JP2003200469A - 電動射出成形機における射出駆動部の制御装置 - Google Patents
電動射出成形機における射出駆動部の制御装置Info
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- JP2003200469A JP2003200469A JP2002002106A JP2002002106A JP2003200469A JP 2003200469 A JP2003200469 A JP 2003200469A JP 2002002106 A JP2002002106 A JP 2002002106A JP 2002002106 A JP2002002106 A JP 2002002106A JP 2003200469 A JP2003200469 A JP 2003200469A
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- control operation
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 一方および他方のねじ軸駆動系間の電気的、
機械的なバラツキによる射出速度と射出圧力のずれをな
くす。 【解決手段】 射出速度を目標射出速度に一致させるた
めの速度制御操作量を演算する速度制御操作量演算手段
３３と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧
力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段３６
と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸８Ａ，８
Ｂの回転によって移動フレーム６に加えられる各加圧力
の偏差を検出する圧力偏差出手段３２と、圧力制御操作
量を２分して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成
する分割手段３７と、第１の１／２圧力制御操作量を各
加圧力の偏差によって補正する補正手段５１とを備え、
各加圧力の偏差に基づく第１の１／２圧力制御操作量の
補正によって圧力偏差を抑制するようにしている。
機械的なバラツキによる射出速度と射出圧力のずれをな
くす。 【解決手段】 射出速度を目標射出速度に一致させるた
めの速度制御操作量を演算する速度制御操作量演算手段
３３と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧
力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段３６
と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸８Ａ，８
Ｂの回転によって移動フレーム６に加えられる各加圧力
の偏差を検出する圧力偏差出手段３２と、圧力制御操作
量を２分して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成
する分割手段３７と、第１の１／２圧力制御操作量を各
加圧力の偏差によって補正する補正手段５１とを備え、
各加圧力の偏差に基づく第１の１／２圧力制御操作量の
補正によって圧力偏差を抑制するようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形機におけ
る電動射出駆動装置の制御装置に関するものである。
る電動射出駆動装置の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動射出成形機の電動射出駆動装
置は、射出スクリュを挟む対称位置にねじ軸をそれぞれ
設け、これらのねじ軸を移動フレームに固設したナット
にそれぞれ螺合させてある。各ねじ軸は、それらに直結
された個別のサーボモータによって同期回転駆動され、
これにより、上記移動フレームに取り付けられた射出ス
クリュが進退される。このような射出成形機において
は、上記モータの過負荷を防止するため、射出時の樹脂
圧力を計測して、この樹脂圧力が基準を超えたときに、
射出速度を下げる等の保護手段を講ずる必要がある。
置は、射出スクリュを挟む対称位置にねじ軸をそれぞれ
設け、これらのねじ軸を移動フレームに固設したナット
にそれぞれ螺合させてある。各ねじ軸は、それらに直結
された個別のサーボモータによって同期回転駆動され、
これにより、上記移動フレームに取り付けられた射出ス
クリュが進退される。このような射出成形機において
は、上記モータの過負荷を防止するため、射出時の樹脂
圧力を計測して、この樹脂圧力が基準を超えたときに、
射出速度を下げる等の保護手段を講ずる必要がある。
【０００３】そこで、特開昭６２−２１８１１８号公報
に開示された電動射出成形機では、上記ナットと移動フ
レームとの結合部に設けられた歪ゲージによって射出圧
を検出し、この射出圧に基づいて上記サーボモータを制
御することによって該サーボモータの過負荷を防止して
いる。
に開示された電動射出成形機では、上記ナットと移動フ
レームとの結合部に設けられた歪ゲージによって射出圧
を検出し、この射出圧に基づいて上記サーボモータを制
御することによって該サーボモータの過負荷を防止して
いる。
【０００４】また、特開平１０−１１３９７０号公報に
開示された従来例では、射出充填工程において、射出設
定圧力と実際の射出圧力との偏差に対応する操作量をＰ
ＩＤ演算部により演算し、このＰＩＤ演算部の出力に基
づく射出速度指令値を射出速度設定値にクランプするこ
とによって射出工程前半での射出速度を抑えるようにし
ている。
開示された従来例では、射出充填工程において、射出設
定圧力と実際の射出圧力との偏差に対応する操作量をＰ
ＩＤ演算部により演算し、このＰＩＤ演算部の出力に基
づく射出速度指令値を射出速度設定値にクランプするこ
とによって射出工程前半での射出速度を抑えるようにし
ている。
【０００５】さらに、特開平１１−２８７５１号公報に
開示された従来例では、モーションコントローラが、マ
スタサーボアンプを介して射出スクリュ作動用のマスタ
サーボモータを駆動する。マスタサーボアンプは、トル
ク指令信号を算出するトルク指令算出部を備えている。
このトルク指令算出部は、マスタサーボモータの駆動ト
ルクを指令すると同時に、スレーブサーボアンプにスレ
ーブサーボモータの駆動トルク指令を伝達し、この駆動
トルク指令によりスレーブサーボアンプはスレーブサー
ボモータを駆動する。このようにして複数の射出駆動モ
ータが同調制御される。
開示された従来例では、モーションコントローラが、マ
スタサーボアンプを介して射出スクリュ作動用のマスタ
サーボモータを駆動する。マスタサーボアンプは、トル
ク指令信号を算出するトルク指令算出部を備えている。
このトルク指令算出部は、マスタサーボモータの駆動ト
ルクを指令すると同時に、スレーブサーボアンプにスレ
ーブサーボモータの駆動トルク指令を伝達し、この駆動
トルク指令によりスレーブサーボアンプはスレーブサー
ボモータを駆動する。このようにして複数の射出駆動モ
ータが同調制御される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−２１８１
１８号公報および特開平１０−１１３９７０号公報に開
示された技術は、各ねじ軸の回転および射出圧力を生じ
るためのモータトルクが完全に同調していることを前提
としている。しかし、射出スクリュの両側に平行に設置
された一対のねじ軸を、それぞれに対応するサーボモー
タを用いて駆動する場合、一方および他方のねじ軸駆動
系におけるサーボモータ相互間の電気的、機械的なバラ
ツキおよび各ねじ軸相互間の機械的なバラツキのため
に、射出速度と射出圧力がそれぞれ目標値からずれるこ
とがある。また、特開平１１−２８７５１号公報に開示
された技術では、複数のねじ軸間の機械的なバラツキに
よる射出速度と射出圧力のずれに対応できない。
１８号公報および特開平１０−１１３９７０号公報に開
示された技術は、各ねじ軸の回転および射出圧力を生じ
るためのモータトルクが完全に同調していることを前提
としている。しかし、射出スクリュの両側に平行に設置
された一対のねじ軸を、それぞれに対応するサーボモー
タを用いて駆動する場合、一方および他方のねじ軸駆動
系におけるサーボモータ相互間の電気的、機械的なバラ
ツキおよび各ねじ軸相互間の機械的なバラツキのため
に、射出速度と射出圧力がそれぞれ目標値からずれるこ
とがある。また、特開平１１−２８７５１号公報に開示
された技術では、複数のねじ軸間の機械的なバラツキに
よる射出速度と射出圧力のずれに対応できない。
【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みなされ
たものであって、一方および他方のねじ軸駆動系間の電
気的、機械的なバラツキによる射出速度と射出圧力のず
れをなくすことが可能な電動射出成形機における射出駆
動部の制御装置を提供することを目的としている。
たものであって、一方および他方のねじ軸駆動系間の電
気的、機械的なバラツキによる射出速度と射出圧力のず
れをなくすことが可能な電動射出成形機における射出駆
動部の制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、射出スクリュ
を進退自在に嵌合させた射出シリンダ、該射出シリンダ
の軸線を中心として対称平行に且つ回転可能に設けた第
１、第２のボールねじ軸、および該第１、第２のボール
ねじ軸をそれぞれ回転駆動する第１、第２の駆動モータ
を取付けた固定フレームと、前記固定フレームの後方に
位置し、前記第１、第２のボールねじ軸にそれぞれ螺合
する第１、第２のボールねじナット、前記射出スクリュ
および該射出スクリュを回転駆動する第３の駆動モータ
を取付けた移動フレームとを有し、前記第１、第２のボ
ールねじナットの同期回転によって前記移動フレームを
前記射出スクリュと共に直進動作させるように構成され
た電動射出成形機の射出駆動部の制御に適用される制御
装置であって、射出速度を目標射出速度に一致させるた
めの速度制御操作量を演算する速度制御操作量演算手段
と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧力制
御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段と、射出工
程時に、前記第１、第２のボールねじ軸の回転によって
前記移動フレームに加えられる各加圧力の偏差を検出す
る圧力偏差出手段と、前記圧力制御操作量を２分して第
１、第２の１／２圧力制御操作量を形成する分割手段
と、前記第１の１／２圧力制御操作量を前記各加圧力の
偏差によって補正する補正手段と、前記速度制御操作量
と前記補正された第１の１／２圧力制御操作量の内の小
さい方の操作量に対応した電流を前記第１の駆動モータ
に出力する第１の出力手段と、前記速度制御操作量と前
記第２の１／２圧力制御操作量の内の小さい方の操作量
に対応した電流を前記第２の駆動モータに出力する第２
の出力手段とを備え、前記各加圧力の偏差に基づく前記
第１の１／２圧力制御操作量の補正によって前記圧力偏
差を抑制する。
を進退自在に嵌合させた射出シリンダ、該射出シリンダ
の軸線を中心として対称平行に且つ回転可能に設けた第
１、第２のボールねじ軸、および該第１、第２のボール
ねじ軸をそれぞれ回転駆動する第１、第２の駆動モータ
を取付けた固定フレームと、前記固定フレームの後方に
位置し、前記第１、第２のボールねじ軸にそれぞれ螺合
する第１、第２のボールねじナット、前記射出スクリュ
および該射出スクリュを回転駆動する第３の駆動モータ
を取付けた移動フレームとを有し、前記第１、第２のボ
ールねじナットの同期回転によって前記移動フレームを
前記射出スクリュと共に直進動作させるように構成され
た電動射出成形機の射出駆動部の制御に適用される制御
装置であって、射出速度を目標射出速度に一致させるた
めの速度制御操作量を演算する速度制御操作量演算手段
と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧力制
御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段と、射出工
程時に、前記第１、第２のボールねじ軸の回転によって
前記移動フレームに加えられる各加圧力の偏差を検出す
る圧力偏差出手段と、前記圧力制御操作量を２分して第
１、第２の１／２圧力制御操作量を形成する分割手段
と、前記第１の１／２圧力制御操作量を前記各加圧力の
偏差によって補正する補正手段と、前記速度制御操作量
と前記補正された第１の１／２圧力制御操作量の内の小
さい方の操作量に対応した電流を前記第１の駆動モータ
に出力する第１の出力手段と、前記速度制御操作量と前
記第２の１／２圧力制御操作量の内の小さい方の操作量
に対応した電流を前記第２の駆動モータに出力する第２
の出力手段とを備え、前記各加圧力の偏差に基づく前記
第１の１／２圧力制御操作量の補正によって前記圧力偏
差を抑制する。
【０００９】本発明の実施例では、前記圧力偏差検出手
段が、前記第１、第２のボールねじ軸の回転数差に基づ
いて前記圧力偏差を検出するように構成されている。
段が、前記第１、第２のボールねじ軸の回転数差に基づ
いて前記圧力偏差を検出するように構成されている。
【００１０】また、本発明の実施例では、前記射出圧力
を検出するために、前記第１、第２のボールねじ軸に作
用する引張力をそれぞれ検出する第１、第２の圧力検出
センサと、これらのセンサによって検出される圧力を加
算する加算手段とを設けている。
を検出するために、前記第１、第２のボールねじ軸に作
用する引張力をそれぞれ検出する第１、第２の圧力検出
センサと、これらのセンサによって検出される圧力を加
算する加算手段とを設けている。
【００１１】更に、本発明の実施例では、前記射出圧力
を検出するために、前記第１のボールねじ軸に作用する
引張力を検出する圧力検出センサと、前記射出シリンダ
から前記第１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，
ｌ2として、前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋
ｌ2）／ｌ1倍する演算手段とを設けている。
を検出するために、前記第１のボールねじ軸に作用する
引張力を検出する圧力検出センサと、前記射出シリンダ
から前記第１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，
ｌ2として、前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋
ｌ2）／ｌ1倍する演算手段とを設けている。
【００１２】本発明は、前記電動射出成形機の射出駆動
部の制御に適用される制御装置であって、射出速度を目
標射出速度に一致させるための速度制御操作量を演算す
る速度制御操作量演算手段と、射出圧力を目標射出圧力
に一致させるための圧力制御操作量を演算する圧力制御
操作量演算手段と、射出工程時に、前記第１、第２のボ
ールねじ軸の回転数差を検出する回転数差出手段と、前
記圧力制御操作量を２分して第１、第２の１／２圧力制
御操作量を形成する分割手段と、前記速度制御操作量を
前記回転数差によって補正する補正手段と、前記第１の
１／２圧力制御操作量と前記補正された速度制御操作量
の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第１の駆
動モータに出力する第１の出力手段と、前記第２の１／
２圧力制御操作量と前記速度制御操作量の内の小さい方
の操作量に対応した電流を前記第２の駆動モータに出力
する第２の出力手段とを備え、前記回転数差に基づく前
記第１の速度制御操作量の補正によって前記回転数差を
抑制する。
部の制御に適用される制御装置であって、射出速度を目
標射出速度に一致させるための速度制御操作量を演算す
る速度制御操作量演算手段と、射出圧力を目標射出圧力
に一致させるための圧力制御操作量を演算する圧力制御
操作量演算手段と、射出工程時に、前記第１、第２のボ
ールねじ軸の回転数差を検出する回転数差出手段と、前
記圧力制御操作量を２分して第１、第２の１／２圧力制
御操作量を形成する分割手段と、前記速度制御操作量を
前記回転数差によって補正する補正手段と、前記第１の
１／２圧力制御操作量と前記補正された速度制御操作量
の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第１の駆
動モータに出力する第１の出力手段と、前記第２の１／
２圧力制御操作量と前記速度制御操作量の内の小さい方
の操作量に対応した電流を前記第２の駆動モータに出力
する第２の出力手段とを備え、前記回転数差に基づく前
記第１の速度制御操作量の補正によって前記回転数差を
抑制する。
【００１３】本発明の実施例では、前記射出圧力を検出
するために、前記第１、第２のボールねじ軸に作用する
引張力をそれぞれ検出する第１、第２の圧力検出センサ
と、これらのセンサによって検出される圧力を加算する
加算手段とを設けている。
するために、前記第１、第２のボールねじ軸に作用する
引張力をそれぞれ検出する第１、第２の圧力検出センサ
と、これらのセンサによって検出される圧力を加算する
加算手段とを設けている。
【００１４】また、本発明の実施例では、前記射出圧力
を検出するために、前記第１のボールねじ軸に作用する
引張力を検出する圧力検出センサと、前記射出シリンダ
から前記第１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，
ｌ2として、前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋
ｌ2）／ｌ1倍する演算手段とを設けている。
を検出するために、前記第１のボールねじ軸に作用する
引張力を検出する圧力検出センサと、前記射出シリンダ
から前記第１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，
ｌ2として、前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋
ｌ2）／ｌ1倍する演算手段とを設けている。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の第１
の実施形態に係わる電動射出成形機の射出駆動部１を部
分的に断面して示した平面図である。この射出駆動部１
は、図示していない本体台に固設された固定フレーム２
と、この固定フレーム２に対し接離可能に移動する移動
フレーム６とを備えている。
を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の第１
の実施形態に係わる電動射出成形機の射出駆動部１を部
分的に断面して示した平面図である。この射出駆動部１
は、図示していない本体台に固設された固定フレーム２
と、この固定フレーム２に対し接離可能に移動する移動
フレーム６とを備えている。
【００１６】固定フレーム２は、水平な方向に沿う中心
穴を備え、この中心穴に射出シリンダ３の基部を貫通さ
せてある。射出シリンダ３は、固定フレーム２の前側面
に設けられた抜止め環５によって該フレーム２に固定さ
れ、その内周に射出スクリュ４が回転かつ進退自在に嵌
合されている。固定フレーム２には、上記射出スクリュ
４の軸線を中心とする対称位置に射出駆動用減速モータ
１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ取付けられ、かつ、これらの
モータ１１Ａ，１１Ｂの内側にボールねじ軸８Ａ，８Ｂ
が平行に配設されている。
穴を備え、この中心穴に射出シリンダ３の基部を貫通さ
せてある。射出シリンダ３は、固定フレーム２の前側面
に設けられた抜止め環５によって該フレーム２に固定さ
れ、その内周に射出スクリュ４が回転かつ進退自在に嵌
合されている。固定フレーム２には、上記射出スクリュ
４の軸線を中心とする対称位置に射出駆動用減速モータ
１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ取付けられ、かつ、これらの
モータ１１Ａ，１１Ｂの内側にボールねじ軸８Ａ，８Ｂ
が平行に配設されている。
【００１７】ボールねじ軸８Ａ，８Ｂは、射出スクリュ
４の軸線を中心とする対称位置に設けられ、それぞれ軸
受９Ａ，９Ｂを介して上記固定フレーム２に回転可能に
支持されている。なお、軸受９Ａ，９Ｂは、大きなスラ
スト荷重を受け得るように構成されている。モータ１１
Ａおよび１１Ｂの駆動力は、それぞれ歯付きベルト１３
と歯付きベルトプーリー１４，１５とからなる動力伝達
手段を介してボールねじ軸８Ａおよび８Ｂに減速されな
がら伝達される。
４の軸線を中心とする対称位置に設けられ、それぞれ軸
受９Ａ，９Ｂを介して上記固定フレーム２に回転可能に
支持されている。なお、軸受９Ａ，９Ｂは、大きなスラ
スト荷重を受け得るように構成されている。モータ１１
Ａおよび１１Ｂの駆動力は、それぞれ歯付きベルト１３
と歯付きベルトプーリー１４，１５とからなる動力伝達
手段を介してボールねじ軸８Ａおよび８Ｂに減速されな
がら伝達される。
【００１８】ボールねじ軸８Ａ、８Ｂの軸端には、それ
らの回転数を検出するセンサとしてエンコーダ１６Ａ，
１６Ｂが設置されている。また、固定フレーム２の上面
のほぼ中央には、成形用原材料である樹脂のペレットを
入れる図示していないホッパが設置されている。移動フ
レーム６の一側部および他側部には、ボールねじ軸８Ａ
および８Ｂのボール雄ねじ８ａおよび８ｂに螺合するボ
ールネジナット１７Ａ，１７Ｂがそれぞれ配設され、ま
た、この移動フレーム６の中央部には、上記射出スクリ
ュ４を回転駆動するスクリュ回転駆動モータ７が取付け
られている。
らの回転数を検出するセンサとしてエンコーダ１６Ａ，
１６Ｂが設置されている。また、固定フレーム２の上面
のほぼ中央には、成形用原材料である樹脂のペレットを
入れる図示していないホッパが設置されている。移動フ
レーム６の一側部および他側部には、ボールねじ軸８Ａ
および８Ｂのボール雄ねじ８ａおよび８ｂに螺合するボ
ールネジナット１７Ａ，１７Ｂがそれぞれ配設され、ま
た、この移動フレーム６の中央部には、上記射出スクリ
ュ４を回転駆動するスクリュ回転駆動モータ７が取付け
られている。
【００１９】上記一対の射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂ
が同期回転されると、ボールねじ軸８Ａ、８Ｂが回転運
動するとともに、その回転運動が移動フレーム６の直進
運動に変換される。後述の射出成形時には、ボールねじ
軸８Ａ、８Ｂの回転によって移動フレーム６と共に射出
スクリュ４が前進移動する。射出スクリュ４は、上記ス
クリュ回転駆動モータ７によって回転駆動される。この
射出スクリュ４の駆動側端部は、移動フレーム６に内蔵
された図示していない大容量のスラスト軸受により支持
されている。したがって、射出スクリュ４は、大きい射
出力を受けた状態でも自由に回転することができる。
が同期回転されると、ボールねじ軸８Ａ、８Ｂが回転運
動するとともに、その回転運動が移動フレーム６の直進
運動に変換される。後述の射出成形時には、ボールねじ
軸８Ａ、８Ｂの回転によって移動フレーム６と共に射出
スクリュ４が前進移動する。射出スクリュ４は、上記ス
クリュ回転駆動モータ７によって回転駆動される。この
射出スクリュ４の駆動側端部は、移動フレーム６に内蔵
された図示していない大容量のスラスト軸受により支持
されている。したがって、射出スクリュ４は、大きい射
出力を受けた状態でも自由に回転することができる。
【００２０】移動フレーム６には、圧力検出センサ(例
えば、ロードセル)１８Ａ，１８Ｂが固着されている。
これらの圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂは、ボールねじ
ナット１７Ａ，１７Ｂがボールねじ軸８Ａ、８Ｂから受
ける軸方向の力をそれぞれ検出する。なお、射出スクリ
ュ４が射出移動するとき、この圧力検出センサ１８Ａ，
１８Ｂの各検出圧力を加え合わせたものが射出圧力に相
当することになる。この圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂ
は、信号線２２Ａ，２２Ｂを介して図２に示す制御装置
３０に接続されている。
えば、ロードセル)１８Ａ，１８Ｂが固着されている。
これらの圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂは、ボールねじ
ナット１７Ａ，１７Ｂがボールねじ軸８Ａ、８Ｂから受
ける軸方向の力をそれぞれ検出する。なお、射出スクリ
ュ４が射出移動するとき、この圧力検出センサ１８Ａ，
１８Ｂの各検出圧力を加え合わせたものが射出圧力に相
当することになる。この圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂ
は、信号線２２Ａ，２２Ｂを介して図２に示す制御装置
３０に接続されている。
【００２１】ところで、上記一対のボールねじ軸８Ａ、
８Ｂが完全に同期して回転する場合には、圧力検出セン
サ１８Ａ，１８Ｂのいずれか一方のみを使用して上記射
出圧力を検出することが可能である。すなわち、例え
ば、圧力検出センサ１８Ａのみを検出に使用する場合に
は、各ボールねじ軸８Ａ，８Ｂと射出スクリュ４の中心
軸線とのなす距離をそれぞれｌ1，ｌ2として、この圧力
検出センサ１８Ａの出力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍するこ
とにより上記射出圧力を検出することができる。上記の
手法を採用する場合には、上記加算器３５に代えて演算
（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1を実行するための演算手段が設けら
れる。
８Ｂが完全に同期して回転する場合には、圧力検出セン
サ１８Ａ，１８Ｂのいずれか一方のみを使用して上記射
出圧力を検出することが可能である。すなわち、例え
ば、圧力検出センサ１８Ａのみを検出に使用する場合に
は、各ボールねじ軸８Ａ，８Ｂと射出スクリュ４の中心
軸線とのなす距離をそれぞれｌ1，ｌ2として、この圧力
検出センサ１８Ａの出力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍するこ
とにより上記射出圧力を検出することができる。上記の
手法を採用する場合には、上記加算器３５に代えて演算
（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1を実行するための演算手段が設けら
れる。
【００２２】なお、上記各距離ｌ1，ｌ2が等しいときに
は、（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1 ＝２となるので、圧力検出セン
サ１８Ａの出力を２倍することによって上記射出圧力を
検出することができる。また、上記のように１つの圧力
センサ（上記の例ではセンサ１８Ａ）を用いる場合に
は、他方の側の圧力センサ（上記の例ではセンサ１８
Ｂ）に代えて、同じ材料で作られた同一形状のダミーを
設ければよい。
は、（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1 ＝２となるので、圧力検出セン
サ１８Ａの出力を２倍することによって上記射出圧力を
検出することができる。また、上記のように１つの圧力
センサ（上記の例ではセンサ１８Ａ）を用いる場合に
は、他方の側の圧力センサ（上記の例ではセンサ１８
Ｂ）に代えて、同じ材料で作られた同一形状のダミーを
設ければよい。
【００２３】次に、図２を参照して、制御装置３０の構
成について説明する。この制御装置３０において、ねじ
軸位置偏差算出器３１は、エンコーダ１６Ａ，１６Ｂの
出力に基づいてボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数差を算
出し、その回転数差からボールねじナット１７Ａとボー
ルねじナット１７Ｂの位置オフセット量を算出する。
成について説明する。この制御装置３０において、ねじ
軸位置偏差算出器３１は、エンコーダ１６Ａ，１６Ｂの
出力に基づいてボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数差を算
出し、その回転数差からボールねじナット１７Ａとボー
ルねじナット１７Ｂの位置オフセット量を算出する。
【００２４】圧力偏差算出回路３２は、上記位置オフセ
ット量に基づいて、ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転によ
り発生する各射出方向圧力の偏差を算出する。射出圧力
設定器３８は、目標射出圧力を設定するものであり、ま
た、射出速度設定器３４は、上記目標射出圧力に対応し
た目標射出速度を設定するものである。
ット量に基づいて、ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転によ
り発生する各射出方向圧力の偏差を算出する。射出圧力
設定器３８は、目標射出圧力を設定するものであり、ま
た、射出速度設定器３４は、上記目標射出圧力に対応し
た目標射出速度を設定するものである。
【００２５】射出速度設定器３４は、図４に例示したよ
うな射出ストローク位置と目標射出速度Ｖとの関係を記
憶し、この関係と図示していない射出ストロークセンサ
（移動フレーム６の移動位置を検出するセンサ）で検出
される射出スクリュ４の射出ストローク位置とに基づい
て、そのストローク位置に対応した目標射出速度Ｖを設
定する。また、前記射出圧力設定器３８は、図４に例示
したような射出ストロークと目標射出圧力Ｐとの関係を
記憶し、この関係と上記射出ストロークセンサで検出さ
れる射出スクリュ４の射出ストローク位置とに基づい
て、そのストローク位置に対応した目標射出圧力Ｐを設
定する。この図４に示す関係によれば、射出充填ゾーン
で低射出圧力Ｐ１および高射出速度速Ｖ１がそれぞれ目
標射出圧力Ｐおよび目標射出速度Ｖとして設定され、圧
力保持ゾーンで高射出圧力Ｐ２およびほぼ０の射出速度
がそれぞれ目標射出圧力Ｐおよび目標射出速度Ｖとして
設定される。
うな射出ストローク位置と目標射出速度Ｖとの関係を記
憶し、この関係と図示していない射出ストロークセンサ
（移動フレーム６の移動位置を検出するセンサ）で検出
される射出スクリュ４の射出ストローク位置とに基づい
て、そのストローク位置に対応した目標射出速度Ｖを設
定する。また、前記射出圧力設定器３８は、図４に例示
したような射出ストロークと目標射出圧力Ｐとの関係を
記憶し、この関係と上記射出ストロークセンサで検出さ
れる射出スクリュ４の射出ストローク位置とに基づい
て、そのストローク位置に対応した目標射出圧力Ｐを設
定する。この図４に示す関係によれば、射出充填ゾーン
で低射出圧力Ｐ１および高射出速度速Ｖ１がそれぞれ目
標射出圧力Ｐおよび目標射出速度Ｖとして設定され、圧
力保持ゾーンで高射出圧力Ｐ２およびほぼ０の射出速度
がそれぞれ目標射出圧力Ｐおよび目標射出速度Ｖとして
設定される。
【００２６】射出速度ＰＩＤ制御回路３３は、上記目標
射出速度Ｖと、エンコーダ１６Ａ，１６Ｂのいずれか一
方（この例では、エンコーダ１６Ａ）によって検出され
るボールねじ軸８の回転速度（実際の射出速度に対応）
との偏差に対応する速度制御操作量を演算する。
射出速度Ｖと、エンコーダ１６Ａ，１６Ｂのいずれか一
方（この例では、エンコーダ１６Ａ）によって検出され
るボールねじ軸８の回転速度（実際の射出速度に対応）
との偏差に対応する速度制御操作量を演算する。
【００２７】圧力加算器３５は、圧力検出センサ１８
Ａ，１８Ｂで検出される各圧力（ねじ軸８Ａ，８Ｂに作
用する引張力）を加算し、その加算結果（実際の射出圧
力）を射出圧力ＰＩＤ制御回路３６に加える。射出圧力
ＰＩＤ制御回路３６は、前記目標射出圧力Ｐと上記加算
結果との偏差に対応する圧力制御操作量を演算する。分
割器３７は、圧力ＰＩＤ制御回路３６より出力される圧
力制御操作量を２分割し、一方の分割出力を加算器５１
に入力するとともに、他方の分割出力を出力回路３９Ｂ
に出力する。加算器５１は、分割器３７から出力される
１／２圧力制御操作量に前記圧力偏差算出回路３２から
出力される射出圧力偏差を加算するものである。
Ａ，１８Ｂで検出される各圧力（ねじ軸８Ａ，８Ｂに作
用する引張力）を加算し、その加算結果（実際の射出圧
力）を射出圧力ＰＩＤ制御回路３６に加える。射出圧力
ＰＩＤ制御回路３６は、前記目標射出圧力Ｐと上記加算
結果との偏差に対応する圧力制御操作量を演算する。分
割器３７は、圧力ＰＩＤ制御回路３６より出力される圧
力制御操作量を２分割し、一方の分割出力を加算器５１
に入力するとともに、他方の分割出力を出力回路３９Ｂ
に出力する。加算器５１は、分割器３７から出力される
１／２圧力制御操作量に前記圧力偏差算出回路３２から
出力される射出圧力偏差を加算するものである。
【００２８】出力回路３９Ａは、前記射出速度ＰＩＤ制
御回路３３から出力される速度制御操作量と、加算器５
１の加算結果とを入力し、それらによって規定される電
流をモータ１１Ａに出力する。一方、出力回路３９Ｂ
は、射出速度ＰＩＤ制御回路３３から出力される速度制
御操作量と、分割器３７から出力される１／２圧力制御
操作量とを入力し、それらによって規定される電流をモ
ータ１１Ｂに出力する。
御回路３３から出力される速度制御操作量と、加算器５
１の加算結果とを入力し、それらによって規定される電
流をモータ１１Ａに出力する。一方、出力回路３９Ｂ
は、射出速度ＰＩＤ制御回路３３から出力される速度制
御操作量と、分割器３７から出力される１／２圧力制御
操作量とを入力し、それらによって規定される電流をモ
ータ１１Ｂに出力する。
【００２９】図１において、実線は、射出工程が終わっ
て移動フレーム６、スクリュ回転駆動モータ７およびボ
ールねじナット１７Ａ，１７Ｂ等が前進端の位置にある
状態を示している。この状態になった以後に、樹脂送
り、可塑化の工程が開始されることになる。また、図１
において、２点鎖線は、射出シリンダ３の先端に溶融樹
脂を貯溜し終わって、射出スクリュ４、移動フレーム
６、スクリュ回転駆動モータ７およびボールねじナット
１７Ａ，１７Ｂが後進端に位置している状態を示してい
る。
て移動フレーム６、スクリュ回転駆動モータ７およびボ
ールねじナット１７Ａ，１７Ｂ等が前進端の位置にある
状態を示している。この状態になった以後に、樹脂送
り、可塑化の工程が開始されることになる。また、図１
において、２点鎖線は、射出シリンダ３の先端に溶融樹
脂を貯溜し終わって、射出スクリュ４、移動フレーム
６、スクリュ回転駆動モータ７およびボールねじナット
１７Ａ，１７Ｂが後進端に位置している状態を示してい
る。
【００３０】射出シリンダ３と射出スクリュ４とによる
樹脂送り、可塑化工程においては、スクリュ回転駆動モ
ータ７による射出スクリュ４の回転によって、図示して
いない前記ホッパから樹脂のペレットが射出シリンダ３
内に導入される。この樹脂のぺレットは、スクリュ４で
前方へ送られながら加熱されて溶融可塑化される。一
方、この樹脂送り、可塑化工程では、射出駆動モータ１
１Ａ，１１Ｂの低速同期運転によってボールねじ軸８
Ａ、８Ｂを同時に低速回転させる。これにより、移動フ
レーム６が図１に示す位置から射出スクリュ４と共にゆ
っくり後退し、その結果、上記溶融樹脂が射出スクリュ
４の先端に溜められる。
樹脂送り、可塑化工程においては、スクリュ回転駆動モ
ータ７による射出スクリュ４の回転によって、図示して
いない前記ホッパから樹脂のペレットが射出シリンダ３
内に導入される。この樹脂のぺレットは、スクリュ４で
前方へ送られながら加熱されて溶融可塑化される。一
方、この樹脂送り、可塑化工程では、射出駆動モータ１
１Ａ，１１Ｂの低速同期運転によってボールねじ軸８
Ａ、８Ｂを同時に低速回転させる。これにより、移動フ
レーム６が図１に示す位置から射出スクリュ４と共にゆ
っくり後退し、その結果、上記溶融樹脂が射出スクリュ
４の先端に溜められる。
【００３１】図示していない金型に対する１ショット分
の樹脂が射出スクリュ４の先端に溜められると、移動フ
レーム６が図１に２点鎖線で示した位置に停止され、か
つ、射出スクリュ回転駆動モータ７も停止される。次い
で、射出スクリュ４が図４に示す高速度Ｖ1で前進移動
するように一対の射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂが高速
回転され、これによって、射出スクリュ４の先端に溜め
られた樹脂が図示していない金型のキャビティ内に射出
される。このとき、移動フレーム６は、図１の実線の位
置に戻されることになる。そして、その後、上記と同様
に樹脂送り、可塑化工程と、射出工程とが繰り返えされ
る。
の樹脂が射出スクリュ４の先端に溜められると、移動フ
レーム６が図１に２点鎖線で示した位置に停止され、か
つ、射出スクリュ回転駆動モータ７も停止される。次い
で、射出スクリュ４が図４に示す高速度Ｖ1で前進移動
するように一対の射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂが高速
回転され、これによって、射出スクリュ４の先端に溜め
られた樹脂が図示していない金型のキャビティ内に射出
される。このとき、移動フレーム６は、図１の実線の位
置に戻されることになる。そして、その後、上記と同様
に樹脂送り、可塑化工程と、射出工程とが繰り返えされ
る。
【００３２】次に、制御装置３０の制御動作について説
明する。上記電動射出成形機１の射出工程中において
は、エンコーダ１６Ａ、１６Ｂによって検出されるボー
ルねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数がねじ軸位置偏差算出器３
１に入力される。ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数にず
れがあると、このボールねじ軸８Ａ，８Ｂに螺合するボ
ールねじナット１７Ａ，１７Ｂの位置にずれを生じる。
そこで、ねじ軸位置偏差算出器３１は、上記各回転数に
基づいて、ボールねじナット１７Ａ，１７Ｂの位置オフ
セット量を算出する。
明する。上記電動射出成形機１の射出工程中において
は、エンコーダ１６Ａ、１６Ｂによって検出されるボー
ルねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数がねじ軸位置偏差算出器３
１に入力される。ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数にず
れがあると、このボールねじ軸８Ａ，８Ｂに螺合するボ
ールねじナット１７Ａ，１７Ｂの位置にずれを生じる。
そこで、ねじ軸位置偏差算出器３１は、上記各回転数に
基づいて、ボールねじナット１７Ａ，１７Ｂの位置オフ
セット量を算出する。
【００３３】ボールねじナット１７Ａ，１７Ｂの位置オ
フセット量は、ボールねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する各負
荷圧力の偏差に対応する。そこで、圧力偏差算出回路３
２は、上記位置オフセット量に所定の補正係数（ボール
ねじ軸８Ａ，８Ｂ、ボールねじナット１７Ａ，１７Ｂお
よびその周辺の構成部品の形状、剛性、部品間の遊隙等
とに基づいて予め設定される）を乗じて、上記各負荷圧
力の偏差を算出する。
フセット量は、ボールねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する各負
荷圧力の偏差に対応する。そこで、圧力偏差算出回路３
２は、上記位置オフセット量に所定の補正係数（ボール
ねじ軸８Ａ，８Ｂ、ボールねじナット１７Ａ，１７Ｂお
よびその周辺の構成部品の形状、剛性、部品間の遊隙等
とに基づいて予め設定される）を乗じて、上記各負荷圧
力の偏差を算出する。
【００３４】上記負荷圧力偏差は、フレーム６の円滑な
移動を妨げる。そこで、この実施の形態では、分割器３
７から出力される一方の１／２圧力制御操作量に上記負
荷圧力偏差を加算する演算を加算器５１において実行
し、これによって、この１／２圧力制御操作量を補正し
ている。この結果、出力回路３９Ａ，３９Ｂには、上記
負荷圧力偏差をゼロにするような圧力制御操作量が出力
されることになる。
移動を妨げる。そこで、この実施の形態では、分割器３
７から出力される一方の１／２圧力制御操作量に上記負
荷圧力偏差を加算する演算を加算器５１において実行
し、これによって、この１／２圧力制御操作量を補正し
ている。この結果、出力回路３９Ａ，３９Ｂには、上記
負荷圧力偏差をゼロにするような圧力制御操作量が出力
されることになる。
【００３５】出力回路３９Ａは、射出速度ＰＩＤ制御回
路３３から出力される速度制御操作量が加算器５１から
出力される補正済み１／２圧力制御操作量以下のときに
前者に対応した電流をモータ１１Ａに出力し、前者が後
者よりも大きいときに後者に対応した電流をモータ１１
Ａに出力する。また、出力回路３９Ｂは、射出速度ＰＩ
Ｄ制御回路３３から出力される速度制御操作量が分割器
３７から出力される１／２圧力制御操作量よりも小さい
ときに前者に対応した電流をモータ１１Ｂに出力し、前
者が後者よりも大きいときに後者に対応した電流をモー
タ１１Ｂに出力する。
路３３から出力される速度制御操作量が加算器５１から
出力される補正済み１／２圧力制御操作量以下のときに
前者に対応した電流をモータ１１Ａに出力し、前者が後
者よりも大きいときに後者に対応した電流をモータ１１
Ａに出力する。また、出力回路３９Ｂは、射出速度ＰＩ
Ｄ制御回路３３から出力される速度制御操作量が分割器
３７から出力される１／２圧力制御操作量よりも小さい
ときに前者に対応した電流をモータ１１Ｂに出力し、前
者が後者よりも大きいときに後者に対応した電流をモー
タ１１Ｂに出力する。
【００３６】つまり、上記制御装置３０は、射出速度Ｐ
ＩＤ制御回路３３から出力される速度制御操作量が大き
くなる図４の射出充填ゾーンおよびこれに続く増圧ゾー
ンの一部期間において、加算器５１の出力に対応した
（補正済み１／２圧力制御操作量に対応した）電流を出
力回路３９Ａから出力するとともに、１／２圧力制御操
作量に対応した電流を出力回路３９Ｂから出力する。こ
の場合、射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂは、射出圧力が
射出圧力設定器３８で設定された目標射出圧力になるよ
うに、また、ねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する負荷圧力の偏
差が無くなるように制御されることになる。
ＩＤ制御回路３３から出力される速度制御操作量が大き
くなる図４の射出充填ゾーンおよびこれに続く増圧ゾー
ンの一部期間において、加算器５１の出力に対応した
（補正済み１／２圧力制御操作量に対応した）電流を出
力回路３９Ａから出力するとともに、１／２圧力制御操
作量に対応した電流を出力回路３９Ｂから出力する。こ
の場合、射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂは、射出圧力が
射出圧力設定器３８で設定された目標射出圧力になるよ
うに、また、ねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する負荷圧力の偏
差が無くなるように制御されることになる。
【００３７】一方、上記制御装置３０は、射出速度ＰＩ
Ｄ制御回路３３から出力される速度制御操作量が小さく
なる図４の増圧ゾーンの後半期間および保圧ゾーンにお
いて、上記速度制御操作量射に対応した電流を出力回路
３９Ａ，３９Ｂからそれぞれ出力する。この場合、射出
速度が射出速度設定器３４で設定された目標射出速度に
なるように射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂが制御される
ことになる。この結果、図４の射出充填ゾーンおよびこ
れに続く増圧ゾーンの一部期間においては、モータ１１
Ａ、ボールねじ軸８Ａ等を含む駆動手段と、モータ１１
Ｂ、ボールねじ軸８Ｂ等を含む駆動手段との間の電気
的、機械的なバラツキに起因したボールねじ軸８Ａ，８
Ｂの引張力のアンバランスが正される。
Ｄ制御回路３３から出力される速度制御操作量が小さく
なる図４の増圧ゾーンの後半期間および保圧ゾーンにお
いて、上記速度制御操作量射に対応した電流を出力回路
３９Ａ，３９Ｂからそれぞれ出力する。この場合、射出
速度が射出速度設定器３４で設定された目標射出速度に
なるように射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂが制御される
ことになる。この結果、図４の射出充填ゾーンおよびこ
れに続く増圧ゾーンの一部期間においては、モータ１１
Ａ、ボールねじ軸８Ａ等を含む駆動手段と、モータ１１
Ｂ、ボールねじ軸８Ｂ等を含む駆動手段との間の電気
的、機械的なバラツキに起因したボールねじ軸８Ａ，８
Ｂの引張力のアンバランスが正される。
【００３８】図３は、本発明の第２の実施形態に係わる
電動射出成形機１Ａを示している。この射出成形機１Ａ
の駆動機構部は、図２に示す第１の実施形態に係わる電
動射出成形機１のそれと同一であるので、ここでは、こ
の駆動機構部についての説明を省略する。この第２の実
施形態における制御装置４０は、第１の実施形態に係わ
る制御装置３０の軸位置偏差算出器３１、圧力偏差算出
回路３２および加算器５１に代えて、回転数差算出回路
４１と回転数加算器４２とを設けている。回転数差算出
回路４１は、エンーダ１６Ａ，１６Ｂの出力に基づいて
ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数の差を算出するもので
ある。また、回転数加算器４２は、射出速度ＰＩＤ制御
回路３３から出力される射出速度制御操作量に回転数差
算出回路４１で算出された回転数差を加算するために設
けられている。
電動射出成形機１Ａを示している。この射出成形機１Ａ
の駆動機構部は、図２に示す第１の実施形態に係わる電
動射出成形機１のそれと同一であるので、ここでは、こ
の駆動機構部についての説明を省略する。この第２の実
施形態における制御装置４０は、第１の実施形態に係わ
る制御装置３０の軸位置偏差算出器３１、圧力偏差算出
回路３２および加算器５１に代えて、回転数差算出回路
４１と回転数加算器４２とを設けている。回転数差算出
回路４１は、エンーダ１６Ａ，１６Ｂの出力に基づいて
ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数の差を算出するもので
ある。また、回転数加算器４２は、射出速度ＰＩＤ制御
回路３３から出力される射出速度制御操作量に回転数差
算出回路４１で算出された回転数差を加算するために設
けられている。
【００３９】上記制御装置４０は次のように作用する。
ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数にずれがあると、該ボ
ールねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する引張力が不揃いになっ
てフレーム６の円滑な移動が妨げられる。上記制御装置
４０では、これを回避するため、回転数差算出回路４１
によって算出されるボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数差
によって射出速度ＰＩＤ制御回路３３から出力される速
度制御操作量を補正している。すなわち、加算器４２
は、上記速度制御操作量に上記回転数差を加算して該速
度制御操作量を補正し、これによって、上記ボールねじ
軸８Ａ，８Ｂの回転数差をゼロにするような補正済み速
度制御操作量を得ている。そして、出力回路３９Ａに
は、補正済み速度制御操作量が与えられる。
ボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数にずれがあると、該ボ
ールねじ軸８Ａ，８Ｂに作用する引張力が不揃いになっ
てフレーム６の円滑な移動が妨げられる。上記制御装置
４０では、これを回避するため、回転数差算出回路４１
によって算出されるボールねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数差
によって射出速度ＰＩＤ制御回路３３から出力される速
度制御操作量を補正している。すなわち、加算器４２
は、上記速度制御操作量に上記回転数差を加算して該速
度制御操作量を補正し、これによって、上記ボールねじ
軸８Ａ，８Ｂの回転数差をゼロにするような補正済み速
度制御操作量を得ている。そして、出力回路３９Ａに
は、補正済み速度制御操作量が与えられる。
【００４０】出力回路４８Ａは、分割器３７から出力さ
れる１／２圧力制御操作量が加算器４２から出力される
補正済み速度制御操作量以下のときに前者に対応した電
流をモータ１１Ａに出力し、前者が後者よりも大きいと
きに後者に対応した電流をモータ１１Ａに出力する。ま
た、出力回路４８Ｂは、分割器３７から出力される１／
２圧力制御操作量がＰＩＤ制御回路３３から出力される
速度制御操作量よりも小さいときに前者に対応した電流
をモータ１１Ｂに出力し、前者が後者よりも大きいとき
に後者に対応した電流をモータ１１Ｂに出力する。
れる１／２圧力制御操作量が加算器４２から出力される
補正済み速度制御操作量以下のときに前者に対応した電
流をモータ１１Ａに出力し、前者が後者よりも大きいと
きに後者に対応した電流をモータ１１Ａに出力する。ま
た、出力回路４８Ｂは、分割器３７から出力される１／
２圧力制御操作量がＰＩＤ制御回路３３から出力される
速度制御操作量よりも小さいときに前者に対応した電流
をモータ１１Ｂに出力し、前者が後者よりも大きいとき
に後者に対応した電流をモータ１１Ｂに出力する。
【００４１】つまり、上記制御装置４０は、射出圧力Ｐ
ＩＤ制御回路３６から出力される圧力操作量が小さい図
４の射出充填ゾーンおよびこれに続く増圧ゾーンの一部
期間において、１／２圧力制御操作量に対応した電流を
出力回路４８Ａおよび４８Ｂからそれぞれ出力する。こ
の場合、射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂは、射出圧力が
射出圧力設定器３８で設定された目標射出圧力になるよ
うに制御されることになる。
ＩＤ制御回路３６から出力される圧力操作量が小さい図
４の射出充填ゾーンおよびこれに続く増圧ゾーンの一部
期間において、１／２圧力制御操作量に対応した電流を
出力回路４８Ａおよび４８Ｂからそれぞれ出力する。こ
の場合、射出駆動モータ１１Ａ，１１Ｂは、射出圧力が
射出圧力設定器３８で設定された目標射出圧力になるよ
うに制御されることになる。
【００４２】一方、上記制御装置４０は、射出圧力ＰＩ
Ｄ制御回路３６から出力される圧力操作量が大きくなる
図４の増圧ゾーンの後半期間および保圧ゾーンにおい
て、加算器４２から出力される補正済み速度制御操作量
に対応した電流を出力回路４８Ａから出力し、また、射
出圧力ＰＩＤ制御回路３６から出力される圧力操作量に
対応した電流を出力回路４８Ｂから出力する。この結
果、図４の増圧ゾーンの後半期間およびこれに続く保圧
ゾーンにおいては、モータ１１Ａ、ねじ軸８Ａ等を含む
駆動手段と、モータ１１Ｂ、ねじ軸８Ｂ等を含む駆動手
段との間の電気的、機械的なバラツキに起因したボール
ねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数のアンバランスが正される。
Ｄ制御回路３６から出力される圧力操作量が大きくなる
図４の増圧ゾーンの後半期間および保圧ゾーンにおい
て、加算器４２から出力される補正済み速度制御操作量
に対応した電流を出力回路４８Ａから出力し、また、射
出圧力ＰＩＤ制御回路３６から出力される圧力操作量に
対応した電流を出力回路４８Ｂから出力する。この結
果、図４の増圧ゾーンの後半期間およびこれに続く保圧
ゾーンにおいては、モータ１１Ａ、ねじ軸８Ａ等を含む
駆動手段と、モータ１１Ｂ、ねじ軸８Ｂ等を含む駆動手
段との間の電気的、機械的なバラツキに起因したボール
ねじ軸８Ａ，８Ｂの回転数のアンバランスが正される。
【００４３】なお、上記第２の実施形態においても、一
対のボールねじ軸８Ａ、８Ｂが完全に同期して回転する
場合には、圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂのいずれか一
方のみによって上記射出圧力を検出することが可能であ
る。すなわち、前述したように、例えば、圧力検出セン
サ１８Ａのみを検出に使用する場合には、各ボールねじ
軸８Ａ，８Ｂと射出スクリュ４の中心軸とのなす距離を
それぞれｌ1、ｌ2として、この圧力検出センサ１８Ａの
出力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍することによって上記射出
圧力を検出することができる。本発明は、上記実施の形
態によって限定されるものでなく、種々の変形および変
更が可能である。
対のボールねじ軸８Ａ、８Ｂが完全に同期して回転する
場合には、圧力検出センサ１８Ａ，１８Ｂのいずれか一
方のみによって上記射出圧力を検出することが可能であ
る。すなわち、前述したように、例えば、圧力検出セン
サ１８Ａのみを検出に使用する場合には、各ボールねじ
軸８Ａ，８Ｂと射出スクリュ４の中心軸とのなす距離を
それぞれｌ1、ｌ2として、この圧力検出センサ１８Ａの
出力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍することによって上記射出
圧力を検出することができる。本発明は、上記実施の形
態によって限定されるものでなく、種々の変形および変
更が可能である。
【００４４】
【発明の効果】本発明に係る電動射出成形機における射
出駆動部の制御装置は、射出速度を目標射出速度に一致
させるための速度制御操作量を演算する速度制御操作量
演算手段と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるため
の圧力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段
と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸の回転に
よって前記移動フレームに加えられる各加圧力の偏差を
検出する圧力偏差出手段と、前記圧力制御操作量を２分
して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成する分割
手段と、前記第１の１／２圧力制御操作量を前記各加圧
力の偏差によって補正する補正手段と、前記速度制御操
作量と前記補正された第１の１／２圧力制御操作量の内
の小さい方の操作量に対応した電流を前記第１のボール
ねじ軸を回転させる第１の駆動モータに出力する第１の
出力手段と、前記速度制御操作量と前記第２の１／２圧
力制御操作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を
前記第２のボールねじ軸を回転させる第２の駆動モータ
に出力する第２の出力手段とを備え、前記各加圧力の偏
差に基づく前記第１の１／２圧力制御操作量の補正によ
って前記圧力偏差を抑制するようにしている。したがっ
て、 射出工程中における速度制御操作量の大きい期間
において、第１の駆動モータ、第１のボールねじ軸等を
含む駆動手段と、第２のモータ、第２のボールねじ軸等
を含む駆動手段との間の電気的、機械的なバラツキに起
因した第１、第２のボールねじ軸の引張力のアンバラン
スを正すことができる。
出駆動部の制御装置は、射出速度を目標射出速度に一致
させるための速度制御操作量を演算する速度制御操作量
演算手段と、射出圧力を目標射出圧力に一致させるため
の圧力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手段
と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸の回転に
よって前記移動フレームに加えられる各加圧力の偏差を
検出する圧力偏差出手段と、前記圧力制御操作量を２分
して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成する分割
手段と、前記第１の１／２圧力制御操作量を前記各加圧
力の偏差によって補正する補正手段と、前記速度制御操
作量と前記補正された第１の１／２圧力制御操作量の内
の小さい方の操作量に対応した電流を前記第１のボール
ねじ軸を回転させる第１の駆動モータに出力する第１の
出力手段と、前記速度制御操作量と前記第２の１／２圧
力制御操作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を
前記第２のボールねじ軸を回転させる第２の駆動モータ
に出力する第２の出力手段とを備え、前記各加圧力の偏
差に基づく前記第１の１／２圧力制御操作量の補正によ
って前記圧力偏差を抑制するようにしている。したがっ
て、 射出工程中における速度制御操作量の大きい期間
において、第１の駆動モータ、第１のボールねじ軸等を
含む駆動手段と、第２のモータ、第２のボールねじ軸等
を含む駆動手段との間の電気的、機械的なバラツキに起
因した第１、第２のボールねじ軸の引張力のアンバラン
スを正すことができる。
【００４５】また、本発明に係る電動射出成形機におけ
る射出駆動部の制御装置は、射出速度を目標射出速度に
一致させるための速度制御操作量を演算する速度制御操
作量演算手段と、射出圧力を目標射出圧力に一致させる
ための圧力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手
段と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸の回転
数差を検出する回転数差出手段と、前記圧力制御操作量
を２分して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成す
る分割手段と、前記速度制御操作量を前記回転数差によ
って補正する補正手段と、前記第１の１／２圧力制御操
作量と前記補正された速度制御操作量の内の小さい方の
操作量に対応した電流を前記第２のボールねじ軸を回転
させる前記第１の駆動モータに出力する第１の出力手段
と、前記第２の１／２圧力制御操作量と前記速度制御操
作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第２
のボールねじ軸を回転させる前記第２の駆動モータに出
力する第２の出力手段とを備え、前記回転数差に基づく
前記第１の速度制御操作量の補正によって前記回転数差
を抑制するようにしている。したがって、 射出工程中
における圧力制御操作量の大きい期間において、第１の
駆動モータ、第１のボールねじ軸等を含む駆動手段と、
第２のモータ、第２のボールねじ軸等を含む駆動手段と
の間の電気的、機械的なバラツキに起因した第１、第２
のボールねじ軸の回転数のアンバランスを正すことがで
きる。
る射出駆動部の制御装置は、射出速度を目標射出速度に
一致させるための速度制御操作量を演算する速度制御操
作量演算手段と、射出圧力を目標射出圧力に一致させる
ための圧力制御操作量を演算する圧力制御操作量演算手
段と、射出工程時に、第１、第２のボールねじ軸の回転
数差を検出する回転数差出手段と、前記圧力制御操作量
を２分して第１、第２の１／２圧力制御操作量を形成す
る分割手段と、前記速度制御操作量を前記回転数差によ
って補正する補正手段と、前記第１の１／２圧力制御操
作量と前記補正された速度制御操作量の内の小さい方の
操作量に対応した電流を前記第２のボールねじ軸を回転
させる前記第１の駆動モータに出力する第１の出力手段
と、前記第２の１／２圧力制御操作量と前記速度制御操
作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第２
のボールねじ軸を回転させる前記第２の駆動モータに出
力する第２の出力手段とを備え、前記回転数差に基づく
前記第１の速度制御操作量の補正によって前記回転数差
を抑制するようにしている。したがって、 射出工程中
における圧力制御操作量の大きい期間において、第１の
駆動モータ、第１のボールねじ軸等を含む駆動手段と、
第２のモータ、第２のボールねじ軸等を含む駆動手段と
の間の電気的、機械的なバラツキに起因した第１、第２
のボールねじ軸の回転数のアンバランスを正すことがで
きる。
【００４６】更に、本発明に係る電動射出成形機におけ
る射出駆動部の制御装置は、前記射出圧力を検出するた
めに、前記第１のボールねじ軸に作用する引張力を検出
する圧力検出センサと、前記射出シリンダから前記第
１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，ｌ2として、
前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1
倍する演算手段とを設けている。したがって、上記射出
圧力を１つの圧力検出センサを使用して検出することが
可能であり、これによって、コストの低減を図ることが
できる。
る射出駆動部の制御装置は、前記射出圧力を検出するた
めに、前記第１のボールねじ軸に作用する引張力を検出
する圧力検出センサと、前記射出シリンダから前記第
１、第２のボールねじ軸に至る距離をｌ1，ｌ2として、
前記圧力センサで検出される圧力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1
倍する演算手段とを設けている。したがって、上記射出
圧力を１つの圧力検出センサを使用して検出することが
可能であり、これによって、コストの低減を図ることが
できる。
【図１】電動射出成形機における電動射出駆動部を部分
的に断面して示す平面図。
的に断面して示す平面図。
【図２】上記電動射出駆動部を制御する本発明に係る制
御装置の実施形態を示すブロック図。
御装置の実施形態を示すブロック図。
【図３】 上記電動射出駆動部を制御する本発明に係る
制御装置の他の実施形態を示すブロック図。
制御装置の他の実施形態を示すブロック図。
【図４】射出ストロークに対する設定射出速度と設定射
出圧力の一例を示すグラフである。
出圧力の一例を示すグラフである。
１ 射出駆動部
２ 固定フレーム
３ 射出シリンダ
４ 射出スクリュ
６ 移動フレーム
７ スクリュ回転駆動モータ
８Ａ，８Ｂ ボールねじ軸
１６Ａ，１６Ｂ エンコーダ
１７Ａ，１７Ｂ ボールねじナット
１８Ａ，１８Ｂ 圧力検出センサ
３０ 制御装置
３１ ねじ軸位置偏差算出器
３２ 圧力偏差算出回路
３３ 射出速度ＰＩＤ制御回路
３４ 射出速度設定器
３５ 検出圧力加算器
３６ 圧力ＰＩＤ制御回路
３８ 圧力設定器
３９Ａ，３９Ｂ 出力回路
４０ 制御装置
４１ 回転数差算出回路
４２ 回転数加算器
４８Ａ，４８Ｂ 出力回路
５１ 加算器
Claims (7)
- 【請求項１】 射出スクリュを進退自在に嵌合させた射
出シリンダ、該射出シリンダの軸線を中心として対称平
行に且つ回転可能に設けた第１、第２のボールねじ軸、
および該第１、第２のボールねじ軸をそれぞれ回転駆動
する第１、第２の駆動モータを取付けた固定フレーム
と、 前記固定フレームの後方に位置し、前記第１、第２のボ
ールねじ軸にそれぞれ螺合する第１、第２のボールねじ
ナット、前記射出スクリュおよび該射出スクリュを回転
駆動する第３の駆動モータを取付けた移動フレームと、
を有し、 前記第１、第２のボールねじナットの同期回転によって
前記移動フレームを前記射出スクリュと共に直進動作さ
せるように構成された電動射出成形機の射出駆動部に適
用され、 射出速度を目標射出速度に一致させるための速度制御操
作量を演算する速度制御操作量演算手段と、 射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧力制御操
作量を演算する圧力制御操作量演算手段と、 射出工程時に、前記第１、第２のボールねじ軸の回転に
よって前記移動フレームに加えられる各加圧力の偏差を
検出する圧力偏差出手段と、 前記圧力制御操作量を２分して第１、第２の１／２圧力
制御操作量を形成する分割手段と、 前記第１の１／２圧力制御操作量を前記各加圧力の偏差
によって補正する補正手段と、 前記速度制御操作量と前記補正された第１の１／２圧力
制御操作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を前
記第１の駆動モータに出力する第１の出力手段と、 前記速度制御操作量と前記第２の１／２圧力制御操作量
の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第２の駆
動モータに出力する第２の出力手段とを備え、前記各加
圧力の偏差に基づく前記第１の１／２圧力制御操作量の
補正によって前記圧力偏差を抑制するようにしたことを
特徴とする電動射出成形機における射出駆動部の制御装
置。 - 【請求項２】 前記圧力偏差検出手段が、前記第１、第
２のボールねじ軸の回転数差に基づいて前記圧力偏差を
検出するように構成されていることを特徴とする請求項
１に記載の電動射出成形機における射出駆動部の制御装
置。 - 【請求項３】 前記射出圧力を検出するために、前記第
１、第２のボールねじ軸に作用する引張力をそれぞれ検
出する第１、第２の圧力検出センサと、これらのセンサ
によって検出される圧力を加算する加算手段とを設けた
ことを特徴とする請求項１に記載の電動射出成形機にお
ける射出駆動部の制御装置。 - 【請求項４】 前記射出圧力を検出するために、前記第
１のボールねじ軸に作用する引張力を検出する圧力検出
センサと、前記射出シリンダから前記第１、第２のボー
ルねじ軸に至る距離をｌ1，ｌ2として、前記圧力センサ
で検出される圧力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍する演算手段
とを設けたことを特徴とする請求項１に記載の電動射出
成形機における射出駆動部の制御装置。 - 【請求項５】 射出スクリュを進退自在に嵌合させた射
出シリンダ、該射出シリンダの軸線を中心として対称平
行に且つ回転可能に設けた第１、第２のボールねじ軸、
および該第１、第２のボールねじ軸をそれぞれ回転駆動
する第１、第２の駆動モータを取付けた固定フレーム
と、 前記固定フレームの後方に位置し、前記第１、第２のボ
ールねじ軸にそれぞれ螺合する第１、第２のボールねじ
ナット、前記射出スクリュおよび該射出スクリュを回転
駆動する第３の駆動モータを取付けた移動フレームとを
有し、 前記第１、第２のボールねじナットの同期回転によって
前記移動フレームを前記射出スクリュと共に直進動作さ
せるように構成された電動射出成形機の射出駆動部に適
用され、 射出速度を目標射出速度に一致させるための速度制御操
作量を演算する速度制御操作量演算手段と、 射出圧力を目標射出圧力に一致させるための圧力制御操
作量を演算する圧力制御操作量演算手段と、 射出工程時に、前記第１、第２のボールねじ軸の回転数
差を検出する回転数差出手段と、 前記圧力制御操作量を２分して第１、第２の１／２圧力
制御操作量を形成する分割手段と、 前記速度制御操作量を前記回転数差によって補正する補
正手段と、 前記第１の１／２圧力制御操作量と前記補正された速度
制御操作量の内の小さい方の操作量に対応した電流を前
記第１の駆動モータに出力する第１の出力手段と、 前記第２の１／２圧力制御操作量と前記速度制御操作量
の内の小さい方の操作量に対応した電流を前記第２の駆
動モータに出力する第２の出力手段とを備え、前記回転
数差に基づく前記第１の速度制御操作量の補正によって
前記回転数差を抑制するようにしたことを特徴とする電
動射出成形機における射出駆動部の制御装置。 - 【請求項６】 前記射出圧力を検出するために、前記第
１、第２のボールねじ軸に作用する引張力をそれぞれ検
出する第１、第２の圧力検出センサと、これらのセンサ
によって検出される圧力を加算する加算手段とを設けた
ことを特徴とする請求項５に記載の電動射出成形機にお
ける射出駆動部の制御装置。 - 【請求項７】 前記射出圧力を検出するために、前記第
１のボールねじ軸に作用する引張力を検出する圧力検出
センサと、前記射出シリンダから前記第１、第２のボー
ルねじ軸に至る距離をｌ1，ｌ2として、前記圧力センサ
で検出される圧力を（ｌ1＋ｌ2）／ｌ1倍する演算手段
とを設けたことを特徴とする請求項５に記載の電動射出
成形機における射出駆動部の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002002106A JP2003200469A (ja) | 2002-01-09 | 2002-01-09 | 電動射出成形機における射出駆動部の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002002106A JP2003200469A (ja) | 2002-01-09 | 2002-01-09 | 電動射出成形機における射出駆動部の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003200469A true JP2003200469A (ja) | 2003-07-15 |
Family
ID=27642062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002002106A Withdrawn JP2003200469A (ja) | 2002-01-09 | 2002-01-09 | 電動射出成形機における射出駆動部の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003200469A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005047069A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 射出成形機の多軸制御システム |
| WO2007058342A1 (ja) * | 2005-11-21 | 2007-05-24 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 射出装置及び射出装置の調整方法 |
| WO2012128185A1 (ja) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | 東芝機械株式会社 | 射出装置と成形機および射出装置の制御方法 |
| DE102015000446A1 (de) | 2014-01-20 | 2015-07-23 | Fanuc Corporation | Steuerung für eine Spritzgiessmaschine mit Synchronfehlerreduzierungsfunktion |
| JP2017170800A (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | 住友重機械工業株式会社 | 射出装置 |
| JP2020037213A (ja) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | 宇部興産機械株式会社 | ２プレート式射出装置 |
-
2002
- 2002-01-09 JP JP2002002106A patent/JP2003200469A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005047069A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 射出成形機の多軸制御システム |
| WO2007058342A1 (ja) * | 2005-11-21 | 2007-05-24 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 射出装置及び射出装置の調整方法 |
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| JP2012196828A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Toshiba Mach Co Ltd | 射出装置と成形機および射出装置の制御方法 |
| US9446545B2 (en) | 2011-03-18 | 2016-09-20 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Injection device, molding machine, and method for controlling injection device |
| DE102015000446A1 (de) | 2014-01-20 | 2015-07-23 | Fanuc Corporation | Steuerung für eine Spritzgiessmaschine mit Synchronfehlerreduzierungsfunktion |
| JP2017170800A (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | 住友重機械工業株式会社 | 射出装置 |
| CN107225741A (zh) * | 2016-03-24 | 2017-10-03 | 住友重机械工业株式会社 | 注射装置 |
| JP2020037213A (ja) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | 宇部興産機械株式会社 | ２プレート式射出装置 |
| JP7110836B2 (ja) | 2018-09-04 | 2022-08-02 | Ｕｂｅマシナリー株式会社 | ２プレート式射出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050405 |