CN1269758A - 侧倾车辆 - Google Patents

侧倾车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN1269758A
CN1269758A CN98808765A CN98808765A CN1269758A CN 1269758 A CN1269758 A CN 1269758A CN 98808765 A CN98808765 A CN 98808765A CN 98808765 A CN98808765 A CN 98808765A CN 1269758 A CN1269758 A CN 1269758A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
steering
wheel
links
valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN98808765A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1098188C (zh
Inventor
克里斯托弗·拉尔夫·范登布林克
亨德里克·马里纳斯·克龙安
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carver Technology Co
J M Van Den Brink - Der Linden
VAN DEN BRINK ALFRED
Original Assignee
Brinks Westmaas BV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brinks Westmaas BV filed Critical Brinks Westmaas BV
Publication of CN1269758A publication Critical patent/CN1269758A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1098188C publication Critical patent/CN1098188C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/027—Motorcycles with three wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/007—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces means for adjusting the wheel inclination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/06—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels
    • B62D61/08—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels with single front wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/02—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for inwardly inclining vehicle body on bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/10—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels with means for inwardly inclining the vehicle body on bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/46—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions camber angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/12—Cycles; Motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/12—Cycles; Motorcycles
    • B60G2300/122—Trikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B60G2400/412—Steering angle of steering wheel or column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K2005/001—Suspension details for cycles with three or more main road wheels

Abstract

本发明涉及一种车辆(1),该车辆具有一车架(2),该车架具有可彼此侧倾的一个前支架部(3)和一个后支架部(4)。所述车辆(1)包括三个或更多的车轮(7,7’,13),前轮(13)可相对于转向柱(18)转动。一个传感器(24)确定前轮(13)和转向柱(18)之间的转动角度,并且根据这一转动角度而驱动车辆之侧倾装置(9,9’)。根据前支架部(3)所发生的侧倾以及车辆(1)行驶速度,前轮(13)以及侧倾角度将自动地调节,以便车辆(1)在给定的速度下平稳的通过弯道。通过在与前轮(13)柔性连接的转向柱(18)和前轮(13)之间的转动角度的差值控制侧倾,从而使得以一个简单且可靠的方式控制侧倾成为可能。

Description

侧倾车辆
本发明涉及的车辆包括：
至少三个车轮；
一个车架，该车架包括一个第一支架部和一个第二支架部，支架部可彼此相对地围绕着一个位于纵向的侧倾轴线倾斜；
至少一个前轮，该前轮与第一支架部相连并且能够围绕着一个平行于前轮所在平面的前轮转向轴倾斜；
一个与第一支架部转动连接的转向盘；
侧倾装置，各侧倾装置与第一及第二支架部相连，以便在第一和第二支架部之间产生一个侧倾运动；和
一个传感器，该传感器与前轮及各侧倾装置相连，以便形成一个用于驱动侧倾装置的控制信号。
这种类型的车辆已在本申请人的WO95/34459中披露，这篇文献描述了一种自平衡的，最好是三轮的车辆，其中由一个液压回转阀构成的传感器测量前轮的力或力矩。根据传感器的信号，包括驾驶室和转向盘的前支架部侧倾直至前轮上的力矩基本等于零。因此，可以产生一种自稳定的侧倾动作，这使得车辆在任何速度下均可以一种平稳的方式转弯。由于文献WO95/34459中所描述的窄型车辆在一般的运输中通常不具有足够的横向稳定性和操纵性，这种类型的侧倾系统增加了稳定性，因此这种类型的窄型车辆可成为一个全功能的交通工具。文献所述的侧倾系统是全自动的，因此驾驶员不需任何特殊的技术来控制车辆。已知的系统提供了一种在所有的驱动状况中可以安全地并且可预示地反应的车辆。
尽管已知的侧倾车辆是非常有效的，但是确定前轮上的力或力矩的力传感器相对复杂。此外，已知装置的转向感觉可以进一步改善。
因此，本发明的目的是提供一种侧倾车辆，该车辆可对侧倾动作进行简单而可靠的控制，并且驾驶员对转向的感觉是最优的。
为了这一目的，按照本发明车辆的特征在于转向盘通过一个转向轴与第一支架部相连，其中该转向轴可以绕其轴线相对于前轮转向轴转动，传感器确定前轮转向轴和该转向轴之间的转动角度。
本发明基于对这样一种侧倾车辆的理解，该车辆可以以两种完全不同的方式转向：
第一，驾驶员可以直接控制前轮的位置或前轮。驾驶员通过向前轮传递一个特定的角位移以使车辆具有一个转向半径。
第二，驾驶员可以直接或间接的控制车辆的侧倾位置。在这种情况中，车速和侧倾位置的组合提供了一特定的转向半径。前轮处于一个由车速和侧倾位置决定的恰当的位置，其中前轮的位置不能被用于确定行驶的方向。一辆机动车以这一原理工作。通过复杂的转向动作，驾驶员不停的调节侧倾位置，从而获得满意的行驶方向。实际上，需要提供一种容易操作的车辆。在按照本发明的车辆中，与机动车中所发生的通过手杆间接调整侧倾位置不同，驾驶员可通过侧倾装置直接调整侧倾位置。按照本发明，使得驾驶员控制并驱动包括侧倾装置的侧倾系统以调节侧倾位置的最佳设备是转向盘。按照本发明，转向盘和前轮之间标准的刚性连接被转向轴可以绕其轴线相对前轮转向轴转动的这样一种连接所取代。这个包括转动角度传感器的柔性连接提供一车辆所期望的侧倾位置的信号。车辆的侧倾可随之被起动。与侧倾角度和行驶速度的组合相对应的前轮的最佳位置可以以驾驶员察觉不到的方式被自动地采用。
按照本发明的侧倾系统使得传感器可以是一种非常简单的类型，同时也使得侧倾装置以一种稳定和操作可靠的方式被驱动。
传感器，控制装置以及侧倾装置可以分别使用不同的技术手段，例如它们可以是机械型，液压型，气压型或电气型。本发明将提供对大部分为液压型元件的描述。其中，转动角度传感器可以包括一个缸，缸一端与前轮相连，油缸另一端与转向柱相连。侧倾装置可以包括一个液压缸或一个气压缸，该液压或气压缸通过一个阀与压力源相连。角度位置传感器的缸驱动侧倾装置的阀。这个阀可以是一种简单的开/关滑阀。
按照本发明的车辆可以包括一个具有两个车轮的后支架部以及一个具有一个车轮并且可以相对后支架部侧倾的前支架部。也可以采用一个具有一个车轮、可侧倾的后部支架和一个具有两个车轮、不可侧倾的前部支架。最后，也可以采用在本申请人的荷兰专利申请1005894中所描述的可侧倾的支架结构。
欧洲专利文献EP0592377中披露了一种侧倾车辆，其中前支架部相对于支撑驱动的后支架部的侧倾可以通过前轮绕着前轮转向轴相对于车架的角位移来实现，转向盘和前轮之间刚性连接。这种类型的系统由于侧倾不取决于车速，因此具有不准确的缺点，因而行驶的稳定性不能保证。
欧洲专利文献EP0020835中披露了一种侧倾车辆，其中侧倾位置可以通过驱动脚踏板或将转向柱横向于其转动轴线移动而获得。转向轴又与前轮刚性连接。在这种已知的装置中，侧倾为主不取决于车速，因此不能得到平稳的行驶。
按照本发明的车辆的操作方式完全不同于从已有技术中知晓的以及上面所述的操作方式。按照本发明，当车辆驾驶员在水平路面上直线行驶并且想转弯时，驾驶员转动转向盘。由于前轮的几何特性及回转稳定性，后者将趋于保持直行状态，由驾驶员所支配的转向轴的转动角度将导致前轮转向轴和该转向轴之间的角位移α。根据这一角位移α，转动角度传感器形成一个控制信号，该信号导致侧倾装置被起动以及导致第一支架部的一预定的侧倾角度β。随着车辆侧倾度的增大，前轮将依据行驶速度轻微地转动一个角度δ。如果转向盘保持在一个固定的角度，则转向盘的角位移一部分被转换成侧倾角度，一部分转换成前轮绕前轮转向轴的转动角度。这一侧倾角度以及前轮的角度自动地提供了适合任意车速的理想比率。
通过调节车辆侧倾角度β和传感器检测角度α之间的比值，行驶速度可以受到影响。作为实例，可以提供一个1∶1的配合，其中转向盘相对于前轮的转动角度X°导致X°的侧倾。
在另外一个实施例中，通过将一个力部件与转向柱相连以获得转向感觉，当转向柱的角度位置增大时，力部件在转向柱上产生一个增大的恢复力。随着转向盘进一步的转动而在转向盘上产生一个力矩，这一力的反馈产生一个转向感觉。当转向盘回位时，车辆返回垂直位置。由于车辆的侧倾角度是车辆通过弯路时衡量速度的尺度，并且由于这一侧倾角度与转向轴和前轮转向轴之间的传感器确定的角度有关，因此这一角度可以作为衡量由驾驶员施加的恢复力矩的尺度。因此从转弯的程度到转向盘上施加的力的总量可以得到很好的反馈。至于力部件，作为举例，可以在前轮转向轴和转向轴之间放置一个扭转弹簧(力作为角度α的函数)。这个弹簧也可以放置在转向盘和前支架部之间(力作为转向盘转角的函数)。
在另一个实施例中，车辆包括一个速度传感器，该传感器在一预定的限定速度限制前轮转向轴和转向轴之间的角位移。在低速时，当车辆静止或倒车时，使得车辆不发生侧倾是非常重要的。这可以通过限制转向轴和前轮转向轴之间的角位移而实现。在一个实施例中，这是通过低速时接通位于前轮和车架之间的助力转向缸实现的。如果助力转向力矩作为速度的函数来控制，则可实现由静止和倒车时的“无侧倾助力转向”到正常驱动时的“无助力转向完全侧倾”的平稳过渡。在过渡过程中的情况是“轻微的助力转向伴随轻微的侧倾”。
在不需要或不希望助力转向的情况中，可以通过在中心位置锁止前轮转向轴和转向轴之间的角位移来阻止车辆低速时的侧倾。在此讨论的方案中，在侧倾角度β和位于前轮转向轴和转向轴之间的角位移α之间有一个固定的/液压连接。在这种类型的实施例中，可以选择阻止侧倾角度的方案，从而使得车辆可靠地保持在垂直位置，并且前轮转向轴和转向轴之间的角位移被阻止。
参照附图将对按照本发明的一种车轮侧倾式车辆的一个实施例进行详细的描述，在附图中：
图1是按照本发明的一种车辆在直行驱动状态的透视示意图，其中转动角度传感器是液压型；
图2是图1所示车辆在侧倾状态的透视图；
图3是图1及图2所示车辆的一个液压管路框图；
图4是转动角度传感器由一系列杆构成的车辆的一个透视图；
图5-图7是图4所示车辆在不同侧倾状态的透视图；
图8是图4-图7所示车辆的一个液压管路框图。
图1是一具有一个车架2的车辆1，车架2包括一个前支架部3和一个后支架部4。前后支架部3、4在一个转动节5处连接，以便它们能够彼此相对转动。后支架部4包括一个带有两个后轮7、7’的后轴6。侧倾缸9、9’通过一个活塞杆与前支架部3上的一个连接板11相连接。缸9、9’的另一端与后支架部4相连。一个由一缸12驱动的滑阀10与侧倾缸9平行地被连接在后支架部4和前支架部3之间。后支架部4还支撑驱动装置，诸如一个用于驱动车辆的内燃机或电动马达。为了清楚起见，这一驱动装置在附图中没有示出。
前支架部3支撑前轮13，前轮13通过前叉14和前轮转向轴15可转动地安装在一个前支承16上。一个转向盘17通过转向轴18和前支架部3的一个第二支承19相连。通过转向盘17，转向轴18可以不受前轮13的限制而在第二支承19的支承座中转动。为了在转向盘17上施加一个随着转向盘17的角位移而增加的回复力，一个诸如扭转弹簧16’的力施加装置的一端与转向轴18相连，另一端与前支架部3相连。
横臂20和21各自固定在前轮转向轴15和转向轴18的端部，两横臂的自由端和转动角度传感器24的相应部分相连，在本实施例中的转动角度传感器是一个液压缸。在图1中，前轮13和转向盘17的转动角度由图示的转动角度指示器22和23表示，在此使用指示器纯粹是为了说明的目的，在按照本发明的车辆的最终设计方案中将不存在。一个两端分别与横臂20及21相连的助力转向阀25被调节成与转动角度传感器24平行。
最后，前叉14通过横臂与助力转向油缸26的一端相连，转向油缸26的另一端与前支架部3相连。
前支架部3同时支承驾驶员的座椅和驾驶室，为了清楚起见，驾驶员座椅和驾驶室在图中被省略。
后支架部4还包括一个油泵28，一个蓄压器29以及一个用于储存液压介质的油箱30。侧倾油缸9、9’以及助力转向油缸26被油泵28驱动。一个速度传感器27和后桥6相连，以便随着速度的变化而打开和关闭助力转向油缸26。
按照图1所示的直行状态，转向轴18和前轮转向轴15之间的角度α是0°，从而转动角度指示器22和23彼此平行。转动角度传感器24和滑阀10的缸12液压连接在一起。传感器24的动作确保伺服缸12的运动，从而导致滑阀10移动。因此，滑阀10打开，一压力差在侧倾油缸9、9’间形成，而且侧倾车架3开始移动。从而滑阀10返回其中心位置，而且当达到这一位置时，油缸间的压力差消失，侧倾运动因而停止。转动角度传感器24的每一位置导致缸12以及车架3处于一个特定的位置。前轮轻微的转动几乎不被驾驶员注意，而且通过对转向盘的一个很小的修正而不被注意地被调整。
当转向盘17转动直至转动角度指示器22和转动角度指示器23成一定角度时，前轮13的惯性以及其它的动力特性使得转动角度指示器22最初保持在直行状态。侧倾油缸9、9’被转动角度传感器24起动，从而使得前支架部3相对于后支架部4侧倾至一预定的程度。随着前支架部3侧倾，前轮13将依据车速轻微地转动，直至前轮13和转向盘17之间如图2所示形成一个角度α。前支架部3和后支架部4之间的侧倾角度最终达到β°。在图2中，α由图示的转动角度指示器22和23确定。这样，在车辆以任意速度行驶时，转向盘17的角位移被部分转换成侧倾角度β，部分转换成前轮转角，两者采用理想比率。
由转动角度传感器24测定的α值等于转向轴18的转向角减去前轮转向轴15的角位移。角度α按照β＝f(α)的关系控制车辆的侧倾角度β。侧倾角度β完全由转向盘测量值α确定。可以选择转向盘17相对于前轮13的移动(转向盘的测量度数α)以及由转向盘测量值α转换成的侧倾角度β，以便得到最佳行驶状态。作为实例，有可能选择β＝c.α，其中c是常量。
图3概括地示出了按照本发明的车辆1的液压系统。在图3中，前支架部3和后支架部4由虚线形成的矩形表示。此外，在图3中，同一附图标记表示与图1及图2相同的部件。从图3中可以看到，油泵28被车辆1的发动机31驱动。在这种情况中，发动机31可能是电动马达或者是内燃机。但是，也可能通过一个位于前支架部3上的分装马达驱动油泵28。
蓄压器29位于油泵28的输出侧。借助于三位四通滑阀10，油缸9、9’通过其相应的管路32、33与高压力管路34相连，该高压力管路与蓄压器29或通向油箱30的回流管路35相连。滑阀10由缸12驱动，该油缸通过管路36和37与转动角度传感器24相连。缸24一方面与前轮转向轴15之横臂20相连，同时缸24的活塞杆与转向轴18之横臂21相连。缸24的活塞根据转向轴18和前轮转向轴15之间的相对角位移α的数值而移动。该移动随油缸12的运动而移动。在所示的直行状态中，角度α的数值是0°，两个侧倾缸9、9’与高压力管路34相连，从而使得前支架部3是垂直的。在转向盘逆时针转动时(从驾驶员的位置看)，活塞将移动至缸24的左侧。因此，油缸12中的活塞被推向滑阀10，而且右方的侧倾缸9’与高压力管路34相连。左方的侧倾缸9和回流管路35相连。阀10以及缸12一方面如同虚线38所示与后支架部4相连，另一方面如同虚线39所示与前支架部3相连。因此，当向左侧倾时，缸12远离滑阀10，直至阀10回到中心位置，因而侧倾缸9、9’的连接在一起的活塞杆的移动停止。
图3同时示出了借助于助力转向油缸26的依赖速度的助力转向，其中的助力转向油缸26通过三位四通助力转向阀25和一个转换阀40相连。转换阀40由一个速度传感27驱动，例如以一个齿轮泵的形式。在所示的情况中，车辆1的速度不足以使得泵27抵抗弹簧力而移动阀40。在低速时，阀40被转换至阀25的管路41与高压力管路34相连的位置。管路42一直与回流管路35相连。在转向盘转动的情况下，阀25的打开意味着油缸26的活塞间将形成压差，因此前轮13转动。在车速增大的情况下，转换管路43的压力将增大至足以转换阀40之位置的程度，从而管路41及42均与回流环路35相连。助力转向可以平稳地断开，这种断开不是通过转换管路41突然地由高压力变成与回流管路相连实现的，而是通过使得压力逐渐下降实现的(例如通过一个由速度传感器驱动的压力控制阀)。通过这种方式，助力转向油缸26是不起作用的。通过在低速接入助力转向，在转向盘17转动的情况下，前轮13将跟随转向盘的转动，从而使得角度α实际上保持为0°。这样可以防止车辆侧倾。角度α一定量的变化，例如±1°是可能的。
尽管在上述的实施例中传感器24是液压型，但是本发明不局限于这一布置，也可以采用光学的，电的或机械的传感器来驱动侧倾油缸。原则上可以用任何其它的系统诸如电学系统来代替侧倾油缸的液压系统。此外，本发明不局限于具有包括一个车轮的前侧倾部和包括两个车轮的后稳定部的车辆，而是前支架部可以包括两个车轮，并且不可侧倾，同时后支架部可以侧倾并且包括一个车轮。在这种情况中，术语“前轮”以及“前轮转向轴”也包括这些部件如希望可以相对于车辆的行驶方向布置在后部的设计。因此“前轮”意味着车辆可转向的车轮，“前轮转向轴”意味着可转向的车轮可以绕之侧倾的轴。此外，可以使用在本申请人的荷兰专利申请1005849号中所述的四轮车架。
在另一个实施例中，可以通过两个牵引缆索或一个推/拉缆索替代一个液压转动角度传感器24、管路36、37，以及滑阀10的伺服缸12，以将转向轴18和前轮转向轴15之间的转动角度α传递至滑阀。转向轴18和前轮转向轴15之间的角位移也可以通过一个行星齿轮系统测量，在这种情况中，作为一个实例，中心齿轮与转向轴18相连，行星齿轮与前轮转向轴15相连，行星齿轮的转动提供所需的侧倾角度。行星齿轮的转动与侧倾油缸之间的连接可以通过不同的技术手段得以实现。
在图4所详述的实施例中，前轮89绕前轮转向轴81的转动与转向盘72绕转向轴71的转动的角度差可以借助一系列杆确定。所述杆通过一个回转轴63和一个凸台64与滑阀62机械连接。按照图4的侧倾车辆50包括一个与后支架部52可侧倾地连接的前支架部51。后支架部52具有两个后轮53和54，并且包括两个侧倾油缸55和56。侧倾油缸55、56一方面通过其油缸外壳与后支架部52相连，另一方面通过活塞杆59、60与前支架部51上的连接板61相连。回转轴63可转动地延伸至后支架部52所在区域，并且在这一后支架部52通过一个凸台64与滑阀62相连。滑阀62的另一端与后支架部52相连。此外，后支架部52包括一个未示出的发动机，以及一个备用蓄压器65、一个蓄压器加载泵66、一个容积传感器66’(未示出)、一个与容积控制器成一体的油泵67，以及一个用于连续循环系统的油箱68。油缸55和56具有各自的振动缓冲/节流阀57、58。
在前支架部51的前端，前叉69通过一个传动装置80悬挂起来，以便它可以绕前轮转向轴81转动。
通过转向轴71，转向盘72可转动地安装在前支承70的顶部。前支承70的底部包括一个容纳回转轴63的前端74的支承座。通过旋转支架87，转向轴71与一个枢轴连接在前轮89的横臂77上的水平臂76相连。旋转支架87通过一个球接头与一个垂直臂73相连，而该垂直臂通过一个球接头与回转轴63之前端74相连。通过旋转支架87、水平臂76以及垂直臂73，转向盘绕转向轴71和前轮89绕前轮转向轴81转动的角度差被转换成回转轴63绕纵向的转动。通过凸台64，这一转动被传递至驱动侧倾油缸55，56的滑阀62，以便随着支架87，及杆76、73检测的转动角度的差值来侧倾前支架部51。
此外，车辆50包括一个助力转向油缸82，该油缸一方面与前支承70相连，另一方面与一个侧倾板84连接。当助力转向油缸被驱动时，通过平行于转动角度传感器的水平臂76助力转向臂75，横臂77从前轮89处移动。助力转向油缸82由助力转向阀85驱动，该转向阀一方面与前支架部51相连，另一方面与回转轴63相连。为了清楚起见，在图4中将助力转向阀85和助力转向油缸82之间的液压管路省略。此外，该车辆还具有一个由车辆的速度传感器驱动的溢流阀86，以便在低速时，助力转向阀85驱动助力转向油缸82，在高速时，通过阀85在助力转向油缸间不能形成压力。最后，该车辆还包括一个扭杆88，该扭杆随侧倾位置在回转轴63上产生一个力，以确保当车辆的位置变得愈加侧倾时可以在转向盘72上施加更多的转向力。当转向盘72回位时，扭杆88确保前支架部51返回直行状态。
图5表示按照图1的处于直行状态的侧倾车辆50。在这一附图中，垂直臂73、水平臂76以及与转向轴71相连的旋转支架87的位置可以看的非常清楚，正如图中所清楚地显示的，垂直臂73通过球接头92和93一方面与旋转支架87相连，另一方面与回转轴63相连。水平臂76通过一个球接头91与旋转支架87相连，并且通过一个球接头90与横臂77相连。正如图6所示，当转向盘向左转动时，或者水平臂76能够向前移动，或者垂直臂73能够向上移动，或者这两种移动混合发生。由于水平臂76向前移动，前轮将向左转动。垂直臂73向上的移动使得一转动通过球接头93传递至回转轴63，从而使得回转轴借助凸台64驱动滑阀62。因此，活塞杆60退回侧倾油缸56的壳体中，活塞杆59由侧倾油缸55中伸出，从而前支架部51借助连接板61侧倾至图7所示的位置。回转轴63可以被看作是滑阀62朝侧倾车辆前方的伸展。由于滑阀62的工作行程很短，回转轴63也可以被看作后支架部52的伸展。回转轴63相对于前支架部51的转动角度必然等于前支架部51和后支架部52之间的侧倾角度β。通过垂直臂73和旋转支架87形成的连接，转向轴71的转动或者通过横臂76转换成前轮转向轴81的转动，或者通过垂直臂73转换成回转轴63的转动，或者是这两种转动的组合。前轮89相对前轮转向轴81的转动与前支架部51的侧倾的组合将通过车辆自身随着行驶速度及回转半径而调节。
图8表示控制图4-图7所示侧倾车辆50侧倾的液压管路框图。与图3所示的恒定压力系统不同，图8所示的系统是一个恒定容量循环系统。油泵67装配一个与之成一体的定容调节器，在高速时，油泵通过包括滑阀62、溢流阀86以及油箱68的管路130泵出定量的油，低速时，油泵通过由滑阀62、助力转向阀85以及油箱68形成的管路泵出定量的油。
油泵67通过一个高压力管路100与滑阀62的供给口101相连。滑阀62的油缸出口102通过一个缓冲器57和输出管路103与侧倾油缸55相连。滑阀62的回位入口109通过一个缓冲器58和一条回位管路108与侧倾油缸56相连。滑阀62的回位出口110通过管路111与溢流阀86的入口及助力转向阀85的供给口125两者相连。从溢流阀86和助力转向阀85的回位出口128卸流的管路通过管路113以及容积传感器66’与位于油泵67低压侧的油箱68相连。
如适合可作为一个油泵设计的速度传感112产生一个传递至溢流阀86的电控制信号，以便车速高时，该溢流阀换向并且连接管路111和管路113，因此助力转向阀85间不能形成压力，并且助力转向不被起动。
滑阀62和侧倾油缸55之间的机械连接，以及活塞59、60与后支架部之间的机械连接用虚线表示。助力转向油缸82和助力转向阀85以及前支架部间的机械连接同样也用虚线表示。
如果阀62处于中心位置，则液压流体由供给入口101直接流向回位入口110。在高车速时，管路111和管路113相连，通过回转轴63，滑阀62被转向盘72的转动而带动，在转向盘向左转动时(从驾驶员位置看)，侧倾油缸55的输出管路103将与低压管路111相连，同时侧倾油缸56的回位管路108与高压管路100相连。因此，活塞杆59由侧倾油缸55的壳体中被推出，同时活塞杆60将退回侧倾油缸56的壳体中。这样一来，侧倾车辆的前支架部51向左侧倾。
通过回馈管路114和115，输出管道103以及回位管路108与滑阀62的相应侧相连。因此，一个在与转向力相反的方向起作用并且与后者耦合的力在阀表面上生成。因而，如果必须产生更多的压力，作用在滑阀62上的力必须加大。由于恢复力矩以这种方式作用在回转轴63上，作为驾驶员可以感觉到的量度侧倾加速度的力传递给人为控制的转向盘72。其结果是可以获得令人满意的转向感觉。通过提供节流阀57和58，侧倾油缸55和56的动作被抑制，从而借助于回馈管路114、115，供给出口102和回位入口109的回馈在回转轴63上生成一个恢复力矩，该恢复力矩作为位于转向盘旁的驾驶员可以感觉到的侧倾速度的量度。滑阀62可以由一个回转阀替代，在这种情况中，回馈是通过一个液压马达起作用的。
如果车速降低，溢流阀86通过传感器112移至图8所示位置，从而在溢流阀86间形成压差。因此增加的油量必须流过助力转向阀85，如果阀85被驱动，则压力可以在助力转向油缸82中形成。以与滑阀62相同的方式，助力转向阀85具有一个供给入口125、一个供给出口126、一个回位入口127、一个回位出口128，以及一个回馈管路116。根据转向轴71的转动和前轮89围绕前轮转向轴81的转动之间的角度差值，前支架部51的侧倾通过回转轴63和滑阀62而被调节，当助力转向油缸82完全起动时，车辆的侧倾将停止。由于助力转向油缸82被驱动，前轮89围绕前轮转向轴81转动(例如转动至等于转向轴71的角位移)，并且转向输入不会导致回转轴63的任何转动。因此，车辆在低速时保持直行状态。
阻止车辆在低速时发生侧倾的另一个方案是借助回馈管路116将助力转向阀85放置在中心位置，以便转向盘的转动不会使得阀移动，从而所发生的就是在车辆不发生侧倾的情况下，前轮89能够围绕前轮转向轴81转动。由于助力转向阀85的这一回馈，驾驶员可以感觉到作用在前轮转向轴81上的一部分力。在图8中，助力转向阀85有一定程度的回馈，从而车速降低时，通过助力转向阀85，回转轴63的转动被进一步阻止，而且直立状态的稳定性增加。
如图8所示，除了活塞131、132外，每个油缸55、56还包括一个辅助活塞120、121，辅助活塞可独立于活塞131、132移动。在液压系统失效的情况下，例如在油泵67发生故障的情况下，一个容积传感器66’检测容积的下降，同时辅助活塞120、121通过一个辅助管路124与备用蓄压器65相连，该蓄压器通过一个泵阀66保持压力。因此，辅助活塞120、121被推动压迫相应的内部挡块122、123而达到图8所示的位置，从而使得前侧倾支架51处于直立位置。
在液压系统失效时使得车辆处于垂直位置的辅助系统的另一种选择是布置一个平行于侧倾油缸55、56的弹簧元件，并且使得侧倾需抵销弹簧力而产生。如果液压侧倾力消失，则弹簧力将使得车辆达到垂直位置。
对于一个产生如图3所示的恒定压力的液压系统，压力可以通过一个传感器而测量，在特定的压力下降的的情况下，与图8所示辅助活塞类型相同的辅助活塞可以被起动。
为了改进转向感觉，前面已经描述了通过回馈管路114、115反馈滑阀62间的压力，从而导致控制转向的人感觉到转向盘72上的力，该力是衡量侧倾加速度的尺度。通过节流阀57、58施加一个传统的阻尼作用，转向盘72上感觉到的力被转换成衡量前支架部51侧倾速度的尺度。
由于如图4所示的扭杆88的作用，随着车辆侧倾增加，施加在转向盘72上的力增大，当转向盘72回位时，车辆返回到垂直位置。
为了改善转向感觉，加速或减速传动装置78、80、79可以布置在转向轴71、前轮转向轴81，以及回转轴63的支承座上。转向角度、前轮89相对前轮转向轴81的转动，以及侧倾角度之间的联系可以和臂73、76，以及旋转支架87长度的选择一起被调节。
如果前轮89的悬挂伴随一个大的叉形头角度(侧倾的转向轴81与垂直方向形成的角度)，则其几何特征表明低速时前支架部51的侧倾角度不是最优的。这种情况可以在前轮相对前轮转向轴81转动时通过一个力生成元件传递一个相反的转动力矩而消除，力生成元件可以是一个位于前支架部51和前轮转向轴81之间的拉伸/压缩弹簧83。

Claims (23)

1.一种车辆(1，50)，包括：
至少三个车轮(7，7’，13；53，54，89)；
一个车架，该车架包括一个第一支架部(3，51)和一个第二支架部(4，52)，支架部可于彼此围绕一个沿纵向的侧倾轴线倾斜；
至少一个前轮(13，89)，该前轮与第一支架部(3，51)相连并且能够围绕一个基本平行于前轮所在平面的前轮转向轴(15，81)倾斜；
一个与第一支架部(3，51)转动连接的转向盘(17，72)；
侧倾装置(9，9’；55，56)，各侧倾装置与第一及第二支架部(3，51，4，52)相连以便在第一和第二支架部之间产生一个侧倾运动；和
一个传感器(24；63，73，76，87)，该传感器与前轮(13，89)及各侧倾装置(9，9’；55，56)相连，以便形成一个用于驱动各侧倾装置(9，9’；55，56)的控制信号；
其特征在于：转向盘(17，72)通过转向轴(18，71)连接到第一支架部，所述转向轴(18，71)能够相对于所述前轮转向轴(15，81)转动，所述传感器(24；63，73，76，78)确定所述前轮转向轴(15，81)和所述转向轴(18，71)之间的转动角度。
2.如权利要求1所述的车辆(1)，其特征在于：所述传感器(24)包括一个油缸，该油缸的第一端与所述前轮(13)相连，该油缸的第二端与所述转向轴(18)相连。
3.如权利要求2所述的车辆(1)，其特征在于：所述侧倾装置(9，9’)包括液压缸或气压缸，所述液压或气压缸通过一个阀(10)与一个压力源(29)相连，所述传感器(24)的油缸驱动所述阀(10)。
4.如权利要求3所述的车辆(1)，其特征在于：所述阀(10)是一个开/关滑阀。
5.如权利要求1所述的车辆(50)，其特征在于：所述传感器包括一个可绕其纵向转动的回转轴(63)，所述回转轴通过一个位于前轮(89)附近的部分(74)与一个相对于所述回转轴(63)横向放置的第一臂(73)的第一端(93)相连，所述第一臂(73)的第二端(92)与一个旋转支架(87)可转动地相连，所述旋转支架(87)与所述转向轴(71)可转动地连接，并且与一个第二臂(76)的第一端(91)转动连接，所述第二臂(76)的第二端(90)与所述前轮转向轴(81)转动连接。
6.如权利要求5所述的车辆(50)，其特征在于：所述回转轴(63)从所述第一支架部(51)向所述第二支架部(52)延伸，所述侧倾装置(55，56)包括液压缸或气压缸，所述液压或气压缸通过一个阀(62)与一个流体源(67)相连，位于所述第二支架部(52)附近的所述回转轴(63)的端部通过转动而驱动所述阀(62)。
7.如权利要求6所述的车辆(50)，其特征在于：由所述在高压力侧与所述阀(62)的供给入口(101)相连的流体泵(67)形成的一个闭合管路(130)，所述阀(62)通过一个油缸出口(102)借助一个输出管路(103)与第一侧倾油缸(55)相连，并且通过一个回位入口(109)借助一个回位管路(108)与所述第二侧倾油缸(56)相连，而且所述阀(62)通过一个回位出口(110)与泵的低压侧(68)相连。
8.如权利要求7所述的车辆(50)，其特征在于：所述阀(62)包括一个能够在第一和第二限制位置及一个中心位置间移动的滑阀，在中心位置，所述供给入口(101)与所述回位出口(110)相连，所述输出管路(103)与所述阀(62)的第一侧相连，所述回位管路(108)与和所述阀(62)的第一侧相对的第二侧相连。
9.如权利要求7或8所述的车辆(50)，其特征在于：所述输出管路(103)和所述回位管路(108)包括一个缓冲器(57，58)。
10.如上述任一权利要求所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述传感器(24；63，73，76，78)的设计使得所述第一和第二支架间的侧倾角度(β)与所述前轮(13，89)和所述转向轴(18，71)之间的角度(α)成比例。
11.如上述任一权利要求所述的车辆(1，50)，其特征在于：一个力部件(16，88)与所述转向轴(18，71)相连，当所述转向轴(18，71)转动的角度增大时，所述力部件(16，88)在所述转向轴上生成一个增大的恢复力。
12.如权利要求11所述的车辆(1，50)，其特征在于：作为力部件(16，88)，一个扭转部件连接在所述前轮(13，89)和所述转向盘(17，72)之间和/或所述转向盘(17，72)和所述第一支架部(3，51)之间。
13.参考权利要求5或6，如权利要求11或12所述的车辆(1，50)，其特征在于：一个扭杆(88)一方面与所述第一支架部(51)相连，另一方面与所述回转轴(63)相连。
14.如上述任一权利要求所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述车辆包括一个速度传感器(27，112)，所述传感器根据一个预定的限制速度而限制所述前轮(13，89)和所述转向盘(17，72)之间的角位移。
15.如权利要求14所述的车辆(1，50)，其特征在于：包括一个与所述前轮(13，89)和所述转向轴(18，71)相连的助力转向油缸(26，82)，在低于限定速度时，所述助力转向油缸(26，82)通过所述速度传感器(27，112)而开启。
16.如权利要求14或15所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述助力转向油缸(26，82)在开启状态时向所述前轮转向轴(15，81)传递一个所述传感器(24；63，73，76，78)没有记录任何转动角度的角位移。
17.参考权利要求7，如权利要求14或15所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述助力转向油缸(82)被一个将所述动力转向缸和所述管路(130)相连的阀(85)控制，所述阀(85)具有一个与所述管路的上游部分相连的供给入口(125)、与所述助力转向油缸(82)相应侧相连的一个油缸出口(126)和一个回位入口(127)，以及一个与所述管路(130)的下游部相连的回位出口(128)，所述阀(85)包括一个滑阀，该滑阀与所述回转轴(63)相连，并且可以放置在第一、第二限制位置和一个中心位置之间，其中在所述中心位置供给入口(125)与所述回位出口(128)相连。
18.如权利要求17所述的车辆(50)，其特征在于：所述油缸出口(126)与所述滑阀的第一侧相连，所述回位入口(127)与和所述滑阀的第一侧相对的第二侧相连。
19.如权利要求15、16、17或18所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述助力转向油缸(26，82)的助力转向力矩的力作为所述速度的函数而被控制。
20.如上述任一权利要求所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述第一和第二支架部(3，4；51，52)彼此在纵向成直线。
21.如权利要求20所述的车辆(1，50)，其特征在于：所述后支架部(4，52)包括至少两个与所述后支架部(4，52)相连的后轮(7，7’；53，54)。
22.如上述任一权利要求所述的车辆(50)，其特征在于：所述车辆具有辅助侧倾部件(120，121，122，123)，在侧倾作用发生故障的情况下，所述辅助侧倾部件代替在垂直位置可侧倾的车架(51)。
23.参考权利要求3、4、6或7，如权利要求20所述的车辆(50)，其特征在于：所述的每个侧倾油缸(55，56)均包括一个活塞杆(59，60)，所述活塞杆的一端是一个侧倾活塞(131，132)，并且与所述侧倾活塞相距一定距离的是一个辅助活塞(120，121)，所述辅助活塞可以独立于所述侧倾活塞(131，132)而移动，在所述两个活塞(120，121；131，132)之间具有一个内部挡块(122，123)，所述挡块可以将在辅助活塞(120，121)和油缸壳体之间的腔与一个辅助压力源(65)相连，以便在故障的情况下，将所述两个辅助活塞(120，121)压靠所述挡块(122，123)。
CN98808765A 1997-09-16 1998-09-16 侧倾车辆 Expired - Fee Related CN1098188C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1007045A NL1007045C2 (nl) 1997-09-16 1997-09-16 Kantelvoertuig.
NL1007045 1997-09-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1269758A true CN1269758A (zh) 2000-10-11
CN1098188C CN1098188C (zh) 2003-01-08

Family

ID=19765683

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN98808765A Expired - Fee Related CN1098188C (zh) 1997-09-16 1998-09-16 侧倾车辆

Country Status (15)

Country Link
US (1) US6328125B1 (zh)
EP (1) EP1015292B1 (zh)
JP (1) JP3272347B2 (zh)
KR (1) KR100405412B1 (zh)
CN (1) CN1098188C (zh)
AU (1) AU732524B2 (zh)
BR (1) BR9812312A (zh)
CA (1) CA2302684C (zh)
DE (1) DE69813258T2 (zh)
ES (1) ES2195386T3 (zh)
NL (1) NL1007045C2 (zh)
PL (1) PL339346A1 (zh)
PT (1) PT1015292E (zh)
RU (1) RU2205122C2 (zh)
WO (1) WO1999014099A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100364844C (zh) * 2002-07-31 2008-01-30 布林克斯韦斯特马斯公司 倾斜车辆
CN102596697A (zh) * 2009-09-08 2012-07-18 Ino8私人有限公司 用于倾斜车辆的倾斜控制
CN105813922A (zh) * 2014-01-29 2016-07-27 维尔纳·凯拉梅尔 具有倾斜框架的车辆
CN105984537A (zh) * 2014-10-01 2016-10-05 刘永彪 可倾斜机动三轮车
CN106184347A (zh) * 2015-05-29 2016-12-07 现代自动车株式会社 Mdps的故障安全性的控制系统和控制方法
CN107176254A (zh) * 2016-03-11 2017-09-19 扬顶(天津)商贸有限公司 一种三轮以上摩托车用强制控制车架和车轮自动平衡机构
CN107539408A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 广州盘古能源科技有限公司 可折叠的代步交通工具
CN108186297A (zh) * 2017-12-28 2018-06-22 娄书伟 一种康复行走支撑架
CN109955973A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 亚帝发工业股份有限公司 立车稳定及倾斜辅助的具体架构
CN110475710A (zh) * 2017-03-31 2019-11-19 株式会社爱考斯研究 车辆

Families Citing this family (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US6641154B1 (en) * 1999-09-09 2003-11-04 Jeffrey Vey Air bladder suspension for three-wheeled vehicle
NL1015233C2 (nl) 2000-05-18 2001-11-20 Brinks Westmaas Bv Kantelvoertuig voorzien van zwenkbare achterwielen.
DE60109417T2 (de) * 2000-12-07 2006-04-13 Visteon Global Technologies, Inc., Dearborn Aufhängungssystem für ein fahrzeug
AU2002233045B2 (en) * 2001-02-26 2007-07-05 The University Of Sydney Method of improving the growth performance of an animal
US7210544B2 (en) 2002-07-12 2007-05-01 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
US7566101B2 (en) 2002-07-15 2009-07-28 Hennessy Industries, Inc. Vehicle wheel balance weights
GB2394701B (en) * 2002-10-29 2005-01-12 Stuart Mills Tilting three wheeled vehicle
US7097187B2 (en) * 2002-12-20 2006-08-29 Daimlerchrysler Corporation Suspension system for a motor vehicle
EP1620303B1 (en) * 2003-05-02 2012-08-22 James Christopher Dower A three wheeled vehicle with tilting mechanism
TW588651U (en) * 2003-06-27 2004-05-21 J & X Pros & Orth Co Ltd Steering mechanism for electric walk-assisting cart
US10144475B2 (en) 2003-12-09 2018-12-04 Mystery Designs, LLC Control system for tilting motorcycle trike
US9487234B1 (en) 2003-12-09 2016-11-08 Mystery Designs, LLC Control system for tilting motorcycle trike
US7343997B1 (en) * 2003-12-09 2008-03-18 Lawayne Matthies Tilting independent suspension system for motorcycle trike
US20080238005A1 (en) * 2004-02-06 2008-10-02 Phillip Ronald James Tilting Vehicle
NL1026658C1 (nl) * 2004-07-14 2005-08-16 Brinks Westmaas Bv Kantelvoertuig voorzien van een momentcompensatie-inrichting.
JP4482442B2 (ja) * 2004-12-27 2010-06-16 ヤマハ発動機株式会社 車両
CN100344497C (zh) * 2004-12-28 2007-10-24 朱元景 一种可车身平移的两轮汽车
US8249775B2 (en) 2005-05-31 2012-08-21 Brinks Westmaas B.V. Self-balancing vehicle
US7648148B1 (en) 2005-07-06 2010-01-19 Bombardier Recreational Products Inc. Leaning vehicle with tilting front wheels and suspension therefor
JP4534944B2 (ja) 2005-10-07 2010-09-01 トヨタ自動車株式会社 乗り物
US7722063B2 (en) * 2005-10-31 2010-05-25 David Douglas Dieziger Vehicle suspension system
ATE450389T1 (de) * 2006-03-01 2009-12-15 Fondazione Torino Wireless Seitlich neigbares fahrzeug
TWI342839B (en) 2007-08-28 2011-06-01 Anti-tilt apparatus and frame structure of tilt vehicle using the same
US7850180B2 (en) * 2007-10-24 2010-12-14 Joseph Wilcox Hub assembly for a tilting vehicle suspension
US7641207B2 (en) * 2008-02-11 2010-01-05 Wang Li Yang Front suspension and steering system for cycles and motorcycles without tilting of the front wheels
CN102083678A (zh) * 2008-03-20 2011-06-01 祖姆克拉夫公司 带有扭转弹簧组件的倾斜导向转向架
US20100072721A1 (en) * 2008-09-19 2010-03-25 Roger Dale Plumley 3 Wheel motorcycle with counter steer
FR2943308B1 (fr) * 2009-03-23 2014-11-28 Airbus Vehicule terrestre a trois roues et a inclinaison couplee
WO2010116641A1 (ja) * 2009-03-30 2010-10-14 株式会社エクォス・リサーチ 車両
JP5428806B2 (ja) * 2009-04-10 2014-02-26 株式会社エクォス・リサーチ 車両
CN102378700B (zh) * 2009-03-30 2014-05-21 爱考斯研究株式会社 车辆
US8123240B2 (en) 2009-07-10 2012-02-28 Bombardier Recreational Products Inc. Control system for leaning vehicle
AR073062A1 (es) * 2009-08-14 2010-10-13 Bianchi Hugo Esteban Dispositivo de asiento para motovehiculos.
DE102009042661A1 (de) * 2009-09-23 2011-03-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorderradaufhängung für ein Kraftfahrzeug
US8583325B2 (en) * 2009-11-18 2013-11-12 Actua S.R.L. Tilting vehicle and control system thereof
US8534687B2 (en) 2010-07-05 2013-09-17 Fluid Ride Ltd. Suspension strut for a vehicle
ITTV20100144A1 (it) 2010-11-02 2012-05-03 Giovanni Antonio Chiuppani Dispositivi per consentire l'inclinazione laterale ed insieme impedire la caduta laterale da fermo dei veicoli rollanti.
DE102011103831B4 (de) * 2011-06-01 2021-02-11 Bernd Schwenger Fahrzeug
CN102328563B (zh) * 2011-07-18 2013-05-01 江苏格尔顿传动有限公司 一种商用车转向防侧翻装置
JP5741278B2 (ja) * 2011-07-26 2015-07-01 株式会社エクォス・リサーチ 車両
US8762002B2 (en) * 2011-11-23 2014-06-24 GM Global Technology Operations LLC Steering system for three-wheeled vehicle
US9169895B2 (en) 2011-11-29 2015-10-27 Hennessy Industries, Inc. Vehicle wheel balance weights
USD737116S1 (en) 2012-03-08 2015-08-25 Plombco Inc. Wheel-securing clip
US9574582B2 (en) 2012-04-23 2017-02-21 Fluid Ride, Ltd. Hydraulic pump system and method of operation
SG11201500114RA (en) 2012-07-10 2015-02-27 Gotech Internat Ltd Steering and control systems for a three-wheeled vehicle
DE102014201632B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201127B4 (de) 2013-03-07 2022-02-03 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201670A1 (de) 2013-03-07 2014-09-11 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201668B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201630B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
US9061564B1 (en) * 2013-12-18 2015-06-23 Automotive Research & Testing Center Active vehicle with a variable inclination apparatus and method of using the same
DE102014217246B3 (de) 2014-08-29 2015-12-24 Ford Global Technologies, Llc Stabilisierungsanordnung für ein Neigefahrwerk eines Fahrzeugs
DE102014217386A1 (de) 2014-09-01 2016-03-03 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Neigefahrwerks sowie aktives Neigefahrwerk für ein schienenungebundenes Fahrzeug
US10076939B2 (en) 2014-11-26 2018-09-18 Ford Global Technologies, Llc Suspension systems for laterally tiltable multitrack vehicles
JP6118830B2 (ja) * 2015-02-10 2017-04-19 本田技研工業株式会社 揺動型車両
US9925843B2 (en) 2015-02-24 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Rear suspension systems for laterally tiltable multitrack vehicles
US10023019B2 (en) 2015-02-24 2018-07-17 Ford Global Technologies, Llc Rear suspension systems with rotary devices for laterally tiltable multitrack vehicles
JP6557880B2 (ja) 2015-05-27 2019-08-14 株式会社エクォス・リサーチ 車両
US10202141B2 (en) 2015-07-13 2019-02-12 Hurdler Motors Vehicle, vehicle drive assembly and vehicle steering assembly
US9937968B2 (en) 2015-07-13 2018-04-10 Michael Goren Stackable vehicle
CN108137095B (zh) * 2015-07-20 2021-09-14 科尔夫汽车有限责任公司 用于可倾斜式车辆的转向装置
IL311123A (en) 2016-02-23 2024-04-01 Deka Products Lp Control system for the mobility facility
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
JP6613185B2 (ja) * 2016-03-23 2019-11-27 株式会社小松製作所 モータグレーダの制御方法、モータグレーダおよびモータグレーダの作業管理システム
IL288582B (en) 2016-04-14 2022-08-01 Deka Products Lp Control device for the user in the carrier
JP6557841B2 (ja) * 2016-08-29 2019-08-14 株式会社エクォス・リサーチ 車両
US11370497B2 (en) 2016-10-18 2022-06-28 Piaggio Fast Forward, Inc. Vehicle having non-axial drive and stabilization system
IT201700007710A1 (it) * 2017-01-25 2018-07-25 Piaggio Fast Forward Inc Three-Wheeled Vehicle having Non-Axial Drive
CN108394479B (zh) * 2017-02-07 2020-04-24 大行科技(深圳)有限公司 一种自平衡车辆装置及其相应控制方法
JP7128432B2 (ja) * 2017-03-31 2022-08-31 株式会社アイシン 車両
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
WO2019027403A1 (ru) * 2017-08-04 2019-02-07 Георгий Владимирович БЕЙЛИН Трехколесное транспортное средство
US10053180B1 (en) * 2017-08-31 2018-08-21 Tower Trikes, Inc. Trike steering and suspension systems
IT201700114497A1 (it) 2017-10-11 2019-04-11 Piaggio Fast Forward Inc Veicolo a due ruote con sistema di stabilizzazione lineare
DE212018000343U1 (de) 2017-11-15 2020-05-29 Sway Motorsports Llc Steuersystem für neigbares Fahrzeug
KR102311361B1 (ko) 2018-05-01 2021-10-12 피아지오 패스트 포워드 인코포레이티드 자율 주행 차량 행동 모델을 결정하는 방법, 자율 주행 차량, 및 자율 주행 차량 탐색 방법
US11681293B2 (en) 2018-06-07 2023-06-20 Deka Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
US11453449B2 (en) * 2018-10-04 2022-09-27 Stephen Joseph Ford, JR. Support frame assembly to enhance high-speed stability for a narrow track vehicle during turns
CA3117325A1 (en) 2018-10-22 2020-04-30 Piaggio Fast Forward, Inc. Shifting assembly and mobile carrier comprising same
USD911405S1 (en) 2018-10-22 2021-02-23 Piaggio Fast Forward, Inc. Mobile carrier
NL2022119B1 (en) 2018-12-03 2020-06-30 Carver B V Self-balancing tilting vehicle with an electric tilting member
NL2022123B1 (en) 2018-12-03 2020-06-30 Carver B V Self-balancing tilting vehicle with tilting priority
NL2022120B1 (en) 2018-12-03 2020-06-30 Carver B V Self-balancing tilting vehicle with two electric drive motors.
NL2022121B1 (en) 2018-12-03 2020-06-30 Carver B V Self-balancing tilting vehicle with tilting speed and tilting torque controller
NL2022122B1 (en) 2018-12-03 2020-06-30 Carver B V Self-balancing tilting vehicle with tilting lock
JP2022521935A (ja) 2019-02-22 2022-04-13 スウェイ モータースポーツ エルエルシー 傾斜三輪車
US11072389B2 (en) 2019-02-22 2021-07-27 Sway Motorsports Llc Three-wheeled tilting vehicle
IT202000031109A1 (it) * 2020-12-16 2022-06-16 Piaggio & C Spa Un motoveicolo con avantreno rollante e carrello posteriore con due ruote motrici

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0020835B1 (en) 1979-06-29 1985-03-13 Edmund Francis Neville Jephcott Ultra narrow enclosed motor vehicles
JPS61222873A (ja) * 1984-11-28 1986-10-03 Honda Motor Co Ltd 車両の車体傾動装置
US4887829A (en) * 1987-04-07 1989-12-19 Prince Curtis L Rear wheel suspension system for a tricycle vehicle
JPH0717142B2 (ja) * 1987-11-19 1995-03-01 日本電装株式会社 スタビライザ制御装置
IT1259686B (it) 1992-10-08 1996-03-25 Rino Calzolari Un veicolo a motore a quattro ruote con il comportamento della motocicletta od altro motoveicolo a due ruote
DE69506129T2 (de) * 1994-06-14 1999-04-15 Brinks Westmaas Bv Selbststabilisierendes, steuerbares kraftfahrzeug mit mindestens drei rädern
WO1995034459A1 (en) 1994-06-14 1995-12-21 Brinks Westmaas B.V. Self-stabilising, directionally controllable vehicle with at least three wheels

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100364844C (zh) * 2002-07-31 2008-01-30 布林克斯韦斯特马斯公司 倾斜车辆
CN102596697A (zh) * 2009-09-08 2012-07-18 Ino8私人有限公司 用于倾斜车辆的倾斜控制
CN102596697B (zh) * 2009-09-08 2014-12-10 Ino8私人有限公司 用于倾斜车辆的倾斜控制
CN105813922A (zh) * 2014-01-29 2016-07-27 维尔纳·凯拉梅尔 具有倾斜框架的车辆
CN105984537A (zh) * 2014-10-01 2016-10-05 刘永彪 可倾斜机动三轮车
CN106184347B (zh) * 2015-05-29 2020-04-21 现代自动车株式会社 Mdps的故障安全性的控制系统和控制方法
CN106184347A (zh) * 2015-05-29 2016-12-07 现代自动车株式会社 Mdps的故障安全性的控制系统和控制方法
CN107176254A (zh) * 2016-03-11 2017-09-19 扬顶(天津)商贸有限公司 一种三轮以上摩托车用强制控制车架和车轮自动平衡机构
CN107539408A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 广州盘古能源科技有限公司 可折叠的代步交通工具
CN107539408B (zh) * 2016-06-29 2023-02-21 广州道动新能源有限公司 可折叠的代步交通工具
CN110475710A (zh) * 2017-03-31 2019-11-19 株式会社爱考斯研究 车辆
CN109955973A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 亚帝发工业股份有限公司 立车稳定及倾斜辅助的具体架构
CN109955973B (zh) * 2017-12-26 2021-06-11 亚帝发工业股份有限公司 立车稳定及倾斜辅助的具体架构
CN108186297A (zh) * 2017-12-28 2018-06-22 娄书伟 一种康复行走支撑架

Also Published As

Publication number Publication date
NL1007045A1 (nl) 1999-03-17
NL1007045C2 (nl) 1999-03-25
JP3272347B2 (ja) 2002-04-08
BR9812312A (pt) 2000-09-12
AU9189398A (en) 1999-04-05
ES2195386T3 (es) 2003-12-01
CA2302684C (en) 2006-09-12
EP1015292B1 (en) 2003-04-09
CA2302684A1 (en) 1999-03-25
AU732524B2 (en) 2001-04-26
KR20010024024A (ko) 2001-03-26
CN1098188C (zh) 2003-01-08
KR100405412B1 (ko) 2003-11-14
US6328125B1 (en) 2001-12-11
JP2001516673A (ja) 2001-10-02
PL339346A1 (en) 2000-12-18
RU2205122C2 (ru) 2003-05-27
WO1999014099A1 (en) 1999-03-25
PT1015292E (pt) 2003-08-29
EP1015292A1 (en) 2000-07-05
DE69813258D1 (de) 2003-05-15
DE69813258T2 (de) 2004-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1098188C (zh) 侧倾车辆
CN1055268C (zh) 具有至少三个车轮自稳定并且方向可控的机动车
CN1094860C (zh) 可倾式车辆
CA1306221C (en) Fork-lift truck having three drive wheels with third wheel steerable
CN1109619C (zh) 铰接式车辆的转向系统及车辆转向系统的控制器
US6913102B2 (en) Working vehicle with traversing system
CN109353407A (zh) 一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆
CN1321051C (zh) 具有横向移动系统的工程车辆
CN102083651A (zh) 倾斜轮个人电动交通工具
US5020627A (en) Four-wheel drive tractor
US3693741A (en) Driving device for heavy motor-trucks
CN108407946A (zh) 自动倾斜车辆
US6543548B1 (en) Vehicle operating device using steering angle and vehicle speed to control pair of continuously variable transmissions
EP0682855B1 (en) Working vehicle
CN101646885B (zh) 机动平地机及机动平地机的离合器控制方法
CN2739064Y (zh) 重型越野牵引车
JP3249105B2 (ja) 横行システムを持った作業車両
JP2836433B2 (ja) トラック等の後輪操舵装置
JP3426338B2 (ja) 油圧駆動車両における操作装置
CZ299099B6 (cs) Výkyvné vozidlo
JPH06107221A (ja) 車両の操舵装置
JPH1134868A (ja) 車体傾斜装置及び車体傾斜方法
JPH072126A (ja) 車両の操舵装置
CN1008618B (zh) 用于控制车辆的带有直线行驶稳定器的枢轴轮转向的液动控制装置
MXPA00002635A (en) Tilting vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: CARVER TECHNOLOGY COMPANY

Free format text: FORMER OWNER: A. VANDENBRINK

Effective date: 20140917

Owner name: A. VANDENBRINK

Free format text: FORMER OWNER: BRINKS WESTMASS B. V.

Effective date: 20140917

Owner name: J. M. VANDENBRINK VAN DER LINDEN

Effective date: 20140917

Free format text: FORMER OWNER: J. M. VANDENBRINK VAN DER LINDEN

Effective date: 20140917

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20140917

Address after: Holland Breda

Patentee after: Carver technology Co.

Address before: Holland West Maas

Patentee before: VAN DEN BRINK ALFRED

Patentee before: J M van den brink - der Linden

Effective date of registration: 20140917

Address after: Holland West Maas

Patentee after: VAN DEN BRINK ALFRED

Patentee after: J M van den brink - der Linden

Address before: Holland Grevin dir

Patentee before: BRINKS WESTMAAS B.V.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20030108

Termination date: 20160916

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee