CN212635738U - 一种柔性高精度装夹的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架、固定电机、固定轴承座、螺杆A、移动螺母、移动电机、移动轴承座、螺杆B、导柱、连接座、抓体，两个所述支撑架顶部前后端分别安装有固定电机和固定轴承座，所述固定电机和固定轴承座之间安装有螺杆A，两个所述移动螺母与螺杆A螺纹连接，左右两个所述移动螺母分别安装有移动电机、移动轴承座，所述移动轴承座和螺杆B之间安装有螺杆B，两个所述移动螺母之间固定有导柱，所述螺杆B和导柱上安装有连接座，所述连接座底部安装有抓体。本实用新型能够贴合不规则物体表面，较好的保护被抓取物表面不被损坏，且通过气泵的连接，使吸盘吸附于物体表面，避免物体在抓取过程中掉落。

Description

一种柔性高精度装夹的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种柔性高精度装夹的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。市面上的机械手无发针对不规则物体进行抓取，在抓取过程中，抓力过大容易在物体表面产生压痕，抓力过小又容易使物体掉落，无法根据实际情况作出改变。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性高精度装夹的机械手，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架、固定电机、固定轴承座、螺杆A、移动螺母、移动电机、移动轴承座、螺杆B、导柱、连接座、抓体，两个所述支撑架顶部前后端分别安装有固定电机和固定轴承座，所述固定电机和固定轴承座之间安装有螺杆A，两个所述移动螺母与螺杆A螺纹连接，左右两个所述移动螺母分别安装有移动电机、移动轴承座，所述移动轴承座和螺杆B之间安装有螺杆B，两个所述移动螺母之间固定有导柱，所述螺杆B和导柱上安装有连接座，所述连接座底部安装有抓体。

在上述技术方案基础上，所述连接座包括上连接筒、下连接筒、螺孔、直线轴承、上连接盘、连接柱，所述上连接筒与下连接筒平行且固定连接，所述上连接筒内开有螺孔与螺杆B螺纹连接，所述下连接筒内部安装有直线轴承沿导柱滑动连接，所述下连接筒底部固定有水平的上连接盘，所述上连接盘底部圆周固定有多根连接柱。

在上述技术方案基础上，所述抓体包括下连接盘、螺栓、伺服电机、蜗杆、U型夹板、齿轮、连接螺栓、机械臂、固定板、抓取装置，所述下连接盘通过螺栓与连接柱固定，所述下连接盘顶部中心安装有伺服电机，所述蜗杆与伺服电机输出轴键连接，所述下连接盘底面圆周固定有三个U型夹板，三个所述齿轮通过连接螺栓与三个U型夹板安装，三个所述齿轮分别与蜗杆啮合，三根所述机械臂分别与三个齿轮固定，所述机械臂底部焊接有固定板，所述固定板表面安装有多个等距的抓取装置。

在上述技术方案基础上，所述抓取装置包括连接筒、伸缩筒、挡环、密封塞、顶板、吸盘、橡胶圈、压缩弹簧，多个所述连接筒固定于固定板上，所述伸缩筒沿连接筒内滑动连接，所述伸缩筒一端固定有两个挡环，两个所述挡环之间固定有密封塞，所述伸缩筒另一端固定有顶板和吸盘，所述吸盘外圈表面固定有橡胶圈，所述连接筒外壁套接有压缩弹簧，所述压缩弹簧两端分别与固定板和顶板相贴。

在上述技术方案基础上，多个所述连接筒外端与气泵外接，且通过气泵实现吸气与放气功能。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型的抓体能够实现水平横向及纵向移动，抓取范围大，机械臂能够通过伺服电机实现竖直方向的转动，且三个机械臂使抓取更加稳定，抓取装置的吸盘能够在抓取物体时，通过压缩弹簧起到缓冲作用，且能够贴合不规则物体表面，配合橡胶圈缓冲及密封作用，较好的保护被抓取物表面不被损坏，且通过气泵的连接，使吸盘吸附于物体表面，避免物体在抓取过程中掉落。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图。

图2为本实用新型主视图。

图3为本实用新型连接座外观结构示意图。

图4为本实用新型抓体外观结构示意图。

图5为本实用新型抓取装置剖视图。

图6为本实用新型伸缩筒剖视图。

图中：1、支撑架，2、固定电机，3、固定轴承座，4、螺杆A， 5、移动螺母，6、移动电机，7、移动轴承座，8、螺杆B，9、导柱， 10、连接座，11、抓体，12、上连接筒，13、下连接筒，14、螺孔， 15、直线轴承，16、上连接盘，17、连接柱，18、下连接盘，19、螺栓，20、伺服电机，21、蜗杆，22、U型夹板，23、齿轮，24、连接螺栓，25、机械臂，26、固定板，27、抓取装置，28、连接筒，29、伸缩筒，30、挡环，31、密封塞，32、顶板，33、吸盘，34、橡胶圈， 35、压缩弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

如图1-6所示，一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架1、固定电机2、固定轴承座3、螺杆A4、移动螺母5、移动电机6、移动轴承座7、螺杆B8、导柱9、连接座10、抓体11，两个所述支撑架1顶部前后端分别安装有固定电机2和固定轴承座3，所述固定电机2和固定轴承座3之间安装有螺杆A4，两个所述移动螺母5与螺杆A4螺纹连接，左右两个所述移动螺母5分别安装有移动电机6、移动轴承座7，所述移动轴承座7和螺杆B8之间安装有螺杆B8，两个所述移动螺母5之间固定有导柱9，所述螺杆B8和导柱9上安装有连接座10，所述连接座10底部安装有抓体11。

所述连接座10包括上连接筒12、下连接筒13、螺孔14、直线轴承15、上连接盘16、连接柱17，所述上连接筒12与下连接筒13 平行且固定连接，所述上连接筒12内开有螺孔14与螺杆B8螺纹连接，所述下连接筒13内部安装有直线轴承15沿导柱9滑动连接，所述下连接筒13底部固定有水平的上连接盘16，所述上连接盘16底部圆周固定有多根连接柱17。

所述抓体11包括下连接盘18、螺栓19、伺服电机20、蜗杆21、 U型夹板22、齿轮23、连接螺栓24、机械臂25、固定板26、抓取装置27，所述下连接盘18通过螺栓19与连接柱17固定，所述下连接盘18顶部中心安装有伺服电机20，所述蜗杆21与伺服电机20输出轴键连接，所述下连接盘18底面圆周固定有三个U型夹板22，三个所述齿轮23通过连接螺栓24与三个U型夹板22安装，三个所述齿轮23分别与蜗杆21啮合，三根所述机械臂25分别与三个齿轮23固定，所述机械臂25底部焊接有固定板26，所述固定板26表面安装有多个等距的抓取装置27。

所述抓取装置27包括连接筒28、伸缩筒29、挡环30、密封塞 31、顶板32、吸盘33、橡胶圈34、压缩弹簧35，多个所述连接筒 28固定于固定板26上，所述伸缩筒29沿连接筒28内滑动连接，所述伸缩筒29一端固定有两个挡环30，两个所述挡环30之间固定有密封塞31，所述伸缩筒29另一端固定有顶板32和吸盘33，所述吸盘33外圈表面固定有橡胶圈34，所述连接筒28外壁套接有压缩弹簧35，所述压缩弹簧35两端分别与固定板26和顶板32相贴。

多个所述连接筒28外端与气泵外接，且通过气泵实现吸气与放气功能。

本实用新型的工作原理：固定电机、移动电机和伺服电机通过计算编程控制，实现抓体水平方向的横向纵向移动，伺服电机实现机械臂的开合角度，抓取物体时，压缩弹簧被压缩，使吸盘紧贴不规则物体表面，并通过气泵吸附物体，避免在物体表面产生划痕，完成抓取移动完成后，释放气体，进行下次抓取。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架(1)、固定电机(2)、固定轴承座(3)、螺杆A(4)、移动螺母(5)、移动电机(6)、移动轴承座(7)、螺杆B(8)、导柱(9)、连接座(10)、抓体(11)，其特征在于：两个所述支撑架(1)顶部前后端分别安装有固定电机(2)和固定轴承座(3)，所述固定电机(2)和固定轴承座(3)之间安装有螺杆A(4)，两个所述移动螺母(5)与螺杆A(4)螺纹连接，左右两个所述移动螺母(5)分别安装有移动电机(6)、移动轴承座(7)，所述移动轴承座(7)和螺杆B(8)之间安装有螺杆B(8)，两个所述移动螺母(5)之间固定有导柱(9)，所述螺杆B(8)和导柱(9)上安装有连接座(10)，所述连接座(10)底部安装有抓体(11)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述连接座(10)包括上连接筒(12)、下连接筒(13)、螺孔(14)、直线轴承(15)、上连接盘(16)、连接柱(17)，所述上连接筒(12)与下连接筒(13)平行且固定连接，所述上连接筒(12)内开有螺孔(14)与螺杆B(8)螺纹连接，所述下连接筒(13)内部安装有直线轴承(15)沿导柱(9)滑动连接，所述下连接筒(13)底部固定有水平的上连接盘(16)，所述上连接盘(16)底部圆周固定有多根连接柱(17)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述抓体(11)包括下连接盘(18)、螺栓(19)、伺服电机(20)、蜗杆(21)、U型夹板(22)、齿轮(23)、连接螺栓(24)、机械臂(25)、固定板(26)、抓取装置(27)，所述下连接盘(18) 通过螺栓(19)与连接柱(17)固定，所述下连接盘(18)顶部中心安装有伺服电机(20)，所述蜗杆(21)与伺服电机(20)输出轴键连接，所述下连接盘(18)底面圆周固定有三个U型夹板(22)，三个所述齿轮(23)通过连接螺栓(24)与三个U型夹板(22)安装，三个所述齿轮(23)分别与蜗杆(21)啮合，三根所述机械臂(25)分别与三个齿轮(23)固定，所述机械臂(25)底部焊接有固定板(26)，所述固定板(26)表面安装有多个等距的抓取装置(27)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述抓取装置(27)包括连接筒(28)、伸缩筒(29)、挡环(30)、密封塞(31)、顶板(32)、吸盘(33)、橡胶圈(34)、压缩弹簧(35)，多个所述连接筒(28)固定于固定板(26)上，所述伸缩筒(29)沿连接筒(28)内滑动连接，所述伸缩筒(29)一端固定有两个挡环(30)，两个所述挡环(30)之间固定有密封塞(31)，所述伸缩筒(29)另一端固定有顶板(32)和吸盘(33)，所述吸盘(33)外圈表面固定有橡胶圈(34)，所述连接筒(28)外壁套接有压缩弹簧(35)，所述压缩弹簧(35)两端分别与固定板(26)和顶板(32)相贴。

5.根据权利要求4所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：多个所述连接筒(28)外端与气泵外接，且通过气泵实现吸气与放气功能。

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