JP2005056254A - 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 - Google Patents
工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005056254A JP2005056254A JP2003287893A JP2003287893A JP2005056254A JP 2005056254 A JP2005056254 A JP 2005056254A JP 2003287893 A JP2003287893 A JP 2003287893A JP 2003287893 A JP2003287893 A JP 2003287893A JP 2005056254 A JP2005056254 A JP 2005056254A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- driven body
- machine tool
- machine
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 102200033501 rs387907005 Human genes 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】工作機械の位置制御装置10の制御回路は、モータ速度VMとモータ位置PM、及び機械速度Vmと機械位置Pmの4つの情報が関与する関数F(VM,PM,Vm,Pm)に基づいて統合フィードバック値gを演算し、推力指令τ*に統合フィードバック値gを補償する。
【選択図】 図1
Description
又、本発明の位置制御装置の制御は速度制御部のPI制御に現代制御理論を組み合わせているため、PI制御に関しては、従来の調整方法で従来通りの性能を出すことができる。その上で、機械モデルの同定と係数計算を実行し、装置を有効とする手順を踏めば装置の安全な立ち上げが可能である。
以下、本発明を、具体化した一実施形態を図1及び図2を参照して説明する。図1は、工作機械の位置制御装置10(以下、単に位置制御装置という)の制御ブロック図である。図2は、位置制御装置10の概略図である。
概略すると、位置制御装置10は位置指令P*(機械位置指令)に基づいて位置制御部12にて速度指令Vrを出力し、速度指令Vrに基づきPI制御を用いた速度制御部14にて推力指令τ*を出力して、サーボモータ300を推力指令τ*に基づいて駆動制御する。そして、位置制御装置10は送り軸(図示しない)等の被駆動体400の機械位置Pmの検出に基づきフルクローズド・ループ制御にて被駆動体400を位置制御するようにされている。
統合フィードバック値演算部40は、積分器32、微分器34、要素41〜44,47を備えている。要素41は、モータ速度VMにモータ速度フィードバック係数K1(≠0)を乗算して、要素47に入力する。積分器32はモータ速度VMを積分して、モータ位置PMを算出し、要素42に入力する。要素42はモータ位置PMにモータ位置フィードバック係数K2(≠0)を乗算して、要素47に入力する。
(フィードバック係数、速度ループ比例ゲインKv及び速度ループ積分ゲインKiの求め方)
ここで、制御パラメータである各種フィードバック係数、速度ループ比例ゲインKv及び速度ループ積分ゲインKiの求め方について説明する。
次に図3を参照して位置制御装置10の作用を説明する。図3は、制御回路200のCPUが実行する位置制御プログラムのフローチャートであり、所定周期で実行する。
S70では、モータ速度VM,モータ位置PM,機械速度Vm,機械位置Pmに対して、モータ速度フィードバック係数K1,モータ位置フィードバック係数K2,機械速度フィードバック係数K3,機械位置フィードバック係数K4を乗算した後、加算して補償値である統合フィードバック値gを算出する。
g=K1・VM+K2・PM+K3・Vm+K4・Pm …(4)
を演算する。従って、式(4)は、統合フィードバック値gを算出するために、モータ速度VM,モータ位置PM,機械速度Vm,機械位置Pmを変数とした関数F(VM,PM,Vm,Pm)に相当する。又、S70は統合フィードバック値演算手段に相当する。
(1) 第1実施形態の工作機械の位置制御装置10は、サーボモータ300(駆動部)のモータ速度VM(駆動状態量)を検出する速度検出器320(第1検出手段)と、送り軸等の被駆動体400の機械位置Pm(従動状態量)を検出する位置検出器340(第2検出手段)とを備える。又、制御回路200(統合フィードバック値演算手段)は、速度検出器320の検出信号に基づいたモータ速度VMとモータ位置PM、及び位置検出器340の位置検出信号に基づいた機械速度Vmと機械位置Pmの4つの情報が関与する関数F(VM,PM,Vm,Pm)に基づいて統合フィードバック値gを演算するようにした。そして、制御回路200(補償手段)は推力指令τ*に統合フィードバック値gを補償する。
(3) 本実施形態では、サーボモータ300のモータ位置PMに乗算するモータ位置フィードバック係数K2と、被駆動体400の機械位置Pmに乗算する機械位置フィードバック係数K4は、互いに絶対値が等しく、符号が異なるようにした。この結果、定常偏差をなくすことができる。
次に、第2実施形態を図4〜図6を参照して説明する。なお、第1実施形態と同一構成については、同一部号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心に説明する。
g=Ka(VM−Vm)+Kb(VM+Vm)+Kc(PM−Pm)
…(5)
を演算する。従って、式(5)は、統合フィードバック値gを算出するために、モータ速度VM,モータ位置PM,機械速度Vm,機械位置Pmを変数とした関数F(VM,PM,Vm,Pm)に相当する。又、S70Aは統合フィードバック値演算手段に相当する。
(1) 第2実施形態では、制御回路200が演算する関数F(VM,PM,Vm,Pm)は、モータ速度VMと機械速度Vmの差、モータ速度VMと機械速度Vmの和、モータ位置PMと機械位置Pmの差のそれぞれに所定のフィードバック係数であるKa,Kb,Kcを乗算し、乗算して得た値を合計するものとした。具体的には、式(5)で演算した。この結果、上記第1実施形態の(1)と同様に、被駆動体400の機械位置Pmの検出に基づきフルクローズド・ループ制御を行うとともに、被駆動体400の機械速度Vm(運動情報)を含む統合フィードバック値gを推力指令τ*に補償する。このため、第1実施形態の(1)と同様の効果を奏することができる。
○ 第1実施形態において、フィードバック係数をK1〜K4とし、式(2−1)〜式(2−6)の式で算出したが、第1実施形態のK1〜K4を下記式(5−1)〜式(5−4)で算出してもよい。
一方、第2実施形態の統合フィードバック値gは、モータ位置PM、機械位置Pmを0とした場合、前記式(5)から下記式(7)の通りとなる。
=(Ka+Kb)VM+(Kb−Ka)Vm …(7)
前記式(6)と式(7)とを係数比較すると、
K1=Ka+Kb …(8)
K3=Kb−Ka …(9)
であることが分かる。すなわち、この場合、第2実施形態のサーボモータ300、被駆動体400間の粘性係数を大きくする速度差係数Kaと、サーボモータ300、被駆動体400それぞれの基準との間の粘性係数を大きくする速度和係数Kbと、モータ速度フィードバック係数K1、及び機械速度フィードバック係数K3とが式(8)及び式(9)が成立する関係があることが分かる。
一方、第2実施形態の統合フィードバック値gは、モータ速度VM,機械速度Vmを0とした場合、前記式(5)から下記式(11)の通りとなる。
=Kc・PM+(−KC)・Pm …(11)
前記式(10)と式(11)とを係数比較すると、
K2=Kc …(12)
K4=−Kc …(13)
であることが分かる。すなわち、この場合、第2実施形態のサーボモータ300、被駆動体400間の剛性を大きくする位置偏差係数Kcが式(12)及び式(13)が成立する関係があることが分かる。
○前記第1実施形態では、速度検出器320としたが、モータの位置、すなわち、角度を検出するものであってもよい。この場合は、要素41の前段に微分器を設け、積分器32を省略するものとする。
VM…モータ速度
Vm…機械速度
Vr…速度指令
PM…モータ位置
Pm…機械位置
K1〜K4…フィードバック係数
g…統合フィードバック値(補償値)
10…位置制御装置
12…位置制御部
14…速度制御部
50,50A…制御パラメータ演算部
200…制御回路(統合フィードバック値演算手段、補償手段)
300…サーボモータ(駆動部)
320…速度検出器(第1検出手段)
340…位置検出器(第2検出手段)
400…被駆動体
Claims (9)
- 機械位置指令に基づいて位置制御部にて速度指令を出力し、前記速度指令に基づきPI制御を用いた速度制御部にて推力指令を出力して、駆動部を前記推力指令に基づいて駆動制御するとともに、前記駆動部により駆動される被駆動体の機械位置を同機械位置の検出に基づきフルクローズド・ループ制御にて位置制御する工作機械の位置制御装置において、
前記駆動部の駆動状態量を検出する第1検出手段と、
前記被駆動体の従動状態量を検出する第2検出手段と、
前記駆動部の駆動状態量に基づいて得られる前記駆動部の速度と位置、及び前記被駆動体の従動状態量に基づいて得られる前記被駆動体の速度と位置の4つの情報のうち、少なくとも、前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度、又は、前記駆動部の位置と前記被駆動体の位置が関与する関数に基づいて統合フィードバック値を演算する統合フィードバック値演算手段と、
前記推力指令に前記統合フィードバック値を補償する補償手段と
を備えたことを特徴とする工作機械の位置制御装置。 - 前記統合フィードバック値演算手段が演算する関数は、前記駆動部の速度と位置、及び前記被駆動体の速度と位置の4つの情報に対して、それぞれ所定のフィードバック係数を乗算し、乗算して得た値を合計するものであることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の位置制御装置。
- 前記駆動部の位置に乗算するフィードバック係数と、前記被駆動体の位置に乗算するフィードバック係数は、互いに絶対値が等しく、符号が異なることを特徴とする請求項2に記載の工作機械の位置制御装置。
- オーバーシュートを抑えるパラメータをKos,振動の減衰性を増すパラメータをKd、及び振動の振幅を小さくするパラメータをKvaとしたとき、前記第1検出手段が検出した駆動状態量に基づいて得られる速度及び位置に対してそれぞれ乗算するフィードバック係数を(Kos+Kd)・Kv及びKva・Kiと規定し、前記第2検出手段が検出した従動状態量に基づいて得られる速度及び位置に対してそれぞれ乗算するフィードバック係数を(Kos−Kd)・Kv及び−Kva・Kiと規定したことを特徴とする請求項2に記載の工作機械の位置制御装置。
- 前記統合フィードバック値演算手段が演算する関数は、
前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度の差、前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度の和、及び前記駆動部の位置と前記被駆動体の位置の差のそれぞれに所定のフィードバック係数を乗算し、乗算して得た値を合計するものであることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の位置制御装置。 - 機械位置指令に基づいて位置制御部にて速度指令を出力し、前記速度指令に基づきPI制御を用いた速度制御部にて推力指令を出力して、駆動部を前記推力指令に基づいて駆動制御するとともに、前記駆動部により駆動される被駆動体の機械位置を同機械位置の検出に基づきフルクローズド・ループ制御にて位置制御する工作機械の位置制御方法において、
前記駆動部の駆動状態量に基づいて得られる前記駆動部の速度と位置、及び前記被駆動体の従動状態量に基づいて得られる前記被駆動体の速度と位置の4つの情報のうち、少なくとも、前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度、又は、前記駆動部の位置と前記被駆動体の位置が関与する関数に基づいて統合フィードバック値を演算し、
前記推力指令に前記統合フィードバック値を補償することを特徴とする工作機械の位置制御方法。 - 前記関数は、前記駆動部の速度と位置、及び前記被駆動体の速度と位置の4つの情報に対して、それぞれ所定のフィードバック係数を乗算し、乗算して得た値を合計するものであることを特徴とする請求項7に記載の工作機械の位置制御方法。
- 前記関数は、前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度の差、前記駆動部の速度と前記被駆動体の速度の和、及び前記駆動部の位置と前記被駆動体の位置の差のそれぞれに所定のフィードバック係数を乗算し、乗算して得た値を合計するものであることを特徴とする請求項7に記載の工作機械の位置制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003287893A JP4014162B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 |
EP04254629A EP1505463B1 (en) | 2003-08-06 | 2004-07-31 | Position control device and position control method for machine tools |
US10/910,084 US7366576B2 (en) | 2003-08-06 | 2004-08-03 | Position control device and position control method for machine tools |
CNB2004100700575A CN100441374C (zh) | 2003-08-06 | 2004-08-05 | 用于机床的位置控制设备和位置控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003287893A JP4014162B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005056254A true JP2005056254A (ja) | 2005-03-03 |
JP4014162B2 JP4014162B2 (ja) | 2007-11-28 |
Family
ID=33550033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003287893A Expired - Lifetime JP4014162B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7366576B2 (ja) |
EP (1) | EP1505463B1 (ja) |
JP (1) | JP4014162B2 (ja) |
CN (1) | CN100441374C (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101359790B1 (ko) | 2009-06-22 | 2014-02-07 | 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤 | 서보 제어 장치 |
CN104483899A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-04-01 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统 |
US9110458B2 (en) | 2011-05-19 | 2015-08-18 | Dmg Mori Seiki Co., Ltd. | Positioning control apparatus and machine tool provided therewith |
JP2019021098A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置 |
WO2019138809A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電動機の制御装置 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101424936B (zh) * | 2006-09-29 | 2010-06-23 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 数控机床闭环虚拟系统的控制方法 |
JP4700646B2 (ja) * | 2007-03-26 | 2011-06-15 | 株式会社神戸製鋼所 | ワーク位置決め装置の制御装置およびそのプログラム |
JP4944806B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-06-06 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
US8082048B2 (en) * | 2007-10-09 | 2011-12-20 | Okuma Corporation | Position controlling device |
US9360849B2 (en) * | 2010-10-27 | 2016-06-07 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Numerical control method |
EP2966521A4 (en) * | 2013-03-07 | 2016-11-23 | Makino Milling Machine | PULL SPINDLE CONTROL PROCESS AND PULLING SPINDLE CONTROL DEVICE FOR WORKING MACHINE |
JP6041762B2 (ja) * | 2013-07-09 | 2016-12-14 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
JP6159196B2 (ja) * | 2013-08-26 | 2017-07-05 | オークマ株式会社 | 低周波外乱を同定する位置制御装置 |
CN104898552A (zh) * | 2015-03-30 | 2015-09-09 | 成都颉隆科技有限公司 | 一种基于精确定位的闭环式机床控制系统 |
JP6439542B2 (ja) * | 2015-03-30 | 2018-12-19 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
JP6544851B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-07-17 | Dmg森精機株式会社 | 位置決め装置のパラメータ設定方法、及びパラメータ設定装置、並びにこのパラメータ設定装置を備えた位置決め装置 |
JP6350481B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2018-07-04 | マツダ株式会社 | 工作機械の制御装置 |
JP6510962B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2019-05-08 | オークマ株式会社 | フルクローズド位置制御装置 |
WO2018179120A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社Fuji | 位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム及び部品実装機 |
CN107015528B (zh) * | 2017-05-13 | 2019-03-19 | 合肥鼎鑫模具有限公司 | 一种模具生产用可远程控制的cnc系统 |
CN107992109B (zh) * | 2017-12-06 | 2021-03-09 | 深圳易能电气技术股份有限公司 | 全闭环定位控制系统及方法 |
CN110968118B (zh) * | 2019-12-18 | 2021-01-05 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种六自由度调整转台的控制方法 |
CN114102612B (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-03 | 河北工业大学 | 一种机器人末端路径轮廓误差控制方法 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62126883A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
JPH03110607A (ja) | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
JP2637578B2 (ja) * | 1989-11-08 | 1997-08-06 | オークマ株式会社 | 工作機械の位置制御装置 |
US5109148A (en) * | 1990-01-26 | 1992-04-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Positioning device for a machining apparatus |
JP2954378B2 (ja) * | 1991-04-25 | 1999-09-27 | 三菱電機株式会社 | 電動機サーボ系の制御装置 |
JPH05216504A (ja) * | 1992-02-06 | 1993-08-27 | Fanuc Ltd | バネ系を含む制御対象に対する適応的スライディングモード制御方式 |
JP3217522B2 (ja) | 1992-03-02 | 2001-10-09 | キヤノン株式会社 | 精密位置決め装置 |
JPH05324086A (ja) | 1992-05-22 | 1993-12-07 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
JP2833730B2 (ja) * | 1993-03-10 | 1998-12-09 | 三菱電機株式会社 | 位置制御装置 |
JP2871993B2 (ja) * | 1993-03-31 | 1999-03-17 | 日本電気株式会社 | サーボモータの位置制御装置 |
JP3220587B2 (ja) | 1994-01-25 | 2001-10-22 | オークマ株式会社 | トルクリップル解析機能付数値制御装置 |
TW272336B (en) * | 1995-03-28 | 1996-03-11 | Mitsubishi Electric Corp | Electric motor controlling device |
JP3628119B2 (ja) * | 1996-07-24 | 2005-03-09 | ファナック株式会社 | サーボモータの制御方法 |
JPH10254550A (ja) * | 1997-03-12 | 1998-09-25 | Yaskawa Electric Corp | 位置制御装置 |
JP3313643B2 (ja) * | 1998-04-30 | 2002-08-12 | 東芝機械株式会社 | バイト工具によるオービット加工におけるサーボ制御方法およびオービット加工用のサーボ制御装置 |
JP2001222324A (ja) | 2000-02-07 | 2001-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め制御装置および位置決め制御方法 |
JP4171192B2 (ja) | 2001-08-01 | 2008-10-22 | 株式会社日立産機システム | サーボ制御装置 |
JP3902745B2 (ja) | 2002-04-26 | 2007-04-11 | 東芝機械株式会社 | 産業用機器制御方法および産業用機器 |
-
2003
- 2003-08-06 JP JP2003287893A patent/JP4014162B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2004
- 2004-07-31 EP EP04254629A patent/EP1505463B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-08-03 US US10/910,084 patent/US7366576B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-08-05 CN CNB2004100700575A patent/CN100441374C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101359790B1 (ko) | 2009-06-22 | 2014-02-07 | 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤 | 서보 제어 장치 |
US8723472B2 (en) | 2009-06-22 | 2014-05-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Servo control device |
US9110458B2 (en) | 2011-05-19 | 2015-08-18 | Dmg Mori Seiki Co., Ltd. | Positioning control apparatus and machine tool provided therewith |
CN104483899A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-04-01 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统 |
CN104483899B (zh) * | 2014-11-12 | 2017-02-08 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统 |
JP2019021098A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置 |
US11347197B2 (en) | 2017-07-19 | 2022-05-31 | Fanuc Corporation | Servo motor controller |
WO2019138809A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電動機の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1505463B1 (en) | 2011-08-24 |
US20050033460A1 (en) | 2005-02-10 |
CN1579702A (zh) | 2005-02-16 |
EP1505463A2 (en) | 2005-02-09 |
CN100441374C (zh) | 2008-12-10 |
EP1505463A3 (en) | 2009-01-07 |
JP4014162B2 (ja) | 2007-11-28 |
US7366576B2 (en) | 2008-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4014162B2 (ja) | 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 | |
JP5512954B2 (ja) | 数値制御機械の位置制御装置 | |
JP4478584B2 (ja) | 位置制御装置、測定装置および加工装置 | |
JP3739749B2 (ja) | 制御装置 | |
JP3129622B2 (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
KR20080079590A (ko) | 마찰 보상 방법, 마찰 보상기 및 모터 제어 장치 | |
US9785139B2 (en) | Working machine feed axis control method and feed axis control device | |
JP2005301508A (ja) | 制御装置 | |
JP5739400B2 (ja) | 被駆動体の位置補正機能を有するサーボ制御装置 | |
US9152142B2 (en) | Servo controller for correcting position error when moving member reverses | |
JP2008211905A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
CN109085802B (zh) | 电动机的控制装置 | |
JP5943650B2 (ja) | サーボ制御装置及びサーボ制御方法 | |
JP4226420B2 (ja) | 位置制御装置 | |
JP2006215626A (ja) | 位置制御装置 | |
JP2003058213A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH0962363A (ja) | 電動機の位置決め制御方法 | |
JP4448219B2 (ja) | モーションコントローラにおける動的たわみ補正方法およびモーションコントローラ | |
JPH06282305A (ja) | コントローラ | |
JP6068779B2 (ja) | 直進型及び回転型ロボットの制御装置 | |
JP4183057B2 (ja) | 数値制御システム | |
JP5660482B2 (ja) | 工作機械の送り駆動系の制御方法及び制御装置 | |
JP5334932B2 (ja) | パラメータ設定方法およびパラメータ設定装置 | |
JP3176003B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2003047269A (ja) | サーボ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050714 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070619 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070907 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4014162 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110921 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120921 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130921 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |