JP4510722B2 - ロストモーション補正機能を有する位置制御装置 - Google Patents
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Description
Xct= X×exp[−Δt/C] <移動方向:+>
−X×exp[−Δt/C] <移動方向:−>
により算出する停止時間補正成分算出器と、を備える。または、前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向、前記送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間Δtを入力として位置指令補正量の停止時間補正成分Xctをロストモーション補正量テーブルから読み出す停止時間補正成分算出器を備える。
Xct= X×exp[−Δt/C]<移動方向:+>・・・(1−1)
−X×exp[−Δt/C]<移動方向:−>・・・(1−2)
ここで、X及びCは任意の係数とする。
Claims (4)
- 位置検出器が取り付けられたサーボモータと、該サーボモータにより駆動される送り軸の位置を制御し、位置指令値と前記位置検出器の位置検出値の差からフィードバック制御する位置制御装置において、
前記位置指令値または前記位置検出値を微分して速度指令値または速度検出値を算出する微分器と、
前記位置指令値または前記位置検出値より前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向の反転を検出する反転検出器と、
移動方向または回転方向が反転してからの前記位置指令値または前記位置検出値の変位量を算出する変位量算出器と、
前記速度指令値または前記速度検出値から送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向を検出する移動方向判定器と、
前記速度指令値または前記速度検出値から送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間を検出する停止時間カウント器と、
前記変位量、前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向、前記送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間を入力として位置指令補正量Xcを算出する位置指令補正量算出器と、
を備え、
前記位置指令補正量を前記位置指令値に加算してロストモーション補正を行う位置制御装置。 - 前記位置指令補正量算出器は、
前記変位量を入力として位置指令補正量の変位量補正成分を算出する変位量補正成分算出器と、
前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向、前記送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間Δtを入力として位置指令補正量の停止時間補正成分Xctを算出する停止時間補正成分算出器と、
を備え、
前記変位量補正成分から前記停止時間補正成分Xctを減算することによって位置指令補正量を算出することを特徴とする請求項1記載の位置制御装置。 - 前記停止時間補正成分算出器は、
前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向、前記送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間Δtを入力として位置指令補正量の停止時間補正成分Xctを式
Xct= X×exp[−Δt/C] <移動方向:+>
−X×exp[−Δt/C] <移動方向:−>
により算出することを特徴とする請求項2記載の位置制御装置。 - 前記停止時間補正成分算出器は、
前記送り軸またはサーボモータの移動方向または回転方向、前記送り軸またはサーボモータの動作停止を検出してからの経過時間Δtを入力として位置指令補正量の停止時間補正成分Xctを予め定められたロストモーション補正量テーブルから読み出すことを特徴とする請求項2記載の位置制御装置。
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