CN1239343C - 作业车 - Google Patents

Abstract

一种作业车，通过可由主变速杆(73)的操作无级地自由改变行走速度的变速构件(25)将驱动力传递到左右行走履带(2)，并由转向柄(19)对转向构件(28)进行操作，无级地改变左右行走履带(2)的驱动速度的差；其特征在于：与转向柄(19)的操作量成比例地对由主变速杆(73)的操作量决定的车速进行减速，并可自由改变与转向柄(19)的操作量对应的车速减速比。这样，可提高不需要自旋的作业的作业率和湿地作业的行走性能等。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及一种例如对田地中的稻杆连续地进行割取并脱粒的联合收割机、耕耘拖拉机、或构成田地管理车的移动农机等作业车。

背景技术

在现有技术中，由可根据主变速杆的操作对行走速度进行无级变速的皮带或液压无级变速机构将驱动力传递到左右行走履带，以任意的车速使其移动，并由转向柄对转向用无级变速机构进行操作，控制差速机构，无级地改变左右行走履带的驱动速度的差，改变行走路线。然而，如仅进行转向柄的转向操作，直进时或旋转时车速大体保持为一定，当进行旋转半径小的自旋动作等时，需要由主变速杆进行减速操作，当在农田枕地进行方向变换时，转向柄操作和主变速杆的操作都需要进行。通过与转向柄操作连动地使车速自动减速，而且与恢复到直进行走的转向柄操作连动地自动增速到原来的车速，可仅用转向柄操作在减速到适当车速的状态下进行自旋动作等，省去了麻烦的行走变速操作，但在进行不需要自旋的作业时，存在减速导致作业率下降的问题，而且，在湿地作业时，存在减速导致行走性能下降的问题。另外，当与转向柄操作量对应的车速减速比降低时，在路上或干地等不能获得敏捷的旋转动作，特别是干地作业的方向转换(自旋)性能下降。

发明内容

本发明的一种移动农机，设置有：根据对应于主变速杆的操作的速度通过差动机构将发动机的驱动力传递到左右行走履带地进行行车驱动的无级变速构件，通过转向柄的操作使左右行走履带的驱动速度差发生变化的转向构件，其特征在于：具有：把所述转向柄连接到所述转向构件的转向机构，把所述主变速杆连接到所述无级变速构件的变速机构；所述转向机构具有以下构件：按照所述转向柄的操作绕轴线转动的转向输入轴；根据上述转向输入轴的轴线的转动而绕着该转向输入轴转动的转向输入构件；一种配置成可以绕轴线自由转动的转向输出轴，对应于该转向输入构件的绕上述转向输入轴的转动，绕着轴线转动的转向输出轴；将上述转向操作输入构件和上述转向输出轴动作连结的转向输入接合构件；上述变速机构具有以下构件：一种根据上述主变速杆的操作绕着轴线转动的变速输入轴，其轴线设置与所述转向输入轴的轴线垂直相交；一种按照上述变速输入轴绕轴线的转动而绕着该变速输入轴转动的变速输入构件，是被连接到上述转向输入构件的变速输入构件；一种配置成可以绕着轴线自由转动的变速输出轴，随着上述变速输入构件的绕变速输入轴的转动，绕着轴线转动的变速输出轴；把上述变速输入构件以及上述变速输出轴动作连接的变速输入结合构件；把上述转向输入构件和上述转向接合构件相连接的转向输入连接部装配在上述变速输入轴的轴线上；把上述变速输入构件及上述变速结合构件相连结的变速输入连接部装配在与上述变速输入轴和上述转向输入轴的两者的轴线垂直相交的直线上。

本发明的移动农机等作业车通过可由主变速杆73的操作无级地自由改变行走速度的变速构件25，将驱动力传递到左右行走履带2，并通过转向柄19对转向构件28进行操作，无级地改变左右行走履带2的驱动速度的差；其中，与转向柄19的操作量成比例地对由主变速杆73的操作量决定的车速进行减速，并可自由改变与转向柄19操作量对应的车速减速比。通过相对转向柄19的操作量减小车速的减速量，可获得平滑的旋转拟合，提高湿地行走性能，并可容易地提高不需要自旋的作业的作业率和湿地作业的行走性能等。

另外，通过与转向柄19的操作量成比例地使车速减速的协动系路178将变速构件25连接到主变速杆73，并由上述协动系路178之外的第3系路179将变速构件25连接到主变速杆73；这样，通过分开使用上述协动系路178和第3系路179，不改变变速构件25的控制构造，即可改变旋转性能和行走性能，容易地选择迟钝的旋转拟合或敏捷的旋转拟合等旋转特性。

另外，可自由选择切换使旋转内侧的行走履带2反转的自旋方式旋转行走和以转向柄19的最大操作量将旋转内侧的行走履带2的回转方向维持在与外侧行走履带2相同方向的非自旋方式旋转行走；这样，通过选择自旋方式的旋转行走，可敏捷地进行在路上或干地等上的旋转，通过选择非自旋方式的旋转行走，可提高在湿地或泥土面等的旋转性能，可由旋转特性的切换容易地提高转向功能和使用操作性。

另外，在转向柄19的一定转向操作量以上，维持着转向构件28的最大输出，使行走速度减速，可容易地提高低速行走的旋转性，并可相对行走阻力的变化等降低旋转力的变化，容易地获得稳定的旋转动作。

另外，与由转向构件28使左右行走履带2的驱动速度不同的旋转控制连动地使变速构件25自动地进行减速作动，以使旋转外侧的行走履带2大体维持直进时的变速构件25的设定速度，另外，通过将转向构件28操作到一定操作量以上，使旋转外侧的行走履带2的驱动速度和旋转内侧的行走履带2的驱动速度都减速；在由转向构件28同时朝相反方向无级改变左右行走履带2的驱动速度的方向转换时，可消除旋转外侧的行走履带2以比直进时更高的速度受到驱动的问题，而且可容易地防止旋转时行走履带2的驱动负荷的增大使发动机过负荷运行而导致回转下降，从而可容易地提高农田枕地的旋转性能和简化往复行走农作业的驾驶操作，另外，由于通过一定操作量以上的转向操作使左右行走履带2都减速，所以，相对于由转向操作减小旋转半径时增大的行走履带2的行走阻力的变化，可减小旋转力的变化，使在农田枕地进行方向转换的自旋等旋转动作稳定，可在维持自旋等所需转向输出的同时由转向操作容易地确保行走速度的减速量，容易地提高旋转半径小而且低速行走时的旋转性能。

另外，设置由转向柄19驱动回转的转向输入轴87、由主变速杆73驱动回转的变速输入轴91、将变速输入轴91连接到变速构件25的变速机构124、及将转向输入轴87连接到转向构件28的转向机构118，与变速机构124的动作量成比例地改变转向机构118的转向量；这样，可由高速侧行走变速自动地扩大转向量，而且可由低速侧行走变速自动地缩小转向量，由转向柄19的一定量的操作与行走速度无关地将左右行走履带2的转向半径大体维持为一定，可容易地进行农作业行走速度的变更和使机体沿着作物列等的行走路线修正等。

另外，在转向输入轴87设置转向输入构件95和变速输入构件96，可绕变速输入轴91的轴线自由回转地安装变速输入构件96和转向输入构件95，在设置于变速输出轴119的变速输出构件120通过变速接合构件121连接变速输入构件96，在设于转向输出轴113的转向输出构件114通过转向接合构件115连接转向输入构件95，形成变速机构124和转向机构118；这样，由转向操作使转向输入轴87回转，可使转向输入构件95和变速输入构件96作动，可进行例如一边旋转一边对行走速度减速的动作，并可由变速操作使变速输入轴91回转，使变速输入构件96和转向输入构件95作动，容易地进行由行走变速扩大缩小旋转半径及由行走变速中立产生中止旋转输出等操作。

另外，在形成闭塞空间的箱形的转向立柱71内设置将转向构件28连接到转向柄19的转向输入轴87和转向机构118及将上述无级变速构件25连接到主变速杆73的变速机构124；这样，在同一转向立柱71内设置转向机构118和变速机构124，可容易地构成组件，容易实现组装精度的提高和组装作业的简化等，并可在上述转向立柱71内部将转向机构118连接到变速机构124，容易进行由转向操作将行走变速切换到低速侧的控制等，即使转向操作使行走履带的驱动负荷变大，也可将行走变速切换到低速侧，容易防止发动机21过负荷运行，容易提高行走履带2的转向控制功能和利用发动机21动力的农作业性能。

另外，在转向立柱71由轴承92支承由主变速杆73倾转的变速输入轴91；这样，由轴承92将变速输入轴91支承在转向立柱71，可提高安装精度，容易实现晃动的减少、强度的提高、及动作阻力降低等，容易实现变速动作可靠性的提高及调整和维修的省力化等。

另外，将输入连接体96可自由装拆地固定在由转向柄19驱动回转的转向输入构件95，将连接到变速构件25的变速接合构件121和连接到转向构件28的转向接合构件115连接到上述输入连接体96，可相对转向输入构件95自由调节安装位置地形成输入连接体96；这样，可将变速构件25和转向构件28的相对控制关系大体保持为一定，容易进行行走变速和提高转向性能等，而且，可在安装变速接合构件121和转向接合构件115的状态下装拆输入连接体96，从而可容易地实现组装和维修等作业性的提高，可在将变速接合构件121和转向接合构件115的相对位置大体维持为一定的状态下改变各接合构件115、121与转向输入构件95的相对位置，容易实现组装或维修时的调整作业的简化等。

另外，在转向输入轴87设置转向输入构件95和变速输入构件96，可绕变速输入轴91的轴线自由回转地安装变速输入构件96和转向输入构件95，通过变速接合构件121将变速输入构件96连接到设于变速输出轴119的变速输出构件120，通过转向接合构件115将转向输入构件95连接到设于转向输出轴113的转向输出构件114，形成变速机构124和转向机构118，在转向输入轴87的轴线D上配置连接变速输出构件120与变速接合构件121的变速输出连接部123和连接转向输出构件114与转向接合构件115的转向输出连接部117，并将变速输入构件96和变速接合构件121的移动轨迹及转向输入构件95和转向接合构件115的移动轨迹形成为倒圆锥形；这样，可容易地进行农作业行走速度的改变和使机体沿着作物列等的行走路线修正等，另外，可进行一边由转向操作旋转一边使行走速度减速的动作，并可容易地进行由变速操作扩大缩小旋转半径和中止旋转输出等操作，而且，可将转向操作构件19、变速机构124、及转向机构118紧凑地集中配置，并可容易地防止前进时和后退时的变速切换导致的反转向柄现象，容易实现变速输出构件120和转向输出构件114的设计、组装、及构造的简化和动作可靠性的提高等，以转向输入轴87的轴线为中心紧凑地功能性设置变速机构124和转向机构118，容易实现行走性能的提高和转向操作的简化等。

附图说明

图1为联合收割机的全体侧面图，

图2为联合收割机的全体平面图，

图3为变速箱驱动系的说明图，

图4为行走变速和转向操作部的说明透视图，

图5为该部的作动说明图，

图6为转向立柱的侧面图，

图7为其上部的放大侧面图，

图8为其下部放大侧面图，

图9为转向立柱的正面图，

图10为其上部放大正面图，

图11为其下部放大正面图，

图12为图4的平面说明图，

图13为其放大图，

图14为转向立柱横断面图，

图15为设定操作说明图，

图16为转向立柱上部的局部平面图，

图17为其局部图，

图18为图16的作动说明图，

图19为变速构件作动的说明图，

图20为主变速动作说明图，

图21为转向动作说明图，

图22为示出主变速和转向柄操作的线图，

图23为行走变速输出切换部的正面说明图，

图24为其局部说明图，

图25为变速和转向驱动说明图，

图26为转向柄部的平面说明图，

图27为变速和转向控制回路图，

图28为示出转向柄和旋转输出的线图，

图29为示出转向柄和变速输出的线图，

图30为示出转向柄和变速输出的线图，

图31为示出主变速杆和旋转输出的线图，

图32为示出转向柄和旋转输出的线图，

图33为图7的变速转向控制流程图，

图34为行走履带旋转输出线图。

具体实施方式

下面，根据附图详细说明本发明的实施例。图1为联合收割机的全体左侧视图，图2为其平面图。图中的符号1为装设一对行走履带2的履带架，符号3为架设在上述履带架1的机台，符号4为在左侧张设进给链5并内装脱粒滚筒6和处理筒7的脱粒部，符号8为具有割刀9和稻杆输送机构10等的割取部，符号11为通过割取架12使割取部8升降的液压缸，符号13为对着稻草排出链14终端的稻草排出处理部，符号15为通过扬谷筒16将来自脱粒部4的谷粒搬入的谷物箱，符号17为将上述箱15的谷粒搬出到机外的排出螺旋推送机，符号18为具有圆形转向柄19和驾驶座20等的驾驶台，符号21为设在驾驶座20下方的发动机，该构成可连续地割取稻杆并进行脱粒。

如图3所示，驱动上述行走履带2的变速箱22具有变速构件25和转向构件28，该变速构件25具有1对第1液压泵23和第1液压马达24，形成行走主变速用液压式无级变速机构，该转向构件28具有1对第2液压泵26和第2液压马达27，形成旋转用液压式无级变速机构，由传递皮带30a，30b将第1和第2液压泵23、26的输入轴29a，29b连接到上述发动机21的输出轴21a，驱动上述各液压泵23、26。

另外，在上述第1液压马达24的输出轴31通过副变速机构32和差速机构33连动地连接左右行走履带2的各驱动轮34，上述差动机构33具有左右对称的1对行星齿轮机构35，35，各行星齿轮机构35由1个太阳齿轮36、啮合在该太阳齿轮36外周的3个行星齿轮37、啮合在这些行星齿轮37的齿圈38等形成。

上述行星齿轮37分别可自由回转地轴支在与太阳齿轮轴39相同轴线上的托架轴40的托架41，夹着左右太阳齿轮36，36相向配置左右托架41，同时，上述齿圈38具有与各行星齿轮37啮合的内齿38a，配置在与太阳齿轮轴39相同的轴线上，可自由回转地轴支在托架轴40，延伸设置托架轴40，形成车轴，轴支驱动轮34。

另外，行走用液压式无级变速构件25通过第1液压泵23的旋转斜板的角度变化调节控制第1液压马达24的正反转和转速，将第1液压马达24的回转输出从输出轴31的传递齿轮42经齿轮43、44、45和副变速机构32传递到固定于太阳齿轮轴39的中间齿轮46，使太阳齿轮36回转。上述副变速机构32具有副变速轴47和停车制动轴49，该副变速轴47具有上述齿轮44，该停车制动轴49具有通过上述齿轮45啮合于中间齿轮46的齿轮48，在副变速轴47与制动器轴49之间设置各1对低速用齿轮50，51、中速用齿轮52，53、高速用齿轮54，48，由低中速滑块55和高速滑块56的滑动操作进行副变速的低速、中速、高速的切换。在低速与中速间及中速与高速间有中立位置。另外，在上述制动轴49设置停车制动器57，并在向割取部8传递回转力的割取PTO轴58通过齿轮59，60和单向离合器61连接副变速轴47，由与车速同步的速度驱动割取部8。

如上述那样，通过中间齿轮46传递到太阳齿轮轴39的来自第1液压马达24的驱动力通过左右行星齿轮机构35传递到左右托架轴40，传递到左右托架轴40的回转分别传递到左右驱动轮34，驱动左右行走履带2。

旋转用的液压式无级变速机构形成的转向构件28由第2液压泵26的旋转斜板的角度变化调节控制第2液压马达27的正反回转和转速，设置有带转向输出制动器62的制动轴63、带转向输出离合器64的离合器轴65、及时常啮合于上述左右齿圈38的外齿38b的左右输入齿轮66，67，在第2液压马达27的输出轴68通过上述制动轴63和转向输出离合器64连接离合器轴65，在离合器轴65通过正转齿轮69连接右输入齿轮67，另外，在离合器轴65通过正转齿轮69和反转齿轮70连接左输入齿轮66。当副变速滑块55、56处于中立位置时，制动器62动作，而且使离合器64脱离，另一方面，当进行上述中立以外的副变速输出时，将制动器62松开，而且使离合器64接合，通过正转齿轮69将马达27的回转力传递到右侧的齿圈38的外齿38b，同时，通过正转齿轮69和反转齿轮70将马达27的回转传递到左侧的齿圈38的外齿38b，当使第2液压马达27正转反转时，左右为相同转速，左齿圈38反转(正转)，而且右齿圈38正转(反转)。

如使旋转用的第2液压马达27停止，使左右齿圈38静止固定，在该状态下，驱动行走用第1液压马达24，则第1液压马达24的回转输出从中间齿轮46以相同转速传递到左右太阳齿轮36，通过左右行星齿轮机构35的行星齿轮37和托架41在左右朝相同回转方向按同一转速驱动左右行走履带2，进行机体的前后方向的直进行走。另一方面，如停止行走用第1液压马达24，使左右的太阳齿轮36静止固定，在该状态下驱动旋转用第2液压马达27正反回转，则左侧的行星齿轮机构35正转或反转，右侧的行星齿轮机构35反转或正转，朝相反方向驱动左右行走履带2，使机体朝左或右旋转。通过在驱动行走用第1液压马达24的同时驱动旋转用第2液压马达27，则机体朝左右旋转，修正行走路线，机体的旋转半径由第2液压马达27的输出转速决定。

如图2、图4-图13所示，在上述驾驶台18的前部上面立设固定转向立柱71，在转向立柱71上面上方侧可绕纵轴自由回转地安装转向柄19，并在驾驶台18左侧设置侧立柱72，在侧立柱72下方配置变速箱22，在上述侧立柱72安装主变速杆73、副变速杆74、割取离合器操纵杆75、脱粒离合器操纵杆76。另外，上述转向立柱71通过对铝合金铸件进行成形加工而形成，为可自由朝左右分割的剖分构造，由多个螺栓77连接形成为箱形。

另外，在上述转向立柱71上部一体形成倾转台78，在倾转台78通过支点螺栓79可自由回转地轴支倾转托架80，由倾转柄81可自由调节角度地固定倾转托架80。在上述倾转托架80一体固定轴壳82下部，在固定于转向立柱71上面的上面罩83上方延伸设置轴壳82，在轴壳82内部可自由回转地轴支上转向柄轴84，在上转向柄轴84上端固定转向柄19，由倾转柄81的操作绕支点螺栓79朝前后方向移动调节转向柄19，将点支承在一定位置，通过朝前后方向调节转向柄19的安装位置可固定到作业者易于操作的位置。

在上述上转向柄轴84的下端部通过万向联轴节85连接下转向柄轴86上端侧，将下转向柄轴86可自由回转地轴支于转向立柱71上部，并在转向立柱71上部可自由回转地轴支转向输入轴87上端部，使下转向柄轴86的齿轮88与转向输入轴87的扇形齿轮89啮合，连接各轴86、87，在转向立柱71内部的大体中央朝上下方向延伸设置转向输入轴87。

在上述转向立柱71的左侧面将轴承构件90可自由装拆地固定在上下范围的大体中间，在轴承构件90通过轴承92可自由回转地以单臂支承方式支承变速输入轴91的一端部，朝左右方向大体水平地轴支变速输入轴91，并在转向输入轴87下端通过万向联轴节93连接输入支点轴94上端侧，在输入支点轴94固定转向输入构件95，在变速输入轴91可自由回转地安装转向输入构件95，并在转向输入构件95可自由装拆地固定输入连接体96，由连接螺栓97连接上述转向输入构件95和输入连接体96，另外，在变速输入轴91通过轴承95a可自由回转地轴支转向输入构件95，可绕转向输入轴87自由回转地支承转向输入构件95。另外，通过上述转向输入轴87的正反转，使转向输入构件95绕大体垂直的输入轴87的轴线正反转，并由上述变速输入轴91的正反转绕大体水平的左右方向的输入轴91的轴线使输入支点轴94和转向输入构件95朝前后方向倾转，在垂直方向的转向输入轴87的轴线与左右水平方向的变速输入轴91的轴线的直角交叉的交点安装万向联轴节93，由转向柄19的转向输入轴87的正反转操作使转向输入构件95和输入连接体96绕转向输入轴87的轴线正反转。

在上述转向立柱71的下部前侧可自由回转地轴支主变速轴99，朝转向立柱71的左侧外方凸起设置大体水平地朝左右方向横架的主变速轴99的左侧端，并在可自由回转地设置于侧立柱72下方的机台3的中间轴100通过连杆101，102和带长度调节螺套103的杆104连接主变速轴99。另外，如图4所示，通过杆支点轴105在机台3可自由回转地安装支点板106，在支点板106通过筒轴107可朝左右方向自由摆动地安装主变速杆73的基部，并在支点板106通过连杆108，109连接中间轴100，由主变速杆73绕杆支点轴105朝前后方向摆动的变速操作使主变速轴99正反转。另外，通过杆形主变速构件110、上连接板111、及下连杆112将主变速轴99连接到变速输入轴91，由主变速杆73的主变速轴99的正反转操作，使上述转向输入构件95绕变速输入轴91的轴线朝前后倾转。

另外，将筒轴形的转向输出轴113可自由回转地安装于上述主变速轴99，将连杆形转向输出构件114固定于转向输出轴113，并将杆形转向接合构件115的上端部通过万向联轴节型转向输入连接部116连接上述输入连接体96，通过球节联轴节型转向输出连接部117将转向接合构件115的下端部连接到转向输出构件114，构成使行走路线改变的转向机构118。

在上述转向输出轴113的上方，大体平行于该轴113地将变速输出轴119可自由回转地轴支于转向立柱71内部，在变速输出轴119固定连杆型变速输出构件120，并在上述输入连接体96通过万向联轴节型变速输入连接部122连接杆型变速接合构件121的上端部，通过球节联轴节型变速输出连接部123使变速接合构件121的下端部与变速输出构件120连接，构成用于行走速度改变和前进后退切换的变速机构124。

在转向立柱71的下部后侧将可相互自由回转的双重轴构造的内侧转向操作轴125和外侧变速操作轴126可自由回转地安装于左右宽度中央的轴承部127，通过可自由调节长度的球节联轴节轴128和变速连杆129，130在上述变速输出轴119连接变速操作轴126上端部，并通过可自由调节长度的球节联轴节轴131和操作连杆132，133将转向操作轴125上端部连接到上述转向输出轴113。

上述各操作轴125、126在相同轴线上大体垂直地立设于转向立柱71底部，在转向立柱71内部延伸设置各操作轴125，126上端部，连接各输出轴113，119，并在转向立柱71底面下方凸起设置各操作轴125，126下端部，各操作轴125，126下端侧延伸设置到上述驾驶台20的作业者搭乘踏板134的下面侧，在上述变速构件25的输出控制轴135固定车速控制臂136，通过带螺套137的可自由调节长度的车速杆138和车速连杆139在上述变速操作轴126下端部连接车速控制臂136，由输出控制轴135的正反转操作进行第1液压泵23的斜板角调节，从而进行第1液压马达24的转速控制和正反转切换，进行行走速度(车速)的元级改变和前进后退的切换。另外，在上述转向构件28的输出控制轴140固定转向控制臂141，通过带螺套142的可自由调节长度的旋转杆143和旋转连杆144在转向操作轴125下端部连接转向控制臂141，由输出控制轴140的正反转操作进行第2液压泵26的斜板角调节，从而进行第2液压马达27的转速控制和正反转切换，以及进行转向角度(旋转半径)的无级变化和左右旋转方向的切换。

在上述转向立柱71的右侧外面可朝前后方向自由回转地设置加速杆145，沿转向立柱71前面内侧从下方延伸出将加速杆145连接到发动机21的加速齿轮146，由加速杆145对发动机21的转速进行手动调节，并在上述转向立柱71后面开设维修口147，由可自由装拆的盖148闭锁维修口147。

由上述可知，与变速机构124的动作量成比例地改变转向机构118的转向量，这样，通过由高速侧行走变速使转向量自动地扩大，而且由低速侧行走变速使转向量自动地缩小，由转向柄19的一定量的操作与行走速度无关地将左右行走履带2的旋转半径大体维持为一定，进行农作业行走速度的变更和使机体对着作物列等的行走路线修正等，并形成倒圆锥形的变速机构124和转向机构118，由转向操作使转向输入轴87回转，使转向输入构件95作动，例如进行一边旋转一边对行走速度进行减速的动作，由变速操作使变速输入轴91回转，使转向输入构件95作动，进行由行走变速扩大缩小旋转半径和由行走变速中立中止旋转输出等操作。

另外，在变速输入轴91的轴线上配置用于连接转向输入构件95和转向接合构件115的转向输入连接部116，在与变速输入轴91的轴线交叉的直线A上配置连接变速输入构件96和变速接合构件121的变速输入连接部122，可容易地设定转向输入轴87和以变速输入轴91为中心的转向输入构件95的相对运动，实现设计、组装、及构造的简化以及动作可靠性的提高等，并在以变速输入轴91的轴线与转向输入轴87的轴线交叉的轴线交点B为中心的圆周C上配置变速输入连接部122和转向输入连接部116，实现转向输入构件95等构造的简化和紧凑化等，将连接变速输出构件120与变速接合构件121的变速输出连接部123和连接转向输出构件114与转向接合构件115的转向输出连接部117配置在转向输入轴87的轴线上，防止前进时和后退时的变速切换导致的反转向柄现象，实现变速输出构件120和转向输出构件114的设计、组装、及构造的简化以及动作可靠性的提高等，并使相对变速输入轴91与转向输入轴87的轴线交点B的变速输出连接部123的距离与转向输出连接部117的距离不同，在同一直线D上隔开变速输出连接部123和转向输出连接部117，从而可容易地防止各连接部117，123的干涉和进行移动范围的设定等，可将变速接合构件121和转向接合构件115设置到狭小场所。

另外，使变速输入连接部116和转向输入连接部122在以变速输入轴91与转向输入轴87的轴线交点B为中心的圆周C上离开约90度，变速输入轴91的回转将转向输入连接部116维持在一定位置并使变速输入连接部122的位移量为最大地进行行走变速，并在使上述各输入连接部116，122移动的平面上配置变速输入轴91，由这样的构造容易确保各连接部116，122的移动量，紧凑地功能性配置转向输入构件95，绕转向输入轴87在约90度的范围内移动变速输入连接部122和转向输入连接部116，防止发生前进后退切换导致的反转向柄现象和确保各输入连接部116，122的移动量，并容易进行相应于转向输入轴87回转的转向角度使变速输入连接部122朝减速方向移动的动作和以旋转内侧的行走履带2为中心进行方向变换的自旋动作，以紧凑的构造获得功能性构成。另外，上述自旋动作通过差速机构33使左右行走履带2的一方正转而使另一方反转，从而绕左右行走履带2的前后和左右中心点旋转，通过同时进行前进后退行走和旋转，由作为前进后退输出的变速构件25的回转与作为旋转输出的转向构件28的回转的比例决定旋转半径。另外，大体平行设置变速输出轴119和转向输出轴113，在形成可自由分割成多个外壳的立柱71以高精度支承上述各输出轴113，119，并朝左右方向延伸设置变速输入轴91和上述各输出轴113，119，从而可容易地获得机体前后方向的连接构造，可容易进行主变速杆73与变速输入轴91的连接及变速构件25和转向构件28与上述输出轴113，119的连接，实现操作构造的简化和使用性的提高等。

如图14所示，在输入连接体96开设松动插通上述连接螺栓97的相位调节长孔149，并在以转向输入轴87的轴线为中心的同一圆周上形成上述长孔149，在通过螺栓形基准设定构件98和中立设定孔150的接合将变速输入轴91固定在行走变速中立位置的状态下，仅使转向输入构件95回转，相对变速输入轴91朝左右回转，修正转向输入构件95的相对位置，设定由转向柄19的操作决定的旋转中立位置和行走速度的中立位置。另外，可自由装拆地设置将变速输入轴91固定到基准位置的基准设定构件98，拆下图14所示螺栓固定体98a，如图15所示那样在中立设定孔150中接合基准设定构件98的前端，由中立设定孔150与基准设定构件98的接合确定行走变速的中立位置和转向直进位置，由图8和图11所示连接螺母121a、115a的旋入旋出操作，进行使变速接合构件121或转向接合构件115等的连接长度伸缩的组装时的调整等，实现组装作业性的提高等。

如图16-图18所示，上述齿轮88在270度的外周范围形成多个齿151，在圆弧152形成90度的外周范围，将转向柄19的全回转角度设为270度，将左转向回转或右转向回转的角度设为135度，使作业者可容易地用一只手进行转向柄19的回转操作。另外，在上述扇形齿轮89的130度的外周范围形成多个齿153，在230度的外周范围形成圆弧凸轮154，使上述齿轮88的齿151和扇形齿轮89的齿153啮合，当各齿轮88，89进行最大正反转时，使上述圆弧152两端的限动部155与上述圆弧凸轮154两端的限动部156接触，限制转向柄19的回转，并在65度的范围使转向输入构件95和输入连接体96绕转向输入轴87轴线正转或反转，在转向输入构件95回转移动的平面上确保配置变速输入轴91和主变速构件110上端部的空间，容易获得在变速输入轴91的轴线上设置转向输入连接部116的构造和在同一圆周上使上述各输入连接部116、122隔开90度的构造，实现构造的紧凑化和设计组装的简化。

在上述扇形齿轮89的圆弧凸轮154中央形成直进凹口157，并在上述转向立柱71上面壁可自由回转地轴支止动轴158，在止动轴158下端部固定止动臂159，在止动臂159通过滚轮轴160可自由回转地支承止动滚轮161，在上述圆弧凸轮154接触止动滚轮161，在直进凹口157可自由接合脱离地接合止动滚轮161，在直进位置支承转向柄19。另外，在上述止动轴158上端侧固定止动杆162，在止动杆162接合卷装于止动轴158的中立弹簧163的一端，在转向立柱71的承接板164接触中立弹簧163的另一端，由中立弹簧163将止动滚轮161弹性接触在圆弧凸轮154和直进凹口157。另外，由开关切换以电方式检测出转向柄19的直进位置的微型开关式直进传感器165安装在止动杆162。

另外，如图12、图13所示，在上述旋转杆143中间部设置伸缩缓冲器166，在上述缓冲器166具有固定于一方的杆143端部的弹簧罩167、可自由滑动地接合在另一方的杆143端部的弹簧座168、169，通过弹簧座168，169以压缩状态卷装于杆143的压缩弹簧170，当沿转向柄19的转向操作的推方向和拉方向两个方向在上述杆143作用一定以上的推拉力时，即，由转向柄19的转角116度85％操作将转向控制臂141移动到最高输出位置时，上述弹簧170压缩，使杆143伸缩，在将第2液压泵26维持在最高输出的状态下，朝旋转方向进一步对转向柄19进行回转操作，从转角116度到转角135度操作转向柄19。

如图12、图19、图20所示，在上述车速控制臂136固定销171，在上述车速杆138的端部形成可由上述销171自由滑动地贯插的长孔172，在车速控制臂136通过长孔172和销171连接车速杆138，并在与车速控制臂136相同的轴上固定止动凸轮173，由弹簧175将止动滚轮174弹压在上述凸轮173，由上述凸轮173和滚轮174使车速控制臂136自动恢复到中立位置，由上述臂136的中立支承将第1液压马达24保持在停止状态，而且，当上述臂136中立、主变速杆73处于中立操作位置时，使销171位于上述长孔172的长度方向的大体中央，相对销171形成对于上述杆138的推拉形成的前进后退变速双方大体相等的行程，在前进后退变速的双方由上述臂136进行大体对称(正反转)动作。

如图20所示，对中立位置O的主变速杆73进行变速操作，在不感带区域P移动，移动到变速开始位置Q，从而由车速杆138的推拉使销171接触在长孔172的长度方向端部，连接主变速杆73和车速控制臂136，并进一步对主变速杆73进行变速操作，在变速区域R移动，倾倒支承在到变速构件25最大输出位置S之间，从而与主变速杆73的操作量成比例地将中立位置T的车速控制臂136移动到直到最大输出位置S的变速区域R，使变速构件25的第1液压马达24无级地变速输出，以相同速度朝同一方向驱动左右行走履带2前进和后退。

如图14、图21、图22所示，在上述轴承部90设置切口176，形成凹部177，当以左旋转最大转角135度操作转向柄19时，变速输入连接部122和变速接合构件121进入上述凹部177，与上述连接部122接触轴承部90的构造相比，转向柄19进行左右旋转操作时的最大车速减速率形成得较大，以转向柄19的直进位置U为中心，在到连接螺栓97接触相位调节孔149边缘的位置之间，形成定速区域V，由转向柄19的转角15度以内的转向操作将机体中心速度大体保持为一定，修正行走路线。另外，进一步对转向柄19进行转向操作，在旋转区域W移动，在到达转向构件28的最高输出位置X之前的转向柄19转角116度间进行回转，与转向柄19回转角度成比例地在到最高输出位置X之前的区域移动转向控制臂141，使转向构件28的第2液压马达27无级地变速输出，从而使左右行走履带2的速度差无级变化，并与转向柄19回转角度成比例地使车速杆138和车速控制臂136朝变速中立方向复动，无级地对左右行走履带2的行走速度进行减速，增大转向柄19的转角，从而减小旋转半径，减慢行走速度，进行左右旋转动作。另外，进一步对转角116度的转向柄19进行转向操作，在自旋区域Y内的、转角135度的最大转向位置Z之前的区域回转，由缓冲器166的伸缩吸收动作使旋转杆143(连接长度)伸缩，在将转向控制臂141维持在最高输出位置X的状态下，进一步朝变速中立方向使车速杆138和转速控制臂136复动，进行绕形成于左右行走履带2左右宽度中间的旋转中心转向的自旋动作。

如图19、图20、图22所示，由长孔连接车速杆138和车速控制臂136，使主变速杆73的变速操作行程L比实际变速行程形成得大，并在设于变速输入连接部122的左旋转方向的轴承部90形成凹部177，使上述连接部122进出于凹部177，在主变速杆73进行最大输出操作时以转向柄19的最大转角135度将车速减速率设定为25％，在上述变速机构124的场合减速率下降到40％，与其相比，在这里进一步提高了减速率，减速到25％，进行自旋动作，在农田枕地进行约180度方向转换，移动到下一未收割稻杆的割取工序。如图22所示，主变速杆73为最大输出时，以转向柄19的转角116度使缓冲器166作动，将转向构件28维持为最高输出，则在转向柄19转角116度-135度的范围将左右行走履带2的减速率大体保持为相等，在转向柄19的转角116度的位置，左右行走履带2的速度差最大，在转向柄19的转角116-135度的范围，左右行走履带2的速度差大体维持一定，行走速度与转向柄19的转角成比例地减速。

另外，增大转向柄19的车速控制臂136的减速动作量，使减速率形成得较大，可容易地获得自旋动作所需减速率，实现在农田枕地的方向转换功能的提高等，由长孔172和销171连接车速控制臂136和车速杆138，可根据长孔172和销171的大小容易地决定车速杆138的操作量或车速控制臂136的减速动作量，容易考虑变速构件25和转向构件28的输出特性和转向柄19的减速控制动作等，可实现车速杆138安装构造的简化、组装作业等使用性的提高、及制造成本的降低等。

由上述主变速杆73在不感带区域P的操作绕变速输入轴91将上述输入构件95、96从中立位置O移动到变速开始位置Q，增大在以转向柄19的直进位置为中心的定速区域V相对转向柄19转角的转向控制臂141的动作比，将主变速杆73移到变速区域R，进行微速行走，此时，由转向柄19在定速区域V的操作增大转向控制臂141的动作量，相对转向柄19的转角变化增大转向构件28的第2液压泵26的回转变化率，缩短第2液压泵26的微速输出的旋转动作时间，阻止在上述马达27的微速输出区域进行旋转动作，在将第2液压泵26的输出增大到一定量以上之后，再进行主变速杆73的微速行走状态下由转向柄19进行的旋转动作。这样，通过防止第2液压泵26的在微速回转输出状态下的旋转动作，即使第2液压泵26在微速输出区域为低效率，也可将第2液压泵26的输出确保在一定量以上地进行旋转动作。另外，通过设定，由主变速杆73的变速操作，在确保一定量以上的旋转力之后开始转向柄19对转向构件28的控制，这样，形成滞后地开始行走变速动作，可防止微速移动时转向构件28的旋转力不足，实现转向构件28等的制造成本的降低和左右行走履带2的旋转性能提高等，由主变速杆73的操作绕变速输入轴91的轴线将转向和变速输入构件95，96回转一定角度后，将各输入构件95、96连接到变速构件25，使变速构件25作动，在由变速操作将各输入构件95、96移动到转向动作状态后，从变速构件25输出，驱动行走履带2，所以，即使在行走输出小的微速移动时，也可增大转向柄19的转向操作形成的转向构件28的控制量，确保必要的旋转力，实现微速移动时的旋转性能的提高等。

当上述主变速杆73处于中立位置时，由转向柄19的正转(反转)操作使上述各输入构件95，96和各接合构件115，121绕转向输入轴87的轴线在圆锥轨迹上移动，维持上述各输出构件114，120和各输出轴113，119停止的状态。另外，通过使主变速杆73倒向前方后方的前进(后退)操作，使上述各输入构件95，96绕变速输入轴91的轴线朝前方(后方)倾转，维持着转向输入连接部116停止在一定位置的状态，朝上方(下方)移动变速输入连接部122，由变速输出构件120的上方(下方)摆动使变速输出轴119正转(反转)，由变速构件25的第1液压泵23的斜板角切换使第1液压马达24正转(反转)，由第1液压马达24的输出轴31的正转(反转)使左右行走履带2前进(后退)。另外，输出轴31的转速与主变速杆73的倾角成比例地变化，行走履带2的前进后退速度无级变速。

在主变速杆73倒向前方(后方)进行前进(后退)操作的状态下，通过使转向柄19朝左方向(右方向)回转，转向输入构件95在绕变速输入轴91的轴线朝前方(后方)倾斜的姿势下绕转向输入轴87的轴线正转(反转)，转向输入连接部116朝下方(上方)移动，由转向输出构件114的下方(上方)摆动使转向输出轴113正转(反转)，由转向构件28的第2液压泵26的斜板角切换使第2液压马达27正转(反转)，由第2液压马达27的输出轴68的正转(反转)使左行走履带2减速(增速)，而且使右行走履带2增速(减速)，使机体朝左方向(右方向)旋转，朝左方向右方向修正行走路线。另外，在上述行走路线修正动作的同时，由转向柄19的左方向(右方向)回转，使变速输入构件96在绕变速输入轴91的轴线朝前方(后方)倾斜的状态下绕转向输入轴87的轴线正转(反转)，朝下方(上方)移动变速输入连接部122，由变速输出构件120的下方(上方)摆动使变速输出轴119反转(正转)，进行将变速构件25返回到中立方向的控制，降低输出轴31的转速，使行走速度(车速)减速。这样，由行走移动过程中的转向柄19的左右转向操作，与转向柄19的回转角度成比例地改变修正行走路线的旋转半径(角度)和行走速度的减速量，通过使转向柄19大动作回转，增大左右行走履带2的速度差，减小旋转半径，同时，行走速度的减速量增大，车速变慢，并且，在前进时和后退时，使转向输入连接部116的动作相对转向柄19的回转为反方向，使得不论是前进还是后退转向柄19的回转操作方向与机体的旋转方向都一致，这样，可由圆形转向柄19的回转操作以与例如拖拉机或插秧机等四轮机动车同样的驾驶感觉进行行走路线的修正和方向转换等。

图22示出机体左右旋转时的转向柄19的转角与左右行走履带2的速度的关系，转向柄19的转角越大，则左右行走履带2的速度差越大，并且，成为左右行走履带2的平均速度的机体中心速度也相对于副变速杆74的行走速度(高速、标准、低速)状态减速。在直进位置的转向柄19朝左方向(右方向)回转约15度的割取行走路线修正范围，相对于转向输入构件95的回转使变速输入连接部122大体朝切线方向移动，将变速输出构件120维持在与直进大体相同的位置，并由转向构件28的第2液压泵26使第2液压马达27正转(反转)的转向输出使其朝左方向(右方向)旋转，进行对准未割取稻杆(作物)列的弯曲的行走路线修正。此时，旋转内侧的行走履带2的减速量和旋转外侧的行走履带2的增速量大体相等，机体中心速度保持在与直进大体相同的速度。另外，当从直进位置使转向柄19回转15度以上时，由转向输入构件95的回转对变速接合构件121进行推拉动作，不论变速输出构件120左旋转还是右旋转，都进行减速动作，使第1液压泵23和马达24的行走速度输出减速，朝同一方向驱动左右行走履带2、2回转使其前进(或后退)，由左右行走履带2、2的行走速度差进行使朝左方向(右方向)旋转的制动旋转动作，当从未收割稻杆(作物)列脱离时进行返回到原来的列或移动到相邻列的行走路线修正。当使转向柄19回转约116度时，缓冲器166作动，将旋转输出维持在最高输出，在135度的转度范围使机体中心速度减速到直进时的约4分之1，驱动旋转内侧的行走履带2反转，进行机体绕左右行走履带2之间的旋转中心旋转的自旋动作，在旋转方向错开左右行走履带2的左右宽度地使机体进行180度转向，在转向柄转向角0度到转向柄转角135度的范围使转向柄19回转，进行左或右方向的旋转操作，在以直进位置为中心的左右15度的转向柄19回转范围，一边维持直进时的行走速度，一边进行沿着未收割稻杆(作物)列移动的对条行走路线修正，并且，由左右116度-135度的转向柄19回转，在将转向构件28维持在最高输出的同时，自动地减速到直进时的约4分之1的行走速度(减速率25％)，进行在农田枕地使机体进行转向以移到下一作业工序的自旋动作。

另外，将副变速保持为标准(秒速1.5米)速度，使转向柄19回转90度，此时，即使由主变速杆68的操作将主变速输出改变为高速、3分之2、及3分之1，在机体的旋转半径保持大体一定的状态下，也仅改变旋转速度机体中心速度。另外，将直进位置作为基准，在连接螺栓97和相位调节孔149的设定范围，将第1液压泵23和第1液压马达24维持在直进状态，即使在农作业过程中进行将机体沿着作物列或田埂等的转向操作，也可防止行走速度不均匀变化，在大体保持同一行走速度的同时进行农作业过程中的行走路线修正，使作业者的驾驶感觉与机体的行走动作大体一致，进行适当的转向操作。另外，与切换主变速杆73的变速基准值的副变速杆74副变速操作的低速、标准、及高速切换成比例地使旋转半径在小直径到大直径间变化，设定第1液压泵23和马达24与行走履带2间的减速比及第2液压泵26和马达27与行走履带2间的减速比，或确保自旋动作需要的小半径旋转所需行走驱动力，并通过在同一副变速操作位置操作主变速杆73，在将旋转半径大体保持一定的状态下改变旋转时的行走速度。

如图11、图23、图24所示，在上述变速输出轴119可自由回转地轴支筒形减速输出轴178和直接输出轴179，将变速输出构件120固定在减速输出轴178，另外，在变速输出轴119通过轴套180固定变速连杆129，并在上述主变速轴99通过轴套181固定直接输入连杆182，在上述直接输出轴179固定直接输出连杆183，将设于输入连杆182的轴184的滚轮185可自由滑动地嵌入到输出连杆183的长孔186，通过各连杆182，183将直接输出轴179连接到主变速轴99，连动地使各轴99，179回转。

另外，在上述变速输出轴119的中空都可自由出入地插入离合器轴187，将接合于变速输出轴119的离合器销188固定在离合器轴187插入端部，并在上述减速输出轴178和直接输出轴179分别形成可自由接合脱离上述离合器销188的凹口189，190，由离合器轴187的输入操作通过离合器销188和凹口189，190将减速输出轴178或直接输出轴179中的任一方选择其一地连接到变速输出轴119。另外，在上述离合器轴187设置定位槽193，194，在定位槽193，194由弹簧191可自由接合脱离地接合定位球192，由上述球192与各槽193，194中的任一个的接合，在各输出轴178，179的各凹口189，190中的任一个接合保持离合器销188，另外，在上述转向立柱71的外侧可由踏板134上的作业者操作地安装拟合杆195，将该杆195连接到上述离合器轴187，由上述杆195的操作切换离合器轴187，由变速输出构件120的变速输入和输出连杆183的变速输入中的任一个使变速连杆129作动，由与转向柄19的操作量成比例地使车速减速的变速输入和基于主变速杆73的操作量的变速输入中的任一个对变速构件25进行变速控制。

如上述那样，主变速杆73的变速操作输出由主变速轴99分成2部分，将一方的输出作为与转向柄19角度相应的车速减速输出从输出构件120通过变速输出轴119上的减速输出轴178传递到变速连杆129，将另一方的输出从输出连杆183通过变速输出轴119上的直接输出轴179传递到变速连杆129，在变速输出轴119上选择上述2个变速输出，由其中的任一方对第1液压泵23进行变速控制，通过作为主变速杆的主变速杆73的操作经可无级地自由改变行走速度的变速构件25将驱动力传递到左右行走履带2，并由转向柄19操作转向构件28，使左右行走履带2的驱动速度的差无级地变化，在这样的移动农机中，通过作为与转向柄19的操作量成比例地使车速减速的协动系路的减速输出轴178将变速构件25连接到主变速杆73，并由上述减速输出轴178之外的作为第3系路的直接输出轴179将变速构件25连接到主变速杆73，分开使用上述减速输出轴178和直接输出轴179，从而不用改变变速构件25的控制构造即可改变旋转性能和行走性能，选择迟钝的旋转拟合或敏捷的旋转拟合等旋转特性。

设置用于选择减速输出轴178的减速输入和另外的直接输出轴179的变速操作输入的作为拟合切换构件的拟合杆195，由拟合杆195的操作进行利用了减速输出轴178的变速控制和利用了直接输出轴179的变速控制的切换，实现转向功能的提高和使用操作的简化等，并在同一轴线上选择减速输出轴178的减速输入和另外的直接输出轴179的变速操作输入，由其中的任一个输入对变速构件25进行控制，实现主变速杆73、转向柄19、及变速构件25之间的连接机构的简化和紧凑化，提高组装和调整等作业性。

如图25、图26、图27所示，设置由主变速杆73的手动操作切换的电动变速马达196，操作上述主变速杆73，使变速马达196作动，改变第1液压泵23的斜板角度，无级地改变第1液压马达24的输出轴31的转速，或进行使其反转的前进后退切换动作，与主变速杆73的操作量成比例地改变第1液压马达24的转速，另外，设置由上述转向柄19的手动操作进行切换的电动转向马达197、由转向柄19的直行操作和副变速机构32的中立切换作动的直进阀198、及连接到该阀198的转向离合器缸199，操作上述转向柄19，使转向马达197作动，改变第2液压泵26的斜板角度，无级地改变第2液压马达27的输出转速，或进行使其反转的左右转向动作，朝左右改变行走方向，在农田枕地转向或修正行走路线，通过与转向柄19的操作量成比例地改变第2液压(转向)马达27的转速，并由上述转向柄19的直进操作和副变速机构32的中立操作自动地切换直进阀198，使转向离合器缸199作动，脱开转向输出离合器62，中止第2液压马达27的输出，中止转向驱动。

另外，在上述转向输入轴87固定转向输出臂220的一端，在上述输出臂220连接将转向柄19返回到直进位置的左右一对直进弹簧221，221和反抗上述弹簧221减小转向柄19转速的反抗恢复吸收器222，当进行朝左右使转向柄19回转的手动操作时，如作业者从转向柄19放手，则转向柄19缓慢地自动恢复到直进位置，可省去作业者的转向柄19直进恢复操作，并且，通过将滑动电位计型转向角度传感器223连接到上述输出臂220，由转向角度传感器223检测出转向柄19的转向操作量，同时，将电位计型主变速传感器224、电位计型副变速传感器225、容量型旋转拟合设定器227、及上述直进传感器165输入连接到由微机形成的变速转向控制器228，该电位计型主变速传感器224用于检测上述主变速杆73的变速操作位置、中立位置、及前进后退切换动作，该电位计型副变速传感器225用于检测上述副变速杆74的变速操作位置和中立位置，该容量型旋转拟合设定器227用于通过驾驶座20上的作业者切换转向立柱71上面的旋钮形手动操作构件226的操作改变对转向柄19转角增大相应的车速减速比。

另外，将使上述变速马达196正转或反转的增速和减速回路229，230连接到上述控制器228，相对主变速杆73的操作量(操作角度)由变速马达196大体成正比地改变第1液压泵23的斜板角，获得与主变速杆73的倾转操作相应的车速，并将使上述转向马达197正转或反转的左右旋转回路231，232连接到上述控制器228，相对转向柄19的转向操作量(左右回转角度)由转向马达197大体成正比地改变第2液压泵26的斜板，另外，如图28的旋转输出线图所示，当主变速杆73进行前进操作时和后退操作时，相对转向柄19的左右回转使左右旋转输出相反，防止在前进时和后退时成为反转向柄，与四轮机动车同样地进行转向动作使其前进后退。另外，当主变速杆73处于中立位置时，将第2液压泵26的斜板角保持为零，第2液压马达27的输出保持停止，阻止在主变速中立状态下的转向柄19操作产生的旋转动作，与主变速杆73的操作角度的绝对值成比例地控制相应于转向柄19的转角变大的第2液压泵26的斜板角的绝对值，当转向柄19的转角为一定时，即使改变车速，也将旋转半径保持一定，以与四轮机动车相同的转向动作使共旋转。另外，切换直进阀234，将使转向离合器缸199作动的直进回路233连接到上述控制器228，由副变速中立或转向柄19的直进自动停止转向输出。

如图29、图30的车速输出线图所示，随着转向柄19的转角增大，对由主变速杆73的变速位置决定的车速进行减速，在将主变速杆73保持在一定位置的状态下与转向柄19的转角成比例地减速，只需将转向柄19返回到直进即可自动恢复到主变速杆73的速度，并且，在转向柄19的最大转角减速到自旋速度，并在以转向柄19的直进为中心的不感带(约15度的回转角度)保持杆73的速度，即使在收割作业中进行用于沿着未收割稻杆列的对条(路线修正)的转向操作，也可防止行走速度减速或增速、在收割作业途中行走速度不均匀变速，可不在作业者的驾驶感觉与联合收割机的行走动作之间产生差异地进行适当的转向操作，另外，按照使用手动操作构件226的作业者的手动切换，如图30所示那样，由上述构件226的手动，获得敏捷的旋转、通常的旋转、平滑的旋转地改变减速比的控制，获得适应于作业内容、农田条件、及作物状况等的旋转性能。

如图31的旋转输出线图所示，对应于检测上述主变速杆73的操作角度的主变速传感器224的输入，根据转向角度传感器223，以二次曲线形改变从控制器228输出的转向马达197的控制输出，在容积效率低的第2液压泵26的斜板小的场合，即使车速慢，稍转动一点转向柄19，即可将斜板产生大的变化，对第1液压泵26和液压马达27的特性进行电修正，即使车速慢，也可由转向马达197敏感地控制第2液压泵26的旋转，在主变速杆73的变速全部区域相对转向柄19的转角将行走履带2的旋转半径大体保持相同，通过增大主变速杆73处于比高速时低的速度位置时第2液压泵26的控制量与转向柄19操作量的控制量比例，即使在第2液压泵26输出为低效率的低速区域车速慢，也可由转向柄19的少量操作进行适当的旋转动作，提高使转向柄19的操作量与行走履带2的旋转半径一致的转向操作性和转向功能，并由主变速传感器224检测出主变速杆73的中立，将第2液压泵26维持中立，阻止停止时的行走履带2的旋转动作，提高低速区域的旋转性能，提高转向柄19的操作性能和简化驾驶操作。

如图32的旋转输出线图所示，相对检测转向柄19转角的转向角度传感器223的输入，以直进位置为基准，在转向柄19的转角小(约0-10度范围)的场合，增大从控制器228输出的转向马达197的控制输出，在转向柄19的转角大(约10-70度的范围)的场合，减小从控制器228输出的转向马达197的控制输出，对第2液压泵26和马达27的特性进行电修正，对于小转角的转向柄19的操作使转向马达197的控制敏感，敏捷地进行在低效率的低输出区域由第2液压泵26和马达27产生的行走履带2旋转，在转向柄19的转向角小的场合，增大转向控制输出的变化，进行使行走路线与田埂或作物列一致的对条等微小行走路线修正，实现农作业中的直进行走时的转向性能提高等，适当地进行直进作业时的行走路线修正，并防止转向柄19的误操作导致的过剩行走路线修正，稳定良好地进行高速行走的转向等，同时，相对转向柄19的操作量使第2液压泵26的控制输出非线性地变化，设定适应于第2液压泵26的特性或农作业内容等的转向动作，实现转向功能和使用操作性的提高等。

如上述那样，在移动农机中，由作为主变速杆的主变速杆73的操作，通过可无级地自由改变行走速度的变速构件25将驱动力传递到左右行走履带2，并由转向柄19操作转向构件28，无级地改变左右行走履带2的驱动速度的差；其中，与转向柄19的操作量成比例地对由主变速杆73操作量决定的车速进行减速，并可自由改变与转向柄19操作量对应的车速减速比，通过相对转向柄19的操作量减小车速的减速量，可获得平滑的旋转拟合，提高湿地行走性能，实现不需要自旋的作业的作业率提高和湿地作业的行走性能提高等，设置用于改变与转向柄19的操作量对应的车速减速比的手动操作构件226，容易获得适合于驾驶作业者或作业内容或湿田作业的转向动作，实现动力损失的降低和转向功能的提高等。

设置检测主变速杆73的操作量并对变速构件25进行输出控制的作为变速促动器的变速马达196，实现主变速杆73和变速构件25的安装和控制构造及简化及维护和调整等使用操作性的提高等，并设置用于检测转向柄19的操作量对转向构件28进行输出控制的作为转向促动器的转向马达197，实现转向柄19和转向构件28的安装和控制构造简化及维护和调整等使用操作性的提高等。

如图33中的流程图所示，从主变速传感器224、副变速传感器225、转向角度传感器223、拟合设定器227、直进传感器165输入到控制器228。另外，当副变速杆74中立时，进行旋转输出停止控制，将操作输出离合器62脱开，中止第2液压马达27，当主变速杆73中立时，进行旋转输出停止控制，而当转向柄19处于直进位置时，由转向输出离合器62的脱离控制中止第2液压马达27的输出。另外，通过操作使副变速为中速或低速，主变速处于中立以外的位置，转向柄19处于直进以外的位置，由主变速传感器224的输入和转向角度传感器223的输入计算决定主变速减速量、转向量、及转向方向，由主变速和转向控制使变速马达196和转向马达197作动，改变左右行走履带2、2的驱动速度，进行对条行走路线修正和在农田枕地的自旋产生的转向等，连续地进行割取稻杆并脱粒的收割作业，通过由手动操作构件226的拟合设定器227的操作无级地改变相应于转向柄19的操作角度减速的车速的最终速度，在例如路上行走或进行干田作业时，相对转向柄19的操作量增大车速减速量，则可敏捷地旋转，另外，减小车速减速量，可获得平滑的旋转拟合，当进行湿田作业或不需要自旋时，如减小车速减速量，则可提高湿田行走性能，即使大动作地操作转向柄19，也可防止自旋产生的急转。

如图34所示，由拟合杆195或手动操作构件226切换选择由转向柄19的角度对车速进行减速的减速状态和不减速的不减速状态，这样，可自由选择切换以转向柄19的最大角度使旋转内侧的行走履带2反转的自旋旋转行走和以转向柄19的最大操作量将旋转内侧的行走履带2的回转方向维持在与外侧行走履带2相同的方向的非自旋转旋转行走，通过选择自旋转旋转行走，可敏捷地进行在路上或干田等的旋转，通过选择非自旋转旋转行走，可提高在湿田或泥土面等的旋转性能，由旋转特性的切换实现转向功能的提高和使用操作性的提高等。

本发明具有如下效果：

根据本发明的第一方面，将发动机21的驱动力通过差动机构33传递到左右行走履带2，驱动其行驶的无级变速构件25、和通过操作转向柄19使左右行走履带2的驱动速度差发生变化的转向构件28的移动农机中，由于在同一个转向立柱71内，设置将转向构件28连接到转向柄19上的转向机构118，和将前述无级变速构件25连接到主变速杆73上的变速机构124，使得转向机构118和变速机构124构成组件，可以实现组装效率的提高和组装作业的简化等。

根据本发明的第二方面，将发动机21的驱动力通过差动机构33传递到左右行走履带2，驱动其行驶的无级变速构件25、和通过操作转向柄19使左右行走履带2的驱动速度差发生变化的转向构件28的移动农机中，设置将转向构件28连接到转向柄19上的转向机构118，和将前述无级变速构件25连接到主变速杆73上的变速机构124，由于将转向柄19安装在内部设置了前述转向机构118和变速机构124的转向立柱71上，使得转向机构118、变速机构124和转向柄19构成组件，可以实现组装效率的提高及组装作业的简化等，同时，可以将转向机构118、变速机构124和转向柄19高精度地连接起来。

根据本发明的第三方面，将发动机21的驱动力通过差动机构33传递到左右行走履带2，驱动其行驶的无级变速构件25、和通过操作转向柄19使左右行走履带2的驱动速度差发生变化的转向构件28的移动农机中，由于在形成闭塞空间的箱形的转向立柱71内部，设置了将转向构件28连接到转向柄19上的转向机构118，和将前述无级变速构件25连接到主变速杆73上的变速机构124，同时，在前述箱形的转向立柱71中，安装了连接前述转向柄19和转向机构118的转向输入轴87、连接前述主变速杆73和变速机构124的变速输入轴91、将变速机构124连接到前述无级变速构件25上的变速操作轴125、和将转向机构118连接到前述转向构件28上的转向操作轴126，因而，可在同一个转向立柱71内部设置转向机构118和变速机构124，构成组件，从而可以实现组装效率的提高及组装作业的简化等，并可在前述转向立柱71内部将转向机构118连接到变速机构124，进行由转向操作将行走变速切换到低速侧的控制等，即使转向操作使行走履带的驱动负荷变大，也可将行走变速切换到低速侧，降低对发动机21的影响。

Claims (3)

1.一种移动农机，设置有：根据对应于主变速杆(73)的操作的速度通过差动机构(33)将发动机(21)的驱动力传递到左右行走履带(2)地进行行车驱动的无级变速构件(25)，通过转向柄(19)的操作使左右行走履带(2)的驱动速度差发生变化的转向构件(28)，其特征在于：

具有：把所述转向柄(19)连接到所述转向构件(28)的转向机构(118)，把所述主变速杆(73)连接到所述无级变速构件(25)的变速机构(124)；

所述转向机构(118)具有以下构件：

按照所述转向柄(19)的操作绕轴线转动的转向输入轴(87)；

根据上述转向输入轴(87)的轴线的转动而绕着该转向输入轴(87)转动的转向输入构件(95)；

一种配置成可以绕轴线自由转动的转向输出轴(113)，对应于该转向输入构件(95)的绕上述转向输入轴(87)的转动，绕着轴线转动的转向输出轴(113)；

将上述转向操作输入构件(95)和上述转向输出轴(113)动作连结的转向输入接合构件(115)；

上述变速机构(124)具有以下构件：

一种根据上述主变速杆(73)的操作绕着轴线转动的变速输入轴(91)，其轴线设置与所述转向输入轴(87)的轴线垂直相交；

一种按照上述变速输入轴(91)绕轴线的转动而绕着该变速输入轴转动的变速输入构件(96)，是被连接到上述转向输入构件(95)的变速输入构件(96)；

一种配置成可以绕着轴线自由转动的变速输出轴(119)，随着上述变速输入构件(96)的绕变速输入轴(91)的转动，绕着轴线转动的变速输出轴(119)；

把上述变速输入构件(96)以及上述变速输出轴(119)动作连接的变速输入结合构件(121)；

把上述转向输入构件(95)和上述转向输入接合构件(115)相连接的转向输入连接部(116)装配在上述变速输入轴(91)的轴线上；

把上述变速输入构件(96)及上述变速输入结合构件(121)相连结的变速输入连接部(122)装配在与上述变速输入轴(91)和上述转向输入轴(87)的两者的轴线垂直相交的直线上。

2.如权利要求1所述的移动农机，其特征是：上述转向机构(118)和上述变速机构(124)设在同一转向立柱(71)内。

3.如权利要求2所述的移动农机，其特征是：上述转向柄(19)安装在上述转向立柱(71)上。

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