驱动装置上。还有，在不以空心结构构成各臂时，多芯导线或软管经过各滑轮的空心部沿各臂的侧面等设置。还有，可以使第1～第4滑轮的直径全部相同，也可以是至少使第1滑轮27和第2滑轮28的直径相同，另外使第3滑轮29和第4滑轮32的直径相同。

图5是展示第2组件4的结构的图。

安装在第3臂16上的中间基座部件18也做成空心结构，内部配置有使第4臂20绕第4轴19旋转的第4臂驱动部件40，以第4轴19为中心轴的第5滑轮41被固定在中间基座部件18的面对第4臂驱动部件40的位置。该第5滑轮41也被做成贯穿的空心结构，突出于空心的第4臂20的内部。在第4臂20的另一端，可以绕第5轴21旋转的第6滑轮42被轴支撑在第4臂20上，同时，被固定在第5臂22上。该第6滑轮42具有贯穿的孔，第7滑轮43的空心轴43a贯穿该孔，其前端被设在第4臂20上的固定部件44固定。第7滑轮43配置在第5臂22的空心内部。即，第7滑轮43的中心轴与第5轴21一致，与第6滑轮42同轴。第3传送带45挂在第5滑轮41和第6滑轮42上。

在第5臂22的另一端上，第8滑轮46可以旋转地轴支撑在第5臂22上，同时，被固定在第6臂24的一端上。第7滑轮43和第8滑轮46被配置在第5臂22的空心内部，其间挂上了第4传送带47。

第6臂24也以空心结构构成，在另一端安装有第2升降臂25。该第2升降臂25被由马达以及减速传动机构组成的第2升降臂驱动装置48驱动，沿铅直方向(图中的上下方向)移动。在该第2升降臂25的前端具备把柄等第2夹持部件49。

用于对各驱动装置40、48、以及第2夹持部件49供给电力或空气等动力供应以及信号的多芯导线或软管等，经过空心结构的中间基座部件18、第5滑轮41、第4臂20、第7滑轮43、第5臂22、第8滑轮46、第6臂24等的空心内部而被连接到各驱动装置上。在不以空心结构构成各臂时，多芯导线或软管通过各滑轮的空心部沿各臂的侧面等设置。还有，使第5滑轮41与第6滑轮42的直径之比为2∶1，使第7滑轮43与第8滑轮46的直径之比为1∶2。另外，使第4臂20和第5臂22的关节长度相同。即，第4轴19和第5轴21之间的距离与第5轴21和第6轴23之间的距离相等。

其次，对本实施方式的模制品取出装置的动作进行说明。

首先，对第1组件3的动作进行说明。图6a～图6d是该第1组件3的动作说明图，如图6a所示，使第1、第2臂12、14的中心轴线一致，在线L1上。还有，以符号a1、a2、a3所示的三角形的印记是为了表示第1、第2(第3)、第4滑轮各自的旋转位置而给与所定位置的印记。为了易于理解，把图6所示的第2滑轮28以及第3滑轮29的直径表示成不同。

在图6a的状态中，以第1臂驱动部件26使第1臂12仅转动角度θ。图6b所示的是这时的状态。中心线L1变为L2。由于第1滑轮27被固定在基座上，从而不转动。一方面，第2滑轮28由于安装有转动自如的第2滑轮28的第1臂12仅旋转角度θ，以及在与固定在基座10上的第1滑轮27之间挂有第1传送带30，第1、第2滑轮27、28的直径相等，所以，相对于第1臂12向反方向仅旋转角度θ。与第2滑轮28一体的第3滑轮29也只转动角度θ。该第3滑轮29和挂有第2传送带33的第4滑轮32也旋转，其转动角由于第3滑轮29的直径与第4滑轮32的直径相同从而也为θ。由于第4滑轮32仅转动角度θ，所以被固定在该第4滑轮32上的第3臂16也只转动角度θ。结果，如图6b所示，即使第1臂12旋转，第3臂16也只向反方向旋转相同的旋转量，第3臂16的姿势不变化，一直保持朝向恒定的方向。

其次，参照图6c、图6d对驱动第2臂驱动部件31、使第2臂14旋转时的动作进行说明。

从图6c的状态(还有，使第2臂14的中心线为L3)，利用第2臂驱动部件31使第2臂14向逆时针方向仅转动角度α。中心线L3变成L4。第3滑轮29与第2滑轮28为一体，由于第1臂12、第1滑轮27不旋转，所以，该第3滑轮29不旋转(不相对于第1臂旋转)。一方面，第4滑轮32由于在其与第3滑轮29之间挂有第2传送带33，所以向与第2臂14旋转方向相反的方向旋转。由于第3滑轮29与第4滑轮32的直径相同，所以，第4滑轮32的旋转与第2臂14的旋转角α相同，但其方向相反。结果，被固定在第4滑轮32上的第3臂16仅向反方向旋转第2臂14的旋转量，如图6d所示，其姿势与图6c中第2臂14转动前的姿势相同。

因此，即使使第1臂12和第2臂14的旋转重叠，第3臂16的姿势也不改变，一直保持在恒定的方向。即，安装在安装于第3臂16上的第1升降臂17前端上的把柄等第1夹持部件35的朝向一直保持为恒定，能够相对于打开的模具的面一直保持恒定的姿势。另外，由于第1臂12绕第1轴11旋转，第2臂14绕第2轴13旋转，所以能够使安装在第2臂14前端的第3臂16(以及第1升降臂17)在水平面上任意地直线移动以及弧线移动。

其次，对第2组件4的动作进行说明。

图7a、图7b是该第2组件4的动作说明图。图中以符号b1～b3所示的三角形的印记是为了表示滑轮的旋转位置而对各滑轮的所定位置给与的印记。如图7a所示，第5轴21在连接第4轴19和第6轴23的中心的直线L5上，从第4臂20和第5臂22的中心轴在同一直线上的状态，如图7b所示，以第4臂驱动部件40使第4臂20顺时针仅转动角度β。使这时连接第4轴19和第5轴21的直线为L6。由于第5滑轮41被固定在中间基座部件18上，从而不转动。但是，在与该第5滑轮41之间挂有第3传送带45的第6滑轮42因第4臂20的旋转而相对旋转。该旋转由于第5滑轮41与第6滑轮42的直径之比为2∶1，所以为反方向转动两倍。即，在反方向仅转动角度2β。第5臂22由于被固定在第6滑轮42上，所以与第6滑轮42一起移动的同时，还因第6滑轮42的角度2β的转动而仅转动角度2β。连接第5轴21和第6轴23的直线L7为使连接第4轴19和第5轴21的直线相对于L6沿逆时针方向仅转动角度2β的方向。

还有，被固定在第4臂20上的第7滑轮43，虽然不绕第5轴21旋转，但由于第5臂22绕第5轴21仅转动角度2β，所以第7滑轮43和挂有第4传送带47的第8滑轮46向与第5臂22的旋转方向相反的方向旋转。这时，由于第7滑轮43与第8滑轮46的直径之比为1∶2，所以第8滑轮46仅向反方向(顺时针方向)旋转角度β。这样，固定在第8滑轮46上的第6臂24的姿势就不改变。

图7a所示的状态是第6臂24相对于直线L5的所定姿势关系。如图7b所示，第4臂20仅向顺时针方向转动角度β的话，连接第4轴19和第5轴21的直线L6从旋转前的直线L5的方向仅向顺时针方向旋转角度β，第5臂22不转动的话，第6臂24相对于直线L5的姿势和第6臂24相对于直线L6的姿势变成相同，第6臂24成为相对于直线L5仅顺时针旋转角度β的姿势。但是，实际上，由于第5臂22仅逆时针旋转角度2β，所以第6臂24的姿势变成顺时针旋转角度β，逆时针旋转角度2β，合起来仅逆时针旋转角度β。但是，由于第8滑轮46仅顺时针旋转角度β，所以第6臂24的姿势就保持为与图7a相同的姿势。

一方面，在图7b中，直线L6与直线L7所成的角度如前所述为β。对此，经过第5轴21的中心，引一条与原来的直线L5平行的直线L8为辅助线，该辅助线L8等分割角度2β。即，连接第5轴21和第6轴23的直线L7是以β的角度与直线L5相交的线。但是，由于第4臂20和第5臂22的关节长度相同(第4轴19和第5轴21之间的距离与第5轴21和第6轴23之间的距离相等)，所以第6轴23的中心在直线L7上从第5轴21的中心与第4臂20的长度(第4轴19和第5轴21之间的距离)相等的距离的位置。即，连接第4轴19、第5轴21、第6轴23的三角形为等腰三角形，其底边的两侧相等的角度β，由于是与从在图7a所示的直线L5的旋转角相等的角度，所以第6轴23就沿图7a所示的直线L5直线移动。

图8是该直线移动的说明图，通过利用第4臂驱动部件40使第4臂20绕第4轴19转动，第6轴23沿直线L5移动，并且第6臂24不改变其姿势地移动。

在本实施方式中，如上所述，尽管在第1组件3上具备第1、第2、第3臂12、14、16这3个转动臂，但只具备两个臂驱动装置26、31。在模制品取出装置中，由于是从打开了的模具中取出模制品等，相对于取出模制品等的模具面，需要使安装在第3臂16上第1升降臂前端的把柄等第1夹持部件的姿势保持恒定并相对于模具面在所定方向(例如，模具面的法线方向)移动，其移动方向受到限制。由此，由于只要使把柄等夹持装置的姿势保持为恒定来移动就可以，所以在本实施方式中，省略一个驱动装置，代替于此，利用如上所述的滑轮和传送带，使第3臂16、把柄等第1夹持部件35的姿势保持恒定。当然，也能够对每个臂设置驱动该臂的驱动装置使第3臂16、把柄等第1夹持部件35的姿势保持恒定来移动。

同样，在第2组件4也设置分别驱动第4臂20、第5臂22、第6臂24的驱动装置，使之与本实施方式同样地动作也可以。在本实施方式中，即使只一个驱动装置，利用上述滑轮和传送带，不改变第6臂24、以及安装在该第6臂24上的第2升降臂25、再有安装在该第2升降臂25前端的把柄等第2夹持部件49的姿势而使之直线移动。

图9a～图9c是用于说明本实施方式的本发明的效用的把本实施方式的模制品取出装置2安装在成形机1上部时的俯视图。还有，为了与本实施方式进行比较，图10是把图13所示的正交坐标型取出机安装在成形机上时的俯视图。

如图9a所示，在把本实施方式的模制品取出装置安装在成形机1的上部时，收放在成形机1的宽度内，不会从成形机内突出。还有，本模制品取出装置2其第1～第6臂是绕铅直的轴旋转的臂，由于仅用于取出模制品和流道的第1、第2升降臂沿铅直方向移动，所以本模制品取出装置2的高度不会比现有的模制品取出装置高，从而即使在把本发明的模制品取出装置2安装在成形机1上的状态，整体的高度也不变高，能够在把模制品取出装置2安装在成形机1上的状态下运送。

一方面，如图10所示，在现有的正交坐标型取出机的场合，由于具备从成形机1的宽度内突出，在高度方向移动的部件，所以不能够在把取出机安装在成形机的状态下运送，而不得不分开来运送，再在成形机的设置场所组装起来。

还有，图9b所示的是从成形机取出模制品时的模制品取出装置2的状态，图9c所示的是取出模制品时的状态。从图9b、图9c可知，在模制品取出装置2的动作中，专用的宽度方向的空间与图10所示那种正交坐标型取出机相比更少。

图11a、图11b、图12a、图12b所示的是根据取出模制品的位置的不同来改变把模制品取出装置2安装到成形机1上的位置的例子。使模制品取出装置2的基座10具备设有多个安装孔的连接板50作为安装位置变更部件。把具有该连接板50的基座安装到成形机1上，如图11所示，抑制从成形机1中心的偏离并考虑到对成形机的歪斜的平衡的标准搭载位置，如图12所示，在模制品的取出位置远离成形机时，做成从成形机1的中心偏离所需的量来搭载模制品取出装置2。

还有，图11a、图12a所示的是从模具中取出模制品时的状态，图11b、图12b所示的是把模制品取出到取出位置的状态。

虽然使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是，只要是本行业的人就能够根据本发明的范围以及精神实现所述的变更以及各种其他变更、省略、追加。

Claims (11)

1.一种模制品取出装置，搭载在成形机上，在该成形机的模具打开时取出模制品，其特征在于，具备：固定在成形机上的基座、一端安装成可以绕垂直于该基座的第1轴旋转的第1臂、一端安装在该第1臂的另一端可以绕与所述第1轴平行的第2轴旋转的第2臂、一端安装在该第2臂的另一端可以绕与所述第2轴平行的第3轴旋转的第3臂、相对于该第3臂进行升降动作并在前端设有第1夹持部件的第1升降臂。

2.根据权利要求1所述的模制品取出装置，其特征在于，还具备：固定在所述第3臂上的中间基座部件、相对于该中间基座部件一端被安装成可以绕与所述第3轴平行的第4轴旋转的第4臂、一端安装在该第4臂的另一端可以绕与所述第4轴平行的第5轴旋转的第5臂、一端安装在该第5臂的另一端可以绕与所述第5轴平行的第6轴旋转的第6臂、相对于该第6臂进行升降动作并在前端设有第2夹持部件的第2升降臂。

3.根据权利要求2所述的模制品取出装置，其特征在于，使从所述中间基座部件直到所述第2升降臂为一个组件，使该组件可以相对于所述第3臂拆装。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的模制品取出装置，其特征在于，还具备：使中心轴与所述第4轴一致而固定在所述中间基座部件上的第5滑轮、用第3传送带与该第5滑轮连结并且使中心轴与所述第5轴一致而固定在所述第5臂上的第6滑轮、配置成与该第6滑轮同轴的同时固定在第4臂上的第7滑轮、用第4传送带与该第7滑轮连结并且使中心轴与所述第6轴一致而固定在所述第6臂上的第8滑轮、大致在所述第4轴的附近并配置在面对所述第5滑轮的位置上的第4臂驱动部件，使所述第5滑轮与所述第6滑轮直径之比为2∶1，使所述第7滑轮与所述第8滑轮直径之比为1∶2，使第4臂与第5臂的关节长相等。

5.根据权利要求1至4中任何一项所述的模制品取出装置，其特征在于，还具备：使中心轴与所述第1轴一致而固定在所述基座上的第1滑轮、用第1传送带与该第1滑轮连结并且使中心轴与所述第2轴一致而安装成可以相对于所述第1臂旋转的第2滑轮、做成与该第2滑轮同轴且成为一体旋转的结构的第3滑轮、用第2传送带与该第3滑轮连结并且使中心轴与所述第3轴一致而固定在所述第3臂上的第4滑轮、大致在所述第1轴的附近并配置在面对所述第1滑轮上的位置的第1臂驱动部件、大致在所述第2轴的附近并配置在面对所述第2、3滑轮的位置上的第2臂驱动部件，使所述第1滑轮与所述第2滑轮直径相等，同时，使所述第3滑轮与所述第4滑轮直径相等。

6.根据权利要求5所述的模制品取出装置，其特征在于，使所述第1滑轮、所述第2滑轮、所述第3滑轮以及所述第4滑轮为空心的，使多芯导线和/或软管通过其中。

7.根据权利要求6所述的模制品取出装置，其特征在于，使所述第1臂、所述第2臂、所述第3臂也为空心结构，使所述多芯导线和/或软管还通过各臂的空心内。

8.根据权利要求4所述的模制品取出装置，其特征在于，使所述第5滑轮、所述第6滑轮以及所述第7滑轮为空心的，使多芯导线和/或软管通过其中。

9.根据权利要求8所述的模制品取出装置，其特征在于，使所述第4臂、第5臂、第6臂为空心结构，使所述多芯导线和/或软管还通过各臂的空心内。

10.根据权利要求1至9中任何一项所述的模制品取出装置，其特征在于，在所述基座上设置安装位置变更部件使所述基座的固定搭载位置偏离在与成形机的长方向正交的方向上。

11.一种成形机，其特征在于，搭载了权利要求1至10之中任何一项所述的模制品取出装置。

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