CN105538602A - 具备机器人的注射成形系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种具备机器人的注射成形系统。该注射成形系统具备注射成形机，所述机器人被安装在所述注射成形机的机台内部，所述机器人的动作范围是包含机台内部区域的区域。

Description

具备机器人的注射成形系统
技术领域
本发明涉及一种注射成形机，尤其涉及一种在成形机的机台内部具备机器人的注射成形系统。
背景技术
注射成形机在机台上相对地具备合模单元和注射单元，在合模单元的合模空间内配置金属模具来进行合模，通过注射单元的气缸向金属模具注射熔化/混练后的树脂进行成形(日本特开2010－12720号公报)。在嵌入(insert)成形中，在开模时产生向成形空间配置嵌入工件(嵌入部件)的作业。在设置产品取出机或嵌入工件插入装置时，在注射成形机的周围设置产品取出机或嵌入工件插入装置来进行流道(runner)取出、产品取出、嵌入工件的插入。
在日本特开昭63－247016号公报中公开了由如下单元构成的注射成形品取出装置，即：基台，其从注射成形机的金属模具的下方配置到侧方；第1板，其在该基台上以可滑动的方式被配置，与注射成形机的移动板连接而使金属模具的侧方向开模方向滑动；第2板，其在该第1板上以可滑动的方式被配置，通过与基台和第1板连接的链接机构与开模方向成直角地滑动；以及卡盘机构，其被配置在该第2板上。
在日本特开平6－155519号公报中公开了如下的技术，即：组合注射成形机和机器人，使所述机器人进行金属模具的更换作业、成形品的取出作业等作业。
然而，作为产品取出机或嵌入工件插入装置而使用多关节机器人等机器人来进行这些作业的情况下，从安全规定考虑需要设置安全栅。其结果，存在具备注射成形机和机器人的注射成形系统所占的面积增加的问题。
另外，因工厂的布局变更而移置注射成形机时，不仅需要卸下注射成形机还需要卸下产品取出机或嵌入工件插入装置后进行移置，设置注射成形机后需要再次进行各装置的设置。
发明内容
因此，本发明是鉴于上述现有技术的问题点而提出的，其目的是提供一种具备注射成形机和机器人的注射成形系统，其将机器人安装在注射成形机的机台内部，所述机器人的动作范围是机台内部区域。
本发明的具备机器人的注射成形系统具备注射成形机，将所述机器人安装在所述注射成形机的机台内部，所述机器人的动作范围是包含机台内部区域的区域。
所述机器人的动作范围也可以是机台内部区域和金属模具动作范围内的区域。
包围所述机器人的动作范围的注射成形机罩也可以作为机器人的安全栅发挥作用。
所述机器人也可以进行如下作业中的至少一个以上的作业，即：从金属模具取出成形品、向金属模具插入嵌入工件、收集从金属模具落下的成形品成形品的去毛刺、成形品的浇口切割和流道的取出。
所述注射成形机的控制装置具备用于输出所述注射成形机紧急停止时的注射成形机紧急停止信号的注射成形机侧紧急停止信号输出部，所述机器人的控制装置具备向所述机器人输入所述注射成形机紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输入部，所述机器人的控制装置根据所述注射成形机紧急停止信号使机器人停止。
所述机器人的控制装置具备输出所述机器人紧急停止时的机器人紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输出部，所述注射成形机的控制装置具备向所述注射成形机输入所述机器人紧急停止信号的注射成形机侧紧急停止信号输入部，所述注射成形机的控制装置根据所述机器人紧急停止信号，至少使进行合模动作和成形品顶出动作的驱动部停止。
在成形机的机台内部设置能够在开模时进行向成形空间配置嵌入工件(嵌入部件)的作业的机器人，由此即使移置注射成形机，机器人和注射成形机的相对位置关系也不会偏移，因此不需要移置后的两者对位。
另外，在注射成形机的机台内部设置有所述机器人，因此在进行移置机械时的挂环/吊车操作时不会与吊索发生干扰，从而作业性较佳。并且，不需要以往所需的用于机器人的安全栅，因此能够缩小注射成形系统所占的面积。
附图说明
根据参照附图的以下的实施例的说明，使本发明的所述以及其他目的和特征变得更加明确。其中，
图1是表示将机器人安装在机台内部的注射成形系统的图。
图2是表示注射成形系统的控制装置的图。
图3是表示由机台内部的机器人进行的工件取出作业的图。
图4是表示由机台内部的机器人进行的去毛刺作业的图。
图5是表示将机器人固定在机台内部的注射成形系统的图。
具体实施方式
图1表示将多关节机器人等机器人安装在机台内部的注射成形机。图1是合模装置侧的局部图。注射成形机1在机台10的上部且在其长度方向以对置方式具备被罩2覆盖的注射装置和合模装置。合模装置具备安装有固定侧金属模具4的固定板3和安装有可动侧金属模具6的可动板5。可动板5通过系杆7导引相对固定板3自由地进行进退。
机台10通过上框11、下框12以及支持上框11的支柱13构成长方体结构。上框11是具备一对纵向部件14和横向部件15的结构。下框12具备一对纵向部件14和横向部件15。通过从下框12立起的多跟支柱支持上框11。上框11和下框12的侧部被罩16和用斜线所示的罩17覆盖。注射装置和合模装置横跨上框11的一对纵向部件14被配置搭载在纵向部件14的长度方向。
将多关节机器人等机器人20设置在由具有长方体结构的机台10的上框11和下框12包围的空间内。在图1所示的例子中，在机台10的内部，与注射成形机1独立地将机器人20安装在合模装置的下部。也就是说，将装载机器人20的架台安装在设置有注射成形机1的底面。为了防止作业人员误进入到机台内部，安装上述罩16、17。另外，为了容易看清，除了图1以外没有图示用上述斜线所示的罩17。
将机台10内部的机器人20的可动区域限制在注射成形机1的机台10的内部，或用于开闭金属模具的可动板5和固定板3之间且安装有金属模具而进行开闭的金属模具动作范围，或其双方的空间内。因此，安装在注射成形机1上的上述罩16、17作为机器人20的安全栅发挥作用。当成形品的取出为使成形品从金属模具自由落下的成形的情况下，没有机器人20抓住金属模具内的成形品的动作，因此将机器人20的可动范围仅设定为机台内部。机器人20能够进行如下作业中的一个以上的作业，即：从金属模具取出成形品、向金属模具插入嵌入工件、收集从金属模具落下的成形品、成形品的去毛刺、成形品的浇口切割和流道的取出。
图2是表示注射成形系统的控制装置的图。本实施方式的注射成形系统具备用于控制注射成形机1的注射成形机用数值控制装置30和用于控制机器人20的机器人用数值控制装置40。注射成形机用数值控制装置30和机器人用数值控制装置40具备用于相互输入信号的信号输入输出部。注射成形机用数值控制装置30具备注射成形机侧紧急停止信号输出部31和注射成形机侧紧急停止信号输入部32。注射成形机侧紧急停止信号输出部31输出紧急停止注射成形机1时的注射成形机紧急停止信号。
控制机器人的机器人用数值控制装置40具备用于输入从注射成形机用数值控制装置30输出的注射成形机紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输入部42和用于输出紧急停止机器人时的机器人紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输出部41。
由此，在打开设置在注射成形机1的合模装置的罩上的前门时，能够根据注射成形机1的注射成形机紧急停止信号使机器人20紧急停止。另外，在机器人20紧急停止的情况下，从机器人用数值控制装置40向注射成形机用数值控制装置30输出机器人紧急停止信号。注射成形机用数值控制装置30根据所输入的机器人紧急停止信号，能够使进行注射成形机1的合模动作或成形品顶出动作的驱动部紧急停止。由此，能够防止金属模具的破损等。
注射成形机1也可以根据注射成形机用数值控制装置30输入的机器人紧急停止信号，根据需要使用于注射、螺杆旋转、模厚度调整、注射单元前进后退的驱动部停止。另外，同样地也可以使金属模具调温器或成形材料搬运机等周边装置的控制停止，而使成形系统整体停止。
图3是表示由机台内部的机器人进行的工件取出作业的图。在自动运转时，机器人用数值控制装置40取得从注射成形机1向机器人20输出的模内进入许可信号后，通过开模完成信号或顶出器顶出信号、顶出器后退信号等触发信号进行成形品的取出或嵌入工件的设置(图3)。另外，在机器人20进行模内的作业时，向注射成形机1输出联锁信号，不进行合模工序，由此能够与注射成形机1同步地动作。
安装在机台10内部的机器人不仅可以进行成形品的取出还可以在机台内部进行成形的前工序和后工序。前工序有：将工件设置在进行嵌入工件的预加热的加热炉中，将加热后的嵌入工件设置在金属模具等工序。此外，在图3和图4中，省略了贯通可动板5的四角的系杆7。
图4是表示由机台内部的机器人进行的去毛刺作业的图。后工序有：将从金属模具(可动侧金属模具6)取出的产品设置在浇口切割装置(未图示)上来进行浇口切割，或使用去毛刺装置24来进行在成形品中产生的毛刺的去除，并将去除毛刺后的成形品排列放置在传送带25上的工序等。在本实施方式中，通过安装在机台10内部的机器人20从金属模具(可动侧金属模具6)取出成形品，向去毛刺装置24搬出成形品，将通过去毛刺装置24去毛刺后的成形品排列在传送带25上的作业。
图5是表示将机器人固定在机台内部的注射成形系统的图。将机器人20的安装用架台21固定在固定板22，通过固定螺栓23将固定板22固定在注射成形机1的机台10上。关于机器人20的可动区域以及紧急停止电路与图1～图4的范围相同。另外，也可以将机器人20直接固定在机台10。与图1所示的注射成形系统同样地，能够在机台设置安全栅。

Claims (6)

1.一种具备机器人的注射成形系统，该注射成形系统的特征在于，
具备所述机器人的注射成形系统具备注射成形机，
所述机器人被安装在所述注射成形机的机台内部，所述机器人的动作范围是包含机台内部区域的区域。
2.根据权利要求1所述的具备机器人的注射成形系统，其特征在于，
所述机器人的动作范围是机台内部区域和金属模具动作范围内的区域。
3.根据权利要求1或2所述的具备机器人的注射成形系统，其特征在于，
包围所述机器人的动作范围的注射成形机罩作为机器人的安全栅发挥作用。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的具备机器人的注射成形系统，其特征在于，
所述机器人进行如下作业中的至少一个以上的作业，即：从金属模具取出成形品、向金属模具插入嵌入工件、收集从金属模具落下的成形品、成形品的去毛刺、成形品的浇口切割和流道的取出。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的具备机器人的注射成形系统，其特征在于，
所述注射成形机的控制装置具备用于输出所述注射成形机紧急停止时的注射成形机紧急停止信号的注射成形机侧紧急停止信号输出部，
所述机器人的控制装置具备向所述机器人输入所述注射成形机紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输入部，
所述机器人的控制装置根据所述注射成形机紧急停止信号使机器人停止。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的具备机器人的注射成形系统，其特征在于，
所述机器人的控制装置具备输出所述机器人紧急停止时的机器人紧急停止信号的机器人侧紧急停止信号输出部，
所述注射成形机的控制装置具备向所述注射成形机输入所述机器人紧急停止信号的注射成形机侧紧急停止信号输入部，
所述注射成形机的控制装置根据所述机器人紧急停止信号，至少使进行合模动作和成形品顶出动作的驱动部停止。
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