CN1133557C - 移动农用机械 - Google Patents
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Abstract
一种移动农用机械，通过操作行驶变速杆73，通过无级地自如改变行驶速度的变速部件25，将驱动力传递到左右行驶履带2，而且，用方向盘19操作转向部件28，无级地改变左右行驶履带2的驱动速度差，其特征是：与方向盘19的操作量成比例地降低由行驶变速杆73的操作量决定的车速，同时，自如地改变与方向盘19的操作量相对应的车速减速比。能很容易地提高不需要原地转向作业的作业效率和湿地作业的行驶性能等。
Description
技术领域
本发明涉及一种构成例如连续地收割田间的秸秆并进行脱谷的联合收割机或耕耘拖拉机或田间管理车的移动农用机械。
技术背景
以往的现有技术是，通过操作行驶变速杆，通过能无级地自如改变行驶速度的皮带或液压无级变速机构，将驱动力传递到左右行驶履带，使其以任意的车速移动，而且，用方向盘操作转向用无级变速机构，控制差速机构，无级地改变左右行驶履带的驱动速度差，以改变行驶路线。但是，仅仅操作方向盘进行转向，在直行和转向时车速能大致保持一定，在做转向半径小的原地转向动作等时，必须用行驶变速杆操作进行减速，在田间有垅地进行方向转换时，必须进行操作方向盘和操作行驶变速杆这两种操作。因此，虽然通过与操作方向盘动作同步地使其自动降低车速，且与返回到直线行驶状态的操作方向盘动作同步地使其自动增速到原来的车速，仅仅操作方向盘，使其降低到适当的车速，就能做原地转向动作等，能省去麻烦的行驶变速操作，但存在在进行不需要原地转向的作业时，由于减速作业效率下降的问题，而且还存在在湿地进行作业时，由于减速行驶性能下降的问题。另外，若减小相对方向盘操作量的车速减速比，则存在在路上或干地等上不能获得敏捷的转向动作，特别是在干地上作业的方向转换(原地转向)性能下降的问题。
发明内容
本发明的一种移动农用机械，通过操作行驶变速杆，通过无级地自如改变行驶速度的变速部件，将驱动力传递到左右行驶履带，而且，用方向盘操作转向部件，无级地改变左右行驶履带的驱动速度差，其特征是：在制成封闭空间的箱形的外壳内设置将转向部件连接到方向盘上的转向输入轴和转向机构及将上述无级变速部件连接到变速操作部件的变速机构；将转向输入部件和变速输入部件设置在转向输入轴上，能绕变速输入轴的轴线自如旋转地安装变速输入部和转向输入部件，通过变速结合部件将变速输入部件连接在设于变速输出轴上的变速输出部件上，通过转向结合部件将转向输入部件连接在设于转向输出轴上的转向输出部件上，制成变速机构和转向机构；同时，将连接变速输出部件和变速结合部件的变速输出连接部、以及连接转向输出部件和转向结合部件的转向输出连接部配置在转向输入轴的轴线上，同时，将变速输入部件和变速结合部件的移动轨迹、以及转向输入部件和转向结合部件的移动轨迹制成倒圆锥形。
本发明的移动农机等作业车，通过操作行驶变速杆73，通过无级地自如改变行驶速度的变速部件25，将驱动力传递到左右行驶履带2，而且，用方向盘19操作转向部件28，无级地改变左右行驶履带2的驱动速度差，这种移动农机等作业车，与方向盘19的操作量成比例地降低由行驶变速杆73的操作量决定的车速，同时，自如地改变与方向盘19的操作量相对应的车速减速比，通过针对方向盘19的操作量减小车速的减速量，能获得平稳的转向感觉，能提高湿地行驶性能，并能很容易地提高不需要原地转向作业的作业效率和湿地作业的行驶性能等。
另外，通过与方向盘19的操作量成比例地降低车速的共同途径178，将变速部件25连接到行驶变速杆73上，而且用与上述共同途径178不同的第3途径179将变速部件25连接到行驶变速杆73上，分别使用上述共同途径178和第3途径179，因此，不用改变变速部件25的控制结构就能改变转向性能和行驶性能，能选择迟钝的转向感觉或敏捷的转向感觉等转向特性。
另外，自如地选择并切换使转向内侧的行驶履带2反转的原地转向行驶和在方向盘19为最大操作量时使转向内侧的行驶履带2的旋转方向保持为与外侧行驶履带2相同方向的非原地转向行驶，通过选择原地转向行驶，在路上或干田等中，能敏捷地进行转向，另外，通过选择非原地转向行驶，能提高在湿田或泥土面等上的转向性能，通过转向特性的切换，能提高转向性能以及提高使用操作性能等。
另外，在转向操作部件19的一定转向操作量以上，使转向部件28保持最大输出，同时降低行驶速度，能很容易地提高低速行驶时的转向性能，而且，能针对行驶阻力的变化等，降低转向力的变化，能很容易地获得稳定的转向动作。
另外，转向控制由转向部件28使左右行驶履带2的驱动速度不同，使变速部件25与转向控制同步自动地做减速动作，以使转向外侧的行驶履带2大致保持直行时的变速部件25的设定速度，而且，通过操作转向部件28达到一定操作量以上，同时降低转向外侧的行驶履带2的驱动速度和转向内侧的行驶履带2的驱动速度，在由转向部件28进行同时向相反的方向无级地改变左右行驶履带2的驱动速度的方向转换时，能消除转向外侧的行驶履带2的驱动速度比直行时的高的问题，在田间有垅地进行使其换向的小半径转向时，能减少行驶履带2的横滑，能很容易地移动到下一工序的开始作业位置，另外，驾驶员不用做降低行驶速度的操作，就能使转向时的机体中心的移动速度比直行时的低，而且能很容易地防止由于转向时的行驶履带2的驱动负荷的增加，发动机过载运行、转速下降现象，能很容易地提高在田间有垅地上的转向性能以及简化往复行驶田间作业的驾驶操作，再有，由于通过一定转向量以上的转向操作使左右行驶履带2同时减速，所以，相对于由于通过转向操作减小了转向半径而增大的行驶履带2的行驶阻力的变化来说，能减小转向力的变化，能使在田间有垅地进行方向转换的原地转向等的转向动作稳定，能保持原地转向等所需要的转向输出，而且，通过转向操作能很容易地确保行驶速度的减速量，能很容易地提高转向半径小且低速行驶时的转向性能。
另外，设置由转向操作部件19使其旋转的转向输入轴87、由变速操作部件73使其旋转的变速输入轴91、将变速输入轴91连接到变速部件25上的变速机构124、以及将转向输入轴87连接到转向部件28上的转向机构118，与变速机构124的动作量成比例地改变转向机构118的转向量，在高速时进行行驶变速能自动地扩大转向量，而且在低速时进行行驶变速能自动地减小转向量，通过操作转向操作部件19达到一定量，能与行驶速度无关地使左右行驶履带2的转向半径大致保持一定，能很容易地进行改变田间作业的行驶速度以及使机体顺着作物排等的行驶路线修正等。
另外，将转向输入部件95和变速输入部件96设置在转向输入轴87上，能绕变速输入轴91的轴线自如旋转地安装变速输入部件96和转向输入部件95，通过变速结合部件121将变速输入部件96连接在设于变速输出轴119上的变速输出部件120上，通过转向结合部件115将转向输入部件95连接在设于转向输出轴113上的转向输出部件114上，制成变速机构124和转向机构118，通过转向操作使转向输入轴87旋转，能使转向输入部件95和变速输入部件96动作，能做例如一边转向一边降低行驶速度的动作，而且，通过变速操作能使变速输入轴91旋转，使变速输入部件96和转向输入部件95动作，能很容易地进行由于行驶变速而要扩大或缩小转向半径以及由于行驶变速处于中立位置而要停止转向输出等操作。
另外，在制成封闭空间的箱形的外壳71内设置将转向部件28连接到方向盘19上的转向输入轴87和转向机构118及将上述无级变速部件25连接到变速操作部件73的变速机构124，这样，将转向机构118和变速机构124设置在同一外壳71内，能很容易地制成组件结构，能很容易地提高组装精度以及简化组装作业等，而且，在上述外壳71内部能很容易地将转向机构118连接到变速机构124上，使其能很容易进行通过转向操作将行驶变速切换到低速的控制等，即使伴随着转向操作行驶履带的驱动负荷变大，也能很容易地防止将行驶变速切换到低速，发动机21过负荷运行的现象，容易提高行驶履带2的转向控制功能和利用发动机21动力的田间作业性能。
另外，用轴承92将由变速操作部件73倾转的变速输入轴91支承在转向立柱71上，由于用轴承92将变速输入轴91支承在转向立柱71上，所以，能很容易地提高安装精度，减少松动、提高强度、以及降低动作阻力等，便于提高变速动作的可靠性以及节省调整和维修的时间等。
另外，将输入连接体96能自如拆装地固定在由转向操作部件19使其旋转的转向输入部件95上，将连接在变速部件25上的变速结合部件121和连接在转向部件28上的转向结合部件115连接到上述输入连接体96上，制成输入连接体96，使其相对转向输入部件95能自如地调节安装位置，能使变速部件25和转向部件28的相对控制关系大致保持一定，能很容易地提高行驶变速和转向性能等，另外，在安装着变速结合部件121和转向结合部件115的状态下能拆装输入连接体96，能很容易地提高组装和维修等作业性能，在使变速结合部件121和转向结合部件115的相对位置大致保持一定的状态下，能改变各接合部件115、121和转向输入部件95的相对位置，便于简化组装或维修时的调整作业等。
另外，将转向输入部件95和变速输入部件96设置在转向输入轴87上，能绕变速输入轴91的轴线自如旋转地安装变速输入部件96和转向输入部件95，通过变速结合部件121将变速输入部件96连接在设于变速输出轴119上的变速输出部件120上，通过转向结合部件115将转向输入部件95连接在设于转向输出轴113上的转向输出部件114上，制成变速机构124和转向机构118，同时，将连接变速输出部件120和变速结合部件121的变速输出连接部123、以及连接转向输出部件114和转向结合部件115的转向输出连接部117配置在转向输入轴87的轴线D上，同时，将变速输入部件96和变速结合部件121的移动轨迹、以及转向输入部件95和转向结合部件115的移动轨迹制成倒圆锥形，能很容易地进行改变田间作业的行驶速度以及使机体沿着作物排等的行驶路线修正等，另外，通过转向操作能使其做一边转向一边降低行驶速度的动作，同时，通过变速操作能很容易地进行扩大或缩小转向半径以及停止转向输出等操作，而且，能紧凑地集中配置转向操作部件19、变速机构124、以及转向机构118，另一方面，能很容易地防止由于对前进和后退进行变速切换而引起的反方向盘现象，便于简化变速输出部件120和转向输出部件114的设计、组装、和结构，以及提高动作的可靠性等，另外，能以转向输入轴87的轴线为中心，紧凑且功能性地设置变速机构124和转向机构118，便于提高行驶性能以及简化转向操作等。
附图说明
图1是整个联合收割机的侧视图。
图2是整个联合收割机的俯视图。
图3是变速箱驱动系统的示意图。
图4是用于说明行驶变速和转向操作部的立体图。
图5是该部的动作示意图。
图6是转向立柱的侧视图。
图7是其上部的放大侧视图。
图8是其下部的放大侧视图。
图9是转向立柱的正面图。
图10是其上部放大正面图。
图11是其下部放大正面图。
图12是图4的俯视图。
图13是其放大图。
图14是转向立柱的横剖视图。
图15是设定操作示意图。
图16是转向立柱上部的局部俯视图。
图17是其局部视图。
图18是图16的动作示意图。
图19是变速部件动作的示意图。
图20是主变速动作示意图。
图21是转向动作示意图。
图22是表示主变速和操作方向盘的曲线。
图23是行驶变速输出切换部的正面示意图。
图24是其局部示意图。
图25是变速和转向驱动示意图。
图26是方向盘部的俯视示意图。
图27是变速和转向控制回路图。
图28是表示方向盘和转向输出的曲线。
图29是表示方向盘和变速输出的曲线。
图30是表示方向盘和变速输出的曲线。
图31是表示主变速杆和转向输出的曲线。
图32是表示方向盘和旋转输出的曲线。
图33是图7的变速转向控制程序方框图。
图34是行驶履带转向输出曲线。
具体实施方式
以下，根据附图详细地对本发明的实施例进行描述。图1是整个联合收割机的侧视图，图2是该联合收割机的俯视图。图中1是左右成对的安装有行驶履带2的履带架，3是架设在上述履带架1上的机架，4是在左侧撑起喂入链5并内装有脱粒滚筒6和处理滚筒7的脱谷部，8是具备割刀9和秸秆输送机构10等的割台部，11是通过割台架12使割台部8升降的液压缸，13是对着逐稿链14终端的茎秆处理部，15是通过升运器16装入来自脱谷部4的谷粒的谷仓，17是将上述谷仓15的谷粒输送到机外的卸粮搅龙，18是具有圆形的方向盘19和驾驶员座椅20等的驾驶台，21是设在驾驶员座椅20下方的发动机，其结构能连续地收割秸秆并进行脱谷。
再有，如图3所示，其结构为，驱动上述行驶履带2的变速箱22具备变速部件25和转向部件28，该变速部件25具备1对第1液压泵23和第1液压马达24，形成行驶主变速用的液压式无级变速机构，该转向部件28具备1对第2液压泵26和第2液压马达27，形成转向用的液压式无级变速机构，由传动皮带30a、30b将第1和第2液压泵23、26的输入轴29a、29b连接到上述发动机21的输出轴21a上，以驱动上述各液压泵23、26。
另外，通过副变速机构32和差速机构33，同步地将左右行驶履带2的各驱动轮34连接到上述第1液压马达24的输出轴31上，上述差速机构33具有左右对称的1对行星齿轮机构35、35，各行星齿轮机构35由1个太阳轮36、在该太阳轮36的外周啮合的3个行星轮37、与这些行星轮37啮合的齿圈38等构成。
上述行星轮37能分别自如旋转地支承在与太阳轮轴39同轴的框架轴40的框架41上，中间隔着左右太阳轮36、36相互对峙地配置左右框架41，同时，上述齿圈38具有与各行星轮37啮合的内齿38a，配置在与太阳轮轴39相同的轴线上，能自如旋转地支承在框架轴40上，延伸设置框架轴40，形成车轴，以支承驱动轮34。
另外，行驶用的液压式无级变速部件25是通过调节第1液压泵23的斜盘的角度来控制第1液压马达24的正、反转和转速的，其结构为，由输出轴31的传动齿轮42，将第1液压马达24的旋转输出，通过各齿轮43、44、45和副变速机构32，传递到固定在太阳轮轴39上的中央齿轮46，以使太阳轮36旋转。上述副变速机构32具有副变速器轴47和驻车制动器轴49，该副变速器轴47具有上述齿轮44，该驻车制动器轴49具有通过上述齿轮45与中央齿轮46啮合的齿轮48，在副变速器轴47和驻车制动器轴49之间设有各1对的低速用齿轮50、51、中速用齿轮52、53、高速用齿轮54、48，通过操作使低、中速滑套55和高速滑套56滑动，以进行副变速器的低速、中速、高速的切换。而且，在低速和中速之间以及在中速和高速之间设有中立位置。另外，在上述制动器轴49上设有驻车制动器57，而且，通过齿轮59、60和单向离合器61，将副变速器轴47连接到将旋转力传递到割台部8的割台PTo轴58上，用与车速同步的速度驱动割台部8。
如以上所述，通过左右行星齿轮机构35，将通过上述中央齿轮46传递到太阳轮轴39的来自第1液压马达24的驱动力传递到左右框架轴40，同时将传递到左右框架轴40的旋转分别传递到左右驱动轮34，以驱动左右行驶履带2。
再有，由转向用的液压式无级变速机构形成的转向部件28，是通过调节第2液压泵26的斜盘的角度来控制第2液压马达27的正、反转和转速的，设有：具有转向输出制动器62的制动器轴63；具有转向输出离合器64的离合器轴65；始终与上述左右齿圈38的外齿38b啮合的左右输入齿轮66、67，通过上述制动器轴63和转向输出离合器64，将离合器轴65连接到第2液压马达27的输出轴68上，通过正转齿轮69将右输入齿轮67连接到离合器轴65上，另外，通过正转齿轮69和反转齿轮70将左输入齿轮66连接到离合器轴65上。而且，其结构为，当副变速器滑套55、56处于中立位置时，能结合上述制动器62且断开离合器64，另一方面，当在上述中立位置以外、副变速器输出时，能断开制动器62且结合离合器64，通过正转齿轮69将马达27的旋转力传递到右侧的齿圈38的外齿38b，另外，通过正转齿轮69和反转齿轮70将马达27的旋转传递到左侧的齿圈38的外齿38b，在使第2液压马达27正转(反转)时，左右是相同的转速，使左齿圈38反转(正转)，且使右齿圈38正转(反转)。
在使转向用的第2液压马达27停止、使左右齿圈38静止固定的该状态下，若驱动行驶用的第1液压马达24，则来自第1液压马达24的旋转输出以相同的转速从中央齿轮46传递到左右太阳轮36，通过左右行星齿轮机构35的行星轮37和框架41，以左右是相同的旋转方向、以同一转速驱动左右行驶履带2，机体在前后方向上直线行驶。另一方面，在使行驶用的第1液压马达24停止、使左右太阳轮36静止固定的状态下，若驱动转向用的第2液压马达27使其正、反向旋转，则左侧的行星齿轮机构35正转或反转，而且，右侧的行星齿轮机构35反转或正转，向相反的方向驱动左右行驶履带2，使机体向左或右转向。另外，在驱动行驶用的第1液压马达24的同时，驱动转向用的第2液压马达27，因此机体向左右方向转向，修正行驶路线，机体的转向半径由第2液压马达27的输出转速决定。
再有，如图2、图4至图13所示，在上述驾驶台18的前部上面立设有转向立柱71，在转向立柱71上面上方安装有能绕纵轴自如旋转的方向盘19，而且，在驾驶台18左侧设有侧立柱72，在侧立柱72下方配设有变速箱22，在上述侧立柱72上安装有主变速杆73、副变速杆74、收割离合器操纵杆75、脱谷离合器操纵杆76。另外，上述转向立柱71通过加工铝合金铸件制成，是能自如地向左右分开的对开结构，用多个螺栓77连接制成箱形。
另外，在上述转向立柱71上部一体地形成有倾转台座78，用支点螺栓79将倾转框架80能自如旋转地支承在倾转台座78上，用倾转操纵杆81固定能自如调节角度的倾转框架80。将轴壳82的下部一体地固定在上述倾转框架80上，使轴壳82延伸到固定于立柱71上面的上面罩83的上方，将上方向盘轴84能自如旋转地支承在轴壳82的内部，在上方向盘轴84的上端固定有方向盘19，通过操纵倾转操纵杆81，使方向盘19绕支点螺栓79向前后方向移动，并使其支承在一定位置，能沿前后方向调节方向盘19的安装位置，并将其固定在驾驶员容易操作的位置。
通过万向联轴节85将下方向盘轴86的上端连接在上述上方向盘轴84的下端部，将能自如旋转的下方向盘轴86支承在转向立柱71的上部，同时，将能自如旋转的转向输入轴87的上端部支承在转向立柱71的上部，使下方向盘轴86的齿轮88与转向输入轴87的扇形齿轮89啮合，连接各轴86、87，在转向立柱71内部的大致中央沿上下方向延伸设置转向输入轴87。
再有，在上下宽度的大致中间，将能自如拆装的轴承部件90固定在上述转向立柱71的左侧面上，用轴承92将能自如旋转的变速输入轴91的一端以单悬臂方式支承在轴承部件90上，沿左右方向大致水平地支承变速输入轴91，而且，用万向联轴节93将输入支点轴94的上端连接到转向输入轴87的下端，将转向输入部件95固定在输入支点轴94上，将能自如旋转的转向输入部件95安装在变速输入轴91上，同时，将能自如拆卸的输入连接体96固定在转向输入部件95上，用连接螺栓97连接上述转向输入部件95和输入连接体96，另外，用轴承95a将能自如旋转的转向输入部件95支承在变速输入轴91上，可绕转向输入轴87自如旋转地支承转向输入部件95。另外，通过使上述转向输入轴87正、反转，而使转向输入部件95绕大致垂直的输入轴87的轴线正、反转，而且，通过使上述变速输入轴91正、反转，而使输入支点轴94和转向输入部件95，绕大致水平的左右方向的输入轴91的轴线向前后方向倾转，在垂直方向的转向输入轴87的轴线和左右水平方向的变速输入轴91的轴线直角交叉的交点，安装有万向联轴节93，通过操纵方向盘19使转向输入轴87正、反转，而使转向输入部件95和输入连接体96绕转向输入轴87的轴线正、反转。
再有，将能自如旋转的主变速轴99支承在上述转向立柱71的下部前侧，使大致水平地沿左右方向设置的主变速轴99的左侧端，突出到转向立柱71的左边外侧，而且，中间轴100能自如旋转地设置在侧立柱72下侧的机架3上，用连杆101、102以及带长度调节螺套103的杆104，将主变速轴99连接到中间轴100上。另外，如图4所示，用操纵杆支点轴105将能自如旋转的支点板106安装在机架3上，用筒轴107将主变速杆73的基部能向左右方向自如摆动地安装在支点板106上，同时，用连杆108、109将中间轴100连接到支点板106上，使主变速杆73绕操纵杆支点轴105向前后方向摆动，通过这样的变速操作，能使主变速轴99正、反向旋转。另外，通过杆形主变速部件110、上连接板111、以及下连杆112将主变速轴99连接到变速输入轴91上，通过操纵主变速杆73使主变速轴99正、反向旋转，能使上述转向输入部件95绕变速输入轴91的轴线向前后倾转。
再有，将套轴形的转向输出轴113能自如旋转地安装在上述主变速轴99上，将连杆形转向输出部件114固定于在转向输出轴113上，同时，通过万向联轴节型转向输入连接部116将杆形转向结合部件115的上端连接到上述输入连接体96上，通过球形联轴节式转向输出连接部117将转向结合部件115的下端连接到转向输出部件114上，构成改变行驶路线的转向机构118。
再有，在上述转向输出轴113的上方，大致与该轴113平行地将能自如旋转的变速输出轴119支承在转向立柱71的内部，将连杆型变速输出部件120固定在变速输出轴119上，而且，用万向联轴节型变速输入连接部122将杆型变速结合部件121的上端部连接到上述输入连接体96上，用球形联轴节式变速输出连接部123将变速结合部件121的下端部连接在变速输出部件120上，构成变更行驶速度以及进行前进、后退切换的变速机构124。
再有，在转向立柱71的下部后侧，将能相互自如旋转的套轴结构的内侧的转向操作轴125和外侧的变速操作轴126能自如旋转地安装在左右宽度中央的轴承部127上，用能自如调节长度的球形联轴节轴128和变速连杆129、130，将变速操作轴126的上端部连接到上述变速输出轴119上，而且，用能自如调节长度的球形联轴节轴131和操作连杆132、133将转向操作轴125的上端部连接到上述转向输出轴113上。
另外，上述各操作轴125、126在同一轴线上大致垂直地立设在转向立柱71的底部上，使各操作轴125、126的上端部延伸到转向立柱71的内部，并将其连接到各输出轴113、119上，而且，使各操作轴125、126的下端部突出到转向立柱71底面的下侧，使各操作轴125、126的下端延伸到上述驾驶台20的驾驶员搭乘踏板134的下面一侧，将车速控制臂136固定在上述变速部件25的输出控制轴135上，用带螺套137的能自如调节长度的车速杆138和车速连杆139，将车速控制臂136连接在上述变速操作轴126的下端部，通过操作使输出控制轴135正、反向旋转，调节第1液压泵23的斜盘角度，从而进行第1液压马达24的转速控制和正、反转切换，以进行行驶速度(车速)的无级调节和前进、后退的切换。另外，将转向控制臂141固定在上述转向部件28的输出控制轴140上，用带螺套142的能自如调节长度的转向杆143和转向连杆144，将转向控制臂141连接到转向操作轴125的下端，通过操作，使输出控制轴140正、反向旋转，调节第2液压泵26的斜盘角度，从而进行第2液压马达27的转速控制和正、反转切换，以及进行转向角度(转向半径)的无级调节和左右转向方向的切换。
再有，在上述转向立柱71的右侧外面，设有能向前后方向自如旋转的手油门145，手油门钢丝绳146将手油门145连接到发动机21上，使手油门钢丝绳146沿转向立柱71的前面内侧从下方伸出，用手油门145对发动机21的转速进行手动调节，而且，在上述转向立柱71的后面开设有维修口147，用能自如拆卸的盖子148封闭维修口147。
如以上所表明的那样，就是使其与变速机构124的动作量成比例地改变转向机构118的转向量，使其因行驶速度向高速侧变速，则自动地加大转向量，而且，使其因行驶速度向低速侧变速，则自动地减小转向量，通过对方向盘19做一定量的操作，能对行驶路线进行修正等，能与行驶速度无关地，使左右行驶履带2的转向半径大致保持为一定，改变田间作业的行驶速度以及使机体顺着农作物的垅等，而且，形成倒圆锥形的变速机构124和转向机构118，通过进行转向操作，使转向输入轴87旋转，使转向输入部件95动作，例如使其做一边转向一边降低行驶速度的动作，通过进行变速操作，使变速输入轴91旋转，使转向输入部件95动作，能进行由于行驶变速而引起的转向半径扩大或缩小、以及由于行驶变速处于中立位置而引起的停止转向输出等操作。
另外，将连接转向输入部件95和转向结合部件115的转向输入连接部116配置在变速输入轴91的轴线上，将连接变速输入部件96和变速结合部件121的变速输入连接部122配置在与变速输入轴91的轴线交叉的直线A上，能很容易地设定转向输入轴87和以变速输入轴91为中心的转向输入部件95的相对运动，便于设计、组装和结构的简化以及提高动作的可靠性等，而且，将变速输入连接部122和转向输入连接部116配置在以变速输入轴91的轴线和转向输入轴87的轴线交叉的轴线交点B为中心的圆周C上，便于转向输入部件95等结构的简化和紧凑化等，将连接变速输出部件120和变速结合部件121的变速输出连接部123、以及连接转向输出部件114和转向结合部件115的转向输出连接部117配置在转向输入轴87的轴线上，能防止由于前进和倒退的变速切换而引起的反方向盘现象，便于变速输出部件120和转向输出部件114的设计、组装和结构的简化以及提高动作的可靠性等，而且，使变速输出连接部123和转向输出连接部117，相对变速输入轴91和转向输入轴87的轴线交点B的距离不同，使变速输出连接部123和转向输出连接部117在同一直线D上离开一定距离，因此能防止各连接部117、123的干涉以及能很容易地设定移动范围等，能将变速结合部件121和转向结合部件115设置在狭小的场所内。
另外，使变速输入连接部116和转向输入连接部122在以变速输入轴91和转向输入轴87的轴线交点B为中心的圆周C上离开约90度，通过变速输入轴91的旋转，将转向输入连接部116保持在一定位置，且使变速输入连接部122的变位量为最大，进行行驶变速，而且，将变速输入轴91配置在使上述各输入连接部116、122移动的平面上，用这种结构容易确保各连接部116、122的移动量，能紧凑且有效地配置转向输入部件95，使变速输入连接部122和转向输入连接部116在约90度的范围内绕转向输入轴87移动，防止由于前进、后退的切换而引起的的反方向盘现象，以及确保各输入连接部116、122的移动量，而且，容易做与旋转转向输入轴87的转向角度相对应使变速输入连接部122向减速方向移动的动作、和以转向内侧的行驶履带2为中心进行方向转换的原地转向动作，结构紧凑而且很有效。另外，上述原地转向动作，是由于转向部件28的输出，通过差速机构33使左右行驶履带2之一正转且使另一履带反转，使其绕左右行驶履带2的前后和左右中心点转向的动作，能同时进行前进、后退行驶和转向，由前进、后退输出—变速部件25的旋转和转向输出—转向部件28的旋转的比例决定转向半径。再有，与变速输入轴91大致平行地设置变速输出轴119和转向输出轴113，高精度地将上述各输出轴113、119支承在制成多个能自如分割的外壳的立柱71上，而且，向左右方向延伸设置变速输入轴91以及上述各输出轴113、119，因此能很容易地获得机体前后方向的连接结构，容易进行主变速杆73和变速输入轴91的连接、以及变速部件25和转向部件28与上述输出轴113、119的连接，便于简化操作结构和提高使用性能等。
再有，如图14所示，在输入连接体96上开设能松动地插入上述连接螺栓97的相位调节长孔149，而且，在以转向输入轴87的轴线为中心的同一圆周上形成有上述长孔149，在通过螺栓形基准设定部件98和中立位置设定孔150的卡合将变速输入轴91固定在行驶变速中立位置的状态下，仅使转向输入部件95旋转，使其相对变速输入轴91向左右旋转，修正转向输入部件95的相对位置，设定通过操作方向盘19决定的转向中立位置和行驶速度的中立位置。另外，设置将变速输入轴91固定在基准位置上的、能自如装拆的基准设定部件98，拆下图14所示的螺栓锁止件98a，如图15所示，将基准设定部件98的前端卡入中立设定孔150中，通过中立设定孔150和基准设定部件98的卡合，确定行驶变速的中立位置和转向直行位置，通过旋入、旋出图8和图11所示的连接螺母121a、115a，在组装时进行调整等，使其增加或缩短变速结合部件121或转向结合部件115等的连接长度，便于提高组装可作业性等。
再有，如图16至图18所示，上述齿轮88在270度的外周范围内形成有多个齿151，将90度的外周范围制成圆弧152，假设方向盘19的最大旋转角度为270度，将左转向旋转或右转向旋转的角度设定为135度，制成驾驶员能很容易地用一只手操作方向盘19旋转。另外，在上述扇形齿轮89的130度的外周范围内形成有多个齿153，将230度的外周范围制成圆弧凸轮154，使上述齿轮88的齿151和扇形齿轮89的齿153啮合，当各齿轮88、89正、反向旋转到最大角度时，使上述圆弧152两端的止动部155与上述圆弧凸轮154两端的止动部156相接触，限制方向盘19的旋转，并使转向输入部件95和输入连接体96绕转向输入轴87的轴线在65度的范围内正转或反转，确保在转向输入部件95旋转移动的平面上配置变速输入轴91和主变速部件110的上端部的空间，能很容易地获得在变速输入轴91的轴线上设置转向输入连接部116的结构和在同一圆周上使上述各输入连接部116、122离开90度的结构，便于结构的紧凑化以及简化设计、组装等。
在上述扇形齿轮89的圆弧凸轮154中央形成有直行缺口157，并在上述转向立柱71的上面壁上支承有能自如旋转的掣子轴158，在掣子轴158的下端部固定有掣子臂159，用滚轮轴160将能自如旋转的掣子滚轮161支承在掣子臂159上，使掣子滚轮161抵在上述圆弧凸轮154上，使掣子滚轮161能自如卡合、离开地卡在直行缺口157中，将方向盘19支承在直行位置。另外，在上述掣子轴158的上端一侧固定有掣子杆162，使卷绕在掣子轴158上的中立弹簧163的一端卡在掣子杆162上，使中立弹簧163的另一端抵在转向立柱71的垫板164上，由中立弹簧163使掣子滚轮161弹性地抵在圆弧凸轮154和直行缺口157上。另外，将通过接通、断开的切换、以电的形式检测方向盘19的直行位置的微型开关式直行传感器165安装在掣子杆162上。
再有，如图12、图13所示，在上述转向杆143的中间设有伸缩缓冲器166，在上述缓冲器166上具备：固定在一个杆143的端部的弹簧罩167；能自如滑动地卡在另一个杆143的端部上的弹簧座168、169；通过弹簧座168，169以压缩状态卷绕在杆143上的压缩弹簧170，当由于操作方向盘19转向，在推方向和拉方向这两个方向上，一定以上的推或拉的力作用在上述杆143上时，即，在由于操作方向盘19其扭转角达116度(百分之85)、转向控制臂141移动到最高输出位置时，上述弹簧170被压缩，使杆143伸缩，在使第2液压泵26保持为最高输出的状态下，能操作方向盘19进一步向转向方向旋转，能将方向盘19从扭转角116度操作到扭转角135度。
再有，如图12、图19、图20所示，将销171固定在上述车速控制臂136上，在上述车速杆138的端部形成有能自如滑动地插入上述销171的长孔172，用长孔172和销171将车速杆138连接到车速控制臂136上，并将掣子凸轮173固定在与车速控制臂136相同的轴上，由弹簧175将掣子滚轮174弹性地压在上述凸轮173上，由上述凸轮173和滚轮174使车速控制臂136自动地回复到中立位置，由于上述臂136支承在中立位置，在将第1液压马达24保持在停止状态，而且，上述臂136处于中立位置、主变速杆73处于中立操作位置时，使销171位于上述长孔172的长度方向的大致中央，制成对于销171来说，由于上述杆138的推、拉，前进和后退变速双方的行程是大致相等的，在前进和后退变速时，上述臂136做大致对称(正反转)的动作。
而且，如图20所示，操作处于中立位置O的主变速杆73进行变速，使其在不灵敏区域P移动，移动到开始变速位置Q，因此，由于车速杆138的推拉，销171抵在长孔172的长度方向的端部，连接主变速杆73和车速控制臂136，而且，进一步操作主变速杆73进行变速，使其在变速区域R内移动，使其倾倒在从开始变速位置Q到变速部件25最大输出位置S之间，并支承在该区域，因此，能与主变速杆73的操作量成比例地使处于中立位置T的车速控制臂136在从开始变速位置Q到最大输出位置S的变速区域R内移动，使变速部件25的第1液压马达24无级地变速输出，使其以相同的速度向同一方向驱动左右行驶履带2前进或后退。
如图14、图21、图22所示，在上述轴承部90上设有缺口176，形成凹部177，在操作方向盘19左转向最大扭转角135度时，使变速输入连接部122和变速结合部件121进入到上述凹部177，上述连接部122抵靠在轴承部90上，与这种结构相比，由于加大了操作方向盘19进行左右转向时的最大车速减速率，所以，在以方向盘19的直行位置U为中心，到连接螺栓97抵靠在相位调节孔149的边缘之间，形成定速区域V，通过操作方向盘19在扭转角15度以内进行转向，使机体中心速度大致保持一定，修正行驶路线。另外，进一步操作方向盘19进行转向，使其在转向区域W内移动，使其在到转向部件28的最高输出位置X之前的、方向盘19的扭转角116度之间旋转，因此，能与方向盘19旋转角度成比例地使转向控制臂141在到最高输出位置X之前的区间移动，使转向部件28的第2液压马达27无级地变速输出，使其无级地改变左右行驶履带2的速度差，而且，使车速杆138和车速控制臂136与方向盘19的旋转角度成比例地向变速中立方向复位，无级地降低左右行驶履带2的行驶速度，增大方向盘19的扭转角，由此能减小转向半径，降低行驶速度，进行左右转向动作。另外，进一步操作扭转角为116度的方向盘19进行转向，使其在原地转向区域Y内、在到扭转角为135度的最大转向位置Z之前的区间旋转，因此，由缓冲器166的伸缩吸收动作，使转向杆143(的连接长度)伸长或缩短，在将转向控制臂141保持在最高输出位置X的状态下，进一步使车速杆138和转速控制臂136向变速中立方向复位，能做绕在左右行驶履带2的左右宽度中间形成的旋转中心进行方向转换的原地转向动作。
另外，如图19、图20、图22所示，制成用长孔172连接车速杆138和车速控制臂136，使主变速杆73的变速操作行程L比实际变速行程大，而且，在设于变速输入连接部122的左转向方向上的轴承部90上，形成有凹部177，使上述连接部122进入或离开凹部177，在操作主变速杆73到最大输出时，在方向盘19的最大扭转角是135度的情况下，将车速减速率设定为25％，由上述变速机构124将减速率降低到40％，与此相对应，进一步提高了减速率，使其减速到25％，进行原地转向，在田间有垅地上使机体做约180度的方向转换，使其移动到下一个收割未收割秸秆的工序。如图22所示，在主变速杆73为最大输出时，若在方向盘19的扭转角为116度的情况下，缓冲器166工作，转向部件28保持为最高输出，则在方向盘19的扭转角为116度～135度的范围内的情况下，左右行驶履带2的减速率大致保持为相等，在方向盘19处于扭转角为116度的位置时，左右行驶履带2的速度差为最大，在方向盘19的扭转角为116～135度的范围内时，左右行驶履带2的速度差大致保持一定，与方向盘19的扭转角成比例地降低行驶速度。
另外，制成用方向盘19增大车速控制臂136的减速动作量，增加减速率，能很容易地获得原地转向动作所需的减速率，便于提高在田间有垅地的方向转换功能等，由长孔172和销171连接车速控制臂136和车速杆138，能根据长孔172和销171的大小很容易地决定车速杆138的操作量或车速控制臂136的减速动作量等，容易考虑变速部件25和转向部件28的输出特性以及方向盘19的减速控制动作等，便于简化车速杆138的安装构造、提高组装作业等使用性、以及降低制造成本等。
再有，通过在不灵敏区域P操作上述主变速杆73，使上述输入部件95、96绕变速输入轴91从中立位置P移动到开始变速位置Q，增大相对在以方向盘19的直行位置为中心的定速区域V的方向盘19的扭转角的转向控制臂141的动作比，在使主变速杆73移到变速区域R，并进行微速行驶时，通过在定速区域V操作方向盘19，增大转向控制臂141的动作量，相对方向盘19的扭转角变化来说，增大了转向部件28的第2液压泵26的旋转变化率，缩短了第2液压泵26的微速输出的转向动作时间，阻止在上述马达27的微速输出区域做转向动作，在将第2液压泵26的输出增大到一定量以上之后，在主变速杆73处于微速行驶状态下，再用方向盘19做转向动作。这样一来，防止了第2液压泵26在微速旋转输出状态下的转向动作，因此，即使第2液压泵26在微速输出区域效率低，也能确保第2液压泵26的输出在一定量以上做转向动作。另外，设定成通过操作主变速杆73进行变速，在确保一定量以上的转向力之后，开始用方向盘19对转向部件28进行控制，这样设定之后，能延迟开始做行驶变速动作，能防止出现微速移动时转向部件28的转向力不足现象，便于降低转向部件28等的制造成本以及提高左右行驶履带2的转向性能等，在通过操作主变速杆73使转向和变速输入部件95、96绕变速输入轴91的轴线旋转一定角度之后，各输入部件95、96被连接到变速部件25上，使变速部件25动作，在通过变速操作使各输入部件95、96移动到转向动作状态之后，由于从变速部件25输出，驱动行驶履带2，所以，即使在行驶输出小的微速移动时，也能增大通过操作方向盘19进行转向的转向部件28的控制量，能确保必要的转向力，便于提高微速移动时的转向性能等。
而且，当上述主变速杆73处于中立位置时，通过操作方向盘19正转(反转)，上述各输入部件95、96和各连接部件115、121绕转向输入轴87的轴线在圆锥轨迹上移动，保持上述各输出部件114、120和各输出轴113、119停止的状态。另外，通过使主变速杆73倒向前方(后方)的前进(后退)操作，上述各输入部件95、96绕变速输入轴91的轴线向前方(后方)倾转，保持转向输入连接部116停止在一定位置的状态，而且，使变速输入连接部122向上方(下方)移动，由于变速输出部件120向上方(下方)摆动，使变速输出轴119正转(反转)，由于改变了变速部件25的第1液压泵23的斜盘角，使第1液压马达24正转(反转)，通过第1液压马达24的输出轴31正转(反转)，驱动左右行驶履带2前进(后退)。另外，输出轴31的转速与主变速杆73的倾角成比例地变化，行驶履带2的前进(后退)速度能无级变速。
在使主变速杆73倒向前方(后方)进行前进(后退)操作的状态下，通过使方向盘19向左(右)旋转，转向输入部件95以绕变速输入轴91的轴线向前方(后方)倾斜的状态，绕转向输入轴87的轴线正转(反转)，转向输入连接部116向下方(上方)移动，由于转向输出部件114向下方(上方)摆动，使转向输出轴113正转(反转)，由于改变了转向部件28的第2液压泵26的斜盘角度，使第2液压马达27正转(反转)，由于第2液压马达27的输出轴68正转(反转)，使左行驶履带2减速(增速)，而且使右行驶履带2增速(减速)，使机体向左(右)转向，向左(右)修正行驶路线。另外，在做上述修正行驶路线动作的同时，通过向左(右)旋转方向盘19，在变速输入部件96绕变速输入轴91的轴线向前方(后方)倾斜的状态下，绕转向输入轴87的轴线正转(反转)，变速输入连接部122向下方(上方)移动，由于变速输出部件120向下方(上方)摆动，使变速输出轴119反转(正转)，进行使变速部件25返回到中立方向的控制，降低输出轴31的转速，使行驶速度(车速)减速。这样一来，在行驶移动过程中，通过操作方向盘19的向左右转向，能与方向盘19的旋转角度成比例地改变修正行驶路线的转向半径(角度)和行驶速度的减速量，大角度地使方向盘19旋转，由此能增大左右行驶履带2的速度差，减小转向半径，同时，行驶速度的减速量增大，车速变慢，而且，在前进和后退时，使转向输入连接部116的动作与方向盘19的旋转方向相反，使其不论是前进还是后退，方向盘19的旋转操作方向与机体的转向方向都一致，这样，通过操作旋转操作的圆形方向盘19旋转，以与驾驶例如拖拉机或插秧机等四轮机动车同样的感觉，进行行驶路线的修正和方向转换等。
再有，图22所示是机体左右转向时的方向盘19的扭转角与左右行驶履带2的速度的关系，方向盘19的扭转角越大，则左右行驶履带2的速度差越大，而且，为左右行驶履带2的平均速度的机体中心速度，也根据副变速杆74的行驶速度(高速、标准、低速)状态进行减速。在使直行位置的方向盘19向左(右)旋转约15度的收割行驶路线修正范围，变速输入连接部122相对转向输入部件95的旋转大致沿切线方向移动，变速输出部件120保持在与直线行驶大致相同的位置，而且，由转向部件28的第2液压泵26使第2液压马达27正转(反转)，由这样的转向输出使其向左(右)转向，与未收割的秸秆(作物)排的弯曲状态相吻合，进行行驶路线的修正。此时，转向内侧的行驶履带2的减速量和转向外侧的行驶履带2的增速量大致相等，机体中心速度保持与直线行驶大致相同的速度。另外，若使方向盘19从直行位置旋转15度以上，则由于转向输入部件95的旋转，变速结合部件121被推、拉而动作，不论变速输出部件120左转向还是右转向，都进行减速，使第1液压泵23和马达24的行驶变速输出减速，驱动左右行驶履带2、2向同一方向旋转，使其前进(或后退)，根据左右行驶履带2、2的行驶速度差，使其做向左(右)转向的制动转向动作，当离开未收割秸秆(作物)排时，使其返回到原来的排或移动到相邻排，进行行驶路线的修正。若进一步使方向盘19旋转到约116度，缓冲器166动作，转向输出保持为最高输出，在135度的扭转角度范围内，将机体中心速度减速到直行时的约4分之1，驱动转向内侧的行驶履带2反转，做机体绕左右行驶履带2之间的转向中心转向的原地转向动作，仅在左右行驶履带2的左右宽度之间，偏离转向方向使机体做180度的方向转换，在从方向盘扭转角0度到方向盘扭转角135度的范围内，使方向盘19旋转，进行向左或向右的转向操作，在方向盘19的以直行位置为中心的左右15度的旋转范围内，一边保持直行时的行驶速度，一边进行沿着未收割秸秆(作物)排移动、进行行驶路线修正，而且，由于方向盘19从左右116度至135度的旋转，将转向部件28保持为最高输出，同时，自动地将行驶速度降低到直行时的约4分之1(减速率25％)，做在田间有垅地使机体进行方向转换、使其移动到下一作业工序的原地转向动作。
再有，在使副变速器保持为标准(秒速1.5米)速度，使方向盘19旋转90度时，即使通过操作主变速杆68，将主变速输出改为高速或3分之2以及3分之1，在机体的转向半径大致保持一定的状态下，也仅改变转向速度(机体中心速度)。另外，将直行位置作为基准，在连接螺栓97和相位调节孔149的设定范围内，使第1液压泵23和第1液压马达24保持为直行状态，在田间作业过程中，即使进行转向操作，使机体顺着作物排或田埂等，也能防止行驶速度不均匀变化，在保持大致相同的行驶速度的同时，能进行田间作业过程中的行驶路线的修正，能使驾驶员的驾驶感觉与机体的行驶动作大致一致地进行适当的转向操作。另外，副变速杆74用于切换主变速杆73的变速基准值，使转向半径与副变速杆74的副变速操作切换的低速、标准、及高速成比例地在小直径到大直径之间变化，便于设定第1液压泵23和马达24与行驶履带2之间的减速比以及第2液压泵26和马达27与行驶履带2间的减速比，或便于确保原地转向动作所需要的或小半径转向所需要的行驶驱动力，而且，通过在同一副变速操作位置操作主变速杆73，在大致保持转向半径为一定的状态下改变转向时的行驶速度。
再有，如图11、图23、图24所示，将能自如旋转的筒形的减速输出轴178和直接输出轴179支承在上述变速输出轴119上，将变速输出部件120固定在减速输出轴178上，另外，通过轴毂180将变速连杆129固定在变速输出轴119上，同时，通过轴毂181将直接输入连杆182固定在上述主变速轴99上，将直接输出连杆183固定在上述直接输出轴179上，将设于输入连杆182的轴184上的滚轮185能自如滑动地嵌入到输出连杆183的长孔186中，通过各连杆182、183将直接输出轴179连接到主变速轴99上，使各轴99、179同步旋转。
另外，将能自如出入的离合器轴187插入到上述变速输出轴119的空心部，将卡在变速输出轴119上的离合器销188固定在离合器轴187的插入端部，而且，在上述减速输出轴178和直接输出轴179上分别形成有能自如卡合分离地卡住上述离合器销188的缺口189、190，通过操作离合器轴187使其出来或进入，将减速输出轴178或直接输出轴179中的任一个选择其一通过离合器销188和缺口189、190连接到变速输出轴119上。另外，在上述离合器轴187上设置定位槽193、194，由弹簧191使定位球192能自如卡合、分离地卡在定位槽193、194中，通过上述球192与各槽193、194中的任一个槽的卡合，使离合器销188卡在、并保持在各输出轴178、179的各缺口189、190中的任一个缺口中，而且，在上述转向立柱71的外侧安装有能由踏板134上的驾驶员操作的触摸杆195，将该杆195连接到上述离合器轴187上，通过操作上述杆195能切换离合器轴187，由来自变速输出部件120和输出连杆183的任一个部件的变速输入使变速连杆129动作，根据与方向盘19的操作量成比例地降低车速的变速输入和基于主变速杆73的操作量的变速输入中的任一个变速输入，对变速部件25进行变速控制。
如以上所表明的那样，一种移动农机，由主变速轴99将来自主变速杆73的变速操作输出分成2部分，将其中之一的输出作为与方向盘19的角度相对应的车速减速输出，通过变速输出轴119上的减速输出轴178从输出部件120传递到变速连杆129，将另一输出通过变速输出轴119上的直接输出轴179从输出连杆183传递到变速连杆129，在变速输出轴119上选择上述2个变速输出，由其中的任意一个对第1液压泵23进行变速控制，通过操作行驶变速杆—主变速杆73，由能无级地自如改变行驶速度的变速部件25将驱动力传递到左右行驶履带2，而且，用方向盘19操作转向部件28，无级地改变左右行驶履带2的驱动速度差，这种移动农机的结构为：通过与方向盘19的操作量成比例地降低车速的共同途径—减速输出轴178，将变速部件25连接到主变速杆73上，同时，用与上述减速输出轴178不同的第3途径—直接输出轴179，将变速部件25连接到主变速杆73上，分别使用上述减速输出轴178和直接输出轴179，因此，不用改变变速部件25的控制结构就能改变转向性能和行驶性能，能选择迟钝的转向感觉或敏捷的转向感觉等转向特性。
另外，设置选择来自减速输出轴178的减速输入和来自另外的直接输出轴179的变速操作输入的触摸切换部件—触摸杆195，通过操作触摸杆195，进行使用减速输出轴178的变速控制和使用直接输出轴179的变速控制的切换，便于提高转向功能和简化使用操作等，而且，在同一轴线上选择来自减速输出轴178的减速输入和来自另外的直接输出轴179的变速操作输入，由其中的任意一个输入对变速部件25进行控制，便于对主变速杆73、方向盘19、以及变速部件25之间的连接机构进行简化和紧凑化，提高组装和调整等作业性能。
再有，如图25、图26、图27所示，设置通过手动操作主变速杆73能进行切换的电动变速马达196，操作上述主变速杆73，使变速马达196动作，改变第1液压泵23的斜盘角度，使第1液压马达24的输出轴31的转速无级地变化，或做使其反转的前进、后退切换动作，与主变速杆73的操作量成比例地改变第1液压马达24的转速，同时，设置：通过手动操作上述方向盘19能进行切换的电动转向马达197；通过操作方向盘19使其直行和将副变速机构32切换到中立位置而使其动作的直行阀198；连接到该阀198上的转向离合器油缸199，操作上述方向盘19，使转向马达197动作，改变第2液压泵26的斜盘角度，使第2液压马达27的输出转速无级地变化，或做使其反转的左右转向动作，向左右改变行驶方向，在田间有垅地转向或修正行驶路线，与方向盘19的操作量成比例地改变转向马达27的转速，而且，通过操作方向盘19使其直行和将副变速机构32切换到中立位置，能自动地切换直行阀198，使转向离合器油缸199动作，使转向输出离合器62分离，第2液压马达27停止输出，使其停止转向驱动。
另外，将转向输出臂220的一端固定在上述转向输入轴87上，在上述输出臂220上连接使方向盘19返回到直行位置的左右一对直行弹簧221、221和反抗上述弹簧221降低方向盘19的旋转速度的回位阻抗缓冲器222，在进行使方向盘19向左右旋转的手动操作时，驾驶员使手离开方向盘19，则使方向盘19缓慢地自动返回到直行位置，可省去驾驶员使方向盘19返回到直行位置的操作，而且，将滑动电位器型转向角度传感器223连接到上述输出臂220上，用转向角度传感器223检测方向盘19的转向操作量，同时，将电位器型主变速传感器224、电位器型副变速传感器225、容积型转向感觉设定器227、以及上述直行传感器165连接到由微型计算机制成的变速转向控制器228上，该电位器型主变速传感器224用于检测上述主变速杆73的变速操作位置、中立位置、以及前进、后退切换动作，该电位器型副变速传感器225用于检测上述副变速杆74的变速操作位置和中立位置，该容积型转向感觉设定器227用于通过操作能由驾驶员座椅20上的驾驶员切换的、转向立柱71上面的旋钮形手动操作部件226，改变与方向盘19的扭转角的增加量相对应的车速减速比。
另外，将使上述变速马达196正转或反转的增速和减速回路229、230连接到上述控制器228上，针对主变速杆73的操作量(操作角度)，由变速马达196大致成正比地改变第1液压泵23的斜盘角度，获得与主变速杆73的倾转操作相对应的车速，同时，将使上述转向马达197正转或反转的左右转向回路231、232连接到上述控制器228上，针对方向盘19的转向操作量(左右旋转角度)，由转向马达197大致成正比地改变第2液压泵26的斜盘角度，另外，如图28的转向输出曲线所示，在主变速杆73做前进操作和后退操作时，相对方向盘19的左右旋转，使左右转向输出相反，能防止在前进和后退时出现反方向盘现象，能做与四轮机动车同样地转向动作使其前进或后退。另外，当主变速杆73处于中立位置时，将第2液压泵26的斜盘角度保持为零度，保持第2液压马达27停止输出的状态，阻止出现在主变速杆处于中立位置状态下由于操作方向盘19而产生的转向动作，控制随着方向盘19的扭转角的变大而增加的第2液压泵26的斜盘角度的绝对值，使其与主变速杆73的操作角度的绝对值成比例，在方向盘19的扭转角为一定时，即使改变车速，也使转向半径保持一定，使其以与四轮机动车相同的转向动作进行转向。另外，将切换直行阀234、使转向离合器油缸199动作的直行回路233连接到上述控制器228上，使其由于副变速器处于中立位置或方向盘19处于直行位置，而自动地停止转向输出。
再有，如图29、图30的车速输出曲线所示，随着方向盘19的扭转角的增大，对由主变速杆73的变速位置决定的车速进行减速，在将主变速杆73保持在一定位置的状态下，使其与方向盘19的扭转角成比例地减速，仅将方向盘19返回到直行位置就能自动返回到主变速杆73所决定的速度，而且，在方向盘19的最大扭转角，减速到原地转向速度，另外，在以方向盘19的直行位置为中心的不灵敏区域(约15度的旋转角度)，使其保持杆73所决定的速度，在收割作业过程中，即使进行用于沿着未收割秸秆排的沿道行驶(路线修正)的转向操作，也能防止出现由于行驶速度降低或增加、在收割作业途中，行驶速度不均匀变化的现象，在驾驶员的驾驶感觉与联合收割机的行驶动作之间不会产生差异，能进行恰当的转向操作，而且，驾驶员通过使用手动操作部件226进行手动切换，如图30所示，通过手动操作上述部件226，进行改变减速比的控制，使其为敏捷的转向、通常的转向、平滑的转向，获得与作业内容、田间条件、以及作物状况等相适应的转向性能。
再有，如图31的转向输出曲线所示，相对检测上述主变速杆73的操作角度的主变速传感器224的输入而言，使依据转向角度传感器223从控制器228输出的转向马达197的控制输出变成二次曲线形，在容积效率低的第2液压泵26的斜盘角度小的场合，即使车速慢，稍转动一点方向盘19，就会使斜盘产生很大的变化，对第2液压泵26和液压马达27的特性进行电修正，即使车速慢，也可由转向马达197灵敏地控制第2液压泵26旋转，在主变速杆73的变速全域，使行驶履带2的转向半径相对方向盘19的扭转角大致保持相同，与主变速杆73处于高速位置时相比，增大了主变速杆73处于低速位置时的、相对方向盘19的操作量的第2液压泵26的控制量的比例，在第2液压泵26输出效率低的低速区域，即使在车速慢时，也能通过少量地操作方向盘19做恰当的转向动作，便于提高使方向盘19的操作量与行驶履带2的转向半径一致的转向操作性能和转向性能，而且，用主变速传感器224检测主变速杆73的中立位置，使第2液压泵26保持在中立位置，阻止停车时行驶履带2出现的转向动作，同时提高低速区域的转向性能，便于提高方向盘19的操作性能和简化驾驶操作等。
再有，如图32的转向输出曲线所示，相对检测方向盘19扭转角的转向角度传感器223的输入而言，以直行位置为基准，增大了在方向盘19的扭转角小(约0～10度的范围)的场合，从控制器228输出的转向马达197的控制输出，减小了在方向盘19的扭转角大(约10～70度的范围)的场合，从控制器228输出的转向马达197的控制输出，对第2液压泵26和马达27的特性进行电修正，在小扭转角时，相对方向盘19的操作，使转向马达197的控制很敏感，在低效率的低输出区域，由第2液压泵26和马达27，使行驶履带2敏捷地进行转向，在方向盘19的扭转角小的场合，加大转向控制输出的变化，进行使行驶路线与田埂或作物排一致的沿道等微小的行驶路线的修正，以便提高田间作业过程中的直线行驶时的转向性能等，适当地进行直行作业时的行驶路线修正，而且，能防止出现由于方向盘19的误操作而引起的过大的行驶路线修正现象，在高速行驶的状态下，能很稳定地进行方向转换等，同时，相对方向盘19的操作量而言，使第2液压泵26的控制输出变成非线性的，设定与第2液压泵26的特性或田间作业内容等相适应的转向动作，便于提高转向性能和使用操作性能等。
如以上所表明的那样，一种移动农机，通过操作行驶变速杆—主变速杆73，通过能无级地自如改变行驶速度的变速部件25，将驱动力传递到左右行驶履带2，而且用方向盘19操作转向部件28，无级地改变左右行驶履带2的驱动速度差；这种移动农机，与方向盘19的操作量成比例地降低由主变速杆73的操作量决定的车速，而且，能自如地改变与方向盘19的操作量相对应的车速减速比，相对方向盘19的操作量，减小车速的减速量，为平稳的转向感觉，提高湿地的行驶性能，提高不需要原地转向作业的作业效率以及提高湿地作业的行驶性能等，设置改变与方向盘19的操作量相对应的车速减速比的手动操作部件226，能很容易地获得适合于驾驶员或作业内容或湿地作业的转向动作，便于降低动力损失和提高转向性能等。
另外，设置检测主变速杆73的操作量、控制变速部件25的输出的变速执行元件—变速马达196，简化主变速杆73和变速部件25的安装和控制结构，以及提高维护和调整等使用操作性能等，而且，设置检测方向盘19的操作量、控制转向部件28的输出的转向执行元件—转向马达197，简化方向盘19和转向部件28的安装和控制结构，以及提高维护和调整等使用操作性能等。
而且，如图33的程序方框图所示，从主变速传感器224、副变速传感器225、转向角度传感器223、感觉设定器227、直行传感器165输入到控制器228。另外，当副变速杆74处于中立位置时，进行停止转向输出的控制，分离操作输出离合器62，使第2液压马达27停止输出，而且，在主变速杆73处于中立位置时，进行停止转向输出的控制，另一方面，在方向盘19处于直行位置时，通过控制使转向输出离合器62分离，使第2液压马达27停止输出。另外，在副变速器为中速或低速，主变速器处于中立以外的位置，在直行状态以外，通过操作方向盘19，根据主变速传感器224的输入和转向角度传感器223的输入计算并决定主变速减速量、转向量、以及转向方向，通过主变速和转向控制，使变速马达196和转向马达197动作，改变左右行驶履带2、2的驱动速度，进行沿道行驶路线修正和在田间有垅地的原地转向的方向转换等，连续地进行收割秸秆并进行脱谷的收割作业，通过操作手动操作部件226的感觉设定器227，无级地改变根据方向盘19的操作角度进行减速的车速的最终速度，例如在路上行驶或在旱田进行作业时，若相对方向盘19的操作量增大车速减速量，则能敏捷地转向，另外，通过减小车速减速量，则为平稳的转向感觉，而且，当在湿田中作业或不需要原地转向时，若减小车速减速量，则能提高湿田行驶性能，即使大动作地操作方向盘19，也能防止由于原地转向引起的急速转向现象。
再有，如图34所示，由触摸杆195或手动操作部件226切换并选择根据方向盘19的角度降低车速的减速状态和不减速的非减速状态，这样，能自如地选择并切换在方向盘19为最大角度时使转向内侧的行驶履带2反转的原地转向行驶和在方向盘19为最大操作量时使转向内侧的行驶履带2的旋转方向保持为与外侧行驶履带2相同方向的非原地转向行驶，通过选择原地转向行驶，在路上或干田等中，能敏捷地进行转向，另外，通过选择非原地转向行驶，能提高在湿田或泥土面等上的转向性能，通过转向特性的切换，能提高转向性能以及提高使用操作性能等。
Claims (2)
1.一种移动农用机械，通过操作行驶变速杆，通过无级地自如改变行驶速度的变速部件，将驱动力传递到左右行驶履带，而且，用方向盘操作转向部件，无级地改变左右行驶履带的驱动速度差，其特征是：在制成封闭空间的箱形的外壳内设置将转向部件连接到方向盘上的转向输入轴和转向机构及将上述无级变速部件连接到变速操作部件的变速机构；将转向输入部件和变速输入部件设置在转向输入轴上，能绕变速输入轴的轴线自如旋转地安装变速输入部和转向输入部件，通过变速结合部件将变速输入部件连接在设于变速输出轴上的变速输出部件上，通过转向结合部件将转向输入部件连接在设于转向输出轴上的转向输出部件上，制成变速机构和转向机构；同时，将连接变速输出部件和变速结合部件的变速输出连接部、以及连接转向输出部件和转向结合部件的转向输出连接部配置在转向输入轴的轴线上，同时，将变速输入部件和变速结合部件的移动轨迹、以及转向输入部件和转向结合部件的移动轨迹制成倒圆锥形。
2.根据权利要求1的移动农用机械，其特征是：与方向盘的操作量成比例地降低由行驶变速杆的操作量决定的车速，同时，自如地改变与方向盘的操作量相对应的车速减速比。
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