JP7463680B2 - 射出成形システムおよび成形品の製造方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態における射出成形システム10の概略構成を示す第1の斜視図である。図2は、第1実施形態における射出成形システム10の概略構成を示す第2の斜視図である。図3は、本実施形態における射出成形システム10の概略構成を示す正面図である。図4は、本実施形態における射出成形システム10の概略構成を示す上面図である。図1から図4までには、互いに直交するX,Y,Z方向に沿った矢印が表されている。X方向およびY方向は、水平方向に沿った方向であり、Z方向は、鉛直方向に沿った方向である。他の図においても、X,Y,Z方向に沿った矢印が、適宜、表されている。図1から図4までにおけるX,Y,Z方向と、他の図におけるX,Y,Z方向とは、同じ方向を表している。
(B1)上述した実施形態における射出成形システム10では、検査装置300には、第1検査位置P32と第2検査位置P34とが設けられており、移動部340は、検査部310を第1検査位置P32と第2検査位置P34との間を往復移動させる。これに対して、検査装置300には、第1検査位置P32と第2検査位置P34とが同じ位置に設けられてもよい。例えば、検査装置300に1つの検査位置が設けられて、検査部310は、この検査位置の上方に固定されてもよい。この場合、移動部340は、第1載置部320を第1受渡位置P31と検査位置との間で往復移動させ、第2載置部330を第2受渡位置P33と検査位置との間で往復移動させるように構成される。尚、検査装置300には、第1検査位置P32と第1受渡位置P31とが同じ位置に設けられ、かつ、第2検査位置P34と第2受渡位置P33とが同じ位置に設けられてもよい。この場合、移動部340は、第1載置部320と第2載置部330とを移動させずに、検査部310を第1載置部320と第2載置部330との間で移動させるように構成される。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この形態の射出成形システムによれば、射出成形機の動作とロボットの動作との少なくともいずれか一方に起因するエラーが発生した場合に、確実にエラーから復帰させることができる。
この形態の射出成形システムによれば、射出成形機の復帰動作とロボットの復帰動作とが並行して行われることを抑制できるので、射出成形機とロボットとが衝突する可能性を低減できる。
この形態の射出成形システムによれば、射出成形機の射出不良および型締不良を解消できる。
この形態の射出成形システムによれば、ロボットの吸着不良を解消できる。
この形態の射出成形システムによれば、検査装置による成形品の検査漏れが生じることを抑制できる。
この形態の射出成形システムによれば、射出成形機およびロボットに復帰動作を実行させている間に、トレイを排出位置に向かって搬送できるので、エラーの発生前にトレイに載置された成形品の排出が遅れることを抑制できる。
この形態の射出成形システムによれば、固定成形型と成形品との間隔を変化させずに、成形品を可動成形型から離型させることができるので、可動成形型から成形品を取り出す際に、ロボットによって成形品を把持しやすくできる。
この形態の射出成形システムによれば、射出成形機を小型化できるため、射出成形システムを小型化できる。
Claims (9)
- 射出成形システムであって、
第1言語を用いて生成された指令に従って動作し、ノズルから成形型に溶融材料を射出して成形品を成形する射出成形機と、
第2言語を用いて生成された指令に従って動作し、前記射出成形機によって成形された前記成形品を前記成形型から取り出すロボットと、
前記第1言語を用いて生成された指令を前記射出成形機に送信することによって前記射出成形機を制御し、前記第2言語によって解釈可能な指令を前記ロボットに送信することによって前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記射出成形機による前記成形品の成形中に前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合に、前記第1言語を用いて生成された、前記射出成形機に予め定められた第1復帰動作を実行させる指令を前記射出成形機に送信し、かつ、前記第2言語によって解釈可能な、前記ロボットに予め定められた第2復帰動作を実行させる指令を前記ロボットに送信することによって、前記射出成形機による前記成形品の成形を中止して前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させ、かつ、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させ、
前記ロボットによる前記成形型からの前記成形品の取り出し中に前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合には、前記第1言語を用いて生成された、前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させる指令を前記射出成形機に送信し、かつ、前記第2言語によって解釈可能な、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させる指令を前記ロボットに送信することによって、前記ロボットによる前記成形型からの前記成形品の取り出しを中止して前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させ、かつ、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させ、
前記成形型は、固定成形型と、前記射出成形機により移動させられる可動成形型とを備え、
前記ロボットは、前記成形品を取り出すためのアーム部を備え、
前記第1復帰動作は、予め定められた第1位置に前記可動成形型を移動させる動作を含み、
前記第2復帰動作は、前記第1位置とは異なる予め定められた第2位置に前記アーム部を移動させる動作を含む、
射出成形システム。 - 請求項1に記載の射出成形システムであって、
前記制御装置は、前記射出成形機の前記第1復帰動作が終了した後、前記ロボットに前記第2復帰動作を開始させる、射出成形システム。 - 請求項1に記載の射出成形システムであって、
前記制御装置は、前記射出成形機の復帰動作が行われる期間と、前記ロボットの復帰動作が行われる期間とが重複するように、前記射出成形機と前記ロボットとに復帰動作を実行させる、射出成形システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記制御装置は、前記ノズルから前記溶融材料が正常に射出されない射出不良が検出された場合と、前記成形型が正常に型締めされない型締不良が検出された場合との少なくとも一方の場合に、前記射出成形機にエラーが発生したと判断する、射出成形システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記ロボットは、前記成形品を吸着する吸着部を有し、
前記制御装置は、前記吸着部に前記成形品が正常に吸着されない吸着不良が検出された場合に、前記ロボットにエラーが発生したと判断する、射出成形システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
さらに、前記成形品を検査する検査装置を備え、
前記制御装置は、前記検査装置を制御し、
前記制御装置は、前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合に、前記検査装置による前記成形品の検査が終了した後、前記検査装置に予め定められた第3復帰動作を実行させる、射出成形システム。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
さらに、前記ロボットによって前記成形品がトレイに載置される載置位置から、前記成形品が外部に排出される排出位置まで前記トレイを移動させるトレイ移動部を備え、
前記制御装置は、前記トレイ移動部を制御し、
前記制御装置は、前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合に、前記トレイ移動部によって前記トレイを前記排出位置へ移動させる、射出成形システム。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記成形型は、前記固定成形型から離れる方向への前記可動成形型の移動によって、前記固定成形型に向かって移動することなく前記可動成形型から前記固定成形型に向かって相対的に突き出すエジェクターピンを有し、
前記ロボットは、前記エジェクターピンによって前記可動成形型から押し出された前記成形品を取り出す、射出成形システム。 - 成形品の製造方法であって、
第1言語を用いて生成された指令を送信することによって、ノズルから成形型に溶融材料を射出する射出成形機を制御して前記成形品を成形し、
第2言語によって解釈可能な指令を送信することによって、ロボットを制御して前記射出成形機によって成形された前記成形品を前記成形型から取り出し、
前記射出成形機による前記成形品の成形中に前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合に、前記第1言語を用いて生成された、前記射出成形機に予め定められた第1復帰動作を実行させる指令を前記射出成形機に送信し、かつ、前記第2言語によって解釈可能な、前記ロボットに予め定められた第2復帰動作を実行させる指令を前記ロボットに送信することによって、前記射出成形機による前記成形品の成形を中止して前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させ、かつ、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させ、
前記ロボットによる前記成形型からの前記成形品の取り出し中に前記射出成形機と前記ロボットとの少なくともいずれか一方にエラーが発生したと判断した場合に、前記第1言語を用いて生成された、前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させる指令を前記射出成形機に送信し、かつ、前記第2言語によって解釈可能な、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させる指令を前記ロボットに送信することによって、前記ロボットによる前記成形型からの前記成形品の取り出しを中止して前記射出成形機に前記第1復帰動作を実行させ、かつ、前記ロボットに前記第2復帰動作を実行させ、
前記成形型は、固定成形型と、前記射出成形機により移動させられる可動成形型とを備え、
前記ロボットは、前記成形品を取り出すためのアーム部を備え、
前記第1復帰動作は、予め定められた第1位置に前記可動成形型を移動させる動作を含み、
前記第2復帰動作は、前記第1位置とは異なる予め定められた第2位置に前記アーム部を移動させる動作を含む、
成形品の製造方法。
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