JP2007037332A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、
   前記位置指令に基づいて指令速度を計算し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置の制御方法。
2. 前記指令速度の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
   前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項１記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
3. 前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、
   前記指令速度の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
   前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、
   前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項１記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
4. 前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較を行なうことを特徴とする請求項１に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
5. 前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうことを特徴とする請求項１に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
6. トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、
   前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置の制御方法。
7. 前記速度指令の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
   前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項６記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
8. 前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、
   前記速度指令の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
   前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、
   前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項６記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
9. 速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、
   前記位置指令に基づいて指令速度を計算する指令速度作成手段と、
   前記指令速度を入力し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、
   前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置。
10. 前記デジタルサーボ制御装置が、前記指令速度作成手段を備えず、
    前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度に代わって前記速度フィードフォワード信号を入力し、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するものであることを特徴とする請求項９記載のデジタルサーボ制御装置。
11. トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、
    前記速度指令を入力し、前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、
    前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置。
12. 前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記デジタルサーボ制御装置が前記指令速度作成手段を備えず、
    前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうものであることを特徴とする請求項９に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
13. 前記デジタルサーボ制御装置が、更に前記閾値を調整する手段を有することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一項に記載のデジタルサーボ制御装置。