CN104858327A - 一种新型机械手 - Google Patents

一种新型机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN104858327A
CN104858327A CN201510247279.8A CN201510247279A CN104858327A CN 104858327 A CN104858327 A CN 104858327A CN 201510247279 A CN201510247279 A CN 201510247279A CN 104858327 A CN104858327 A CN 104858327A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
mechanical
swing arm
motion mechanism
horizontal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510247279.8A
Other languages
English (en)
Inventor
周利锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd
Original Assignee
Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd filed Critical Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd
Priority to CN201510247279.8A priority Critical patent/CN104858327A/zh
Publication of CN104858327A publication Critical patent/CN104858327A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种新型机械手，包括机壳，机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，摆臂运动机构上安装有带动机械臂水平移动的水平运动机构，水平运动机构的水平滑块上安装有机械臂，机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备旋转的旋转运动机构。本发明结构简单，紧凑，体积、重量小，通过优化各个运动机构的布置位置，进而减小了其摆动惯量，避免了过转现象的发生，且本发明的摆臂运动机构采用谐波减速器，具有重量轻、减小摆动惯量、提高平稳性的特点。

Description

一种新型机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手。
背景技术
中国专利文献公开CN103465263A公开了一种冲压搬运智能机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备；其有效解决了冲压时，人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常出现工伤事故的问题。
然而，此类冲压搬运智能机器人还存在一定的结构缺陷，其将摆臂运动机构设置于底座内，将垂直运动机构布置于底座上部的后罩壳上，水平移动机构、旋转运动机构布置于机械臂上，机械臂由后罩壳支撑，此种结构布置，不仅体积大，且摆臂运动机构运作时，需带动后罩壳及其内的各个运动机构一起摆动，其惯量较大，易发生过转现象，由此，急需解决。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题，提供一种新型机械手，其具有结构简单，体积小，平衡性、稳定性高的特点。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现：
一种新型机械手，包括机壳，所述机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述摆臂运动机构上安装有带动机械臂水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构的水平滑块上安装有机械臂，所述机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备旋转的旋转运动机构。
作为本发明的优选方案，所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。
作为本发明的优选方案，所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器，所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接，所述摆臂减速器的输出轴上安装水平运动机构。
作为本发明的优选方案，所述摆臂减速器为谐波减速器。
作为本发明的优选方案，所述水平运动机构包括水平电机、沿水平方向布置的水平导轨及滑动设置于水平导轨上的水平滑块，所述水平导轨的两端安装有第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由水平电机驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有水平皮带，所述水平滑块固定于水平皮带上。
作为本发明的优选方案，所述旋转运动机构包括旋转电机及旋转轴，所述机械夹持设备安装于旋转轴上，所述旋转轴通过皮带轮、皮带组件与旋转电机传动连接。
作为本发明的一种优选方案，所述机械夹持设备为真空吸盘。
作为本发明的另一种优选方案，所述机械夹持设备为机械卡爪。
本发明的有益效果为，所述一种新型机械手结构简单，紧凑，体积、重量小，通过优化各个运动机构的布置位置，进而减小了其摆动惯量，避免了过转现象的发生，且本发明的摆臂运动机构采用谐波减速器，具有重量轻、减小摆动惯量、提高平稳性的特点。
附图说明
图1为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的主视图；
图2为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的侧视图；
图3为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的立体结构示意图。
图中:
1、机壳；2、摆臂电机；3、摆臂减速器；4、机械臂；5、水平电机；6、水平导轨；7、水平滑块；8、旋转电机；9、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
请参照图1至图3所示，图1为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的主视图；图2为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的侧视图；图3为本发明一种新型冲压搬运智能机器人的立体结构示意图。
于本实施例中，一种新型机械手，包括机壳1，所述机壳1内安装有驱动机械臂4上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳1底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳1内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨，所述垂直滑块上安装有带动机械臂4上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述摆臂运动机构包括摆臂电机2、摆臂减速器3，所述摆臂电机2与摆臂减速器3传动连接，所述摆臂减速器3为谐波减速器，且摆臂减速器3的输出轴上安装带动机械臂4水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构包括水平电机5、沿水平方向布置的水平导轨6及滑动设置于水平导轨6上的水平滑块7，所述水平导轨6的两端安装有第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由水平电机5驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有水平皮带，所述水平滑块7固定于水平皮带上，且水平滑块7上安装有机械臂4，所述机械臂4上安装有真空吸盘9，且机械臂4上安装有带动真空吸盘9旋转的旋转运动机构，所述旋转运动机构包括旋转电机8及旋转轴，所述真空吸盘9安装于旋转轴上，所述旋转轴通过皮带轮、皮带组件与旋转电机8传动连接。
值得一提的是，虽然本实施例中，机械夹持设备采用的是真空吸盘9，但是本发明不限于此，机械夹持设备亦可采用机械卡爪或其他设备，只需实现取放物料即可。
本发明将垂直运动机构的垂直电机布置于机壳1下部，将摆臂运动机构布置于垂直运动机构的垂直滑块上，进而降低了摆动惯量，提高了摆动平稳性，避免了过转现象的发生，结构简单、易于实现。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种新型机械手，其特征在于：包括机壳，所述机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述摆臂运动机构上安装有带动机械臂水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构的水平滑块上安装有机械臂，所述机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备旋转的旋转运动机构。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。
3.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器，所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接，所述摆臂减速器的输出轴上安装水平运动机构。
4.根据权利要求3所述的一种新型机械手，其特征在于：所述摆臂减速器为谐波减速器。
5.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述水平运动机构包括水平电机、沿水平方向布置的水平导轨及滑动设置于水平导轨上的水平滑块，所述水平导轨的两端安装有第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由水平电机驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有水平皮带，所述水平滑块固定于水平皮带上。
6.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述旋转运动机构包括旋转电机及旋转轴，所述机械夹持设备安装于旋转轴上，所述旋转轴通过皮带轮、皮带组件与旋转电机传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述机械夹持设备为真空吸盘。
8.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述机械夹持设备为机械卡爪。
CN201510247279.8A 2015-05-14 2015-05-14 一种新型机械手 Pending CN104858327A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510247279.8A CN104858327A (zh) 2015-05-14 2015-05-14 一种新型机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510247279.8A CN104858327A (zh) 2015-05-14 2015-05-14 一种新型机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104858327A true CN104858327A (zh) 2015-08-26

Family

ID=53904742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510247279.8A Pending CN104858327A (zh) 2015-05-14 2015-05-14 一种新型机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104858327A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105150198A (zh) * 2015-10-21 2015-12-16 无锡清杨机械制造有限公司 一种具有直线移动和旋转运动的二自由度机械手
CN105328066A (zh) * 2015-11-30 2016-02-17 无锡艾度科技有限公司 一种便于维护的冲压搬运智能机器人
CN105344866A (zh) * 2015-12-18 2016-02-24 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种模内取放件传送机构
CN105363947A (zh) * 2015-12-18 2016-03-02 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种用于模内取放件传送机构的传送模组
CN105414378A (zh) * 2015-12-18 2016-03-23 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种用于模内取放件传送机构的吸料模组
CN105436339A (zh) * 2015-12-16 2016-03-30 嵊州市银海机械有限公司 一种用于冲压设备的机械手
CN106078730A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 汕头大学 一种上下料机械手
CN106629028A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 天津朗誉科技发展有限公司 一种装卸硅棒用滑动机构
CN106734706A (zh) * 2017-02-22 2017-05-31 袁红 一种冲床智能上下料机械手
CN107627294A (zh) * 2016-07-18 2018-01-26 昆山鸿鑫达自动化工程科技有限公司 一种钣金零件搬运的水平关节机械手
CN112207447A (zh) * 2020-11-17 2021-01-12 安徽美诺福科技有限公司 圆片试样自动激光打标机
CN114261747A (zh) * 2021-12-16 2022-04-01 上海新奥林汽车传感器有限公司 一种空气质量传感器元件自动上料装置
CN116160361A (zh) * 2023-02-20 2023-05-26 国营芜湖机械厂 一种机械部附件平面活门壳体的夹持方法和装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419188A (zh) * 2012-05-15 2013-12-04 发那科株式会社 扩张机器人动作范围的机器人用回转装置
EP2712689A1 (en) * 2012-09-26 2014-04-02 Tecno Center S.r.l. Con Socio Unico Telescopic linear handling module
CN203944750U (zh) * 2014-05-15 2014-11-19 东莞市井田自动化设备有限公司 冲压机用多轴移送机构
CN204122636U (zh) * 2014-09-29 2015-01-28 陈昌菊 冲床机械手
CN204975078U (zh) * 2015-05-14 2016-01-20 无锡艾度科技有限公司 一种新型机械手

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419188A (zh) * 2012-05-15 2013-12-04 发那科株式会社 扩张机器人动作范围的机器人用回转装置
EP2712689A1 (en) * 2012-09-26 2014-04-02 Tecno Center S.r.l. Con Socio Unico Telescopic linear handling module
CN203944750U (zh) * 2014-05-15 2014-11-19 东莞市井田自动化设备有限公司 冲压机用多轴移送机构
CN204122636U (zh) * 2014-09-29 2015-01-28 陈昌菊 冲床机械手
CN204975078U (zh) * 2015-05-14 2016-01-20 无锡艾度科技有限公司 一种新型机械手

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105150198A (zh) * 2015-10-21 2015-12-16 无锡清杨机械制造有限公司 一种具有直线移动和旋转运动的二自由度机械手
CN105328066A (zh) * 2015-11-30 2016-02-17 无锡艾度科技有限公司 一种便于维护的冲压搬运智能机器人
CN105436339B (zh) * 2015-12-16 2019-03-22 嵊州市佰特机械有限公司 一种用于冲压设备的机械手
CN105436339A (zh) * 2015-12-16 2016-03-30 嵊州市银海机械有限公司 一种用于冲压设备的机械手
CN105344866A (zh) * 2015-12-18 2016-02-24 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种模内取放件传送机构
CN105363947A (zh) * 2015-12-18 2016-03-02 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种用于模内取放件传送机构的传送模组
CN105414378A (zh) * 2015-12-18 2016-03-23 苏州金逸康自动化设备有限公司 一种用于模内取放件传送机构的吸料模组
CN107627294A (zh) * 2016-07-18 2018-01-26 昆山鸿鑫达自动化工程科技有限公司 一种钣金零件搬运的水平关节机械手
CN106078730A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 汕头大学 一种上下料机械手
CN106629028A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 天津朗誉科技发展有限公司 一种装卸硅棒用滑动机构
CN106734706A (zh) * 2017-02-22 2017-05-31 袁红 一种冲床智能上下料机械手
CN106734706B (zh) * 2017-02-22 2018-11-13 珠海加特精密工业有限公司 一种冲床智能上下料机械手
CN112207447A (zh) * 2020-11-17 2021-01-12 安徽美诺福科技有限公司 圆片试样自动激光打标机
CN112207447B (zh) * 2020-11-17 2025-05-09 安徽美诺福科技有限公司 圆片试样自动激光打标机
CN114261747A (zh) * 2021-12-16 2022-04-01 上海新奥林汽车传感器有限公司 一种空气质量传感器元件自动上料装置
CN116160361A (zh) * 2023-02-20 2023-05-26 国营芜湖机械厂 一种机械部附件平面活门壳体的夹持方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104858327A (zh) 一种新型机械手
CN104858862B (zh) 一种冲压移送机械手
CN203944750U (zh) 冲压机用多轴移送机构
CN203830589U (zh) 一种机械手
CN104858863A (zh) 一种新型搬运机器人
CN105382831A (zh) 高效率双臂机器人
CN204054077U (zh) 一种搬运机器人
CN205148328U (zh) 高效率双臂机器人
CN108748082B (zh) 机器人的底盘移动机构
CN208788030U (zh) 一种能够避免损伤工件的高效精密立卧式加工装置
CN203875678U (zh) 一种上下料机械手
CN204748621U (zh) 一种新型搬运机器人
CN106493712A (zh) 一种四轴水平多关节工业机器人
CN204725490U (zh) 一种冲压移送机械手
CN204714002U (zh) 一种适用于机动车辆发动机缸体的全自动翻转机
CN106514408A (zh) 工件任意角度翻转机构
CN103599971A (zh) 一种能自动下料的水平下调式数控卷板机
CN207643129U (zh) 冲压机械手
CN204975078U (zh) 一种新型机械手
CN207174872U (zh) 一种瓷砖码垛装置
CN208961535U (zh) 一种靠背定位夹紧机构
CN202462406U (zh) 双驱动机械臂
CN202296545U (zh) 气动夹紧电动升降放线架
CN206679888U (zh) 切割码垛机器人
CN204075861U (zh) 活塞翻转装夹送料机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150826

RJ01 Rejection of invention patent application after publication