JP2015136803A - 同期誤差を低減する機能を有する射出成形機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】圧力制御中の圧力の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減することが可能な射出成形機の制御装置を提供する。【解決手段】検出圧力を設定圧力に一致させるための圧力制御操作量として、複数の射出モータ（６０Ｍ，６０Ｓ）に対して速度指令値を算出する圧力制御部５１と、複数の射出モータ（６０Ｍ，６０Ｓ）間の位置の同期誤差を検出する同期誤差検出部５５Ａと、該同期誤差を低減させるための同期誤差補正操作量として速度指令値の補正量を算出する同期誤差補正部５６Ａと、圧力制御部５１が算出した速度指令値を同期誤差補正部５６Ａで補正した補正後速度指令値に基づいて射出モータの速度を制御する速度制御部５２，５２Ａとを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、射出成形機の制御装置に関し、特に、同期誤差を低減する機能を有する射出成形機の制御装置に関する。

射出成形機には、軸の駆動機構としてサーボモータを用いるものが知られている。小型の射出成形機の場合、射出部や型締部などの被駆動部材に対してそれぞれ１つのサーボモータを設けて駆動する場合が多いが、大型の射出成形機の場合、大きな軸駆動力が必要になることから、１つの被駆動部材に対して複数のサーボモータ（軸）を設けて駆動する技術が知られている。この時、複数のサーボモータ間で位置の同期を保つ技術として、例えば特許文献１に記載されているように、複数のサーボモータにそれぞれ位置制御部を設け、それぞれの位置制御部に同一の位置指令を指令することにより、複数のサーボモータ間で位置の同期を保つように制御する技術が知られている。

特許文献２および３には、検出圧力を設定圧力に一致させるための圧力制御操作量として、複数の射出モータに対する電流指令を算出し、前記複数の射出モータ間の位置または加圧力の差を低減するために、前記算出した電流指令を補正する技術が記載されている。特許文献４には、射出圧力指令と実際の射出圧力との差に基づいてスクリュ移動量指令を算出し、このスクリュ移動指令に基づいて複数のモータをそれぞれ位置制御器によって駆動制御する技術が知られている。

特開２００３−１８９６５７号公報 特開２００２−０７９５５６号公報 特開２００３−２００４６９号公報 特開２００４−１９５９２６号公報

特許文献２および３に開示される技術では、圧力制御の操作量として電流指令を算出するため、圧力制御の応答速度が遅れる可能性があった。また、射出モータ間の位置の差を低減するための手段として電流指令を補正するため、位置の差を低減するのに要する応答速度が遅れる可能性があった。

特許文献４の技術では、複数のモータをそれぞれの位置制御器によって駆動制御するため、それぞれの位置制御器に同一のスクリュ移動指令を指令することで複数モータ間の位置の差を低減することができるが、圧力制御の操作量としてスクリュ移動指令を算出するため、圧力制御の応答速度が遅れる可能性があった。

そこで、本発明の目的は、圧力制御中の圧力の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減することが可能な射出成形機の制御装置を提供することである。さらに、圧力検出部に代えて、型締力、可動盤位置、金型開き量などの物理量検出部を備え、検出した物理量が設定値に一致するように、複数のモータを制御する場合においても、物理量の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減することが可能な射出成形機の制御装置を提供することである。

本願の請求項１に係る発明は、射出成形機の１つの被駆動部材を複数の軸で駆動する射出成形機の制御装置において、該被駆動部材によって制御される射出圧力、型締力、可動盤位置、金型開き量のうちいずれかを検出する物理量検出部と、該検出した物理量と指令値との偏差に基づいて速度指令値を算出する速度指令算出部と、前記複数の軸の相互の同期誤差を検出する同期誤差検出部と、前記複数の軸それぞれに一対一で対応して構成される速度制御部とを有する射出成形機の制御装置において、前記検出した各軸の同期誤差に基づいて前記速度指令値を補正する同期誤差補正部を有し、前記速度制御部は、前記補正した速度指令値と検出速度とに基づいて、トルク指令または電流指令を算出することを特徴とする射出成形機の制御装置である。

請求項２に係る発明は、前記同期誤差補正部は、前記複数の軸のうち唯一のマスタ軸を含む全ての軸、または唯一のマスタ軸を除くそれ以外のスレーブ軸に対する速度指令値をそれぞれ補正することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置である。
請求項３に係る発明は、前記同期誤差検出部は、マスタ軸とそれ以外の各スレーブ軸の位置の差、または全軸の平均位置と各軸の位置の差、または各軸について該当軸の位置とそれ以外の軸の平均位置の差、の何れかに基づいて同期誤差を検出することを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の射出成形機の制御装置である。

請求項４に係る発明は、前記同期誤差補正部は、前記複数の軸のうち他の軸に対して移動が遅れている軸に対しては、進行方向に対して速度指令値を大きくするように補正すること、および、前記複数の軸のうち他の軸に対して移動が進んでいる軸に対しては、進行方向に対して速度指令値を小さくするように補正することの少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置である。
請求項５に係る発明は、前記被駆動部材は射出スクリュであり、前記被駆動部材を駆動する複数の軸は射出軸であり、前記物理量は射出圧力であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置である。
請求項６に係る発明は、前記被駆動部材は可動盤であり、前記被駆動部材を駆動する複数の軸は型締軸であり、前記物理量は型締力、可動盤位置、金型開き量のうちいずれかであることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置である。

本発明により、圧力制御中の圧力の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減することが可能な射出成形機の制御装置を提供できる。さらに、物理量検出部を備え、検出した物理量が設定値に一致するように、複数のモータを制御する場合においても、物理量の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減することが可能な射出成形機の制御装置を提供できる。

スレーブ軸の速度指令値を補正する実施形態を示す図である。 マスタ軸およびスレーブ軸の速度指令値を補正する実施形態を示す図である。 １つの被駆動部材に対して３軸で駆動する場合の実施形態を示す図である。 位置の差の代わりに速度の差に基づいて同期誤差を検出および補正する実施形態を説明する図である。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本発明は、射出成形機に備わった射出スクリュ７２の基部に取り付けられた圧力検出器７１によって検出される検出圧力を設定圧力に一致させるための圧力制御操作量として、複数の射出モータに対して速度指令値を算出する圧力制御部と、複数の射出モータ間の位置の同期誤差を検出する同期誤差検出部と、該同期誤差を低減させるための同期誤差補正操作量として速度指令値の補正量を算出する同期誤差補正部と、前記圧力制御部が算出した速度指令値を前記同期誤差補正部で補正した補正後速度指令値に基づいて射出モータの速度を制御する速度制御部とを有することを特徴とする。

＜実施形態１＞
図１はスレーブ軸の速度指令値を補正する実施形態を示す図である。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓのモータとを制御する制御装置は、上位制御部から出力される圧力指令を入力する圧力制御部５１と、速度制御部５２，５２Ａと、電流制御部５３，５３Ａと、微分処理部５４，５４Ａと、同期誤差検出部５５Ａと、同期誤差補正部５６Ａと、を備えている。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓのモータにはモータの回転位置を検出する位置検出器６１Ｍ，６１Ｓが内蔵されている。マスタ軸６０Ｍのモータおよびスレーブ軸６０Ｓのモータは、ボールネジとナットによって回転駆動を直線駆動に変換してスライドプレート７０を進退させる。スライドプレート７０には圧力検出器７１を介して射出スクリュ７２の基部が取り付けられている。

圧力制御部５１は、圧力指令と圧力検出器７１で検出される検出圧力との差に基づいて、圧力偏差に対応した速度指令を算出し、速度制御部５２と加算器５７Ａに出力する。

速度制御部５２は、圧力制御部５１から出力された速度指令と微分処理部５４から帰還されるマスタ軸６０Ｍのモータの速度帰還との差に基づいて、速度偏差に対応したトルク指令を算出し、電流制御部５３に出力する。速度制御部５２Ａは、圧力制御部５１から出力され、同期誤差補正部５６Ａから出力された補正値を加算器５７Ａで加算した速度指令と微分処理部５４Ａから帰還されるスレーブ軸６０Ｓのモータの速度帰還との差に基づいて、速度偏差に対応したトルク指令を算出し、電流制御部５３Ａに出力する。

電流制御部５３は速度制御部５２から出力されるトルク指令を入力し、入力したトルク指令に応じてマスタ軸６０Ｍのモータに電流を供給する。電流制御部５３Ａは速度制御部５２Ａから出力されるトルク指令を入力し、入力したトルク指令に応じてスレーブ軸６０Ｓのモータに電流を供給する。

微分処理部５４はマスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還を微分処理し、速度帰還として速度制御部５２にフィードバックする。また、微分処理部５４Ａはスレーブ軸６０Ｓのモータからフィードバックされる位置帰還を微分処理し、速度帰還として速度制御部５２Ａにフィードバックする。

同期誤差検出部５５Ａは、マスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還とスレーブ軸６０Ｓのモータからフィードバックされる位置帰還との差分を同期誤差として算出し、出力する。同期誤差検出部５５Ａから出力された同期誤差は同期誤差補正部５６Ａに入力する。同期誤差補正部５６Ａは同期誤差検出部５５Ａから入力する同期誤差に対応する速度指令の補正量を算出し、加算器５７Ａに出力する。

＜実施形態２＞
図２はマスタ軸およびスレーブ軸の速度指令値を補正する実施形態を示す図である。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓのモータとを制御する制御装置は、上位制御部から出力される圧力指令を入力する圧力制御部５１と、速度制御部５２，５２Ａと、電流制御部５３，５３Ａと、微分処理部５４，５４Ａと、同期誤差検出部５５Ａと、同期誤差補正部５６Ａと、を備えている。

圧力制御部５１は、圧力指令と圧力検出器７１で検出される検出圧力との差に基づいて、圧力偏差に対応した速度指令を算出し、減算器５８と加算器５７Ａに出力する。減算器５８は圧力制御部５１から出力される速度指令から同期誤差補正部５６Ａから出力される補正値を減算し、速度制御部５２に出力する。加算器５７Ａは圧力制御部５１から出力される速度指令と同期誤差補正部５６Ａから出力される補正値とを加算し、速度制御部５２Ａに出力する。

速度制御部５２、速度制御部５２Ａ、電流制御部５３、電流制御部５３Ａ、微分処理部５４、微分処理部５４Ａは、実施形態１と同様の構成である。

同期誤差検出部５５Ａは、マスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還とスレーブ軸６０Ｓのモータからフィードバックされる位置帰還との差分を同期誤差として算出し、出力する。同期誤差検出部５５Ａから出力された同期誤差は同期誤差補正部５６Ａに入力する。同期誤差補正部５６Ａは同期誤差検出部５５Ａから入力する同期誤差に対応する速度指令の補正量を算出し、加算器５７Ａと減算器５８に出力する。

＜実施形態３＞
図３は３軸の速度指令を補正する実施形態を示す図である。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓ１，６０Ｓ２のモータとを制御する制御装置は、上位制御部から出力される圧力指令を入力する圧力制御部５１と、速度制御部５２，５２Ａ，５２Ｂと、電流制御部５３，５３Ａ，５３Ｂと、微分処理部５４，５４Ａ，５４Ｂと、同期誤差検出部５５Ａ，５５Ｂと、同期誤差補正部５６Ａ，５６Ｂと、を備えている。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓ１，６０Ｓ２のモータにはモータの回転位置を検出する位置検出器６１Ｍ，６１Ｓ１，６１Ｓ２が内蔵されている。マスタ軸６０Ｍのモータおよびスレーブ軸６０Ｓ１，６０Ｓ２のモータは、ボールネジとナットによって回転駆動を直線駆動に変換してスライドプレート７０を進退させる。

圧力制御部５１は、圧力指令と圧力検出器７１で検出される検出圧力との差に基づいて、圧力偏差に対応した速度指令を算出し、速度制御部５２、加算器５７Ａ、加算器５７Ｂに出力する。

速度制御部５２、速度制御部５２Ａ、電流制御部５３、電流制御部５３Ａ、微分処理部５４、微分処理部５４Ａは、実施形態１と同様の構成である。

速度制御部５２Ｂは、圧力制御部５１から出力され、同期誤差補正部５６Ｂから出力された補正値を加算器５７Ｂで加算した速度指令と微分処理部５４Ｂから帰還されるスレーブ軸６０Ｓ２のモータの速度帰還との差に基づいて、速度偏差に対応したトルク指令を算出し、電流制御部５３Ｂに出力する。

電流制御部５３Ｂは速度制御部５２Ｂから出力されるトルク指令を入力し、入力したトルク指令に応じてスレーブ軸６０Ｓ２のモータに電流を供給する。

微分処理部５４Ｂはスレーブ軸６０Ｓ２のモータからフィードバックされる位置帰還を微分処理し、速度帰還として速度制御部５２Ｂにフィードバックする。

同期誤差検出部５５Ａは、マスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還とスレーブ軸６０Ｓ１のモータからフィードバックされる位置帰還との差分を同期誤差として算出し、出力する。同期誤差検出部５５Ａから出力された同期誤差は同期誤差補正部５６Ａに入力する。同期誤差補正部５６Ａは同期誤差検出部５５Ａから入力する同期誤差に対応する速度指令の補正量を算出し、加算器５７Ａに出力する。

同期誤差検出部５５Ｂは、マスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還とスレーブ軸６０Ｓ２のモータからフィードバックされる位置帰還との差分を同期誤差として算出し、出力する。同期誤差検出部５５Ｂから出力された同期誤差は同期誤差補正部５６Ｂに入力する。同期誤差補正部５６Ｂは同期誤差検出部５５Ｂから入力する同期誤差に対応する速度指令の補正量を算出し、加算器５７Ｂに出力する。

＜実施形態４＞
図４は位置の差の代わりに速度の差に基づいて同期誤差を検出および補正する実施形態を説明する図である。マスタ軸６０Ｍのモータとスレーブ軸６０Ｓのモータとを制御する制御装置は、上位制御部から出力される圧力指令を入力する圧力制御部５１と、速度制御部５２，５２Ａと、電流制御部５３，５３Ａと、微分処理部５４，５４Ａと、同期誤差検出部５５Ｃと、同期誤差補正部５６Ｃと、を備えている。

圧力制御部５１は、圧力指令と圧力検出器７１で検出される検出圧力との差に基づいて、圧力偏差に対応した速度指令を算出し、出力する。
速度制御部５２は、圧力制御部５１から出力された速度指令と微分処理部５４から帰還されるマスタ軸６０Ｍのモータの速度帰還との差に基づいて、速度偏差に対応したトルク指令として算出し、電流制御部５３に出力する。速度制御部５２Ａは、圧力制御部５１から出力され、同期誤差補正部５６Ｃから出力された補正値を加算器５７Ａで加算した速度指令と微分処理部５４Ａから帰還されるスレーブ軸６０Ｓのモータの速度帰還との差に基づいて、速度偏差に対応したトルク指令を算出し、電流制御部５３Ａに出力する。

電流制御部５３、電流制御部５３Ａ、微分処理部５４、微分処理部５４Ａは、実施形態１と同様の構成である。

同期誤差検出部５５Ｃは、マスタ軸６０Ｍのモータからフィードバックされる位置帰還を微分処理部５４で微分して得られた速度帰還（マスター）とスレーブ軸６０Ｓのモータからフィードバックされる位置帰還を微分処理部５４Ａで微分して得られる速度帰還（スレーブ）との差分を同期誤差として算出し、出力する。同期誤差検出部５５Ｃから出力された同期誤差は同期誤差補正部５６Ｃに入力する。同期誤差補正部５６Ｃは同期誤差検出部５５Ｃから入力する同期誤差に対応する速度指令の補正量を算出し、加算器５７Ａに出力する。

＜圧力制御部＞
圧力制御部は、圧力指令値と検出圧力値との偏差に基づいて、圧力制御の操作量として射出軸の速度指令値を算出する。射出圧力は、射出保圧工程においては基本的にはスクリュ軸の移動量に比例して増減するため、圧力制御の操作量として速度指令値を算出することで、操作量が速度、制御対象が位置に比例する物理量となり、操作量に対して制御対象が積分特性を持つことになるため、圧力制御の応答性を良好にできる。
＜物理量制御部＞
また本発明は、圧力検出部に代えて型締力、可動盤位置、金型開き量などの物理量検出部を備え、検出した物理量が設定値に一致するように、複数のモータを制御する場合においても適用できる。例えば物理量として型締力を検出および制御する場合、型締力は型締工程において型締軸の移動量に比例して増減するため、型締力制御の操作量として速度指令値を算出することで、操作量が速度、制御対象が位置に比例する物理量となり、操作量に対して制御対象が積分特性を持つことになるため、型締力制御の応答性を良好にできる。また物理量として可動盤位置、金型開き量を検出および制御する場合も同様で、可動盤位置や金型開き量は型開閉工程において型開閉軸の移動量に比例して増減するため、物理量制御の操作量として速度指令値を算出することで、物理量制御の応答性を良好にできる。

＜同期誤差補正部＞
同期誤差補正部は、複数の射出モータ間の位置または速度の差（同期誤差）に基づいて、同期誤差補正操作量として速度指令値の補正量を算出し、圧力制御部で算出した速度指令値を補正する。

ここで例えば、マスタ軸とスレーブ軸の２軸で射出スクリュを駆動する場合について説明する。圧力制御しながらマスタ軸とスレーブ軸の位置を一致させる場合には、同期誤差に基づいて算出した速度指令値の補正量を、スレーブ軸に対する速度指令値に加算し、スレーブ軸の速度指令値を補正する。

このとき、このとき、一方（マスタ軸）の速度指令値には補正をかけずに、他方（スレーブ軸）の速度指令値にのみ補正をかけるようにしてもよいし（図１参照）、マスタおよびスレーブ軸の速度指令値それぞれに、符号を逆にした補正値を加算するようにして、マスタおよびスレーブ軸の速度指令値それぞれに補正をかけるようにしてもよい（図２参照）。

例えば、スレーブ軸の移動がマスタ軸より遅れた場合（すなわちスレーブ軸の位置がマスタ軸の位置より遅れた場合、あるいはスレーブ軸の速度がマスタ軸より低下した場合）、スレーブ軸の移動が進むように、進行方向に対してスレーブ軸の速度指令値を大きくするように補正をかけるようにしてもよいし、スレーブ軸の速度指令値を大きくするとともに、マスタ軸の移動が遅れるように進行方向に対してマスタ軸の速度指令値を小さくするように補正をかけてもよい。このとき、軸の移動が進行方向に対して遅れるように速度指令値を補正した結果、速度指令値の符号が反転し、進行方向と逆方向の速度指令値になる場合もある。

＜同期誤差検出部＞
同期誤差検出部は、マスタ軸の位置とスレーブ軸の位置の差に基づいて同期誤差を検出するようにしてもよいし（図１〜図３参照）、マスタ軸の速度とスレーブ軸の速度の差に基づいて同期誤差を検出するようにしてもよい（図４参照）。また、位置の代わりにマスタ軸とスレーブ軸の位置偏差量（指令位置と実位置の偏差）の差に基づいて同期誤差を検出するようにしてもよい。また、被駆動部材を駆動する軸が３軸以上の場合は、全ての軸の平均位置を求め、該平均位置と各軸の位置の差に基づいてそれぞれの同期誤差を検出するようにしてもよいし、各軸について、該当軸の位置とそれ以外の軸の平均位置の差に基づいてそれぞれの軸の同期誤差を検出するようにしてもよいし、唯一のマスタ軸と複数のスレーブ軸を定義し、マスタ軸と各スレーブ軸の位置・速度の差に基づいて各スレーブ軸の同期誤差を検出するようにしてもよい。また、前記各軸の位置および速度は、モータにロータリーエンコーダを備えて検出するようにしてもよいし、被駆動部材に位置・速度検出器を備えて検出するようにしてもよい。

＜速度制御部＞
速度制御部は、圧力制御部で算出し、さらに同期誤差補正部で補正した速度指令値と、検出速度との偏差に基づいて、速度制御部の操作量としてトルク指令または電流指令を算出する。圧力制御部の下位制御ループとして速度制御部を有することで、圧力制御部の算出した速度指令値に対する検出速度の応答性を良好にでき、したがって圧力制御の応答性も良好にできる。また、速度制御部は複数のモータに対して一対一で構成されるため、複数のモータ間で駆動トルクや摩擦抵抗の特性にばらつきがあっても、検出速度のばらつきを低減できる。

上記の実施形態の説明では、射出圧力を制御する圧力制御部と、射出モータの速度を制御する速度制御部の場合について記載したが、射出圧力の代わりに型締力の検出部を有し、型締力を制御する型締力制御部と、複数の型締モータの速度を制御する速度制御部の場合についても同様に適用できる。また、射出圧力の代わりに金型開き量または可動盤位置の検出部を有し、金型開き量または可動盤位置を制御する制御部と、複数の型締モータの速度を制御する速度制御部の場合についても同様に適用できる。そして、本発明により、圧力制御中の圧力の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減できる。また、本発明により、物理量制御中の物理量の応答特性を良好にできるとともに、軸間の位置・速度の同期誤差を低減できる。

５１ 圧力制御部
５２，５２Ａ，５２Ｂ 速度制御部
５３，５３Ａ，５３Ｂ 電流制御部
５４，５４Ａ，５４Ｂ 微分処理部
５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃ 同期誤差検出部
５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ 同期誤差補正部
５７，５７Ａ，５７Ｂ 加算器
５８ 減算器

６０Ｍ マスタ軸
６０Ｓ，６０Ｓ１，６０Ｓ２ スレーブ軸
６１Ｍ，６１Ｓ，６１Ｓ１，６１Ｓ２ 位置検出器

７０ スライドプレート
７１ 圧力検出器
７２ 射出スクリュ

Claims (6)

1. 射出成形機の１つの被駆動部材を複数の軸で駆動する射出成形機の制御装置において、該被駆動部材によって制御される射出圧力、型締力、可動盤位置、金型開き量のうちいずれかを検出する物理量検出部と、該検出した物理量と指令値との偏差に基づいて速度指令値を算出する速度指令算出部と、前記複数の軸の相互の同期誤差を検出する同期誤差検出部と、前記複数の軸それぞれに一対一で対応して構成される速度制御部とを有する射出成形機の制御装置において、
   前記検出した各軸の同期誤差に基づいて前記速度指令値を補正する同期誤差補正部を有し、前記速度制御部は、前記補正した速度指令値と検出速度とに基づいて、トルク指令または電流指令を算出することを特徴とする射出成形機の制御装置。
2. 前記同期誤差補正部は、前記複数の軸のうち唯一のマスタ軸を含む全ての軸、または唯一のマスタ軸を除くそれ以外のスレーブ軸に対する速度指令値をそれぞれ補正することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置。
3. 前記同期誤差検出部は、マスタ軸とそれ以外の各スレーブ軸の位置の差、または全軸の平均位置と各軸の位置の差、または各軸について該当軸の位置とそれ以外の軸の平均位置の差、の何れかに基づいて同期誤差を検出することを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の射出成形機の制御装置。
4. 前記同期誤差補正部は、前記複数の軸のうち他の軸に対して移動が遅れている軸に対しては、進行方向に対して速度指令値を大きくするように補正すること、および、前記複数の軸のうち他の軸に対して移動が進んでいる軸に対しては、進行方向に対して速度指令値を小さくするように補正することの少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置。
5. 前記被駆動部材は射出スクリュであり、前記被駆動部材を駆動する複数の軸は射出軸であり、前記物理量は射出圧力であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置。
6. 前記被駆動部材は可動盤であり、前記被駆動部材を駆動する複数の軸は型締軸であり、前記物理量は型締力、可動盤位置、金型開き量のうちいずれかであることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の射出成形機の制御装置。