JP4510723B2 - ロストモーション補正機能を有する位置制御装置 - Google Patents
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Description
Xc=sign(Δx)×(A+B(1−exp[−|Δx|/C]))
により指令補正量Xcを算出する位置指令補正器を有し、該位置指令補正値Xcを前記位置指令値に加算してロストモーション補正を行うことを特徴とする。
Fμ=sign(Δx)×[h(|v|−v1)3+i(|v|−v2)2
+j(|v|−v3)+μ0] ・・・(1)
ここで、v:速度、v1,v2,v3:任意の速度、h,i,j:係数、μ0:定数、sign(Δx):変位量の符号であり、図2の符号器(sign)28である。
Xcx=sign(Δx)×(A+B(1−exp[−|Δx|/C]))
・・・(2)
Δx≧Δx1のとき、
Xcx=A+B(1−exp[(−|Δx|−Δx1)/C])・・・(3−1)
Δx≦−Δx1のとき、
Xcx=−A−B(1−exp[(−|Δx|+Δx1)/C])・・・(3−2)
0<Δx<Δx1のとき、 Xcx=−A−B・・・(3−3)
−Δx<Δx<0のとき、 Xcx=A+B ・・・(3−4)
ここで、A,B,Cは係数である。前記(3−1)式〜(3−4)式で近似した場合のAをA0とし、係数BをB0とすると、図13に示す様な関数となる。また、反転動作を繰り返した場合の位置指令補正量Xcxの時間との関係は、図14の様になる。
Claims (3)
- 位置検出器が取り付けられたサーボモータと、該サーボモータにより駆動される送り軸の位置を制御し、位置指令と前記位置検出器の位置検出値の差からフィードバック制御する位置制御装置において、
前記位置指令値または前記位置検出値より前記送り軸またはサーボモータの方向反転を検出する方向反転検出器と、
方向反転してからの前記位置指令値または前記位置検出値の変位量を算出する変位量算出器と、
該変位量と送り軸またはモータの加速度と送り軸の速度を入力として指令補正値を算出する補正量算出器と、
を備え、
前記補正量算出器は、
前記速度を入力として一次遅れの摩擦成分算出速度を算出する摩擦速度算出器と、
該摩擦速度に応じてロストモーション量の摩擦成分を出力する摩擦成分算出器と、
前記加速度に応じてロストモーション量の加速度成分を出力する加速度成分算出器と、
前記位置変位量に応じてロストモーション量の変位量補正成分を出力する変位量補正成分算出器と、
を有し、
前記ロストモーション量の摩擦成分と前記加速度成分と変位量補正成分を加算し指令補正値とし、
前記指令補正値を前記位置指令値に加算してロストモーション補正を行うことを特徴とするロストモーション補正機能を有する位置制御装置。 - 位置検出器が取り付けられたサーボモータと、該サーボモータにより駆動される送り軸の位置を制御し、位置指令と前記位置検出器の位置検出値の差からフィードバック制御する位置制御装置において、
前記位置指令値または前記位置検出値より前記送り軸またはサーボモータの方向反転と任意時間の停止の有無を検出する方向反転検出器と、
方向反転してからの前記位置指令値または前記位置検出値の変位量を算出する変位量算出器と、
該変位量と送り軸またはモータの加速度と送り軸の速度を入力として指令補正値を算出する補正量算出器と、
を備え、
前記補正量算出器は、速度により可変する係数をA及びBとし、加速度により可変する係数をCとして、式
Xc=sign(Δx)×(A+B(1−exp[−|Δx|/C]))
により指令補正量Xcを算出する位置指令補正器を有し、
該位置指令補正値Xcを前記位置指令値に加算してロストモーション補正を行うことを特徴とするロストモーション補正機能を有する位置制御装置。 - 前記変位量算出器は、反転してから任意変位量分は変位量=0として、その後の変位量をΔxとして出力することを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載の位置制御装置。
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