JP5660482B2 - 工作機械の送り駆動系の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
また、請求項4に係る発明は、上述した構成に加えて、推定した摩擦力に相当する補正指令の一つの具体例を提供する。すなわち、上記補正指令Xcは、下記の式(1)で表される。
請求項5に係る発明は、上述した構成に加えて、推定した摩擦力に相当する補正指令の別の具体例を提供する。すなわち、上記サーボモータの制御系は、制御遅れを補償するためのフィードフォワード制御を行うものであり、この場合、上記補正指令Xcは、下記の式(2)で表される。
1,2,3 サーボモータ
4,5,6 サーボ制御部
7 NC装置
21 摩擦力推定部
22 摩擦力補償部
Claims (5)
- サーボモータにより送り運動される移動体の位置検出信号と位置指令信号とが一致するように速度指令信号を生成し、上記移動体の速度検出信号と上記速度指令信号とが一致するように駆動力信号を生成し、この駆動力信号に基づいて上記サーボモータの駆動力を制御する工作機械の送り駆動系の制御方法において、
上記位置指令信号を先読みし、位置及び送り速度から送り駆動系に作用する摩擦力を推定する摩擦力推定工程と、
上記位置指令信号の入力から実際に移動体が駆動されるまでの制御系をモデル化し、このモデルの摩擦力と位置指令との関係から、上記摩擦力推定工程で推定した摩擦力に相当する補正指令を算出し、この補正指令を位置指令に加算して摩擦力の補償を行う摩擦力補償工程とを備えており、
上記補正指令Xcは、下記の式(1)で表される。
- サーボモータにより送り運動される移動体の位置検出信号と位置指令信号とが一致するように速度指令信号を生成し、上記移動体の速度検出信号と上記速度指令信号とが一致するように駆動力信号を生成し、この駆動力信号に基づいて上記サーボモータの駆動力を制御する工作機械の送り駆動系の制御方法において、
上記位置指令信号を先読みし、位置及び送り速度から送り駆動系に作用する摩擦力を推定する摩擦力推定工程と、
上記位置指令信号の入力から実際に移動体が駆動されるまでの制御系をモデル化し、このモデルの摩擦力と位置指令との関係から、上記摩擦力推定工程で推定した摩擦力に相当する補正指令を算出し、この補正指令を位置指令に加算して摩擦力の補償を行う摩擦力補償工程とを備えており、
上記サーボモータの制御系は、制御遅れを補償するためのフィードフォワード制御を行うものであり、この場合、上記補正指令Xcは、下記の式(2)で表される。
- 上記摩擦力fは、下記の式(3)から推定される。
- サーボモータにより送り運動される移動体の位置検出信号と位置指令信号とが一致するように速度指令信号を生成し、上記移動体の速度検出信号と上記速度指令信号とが一致するように駆動力信号を生成し、この駆動力信号に基づいて上記サーボモータの駆動力を制御する工作機械の送り駆動系の制御装置において、
上記位置指令信号を先読みし、位置及び送り速度から送り駆動系に作用する摩擦力を推定する摩擦力推定部と、
上記位置指令信号の入力から実際に移動体が駆動されるまでの制御系をモデル化し、このモデルの摩擦力と位置指令との関係から、上記摩擦力推定部で推定した摩擦力に相当する補正指令を算出し、この補正指令を位置指令に加算して摩擦力の補償を行う摩擦力補償部とを備えており、
上記補正指令Xcは、下記の式(1)で表される。
- サーボモータにより送り運動される移動体の位置検出信号と位置指令信号とが一致するように速度指令信号を生成し、上記移動体の速度検出信号と上記速度指令信号とが一致するように駆動力信号を生成し、この駆動力信号に基づいて上記サーボモータの駆動力を制御する工作機械の送り駆動系の制御装置において、
上記位置指令信号を先読みし、位置及び送り速度から送り駆動系に作用する摩擦力を推定する摩擦力推定部と、
上記位置指令信号の入力から実際に移動体が駆動されるまでの制御系をモデル化し、このモデルの摩擦力と位置指令との関係から、上記摩擦力推定部で推定した摩擦力に相当する補正指令を算出し、この補正指令を位置指令に加算して摩擦力の補償を行う摩擦力補償部とを備えており、
上記サーボモータの制御系は、制御遅れを補償するためのフィードフォワード制御を行うものであり、この場合、上記補正指令Xcは、下記の式(2)で表される。
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