CN108436903A - 一种伸缩式机械手 - Google Patents

一种伸缩式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN108436903A
CN108436903A CN201810415681.6A CN201810415681A CN108436903A CN 108436903 A CN108436903 A CN 108436903A CN 201810415681 A CN201810415681 A CN 201810415681A CN 108436903 A CN108436903 A CN 108436903A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
mechanical arm
diameter
fixedly connected
seat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810415681.6A
Other languages
English (en)
Inventor
曾程
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen City De Meng Meng Chuang Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen City De Meng Meng Chuang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen City De Meng Meng Chuang Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen City De Meng Meng Chuang Technology Co Ltd
Priority to CN201810415681.6A priority Critical patent/CN108436903A/zh
Publication of CN108436903A publication Critical patent/CN108436903A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种伸缩式机械手，涉及机械手技术领域。该伸缩式机械手，包括安装座，所述安装座的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的顶部固定连接有支撑臂，所述支撑臂的顶部固定安装有第一机械臂，第一机械臂的顶端活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂的顶部活动安装有第三机械臂，所述第三机械臂远离第二机械臂的一端活动安装有抓手，所述第一机械臂的内部活动安装第一齿轮。该伸缩式机械手，电动推杆带动支撑臂伸缩，使得机械臂的高度便于调节，从而使得机械手便于伸缩，通过设置第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，使得机械臂的角度便于调节，结构简单，从而提高机械手的实用性，延长机械手的使用寿命。

Description

一种伸缩式机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种伸缩式机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
如专利申请号为201620394563.8公开了一种新型可伸缩式机械手，其解决了抓取的问题，但是，其不便于伸缩，使得机械手的使用不便捷。所以，需要设计一种便于调节的伸缩式机械手。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种伸缩式机械手，解决了现有的机械手不便于调节的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种伸缩式机械手，包括安装座，所述安装座的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的顶部固定连接有支撑臂，所述支撑臂的顶部固定安装有第一机械臂，第一机械臂的顶端活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂的顶部活动安装有第三机械臂，所述第三机械臂远离第二机械臂的一端活动安装有抓手，所述第一机械臂的内部活动安装第一齿轮，所述第一机械臂的内部活动安装有第二齿轮，所述第二齿轮的直径比第一齿轮的直径小，所述第二齿轮的底部与第一齿轮的顶部啮合，所述第一机械臂的内部活动安装有第三齿轮，所述第三齿轮的直径比第二齿轮的直径大，所述第三齿轮的底部与第二齿轮的顶部啮合，所述第一机械臂的内部活动安装有第四齿轮，所述第四齿轮的直径比第三齿轮的直径小，所述第四齿轮的底部与第三齿轮的顶部啮合，所述第一机械臂的内部活动安装有第五齿轮，所述第五齿轮的底部与第四齿轮的顶部啮合，所述第五齿轮的直径比第四齿轮的直径大。
优选的，所述安装座的左侧固定连接有左侧牢固座，所述左侧牢固座的顶部开设有第一安装孔，所述第一安装孔的内部螺纹连接有第一定位螺杆，所述第一定位螺杆的顶端穿出第一安装孔并固定连接有第一螺帽。
优选的，所述安装座的右侧固定连接有右侧牢固座，所述右侧牢固座的顶部开设有第二安装孔，所述第二安装孔的内部螺纹连接有第二定位螺杆，所述第二定位螺杆的顶端穿出第二安装孔并固定连接有第二螺帽。
优选的，所述安装座的顶部固定连接有防晃装置，所述防晃装置的顶部与支撑臂的底部固定连接。
优选的，所述防晃装置包括固定座，所述固定座的顶部开设有缓冲槽，所述缓冲槽的槽底固定连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的顶端固定连接有限位板，所述限位板的顶部固定连接有挤压杆，所述挤压杆的顶端穿出缓冲槽并与支撑臂的底部固定连接。
优选的，所述左侧牢固座和右侧牢固座均呈扇形，所述第一安装孔和第二安装孔均呈圆形。
(三)有益效果
本发明提供了一种伸缩式机械手。具备以下有益效果：
1、该伸缩式机械手，通过设置电动推杆，启动电动推杆，控制电动推杆伸缩，电动推杆带动支撑臂伸缩，使得机械臂的高度便于调节，从而使得机械手便于伸缩，通过设置第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，转动第一齿轮，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第五齿轮进行转动，使得第五齿轮带动第二机械臂摆动，使得机械臂的角度便于调节，结构简单，从而提高机械手的实用性，延长机械手的使用寿命。
2、该伸缩式机械手，通过设置左侧牢固座、第一安装孔、第一定位螺杆、第一螺帽、右侧牢固座、第二安装孔、第二定位螺杆和第二螺帽，通过第一定位螺杆和第二定位螺杆安装机械手，不仅使得机械手的安装更加便捷，而且使得机械手的安装更加牢固，结构简单，易于操作。
3、该伸缩式机械手，通过设置晃装置、固定座、缓冲槽、缓冲弹簧、限位板和挤压杆，当电动推杆带动支撑臂伸缩时，支撑臂带动挤压杆在缓冲槽的内部移动，挤压杆带动限位板在缓冲槽的内部移动，限位块带动缓冲弹簧移动，在缓冲弹簧的弹力和抗扭力的作用下，支撑臂在移动过程中产生的震动得以消除，从而使得支撑臂的移动更加稳定。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明防晃装置的结构剖视图；
图3为本发明左侧牢固座的结构俯视图；
图4为本发明右侧牢固座的结构俯视图。
图中：1安装座、2电动推杆、3支撑臂、4第一机械臂、5第二机械臂、6第三机械臂、7抓手、8第一齿轮、9第二齿轮、10第三齿轮、11第四齿轮、12第五齿轮、13左侧牢固座、14第一安装孔、15第一定位螺杆、16第一螺帽、17右侧牢固座、18第二安装孔、19第二定位螺杆、20第二螺帽、21防晃装置、22固定座、23缓冲槽、24缓冲弹簧、25限位板、26挤压杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种伸缩式机械手，如图1-4所示，包括安装座1，安装座1的顶部固定安装有电动推杆2，电动推杆2的顶部固定连接有支撑臂3，启动电动推杆2，控制电动推杆2伸缩，电动推杆2带动支撑臂伸缩，使得机械臂的高度便于调节，从而使得机械手便于伸缩，支撑臂3的顶部固定安装有第一机械臂4，第一机械臂4的顶端活动安装有第二机械臂5，第二机械臂5的顶部活动安装有第三机械臂6，第三机械臂6远离第二机械臂5的一端活动安装有抓手7，第一机械臂4的内部活动安装第一齿轮8，第一机械臂4的内部活动安装有第二齿轮9，第二齿轮9的直径比第一齿轮8的直径小，第二齿轮9的底部与第一齿轮8的顶部啮合，第一机械臂4的内部活动安装有第三齿轮10，第三齿轮10的直径比第二齿轮9的直径大，第三齿轮10的底部与第二齿轮9的顶部啮合，第一机械臂4的内部活动安装有第四齿轮11，第四齿轮11的直径比第三齿轮10的直径小，第四齿轮11的底部与第三齿轮10的顶部啮合，第一机械臂4的内部活动安装有第五齿轮12，第五齿轮12的底部与第四齿轮11的顶部啮合，第五齿轮12的直径比第四齿轮11的直径大，转动第一齿轮8，第一齿轮8带动第二齿轮9转动，第二齿轮9带动第三齿轮10转动，第三齿轮10带动第四齿轮11转动，第四齿轮11带动第五齿轮12进行转动，使得第五齿轮12带动第二机械臂5摆动，使得机械臂的角度便于调节，结构简单，从而提高机械手的实用性，延长机械手的使用寿命，安装座1的左侧固定连接有左侧牢固座13，左侧牢固座13的顶部开设有第一安装孔14，第一安装孔14的内部螺纹连接有第一定位螺杆15，第一定位螺杆15的顶端穿出第一安装孔14并固定连接有第一螺帽16，安装座1的右侧固定连接有右侧牢固座17，右侧牢固座17的顶部开设有第二安装孔18，第二安装孔18的内部螺纹连接有第二定位螺杆19，第二定位螺杆19的顶端穿出第二安装孔18并固定连接有第二螺帽20，通过第一定位螺杆15和第二定位螺杆19安装机械手，不仅使得机械手的安装更加便捷，而且使得机械手的安装更加牢固，结构简单，易于操作，安装座1的顶部固定连接有防晃装置21，防晃装置21的顶部与支撑臂3的底部固定连接，防晃装置21包括固定座22，固定座22的顶部开设有缓冲槽23，缓冲槽23的槽底固定连接有缓冲弹簧24，缓冲弹簧24的顶端固定连接有限位板25，限位板25的顶部固定连接有挤压杆26，挤压杆26的顶端穿出缓冲槽23并与支撑臂3的底部固定连接，当电动推杆2带动支撑臂伸缩时，支撑臂带动挤压杆26在缓冲槽23的内部移动，挤压杆26带动限位板25在缓冲槽23的内部移动，限位块25带动缓冲弹簧24移动，在缓冲弹簧24的弹力和抗扭力的作用下，支撑臂在移动过程中产生的震动得以消除，从而使得支撑臂的移动更加稳定，左侧牢固座13和右侧牢固座17均呈扇形，第一安装孔14和第二安装孔18均呈圆形。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
综上所述，该伸缩式机械手，通过设置电动推杆2，启动电动推杆2，控制电动推杆2伸缩，电动推杆2带动支撑臂伸缩，使得机械臂的高度便于调节，从而使得机械手便于伸缩，通过设置第一齿轮8、第二齿轮9、第三齿轮10、第四齿轮11和第五齿轮12，转动第一齿轮8，第一齿轮8带动第二齿轮9转动，第二齿轮9带动第三齿轮10转动，第三齿轮10带动第四齿轮11转动，第四齿轮11带动第五齿轮12进行转动，使得第五齿轮12带动第二机械臂5摆动，使得机械臂的角度便于调节，结构简单，从而提高机械手的实用性，延长机械手的使用寿命。
同时，该伸缩式机械手，通过设置左侧牢固座13、第一安装孔14、第一定位螺杆15、第一螺帽16、右侧牢固座17、第二安装孔18、第二定位螺杆19和第二螺帽20，通过第一定位螺杆15和第二定位螺杆19安装机械手，不仅使得机械手的安装更加便捷，而且使得机械手的安装更加牢固，结构简单，易于操作。
并且，该伸缩式机械手，通过设置晃装置21、固定座22、缓冲槽23、缓冲弹簧24、限位板25和挤压杆26，当电动推杆2带动支撑臂伸缩时，支撑臂带动挤压杆26在缓冲槽23的内部移动，挤压杆26带动限位板25在缓冲槽23的内部移动，限位块25带动缓冲弹簧24移动，在缓冲弹簧24的弹力和抗扭力的作用下，支撑臂在移动过程中产生的震动得以消除，从而使得支撑臂的移动更加稳定。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种伸缩式机械手，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的顶部固定安装有电动推杆(2)，所述电动推杆(2)的顶部固定连接有支撑臂(3)，所述支撑臂(3)的顶部固定安装有第一机械臂(4)，第一机械臂(4)的顶端活动安装有第二机械臂(5)，所述第二机械臂(5)的顶部活动安装有第三机械臂(6)，所述第三机械臂(6)远离第二机械臂(5)的一端活动安装有抓手(7)，所述第一机械臂(4)的内部活动安装第一齿轮(8)，所述第一机械臂(4)的内部活动安装有第二齿轮(9)，所述第二齿轮(9)的直径比第一齿轮(8)的直径小，所述第二齿轮(9)的底部与第一齿轮(8)的顶部啮合，所述第一机械臂(4)的内部活动安装有第三齿轮(10)，所述第三齿轮(10)的直径比第二齿轮(9)的直径大，所述第三齿轮(10)的底部与第二齿轮(9)的顶部啮合，所述第一机械臂(4)的内部活动安装有第四齿轮(11)，所述第四齿轮(11)的直径比第三齿轮(10)的直径小，所述第四齿轮(11)的底部与第三齿轮(10)的顶部啮合，所述第一机械臂(4)的内部活动安装有第五齿轮(12)，所述第五齿轮(12)的底部与第四齿轮(11)的顶部啮合，所述第五齿轮(12)的直径比第四齿轮(11)的直径大。
2.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征在于：所述安装座(1)的左侧固定连接有左侧牢固座(13)，所述左侧牢固座(13)的顶部开设有第一安装孔(14)，所述第一安装孔(14)的内部螺纹连接有第一定位螺杆(15)，所述第一定位螺杆(15)的顶端穿出第一安装孔(14)并固定连接有第一螺帽(16)。
3.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征在于：所述安装座(1)的右侧固定连接有右侧牢固座(17)，所述右侧牢固座(17)的顶部开设有第二安装孔(18)，所述第二安装孔(18)的内部螺纹连接有第二定位螺杆(19)，所述第二定位螺杆(19)的顶端穿出第二安装孔(18)并固定连接有第二螺帽(20)。
4.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征在于：所述安装座(1)的顶部固定连接有防晃装置(21)，所述防晃装置(21)的顶部与支撑臂(3)的底部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种伸缩式机械手，其特征在于：所述防晃装置(21)包括固定座(22)，所述固定座(22)的顶部开设有缓冲槽(23)，所述缓冲槽(23)的槽底固定连接有缓冲弹簧(24)，所述缓冲弹簧(24)的顶端固定连接有限位板(25)，所述限位板(25)的顶部固定连接有挤压杆(26)，所述挤压杆(26)的顶端穿出缓冲槽(23)并与支撑臂(3)的底部固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种伸缩式机械手，其特征在于：所述左侧牢固座(13)和右侧牢固座(17)均呈扇形，所述第一安装孔(14)和第二安装孔(18)均呈圆形。
CN201810415681.6A 2018-05-03 2018-05-03 一种伸缩式机械手 Pending CN108436903A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810415681.6A CN108436903A (zh) 2018-05-03 2018-05-03 一种伸缩式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810415681.6A CN108436903A (zh) 2018-05-03 2018-05-03 一种伸缩式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108436903A true CN108436903A (zh) 2018-08-24

Family

ID=63202706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810415681.6A Pending CN108436903A (zh) 2018-05-03 2018-05-03 一种伸缩式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108436903A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110269464A (zh) * 2019-04-18 2019-09-24 潍坊川溪日用品有限公司 一种儿童用餐盘
CN110388534A (zh) * 2019-08-13 2019-10-29 郑州慧腾科技有限公司 一种微小型管道探测机器人
CN114284059A (zh) * 2021-12-29 2022-04-05 南通新鸥电子有限责任公司 一种全自动上料、生产、退料、摆盘的线圈生产设备及操作方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050196483A1 (en) * 2004-03-08 2005-09-08 Fanuc Ltd Molded component retrieving apparatus and a molding machine having the molded component retrieving apparatus mounted thereon
US20090097840A1 (en) * 2007-10-10 2009-04-16 Panavision International, Lp Camera multi-mount
CN202684389U (zh) * 2012-06-26 2013-01-23 防灾科技学院 焊接机器人旋转臂架
CN105522587A (zh) * 2016-02-03 2016-04-27 中国科学院自动化研究所 仿生三指机械手
CN106003007A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种应用于夹持杆件的联动式机械臂
CN206510027U (zh) * 2017-01-06 2017-09-22 贵州惠波机械制造有限公司 一种伸缩式机械手
CN207121381U (zh) * 2017-05-30 2018-03-20 温州凯唐电子科技有限公司 一种纺织机械支撑装置
CN208289894U (zh) * 2018-05-03 2018-12-28 深圳市思德萌创客科技有限公司 一种伸缩式机械手

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050196483A1 (en) * 2004-03-08 2005-09-08 Fanuc Ltd Molded component retrieving apparatus and a molding machine having the molded component retrieving apparatus mounted thereon
US20090097840A1 (en) * 2007-10-10 2009-04-16 Panavision International, Lp Camera multi-mount
CN202684389U (zh) * 2012-06-26 2013-01-23 防灾科技学院 焊接机器人旋转臂架
CN105522587A (zh) * 2016-02-03 2016-04-27 中国科学院自动化研究所 仿生三指机械手
CN106003007A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种应用于夹持杆件的联动式机械臂
CN206510027U (zh) * 2017-01-06 2017-09-22 贵州惠波机械制造有限公司 一种伸缩式机械手
CN207121381U (zh) * 2017-05-30 2018-03-20 温州凯唐电子科技有限公司 一种纺织机械支撑装置
CN208289894U (zh) * 2018-05-03 2018-12-28 深圳市思德萌创客科技有限公司 一种伸缩式机械手

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110269464A (zh) * 2019-04-18 2019-09-24 潍坊川溪日用品有限公司 一种儿童用餐盘
CN110269464B (zh) * 2019-04-18 2020-09-15 东阳市明汇服装有限公司 一种儿童用餐盘
CN110388534A (zh) * 2019-08-13 2019-10-29 郑州慧腾科技有限公司 一种微小型管道探测机器人
CN114284059A (zh) * 2021-12-29 2022-04-05 南通新鸥电子有限责任公司 一种全自动上料、生产、退料、摆盘的线圈生产设备及操作方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108436903A (zh) 一种伸缩式机械手
CN208289894U (zh) 一种伸缩式机械手
CN107398895A (zh) 一种双臂可旋转的工业机器人
CN206643954U (zh) 一种高效智能型装夹机械手
CN202878311U (zh) 一种简易两自由度机械手
US10682772B2 (en) Reversible mechanical arm gravitational torque balancing device
CN203665544U (zh) 一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪
CN103934823A (zh) 一种具有自标定功能的6-ptrt型并联机器人
CN207359064U (zh) 一种机械手夹紧装置
CN108655688A (zh) 一种用于板材安装的机械手臂
CN104552295A (zh) 一种基于多信息融合的人机技能传递系统
CN103786149A (zh) 一种简易两自由度机械手
CN111216149A (zh) 一种工业机器人抓手
CN105500341A (zh) 四自由度3sprr+sp型混联机器人柔性手
CN210704823U (zh) 一种机械手双杆式调节轴结构
CN208631622U (zh) 一种多方位抓取机构
CN106363648A (zh) 一种平行滑动导杆式康复机械手测量机构
CN207267257U (zh) 一种双节双层齿轮齿条进给装置
CN112692854A (zh) 一种柔性机械手
CN207256273U (zh) 一种机械手
CN212635738U (zh) 一种柔性高精度装夹的机械手
CN207563505U (zh) 一种冲压机械手升降轴连接结构
CN208305099U (zh) 一种脚手架用机械抓取手
CN208051943U (zh) 一种机器人搬运抓手
CN206393622U (zh) 一种简易旋转机械手臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination