CN202293173U

CN202293173U - 一种组合式机械手

Info

Publication number: CN202293173U
Application number: CN2011202305788U
Authority: CN
Inventors: 王建兵; 王金平; 侯刚
Original assignee: 王建兵; 王金平; 侯刚
Priority date: 2011-02-15
Filing date: 2011-07-01
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2021-07-01

Abstract

一种适用于注塑等工业领域的组合式机械手,由取件手、切料手、控制器、检测装置、报警装置等组成，其中取件手、切料手均由多根导轨及滑座组及配套动力源（如气缸）组成且均位于注塑机两侧、安全门范围内，其动力源推动滑座在导轨上运动，使取件手完成伸臂、抓件、弃件、回位等动作将完成二级注塑的产品从模芯上取出，取件操作过后由检测装置判断取件成功与否，从而依此控制注塑机启动或暂停下一工作循环；同时切料手完成伸臂、夹取废料、切料、回位等动作,将完成注塑后的一级注塑浇料口切除，取件手、切料手的自动化动作取代了传统的人工操作，杜绝了安全隐患并提高了生产效率及工厂的自动化程度。

Description

一种组合式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种适用于注塑行业等工业领域的、能代替人工自动完成取件——将完成二级注塑的产品从模芯上取出和切料——将完成一级注塑的浇料口切除的组合式机械手。

背景技术

目前在注塑行业，完成注塑后取件、切料工序，有以下两种方式：

1、采用人工完成，即由人工完成取件、切料操作，其缺点是安全隐患较大且不利于提高生产效率；

2、采用顶置式通用型机械手，该机械手体积庞大、速度慢效率低、可靠性差；因其位于注塑机顶部，机械手下行时极易伤人，存在安全隐患。

发明内容

为克服以上现有工作方式的不足，本实用新型提供一种组合式机械手。

所述组合式机械手，由取件手、切料手、机械手控制器、开模到位检测装置、取件成功检测装置、取件失败报警器组成，其特征在于取件手、切料手分别安装于主机两侧。

采用本组合式机械手的有益效果是：取件手、切料手分别布置于注塑机两侧安全门范围内——整机安全、结构紧凑占用空间小并有利于同时动作提高生产效率；取代人工操作——杜绝安全事故的发生并有助于提高效率及自动化程度；取件后检测——系统安全可靠。

附图说明

附图1是注塑机及机械手主视图

附图2是注塑机及机械手俯视图

附图3是注塑机及机械手控制原理图

图中：

1、机体 2、二级模架 3、一级模架 4、切料手　 5、浇料口

6、检测板 7、产品 8、取件手　9、切料刀 10、V向导轨及滑座组 11、废料斗

12、传感器 13、皮带机 14、U向导轨及滑座组 15、抓件夹

16、X及Y向导轨及滑座组 17、废料夹 18、机械手控制器

19、取件失败报警器 20、注塑机控制器 21、开模到位检测装置。

具体实施方式

如附图，本组合式机械手由取件手（8）、切料手（4）、机械手控制器（18）（本实施例中采用可编程控制器即PLC控制）、开模到位检测装置（21）、传感器（12）、取件失败报警器（19）等组成，其中取件手（8）、切料手（4）均由导轨及滑座组、支架、动力源（本实施例采用气缸，为简化附图，图未示出）等组成，通过动力源推动滑座在导轨上往复运动，实现机械手各部分的动作，其中取件手（8）共有U1及U2、X1及X2、Y1及Y2、Z1及Z2共8个动作；切料手（4）共有V1及V2、W1及W2、T1及T2共6个动作，为实现机械手自动化运行的目的，在其各组导轨与滑座组之间均设有可调位置的行程开关用以调整及检测滑座运动位置（为简化附图，图未示出）。

当操作人员完成注塑机及机械手调试后，操作机械手控制器（18），取件手（8）向U1运动、切料手（4）向V1运动至导轨中段——预备工位。

当注塑机开模完成后，开模到位检测（21）反馈信号至机械手控制器（18）后：

1、抓件夹（15）（本实例中共2套，同时、同向动作）向Y2运动，到位后向Z1摆动抱紧产品，随后向X2移动，将产品（7）从模芯上向X2拉出到位后，抓件夹（15）向Z2摆动松开产品并返回预备工位，产品因自重跌落至检测板（6）后滑向皮带机（13）并将其运送到指定地点，检测板（6）的摆动触发传感器（12），机械手控制器（18）即判定“取料成功”并将“正常运行”信息传送给注塑机控制系统（20），由此开始下一轮工作循环；在设定时间内，产品没有全部跌落至检测板（6），传感器（12）无信号反馈至机械手控制系统（18）即判定取件失败并启动取件失败报警器（19）并给注塑机控制器（20）传送“因故停机”信息等待操作人员排除故障。为保护产品不至于抓件夹损伤产品表面，抓料夹内表面为弧形并敷设柔性保护层。

2、同时，切料手（4）向V1运动到位后切料刀（9）、废料夹（17）同时向W1伸出，至终点前废料夹向T1摆动夹住第一级注塑废料——浇料口（5）（俗称水口），随后切料刀（9）穿过浇料口与一级注塑件相连部分将其切断，随后两者同时向W2退回一段距离后废料夹（17）向T2方向摆动将浇料口（5）松开，后退到位后向V2移动返回到预备工位，浇料口因自重跌落至废料斗（11）。因切料手（4）动作简单且先于取件手（8）完成动作，其返回到预备工位即视为切料成功，同时由于废料夹（17）向T1、T2摆动的启动时机均由可调整位置的行程开关控制——在切料前后均将浇料口（5）可靠固定；切断后的废料能按调整位置下落至废料斗（11）。

当需要更换模具时，操作机械手控制器（18），取件手（8）、切料手（4）分别向U2、V2退回至注塑机一端——换模工位，方便人工操作。

[0013] 特别说明：

本实用新型并不局限于本实施例范围，其机械手控制器可采用PLC、单片机或工控机等其它智能控制器，其动力源可采用气缸、油缸、电机（步进电机、伺服电机等）等完成各部分动作；其机械手即可用来完成取件、切料，也可用于取件、装配等自动化操作。

本实用新型也同样适用于冲压、铸造、机床等其它工业领域；同时两机械手可以单独使用也可组合使用；任何对本实用新型主要解决方案的拆分、组合、变换均视为落入本实用新型权利要求保护的范围内。

Claims

1.一种组合式机械手，由取件手、切料手、机械手控制器、开模到位检测装置、取件成功检测装置、取件失败报警器组成，其特征是取件手、切料手分别安装于主机两侧。

2.如权利要求1所述的组合式机械手，其特征是其还包括与之配套使用的皮带机。

3.如权利要求1所述的组合式机械手，其特征是所述取件手,由抓料夹、U向导轨及滑座组、X及Y向导轨及滑座组、配套动力源组成。

4.如权利要求1所述的组合式机械手，其特征是所述切料手,由切料刀、废料夹、V向导轨及滑座组、配套动力源组成。

5.如权利要求1所述的组合式机械手，其特征是所述取件成功检测装置，包括检测板、传感器。