KR20010086443A

KR20010086443A - 작업차

Info

Publication number: KR20010086443A
Application number: KR1020017005921A
Authority: KR
Inventors: 히다카시게미
Original assignee: 야마오카 타다오; 얀마-노키 가부시키가이샤; 후지모토 츠이기; 세이레이 고교 가부시키가이샤
Priority date: 1998-12-16
Filing date: 1999-09-16
Publication date: 2001-09-12
Also published as: DE69941727D1; CN1326409A; US7347293B1; JP2000177620A; ATE449532T1; EP1142775A4; CN1239343C; KR100584785B1; EP1142775A1; CN1133557C; JP3028481B1; JP2000175547A; JP4142208B2; TW515696B; WO2000035736A1; EP1142775B1; CN1358639A

Abstract

스핀턴이 불필요한 작업에서의 작업능률의 향상 및 습답작업에서의 주행성능의 향상 등을 꾀한다.

주행변속레버(73)의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 변속부재(25)를 통해 좌우주행크롤러(2)에 구동력을 전달하는 동시에, 조향핸들(19)에 의해 조향부재(28)를 조작해서 좌우주행크롤러(2)의 구동속도의 차를 무단경로 변화시키는 이동농기 등의 작업차에 있어서, 주행변속레버(73) 조작량에 의해 결정되는 차속을 조향핸들(19)조작량에 비례시켜 감속시키는 동시에, 조향핸들(19)조작량에 대한 차속의 감속비를 변경가능하게 한 것을 특징으로 한다.

Description

작업차{WORK VEHICLE}

종래, 주행변속레버의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 벨트 또는 유압무단변속기구를 통해 좌우주행크롤러에 구동력을 전달하여 임의의 차속으로 이동시키는 동시에, 조향핸들에 의해 조향용 무단변속기구를 조작해서 차동기구를 제어하고, 좌우주행크롤러의 구동변속의 차를 무단경로 변화시켜, 주행진로를 변경시키는 기술이 있다. 그러나, 조향핸들의 조향조작만으로는 직진시와 선회시에 차속이 거의 일정하게 유지되고, 선회반경이 작은 스핀턴동작 등을 행할 때 주행변속레버에 의해 감속조작을 행할 필요가 있고, 농지두렁에서 방향전환할 때 조향핸들조작과 주행변속레버조작의 양쪽을 행할 필요가 있다. 그래서, 조향핸들조작과 연동시켜 차속을 자동적으로 감속시키고, 또한 직진주행으로 되돌리는 핸들조작과 연동시켜 원래의 차속으로 자동적으로 증속시킴으로써 조향핸들조작만으로 스핀턴동작 등을 적정차속으로 감속시켜 행할 수 있고, 번거로운 주행변속조작을 생략하지만, 스핀턴이 불필요한 작업일 때 감속에 의해 작업능률이 저하하는 문제가 있는 동시에, 습답에서의 작업일 때 감속에 의해 주행성능이 저하하는 문제가 있다. 또,조향핸들조작량에 대한 차속의 감속비를 작게 하면, 노상 또는 건답 등에서 기민한 선회동작이 얻어지지 못하고, 특히 건답작업에서의 방향전환(스핀턴)성능이 저하하는 문제가 있다.

본 발명은 예를 들면 농지의 볏짚을 연속적으로 베어 탈곡하는 콤바인 또는 경운트랙터 또는 농지관리차를 구성하는 이동농기 등의 작업차에 관한 것이다.

도 1은 콤바인의 전체측면도이다.

도 2는 콤바인의 전체평면도이다.

도 3은 미션구동계의 설명도이다.

도 4는 주행변속 및 조향조작부의 설명사시도이다.

도 5는 주행변속 및 조향조작부의 작동설명도이다.

도 6은 스티어링칼럼의 측면도이다.

도 7은 스티어링칼럼의 상부 확대측면도이다.

도 8은 스티어링칼럼의 하부확대측면도이다.

도 9는 스티어링칼럼의 정면도이다.

도 10은 스티어링칼럼의 상부확대정면도이다.

도 11은 스티어링칼럼의 하부확대정면도이다.

도 12는 도 4의 평면설명도이다.

도 13은 도 4의 확대도이다.

도 14는 스티어링칼럼회단면도이다.

도 15는 설정조작설명도이다.

도 16은 스티어링칼럼상부의 부분평면도이다.

도 17은 스티어링칼럼상부의 부분도이다.

도 18은 도 16의 작동설명도이다.

도 19는 변속부재 작동설명도이다.

도 20은 주변속동작설명도이다.

도 21은 조향동작설명도이다.

도 22는 주변속과 조향핸들조작을 나타낸 선도이다.

도 23은 주행변속출력전환부의 정면설명도이다.

도 24는 주행변속출력전환부의 부분설명도이다.

도 25는 변속 및 조향구동설명도이다.

도 26은 조향핸들부의 평면설명도이다.

도 27은 변속 및 조향제어회로도이다.

도 28은 조향핸들과 선회출력을 나타낸 선도이다.

도 29는 조향핸들과 변속출력을 나타낸 선도이다.

도 30은 조향핸들과 변속출력을 나타낸 선도이다.

도 31은 주변속레버와 선회출력을 나타낸 선도이다.

도 32는 조향핸들과 선회출력을 나타낸 선도이다.

도 33은 도 7의 변속조향제어플로챠트이다.

도 34는 주행크롤러선회출력선도이다.

본 발명은 주행변속레버(73)의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 변속부재(25)를 통해 좌우주행크롤러(2)에 구동력을 전달하는 동시에, 조향핸들(19)에 의해 조향부재(28)를 조작해서 좌우주행크롤러(2)의 구동속도의 차를 무단경로 변화시키는 이동농기 등의 작업차에 있어서, 주행변속레버(73)조작량에 의해 결정되는 차속을 조향핸들(19)조작량에 비례시켜 감속시키는 동시에, 조향핸들(19)조작량에 대한 차속의 감속비를 변경가능하게 한 것으로, 조향핸들(19)조작량에 대해서 차속의 감속량을 적게 함으로써, 원활한 선회휠링이 되어 습답 주행성능을 향상시킬 수 있고, 스핀턴이 불필요한 작업에서의 작업능률의 향상 및 습답작업에서의 주행성능의 향상 등을 용이하게 행할 수 있는 것이다.

또, 조향핸들(19)의 조작량에 비례시켜 차속을 감속시키는 협동경로(178)를 통해 주행변속레버(73)에 변속부재(25)를 연결시키는 동시에, 상기 협동경로(178)와 다른 제3경로(179)로 주행변속레버(73)에 변속부재(25)를 연결시킨 것으로, 상기 협동경로(178)와 제3경로(179)를 나눠 사용함으로써 변속부재(25)의 제어구조를 재조립하는 일없이 선회성능 및 주행성능을 변경시킬 수 있고, 둔감한 선회휠링 또는 기민한 선회휠링 등 선회특성을 용이하게 선택할 수 있는 것이다.

또, 선회내측의 주행크롤러(2)를 역회전시키는 스핀턴선회주행과,조향핸들(19)의 최대 조작량으로 선회내측의 주행크롤러(2)의 회전방향을 외측주행크롤러(2)와 동일방향으로 유지하는 비스핀턴선회주행을 선택전환가능하게 한 것으로, 스핀턴선회주행의 선택에 의해 노상 또는 건답 등에서의 선회를 기민하게 행할 수 있고, 또 비스핀턴선회주행의 선택에 의해 습답 또는 진흙면 등에서의 선회성능을 향상시킬 수 있고, 선회특성의 전환에 의해 조타기능의 향상 및 취급조작성의 향상 등을 용이하게 꾀할 수 있는 것이다.

또, 조향조작구(19)의 일정조향조작량 이상으로 조향부재(28)를 최대 출력유지하면서 주행속도를 감속시키도록 구성한 것으로, 저속주행에서의 선회성을 용이하게 향상시킬 수 있는 동시에, 주행저항의 변화 등에 대해서 선회력의 변화를 저감해서 안정된 선회동작을 얻을 수 있는 것이다.

또, 선회외측의 주행크롤러(2)가 직진시의 변속부재(25)의 설정속도를 대략 유지하도록 조향부재(28)에 의해 좌우주행크롤러(2)의 구동속도를 다르게 하는 선회제어와 연동시켜 변속부재(25)를 자동적으로 감속작동시키는 동시에, 조향부재(28)를 일정 조작량이상 조작함으로써, 선회외측의 주행크롤러(2)의 구동속도와 선회내측의 주행크롤러(2)의 구동속도를 모두 감속시키도록 구성한 것으로, 조향부재(28)에 의해 좌우주행크롤러(2)의 구동속도를 반대방향으로 동시에 무단경로 변경시키는 방향전환시에 선회외측의 주행크롤러(2)가 직진시 보다 고속구동되는 문제를 없앨 수 있고, 농지두렁길에서 방향전환시키는 작은 반경의 선회를 행할 때, 주행크롤러(2)의 옆으로 미끄러짐을 저감할 수 있고 다음 행정의 작업개시위치에 용이하게 이용할 수 있고, 또 작업자가 주행속도를 느리게 하는 조작을 행하는일없이 직진시에 대해서 선회시의 기체중심이동속도를 감속시킬 수 있고, 또한 선회시의 주행크롤러(2)구동부하의 증대에 의해 엔진(21)이 과부하운전으로 되어 회전이 저하하는 것을 용이하게 방지할 수 있고, 농지두렁에서의 선회성능의 향상 및 왕복주행농작업의 운전조작의 간략화 등을 용이하게 꾀할 수 있고, 또한 일정 조향량이상의 조향조작에 의해 좌우주행크롤러(2)를 모두 감속시키므로, 조향조작에 의해 선회반경을 작게 함으로써 증대하는 주행크롤러(2)의 주행저항의 변화에 대해서 선회력의 변화를 저감할 수 있고, 농지두렁에서 방향전환하는 스핀턴 등의 선회동작을 안정시킬 수 있고, 스핀턴 등에 필요한 조향출력을 유지하면서 조향조작에 의해 주행속도의 감속량을 용이하게 확보할 수 있고, 선회반경이 작고 또한 저속주행할 때의 선회성능을 용이하게 향상시킬 수 있는 것이다.

또, 조향조작구(19)에 의해 회전시키는 조향입력축(87)과, 변속조작구(73)에 의해 회전시키는 변속입력축(91)과, 변속입력축(91)을 변속부재(25)에 연결시키는 변속기구(124)와, 조향입력축(87)을 조향부재(28)에 연결시키는 조향기구(118)를 설치하고, 변속기구(124)동작량에 비례시켜 조향기구(118)조작량을 변화시키도록 구성한 것으로, 고속측 주행변속에 의해 조향량을 자동적으로 확대할 수 있고, 또한 저속측 주행변속에 의해 조향량을 자동적으로 축소할 수 있고, 조향조작구(19)의 일정량의 조작에 의해 주행속도에 관계없이 좌우주행크롤러(2)의 선회반경을 대략 일정하게 유지할 수 있고, 농작업주행속도의 변경 및 작물열에 등에 기체를 따르게 하는 진로수정 등을 용이하게 행할 수 있는 것이다.

또, 조향입력축(87)에 조향입력부재(95)와 변속입력부재(96)를 설치하고, 변속입력축(91)에 코어둘레에 변속입력부재(96)와 조향입력부재(95)를 회전가능하게 부착하고, 변속출력축(119)에 설치하는 변속출력부재(120)에 변속결합부재(121)를 통해 변속입력부재(96)를 연결시키고, 조향출력축(113)에 설치하는 조향출력부재(114)에 조향결합부재(115)를 통해 조향입력부재(95)를 연결시키고, 변속기구(124)및 조향기구(118)를 형성한 것으로, 조향조작에 의해 조향입력축(87)을 회전시켜 조향입력부재(95) 및 변속입력부재(96)를 작동시킬 수 있고, 예를 들면 선회시키면서 주행속도를 감속시키는 동작을 행하게 할 수 있는 동시에, 변속조작에 의해 변속입력축(91)을 회전시켜 변속입력부재(96) 및 조향입력부재(95)를 작동시킬 수 있고, 주행변속에 의한 선회반경의 확대축소 및 주행변속중립에 의한 선회출력의 중지 등의 조작을 용이하게 행하게 할 수 있는 것이다.

또, 조향핸들(19)에 조향부재(28)를 연결시키는 조향입력축(87) 및 조향기구(118)와, 상기 무단변속부재(25)를 변속조작구(73)에 연결시키는 변속기구(124)를 폐쇄공간을 형성하는 박스형의 케이스(71)에 내장시킨 것으로, 동일한 케이스(71)에 조향기구(118)와 변속기구(124)를 내장시켜 용이하게 유닛구성할 수 있고, 조립정밀도의 향상 및 조립작업의 간략화 등을 용이하게 행할 수 있는 동시에, 상기 케이스(71)내부에서 조향기구(118)를 변속기구(124)에 용이하게 연결시킬 수 있고, 조향조작에 의해 주행속도를 저속측으로 전환하는 제어 등을 용이하게 행할 수 있고, 조향조작에 따라 주행크롤러의 구동부하가 커져도 주행변속을 저속측으로 전환해서 엔진(21)이 과부하운전으로 되는 것을 용이하게 방지할 수 있고, 주행크롤러(2)의 조향제어기능과 엔진(21)동력을 이용하는 농작업성능의 향상을 용이하게 꾀할 수 있다.

또, 변속조작구(73)에 의해 경사이동시키는 변속입력축(91)을 스티어링칼럼(71)에 베어링(92)축지지시킨 것으로, 스티어링칼럼(71)에 변속입력축(91)을 베어링(92)축지지시킴으로써 부착정밀도를 향상시켜 덜컹거림의 감소 및 강도향상 및 동작저항저감 등을 용이하게 행할 수 있고, 변속동작의 신뢰성 향상 및 조정 및 보수관리의 저감을 용이하게 꾀할 수 있는 것이다.

또, 조향조작구(19)에 의해 회전시키는 조향입력부재(95)에 입력연결체(96)를 착탈가능하게 고정시키고, 변속부재(25)에 연결시키는 변속결합부재(121)와, 조향부재(28)에 연결시키는 조향결합부재(115)를 상기 입력연결체(96)에 연결시키고, 조향입력부재(95)에 대해서 입력연결체(96)를 부착위치 조절가능하게 형성한 것으로, 변속부재(25)와 조향부재(28)의 상대제어관계를 대략 일정하게 유지할 수 있고, 주행변속 및 조타성능향상 등을 용이하게 행할 수 있고, 또 변속결합부재(121) 및 조향결합부재(115)를 부착한 상태에서 입력연결체(96)를 착탈할 수 있고, 조립 및 보수관리 등의 작업성향상을 용이하게 꾀할 수 있고, 변속결합부재(121)와 조향결합부재(115)의 상대위치를 대략 일정하게 유지하면서 각 결합부재(115, 121)와 조향입력부재(95)의 상대위치를 변경할 수 있고, 조립 또는 보수관리시의 조정작업의 간략화 등을 용이하게 꾀할 수 있는 것이다.

또, 조향입력축(87)에 조향입력부재(95)와 변속입력부재(96)를 설치하고, 변속입력축(91)코어둘레에 변속입력부재(96)와 조향입력부재(95)를 회전가능하게 부착하고, 변속출력축(119)에 설치하는 변속출력부재(120)에 변속결합부재(121)를 통해 변속입력부재(96)를 연결시키고, 조향출력축(113)에 설치하는 조향출력부재(114)에 조향결합부재(115)를 통해 조향입력부재(95)를 연결시키고, 변속기구(124) 및 조향기구(118)를 형성하는 동시에, 변속출력부재(120)와 변속결합부재(121)를 연결시키는 변속출력연결부(123)와, 조향출력부재(114)와 조향결합부재(115)를 연결시키는 조향출력연결부(117)를 조향입력축(87)코어(D)상에 설치하는 동시에, 변속입력부재(96) 및 변속결합부재(121)의 이동궤적, 및 조향입력부재(95) 및 조향결합부재(115)의 이동궤적을 역원추형으로 형성한 것으로, 농작업주행속도의 변경 및 작물열 등에 기체를 따르게 하는 진로수정 등을 용이하게 행할 수 있고, 또 조향조작에 의해 선회시키면서 주행속도를 감속시키는 동작을 행하게 할 수 있는 동시에, 변속조작에 의해 선회반경의 확대축소 및 선회출력의 중지 등의 조작을 용이하게 행하게 할 수 있고, 게다가 조향조작구(19) 및 변속기구(124) 및 조향기구(118)를 콤팩트하게 집중배치할 수 있는 한편, 전진시와 후진시의 변속전환에 의한 역핸들현상을 용이하게 방지할 수 있고, 변속출력부재(120) 및 조향출력부재(114)의 설계 및 조립 및 구조의 간략화 및 동작의 신뢰성향상 등을 용이하게 꾀할 수 있고, 또 조향입력축(87)코어를 중심으로 변속기구(124) 및 조향기구(118)를 콤팩트하게 기능적으로 설치할 수 있고, 주행성능의 향상 및 조향조작의 간략화 등을 용이하게 꾀할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 근거해서 상술한다. 도 1은 콤바인의 전체측면도이고, 도 2는 콤바인의 전체 평면도이고, 도면중 1은 좌우 한쌍의 주행크롤러(2)를 장착하는 트랙프레임, 3은 상기 트랙프레임(1)에 설치하는 기대, 4는 피드체인(5)을 좌측에 걸어 급통(6) 및 처리통(7)을 내장하고 있는 탈곡부, 8은 예취날(9) 및 볏짚반송기구(10) 등을 구비하는 예취부, 11은 예취프레임(12)을 통해 예취부(8)를 승강시키는 유압실린더, 13은 짚배출체인(14)종단을 향하게 하는 짚배출처리부, 15는 탈곡부(4)로부터의 곡립을 양곡통(16)을 통해 반입하는 곡물탱크, (17)은 상기 탱크(15)의 곡립을 기외로 반출하는 배출오거, 18은 환형 조향핸들(19) 및 운전석(20) 등을 구비하는 운전대, 21은 운전석(20)의 하방에 설치하는 엔진이고, 연속적으로 볏짚을 예취해서 탈곡하도록 구성하고 있다.

또한, 도 3에 나타내듯이, 상기 주행크롤러(2)를 구동하는 미션케이스(22)는 1쌍의 제1유압펌프(23) 및 제1유압모터(24)를 구비해서 주행주변속용 유압식 무단변속기구를 형성하는 변속부재(25)와, 1쌍의 제2유압펌프(26) 및 제2유압모터(27)를 구비해서 선회용 유압식 무단변속기구를 형성하는 조향부재(28)를 구비하고, 상기 엔진(21)의 출력축(21a)에 제1 및 제2유압펌프(23, 26)의 입력축(29a, 29b)을 전달벨트(30a, 30b)에 의해 연결시키고, 상기 각 유압펌프(23, 26)를 구동하도록 구성하고 있다.

또, 상기 제1유압모터(24)의 출력축(31)에 부변속기구(32) 및 차동기구(33)를 통해 좌우주행크롤러(2)의 각 구동륜(34)을 연동연결시킨 것으로, 상기 차동기구(33)는 좌우대칭의 1쌍의 유성기어기구(35, 35)를 갖고, 각 유성기어기구(35)는 하나의 태양기어(36)와, 그 태양기어(36)의 외주에서 맞물리는 3개의 프라네터리기어(37)와, 이들 유성기어(37)에 맞물리는 링기어(38) 등으로 형성하고 있다.

상기 유성기어(37)는 태양기어축(39)과 동축선상의 캐리어축(40)의 캐리어(41)에 각각 회전가능하게 축지지시키고, 좌우의 태양기어(36, 36)를 사이에 두고 좌우의 캐리어(41)를 대향배치시키는 동시에, 상기 링기어(38)는 각 유성기어(37)에 맞물리는 내치(38a)를 갖고 태양기어축(39)과는 동일축심상에 배치시키고, 캐리어축(40)에 회전가능하게 축지지시키고, 캐리어축(40)을 연장해서 차축을 형성해서 구동륜(34)을 축지지시키고 있다.

또, 주행용 유압식 무단변속부재(25)는 제1유압펌프(23)의 회전사판의 각도변경조절에 의해 제1유압모터(24)의 정역회전과 회전수의 제어를 행하는 것으로, 제1유압모터(24)의 회전출력을 출력축(31)의 전달기어(42)로부터 각 기어(43, 44, 45) 및 부변속기구(32)를 통해, 태양기어축(39)에 고정한 센터기어(46)에 전달해서 태양기어(36)를 회전하도록 구성하고 있다. 상기 부변속기구(32)는 상기 기어(44)를 갖는 부변속축(47)과, 상기 기어(45)를 통해 센터기어(46)에 맞물리는 기어(48)를 갖는 주차브레이크축(49)을 구비하고, 부변속축(47)과 브레이크축(49)사이에 각 1쌍의 저속용 기어(50, 51)·중속용 기어(52, 53)·고속용 기어(54, 48)를 설치하고, 저중속 슬라이더(55) 및 고속슬라이더(56)의 슬라이드조작에 의해 부변속의 저속·중속·고속의 전환을 행하도록 구성하고 있다. 또 저속·중속간 및 중속·고속간에는 중립을 갖는다. 또 상기 브레이크축(49)에 주차브레이크(57)를 설치하는 동시에, 예취부(8)에 회전력을 전달하는 예취PTO축(58)에 기어(59, 60) 및 일방향 클러치(61)를 통해 부변속축(47)을 연결시키고, 예취부(8)를 차속동조속도로 구동하고 있다.

상기와 같이, 상기 센터기어(46)를 통해 태양기어축(39)에 전달된 제1유압모터(24)로부터의 구동력을 좌우의 유성기어기구(35)를 통해 좌우캐리어축(40)에 전달시키는 동시에, 좌우캐리어축(40)에 전달된 회전을 좌우의 구동륜(34)에 각각 전달하고, 좌우주행크롤러(2)를 구동하도록 구성하고 있다.

그리고, 선회용 유압식 무단변속기구로 형성하는 조향부재(28)는 제2유압펌프(26)의 회전사판의 각도변경조절에 의해 제2유압모터(27)의 정역회전과 회전수의 제어를 행하는 것으로, 조향출력브레이크(62)를 갖는 브레이크축(63)과, 조향출력클러치(64)를 갖는 클러치축(65)과, 상기 좌우링기어(38)의 외치(38b)에 상시 맞물리는 좌우입력기어(66, 67)를 설치하고, 제2유압모터(27)의 출력축(68)에 상기 브레이크축(63) 및 조향출력클러치(64)를 통해 클러치축(65)을 연결시키고, 클러치축(65)에 정회전기어(69)를 통해 우측 입력기어(67)를 연결시키고, 또 클러치축(65)에 정회전기어(69) 및 역회전기어(70)를 통해 좌측 입력기어(66)를 연결시키고 있다. 그리고, 부변속슬라이더(55, 56)의 중립에 의해 상기 브레이크(62)를 넣고 또한 클러치(64)를 끊는 한편, 상기 중립이외의 부변속출력시에 브레이크(62)를 끊고 또한 클러치(64)를 넣고, 우측의 링기어(38)의 외치(38b)에 정회전기어(69)를 통해 모터(27)의 회전력을 전달하고, 또 좌측의 링기어(38)의 외치(38b)에 정회전기어(69) 및 역회전기어(70)를 통해 모터(27)회전을 전달하고, 제2유압모터(27)를 정회전(역회전)시, 좌우 동일회전수로 좌측 링기어(38)를 역회전(정회전)시키고, 또한 우측 링기어(38)를 정회전(역회전)시키도록 구성하고 있다.

그리고, 선회용 제2유압모터(27)를 정지시켜서 좌우 링기어(38)를 정지고정시킨 상태에서 주행용 제1유압모터(24)를 구동하면, 제1유압모터(24)로부터의 회전출력은 센터기어(46)로부터 좌우의 태양기어(36)에 동일회전수로 전달되고, 좌우유성기어기구(35)의 유성기어(37)·캐리어(41)를 통해 좌우의 주행크롤러(2)가 좌우동일 회전방향으로 동일회전수에 의해 구동되고, 기체의 전후방향직진주행이 행해진다. 한편, 주행용 제1유압모터(24)를 정지시켜서 좌우의 태양기어(36)를 정지고정시킨 상태에서, 선회용 제2유압모터(27)를 정역회전구동하면, 좌측의 유성기어기구(35)가 정 혹은 역회전, 또 우측의 유성기어기구(35)가 역 혹은 정회전하고, 좌우주행크롤러(2)를 역방향으로 구동하고, 기체를 좌측 혹은 우측으로 선회시킨다. 또, 주행용 제1유압모터(24)를 구동시키면서, 선회용 제2유압모터(27)를 구동함으로써 기체가 좌우로 선회해서 진로가 수정되는 것으로, 기체의 선회반경은 제2유압모터(27)의 출력회전수에 의해 결정된다.

그리고, 도 2, 도 4 내지 도 13에 나타내듯이, 상기 운전대(18)의 전방부 상면에 스티어링칼럼(71)을 수직고정시키고, 스티어링칼럼(71)상면 상방측에 조향핸들(19)을 종축둘레에 회전가능하게 부착하는 동시에, 운전대(18)좌측에 사이드칼럼(72)을 설치하고, 사이드칼럼(72)하방에 미션(22)을 설치하고, 주변속레버(73), 부변속레버(74), 예취클러치레버(75), 탈곡클러치레버(76)를 상기 사이드칼럼(72)에 부착한다. 또, 상기 스티어링칼럼(71)은 알루미늄합금주물을 성형가공해서 형성하고, 좌우로 분할가능한 2분할구조로 복수의 볼트(77)로 체결해서 박스형으로 형성하고 있다.

또, 상기 스티어링칼럼(71)상부에 틸트대(78)를 일체적으로 형성하고, 틸트대(78)에 지점볼트(79)를 통해 틸트브래킷(80)을 회전가능하게 축지지시키고, 틸트레버(81)에 의해 틸트브래킷(80)을 각도조절가능하게 고정시킨다. 상기 틸트브래킷(80)에 축케이스(82)하부를 일체적으로 고정시키고, 칼럼(71)상면에 고정시키는 상면커버(83)상방에 축케이스(82)를 연장시키고, 축케이스(82)내부에 상부핸들축(84)을 회전가능하게 축지지시키고, 상부핸들축(84)상단에 조향핸들(19)을 고정시키고, 틸트레버(81)조작에 의해 지점볼트(79)둘레에 핸들(19)을 전후방향으로 이동조절해서 일정위치에 지지시키고, 핸들(19)부착위치를 전후방향으로 조절해서 작업자가 조작하기 쉬운 위치에 고정시킨다.

또, 상기 상부핸들축(84)의 하단부에 가변조인트(85)를 통해 하부핸들축(86)상단측을 연결시키고, 하부핸들축(86)을 스티어링칼럼(71)상부에 회전가능하게 축지지시키는 동시에, 스티어링칼럼(71)상부에 조향입력축(87)상단부를 회전가능하게 축지지시키고, 하부핸들축(86)의 기어(88)와 조향입력축(87)의 섹터기어(89)를 맞물리게 해서 각 축(86, 87)을 연결시키고, 스티어링칼럼(71)내부의 대략 중앙에서 상하방향으로 조향입력축(87)을 연장시킨다.

또, 상기 스티어링칼럼(71)의 좌측면에서 상하폭 대략 중간에 베어링부재(90)를 착탈가능하게 고정시키고, 변속입력축(91)의 일단부를 베어링부재(90)에 베어링(92)을 통해 회전가능하게 한쪽에 지지시키고, 변속입력축(91)을 좌우방향으로 대략 수평하게 축지지시키는 동시에, 조향입력축(87)하단에 가변조인트(93)를 통해 입력지점축(94)상단측을 연결시키고, 입력지점축(94)에 조향입력부재(95)를 고정시키고, 변속입력축(91)에 조향입력부재(95)를 회전가능하게 부착하는 동시에, 조향입력부재(95)에 입력연결체(96)를 착탈가능하게 고정시키고, 연결볼트(97)에 의해 상기 조향입력부재(95)와 입력연결체(96)를 연결시키고, 또 변속입력축(91)에 베어링(95a)을 통해 조향입력부재(95)를 회전가능하게 축지지시키고, 조향입력부재(95)를 조향입력축(87)둘레에 회전가능하게 지지시킨다. 또, 상기 조향입력축(87)의 정역회전에 의해 조향입력부재(95)를 대략 수직인 입력축(87)코어둘레에 정역회전시키는 동시에, 상기 변속입력축(91)의 정역회전에 의해 대략 수평한 좌우방향의 입력축(91)코어둘레에 입력지점축(94) 및 조향입력부재(95)를 전후방향으로 경사이동시키는 것으로, 수직방향의 조향입력축(87)코어와 좌우수평방향의 변속입력축(91)코어가 직각교차하는 교점에 가변조인트(93)를 부착하고, 조향핸들(19)의 조향입력축(87)정역회전조작에 의해 조향입력축(87)코어둘레에 조향입력부재(95)와 입력연결체(96)를 정역회전시킨다.

또한, 상기 스티어링칼럼(71)의 하부전방측에 주변속축(99)을 회전가능하게 축지지시키고, 좌우방향으로 대략 수평하게 옆으로 걸치는 주변속축(99)의 좌측단을 스티어링칼럼(71)의 좌측외방으로 돌출시키는 동시에 사이드칼럼(72)하방의 기대(3)에 회전가능하게 설치하는 중개축(100)에 링크(101, 102) 및 길이조절 턴버클(103)이 부착된 로드(104)를 통해 주변속축(99)을 연결시킨다. 또, 도 4와 같이, 레버지점축(105)을 통해 기대(3)에 회전가능하게 지점판(106)을 부착하고, 지점판(106)에 통축(107)을 통해 주변속레버(73)기부를 좌우방향으로 요동가능하게 부착하는 동시에, 지점판(106)에 링크(108, 109)를 통해 중개축(100)을 연결시키고, 주변속레버(73)를 레버지점축(105)둘레에 전후방향으로 요동시키는 변속조작에 의해 주변속축(99)을 정역회전시킨다. 또, 로드형 주변속부재(110) 및 상부연결판(111) 및 하부링크(112)를 통해 변속입력축(91)에 주변속축(99)을 연결시키고, 주변속레버(73)의 주변속축(99)정역회전조작에 의해 상기 조향입력부재(95)를 변속입력축(91)코어둘레에 전후로 경사이동시킨다.

또한, 통축형 조향출력축(113)을 상기 주변속축(99)에 회전가능하게 부착하고, 링크형 조향출력부재(114)를 조향출력축(113)에 고정시키는 동시에, 로드형 조향결합부재(115)의 상단부를 상기 입력연결체(96)에 가변조인트형 조향입력연결부(116)를 통해 연결시키고, 볼조인트형 조향출력연결부(117)를 통해 조향결합부재(115)의 하단부를 조향출력부재(114)에 연결시키고, 주행진로를 변경시키는 조향기구(118)를 구성하고 있다.

그리고, 상기 조향출력축(113)의 상방에서 그 축(113)과 대략 평행하게 변속출력축(119)을 스티어링칼럼(71)내부에 회전가능하게 축지지시키고, 링크형 변속출력부재(120)를 변속출력축(119)에 고정시키는 동시에, 로드형 변속결합부재(121)의 상단부를 상기 입력연결체(96)에 가변조인트형 변속입력연결부(122)를 통해 연결시키고, 볼조인트형 변속출력연결부(123)을 통해 변속결합부재(121)의 하단부를 변속출력부재(120)에 연결시키고, 주행속도의 변경 및 전후진의 전환을 행하는 변속기구(124)를 구성하고 있다.

그리고, 서로 회전가능한 2중축 구조의 내측의 조향조작축(125) 및 외측의 변속조작축(126)을 스티어링칼럼(71)의 하부후측에서 좌우폭중앙의 베어링부(127)에 회전가능하게 부착하는 것으로, 길이조절가능한 볼조인트축(128) 및 변속링크(129, 130)를 통해 상기 변속출력축(119)에 변속조작축(126)상단부를 연결시키는 동시에, 길이조절가능한 볼조인트축(131) 및 조향링트(132, 133)를 통해 상기 조향출력축(113)에 조향조작축(125)상단부를 연결시킨다.

또, 상기 각 조작축(125, 126)은 동일축심상에 대략 수직으로스티어링칼럼(71)바닥부에 세워지고, 각 조작축(125, 126)상단부를 스티어링칼럼(71)내부에 연장시켜서 각 출력축(113, 119)에 연결시키는 동시에, 스티어링칼럼(71)바닥면하방에 각 조작축(125, 126)하단부를 돌출시키고, 상기 운전대(20)의 작업자 탑승발판(134)하면측에 각 조작축(125, 126)하단측을 연장시키는 것으로, 상기 변속부재(25)의 출력제어축(135)에 차속제어암(136)을 고정시키고, 턴버클(137)이 부착된 길이조절가능한 차속로드(138) 및 차속링크(139)를 통해 상기 변속조작축(126)하단부에 차속제어암(136)을 연결시키고, 출력제어축(135)의 정역회전조작에 의해 제1유압펌프(23)사판각조절을 행해서 제1유압모터(24)의 회전수 제어 및 정역회전 전환을 행하고, 주행속도(차속)의 무단계변경 및 전후진의 전환을 행한다. 또, 상기 조향부재(28)의 출력제어축(140)에 조향제어암(141)을 고정시키고, 턴버클(142)이 부착된 길이조적가능선회로드(143) 및 선회링크(144)를 통해 조향조작축(125)하단부에 조향제어암(141)을 연결시키고, 출력제어축(140)의 정역회전 조작에 의해 제2유압펌프(26)사판각조절을 행해서 제2유압모터(27)의 회전수제어 및 정역회전전환을 행하고, 조향각도(선회반경)의 무단계변경 및 좌우선회방향의 전환을 행한다.

또한, 상기 스티어링칼럼(71)의 우측외면에 액셀레버(145)를 전후방향회전가능하게 설치하고, 엔진(21)에 액셀레버(145)를 연결시키는 액셀와이어(146)를 스티어링칼럼(71)앞면내측을 따르게 해서 하방으로 연장시키고, 액셀레버(145)에 의해 엔진(21)회전수를 수동조절하는 동시에, 상기 스티어링칼럼(71)후면에 보수관리창(147)을 형성시키고, 착탈가능한 덮개(148)에 의해 보수관리창(147)을폐쇄하고 있다.

상기로부터 명백하듯이, 변속기구(124)동작량에 비례시켜 조향기구(118)조향량을 변화시키는 것으로, 고속측 주행변속에 의해 조향량을 자동적으로 확대시키고, 또한 저속측주행변속에 의해 조향량을 자동적으로 감소시키고, 조향핸들(19)의 일정량의 조작에 의해 주행속도에 관계없이 좌우주행크롤러(2)의 선회반경을 대략 일정하게 유지시키고, 농작업주행속도의 변경 및 작물열 등에 기체를 따르게 하는 진로수정 등을 행하게 하는 동시에, 역원추형 변속기구(124) 및 조향기구(118)를 형성하고, 조향조작에 의해 조향입력축(87)을 회전시켜 조향입력부재(95)를 작동시키고, 예를 들면 선회시키면서 주행속도를 감속시키는 동작을 행하게 하고, 변속조작에 의해 변속입력축(91)을 회전시켜 조향입력부재(95)를 작동시키고, 주행변속에 의한 선회반경의 확대축소 및 주행변속중립에 의한 선회출력의 중지 등의 조작을 행하게 한다.

또, 조향입력부재(95)와 조향결합부재(115)를 연결시키는 조향입력연결부(116)를 변속입력축(91)코어상에 설치하고, 변속입력부재(96)와 변속결합부재(121)를 연결시키는 변속입력연결부(122)를 변속입력축(91)코어와 교차하는 직선(A)상에 설치하고, 조향입력축(87) 및 변속입력축(91)을 중심으로 하는 조향입력부재(95)의 상대적인 운동을 용이하게 설정할 수 있고, 설계 및 조립 및 구조의 간략화 및 동작의 신뢰성향상 등을 꾀하는 동시에, 변속입력축(91)코어와 조향입력축(87)코어가 교차하는 축심교점(B)을 중심으로 하는 원주(C)상에 변속입력연결부(122) 및 조향입력연결부(116)를 설치시키고, 조향입력부재(95) 등의 구조의 간략화 및 콤팩트화 등을 꾀하는 것으로, 변속출력부재(120)와 변속결합부재(121)를 연결시키는 변속출력연결부(123)와, 조향출력부재(114)와 조향결합부재(115)를 연결시키는 조향출력연결부(117)를 조향입력축(87)코어상에 설치시키고, 전진시와 후진시의 변속전환에 의한 역핸들현상을 방지하고, 변속출력부재(120) 및 조향출력부재(114)의 설계 및 조립 및 구조의 간략화 및 동작의 신뢰성향상 등을 꾀하는 동시에, 변속입력축(91)과 조향입력축(87)의 축심교점(B)에 대한 변속출력연결부(123)의 거리와, 조향출력연결부(117)의 거리를 다르게 하고, 변속출력연결부(123)와 조향출력연결부(117)를 동일직선(D)상에서 이간시킴으로써 각 연결부(117, 123)의 간섭방지 및 이동범위의 설정 등을 용이하게 행할 수 있고, 변속결합부재(121) 및 조향결합부재(115)를 협소한 장소에 설치할 수 있도록 구성하고 있다.

또, 변속입력연결부(116)와, 조향입력연결부(122)를 변속입력축(91)과 조향입력축(87)의 축심교점(B)을 중심으로 하는 원주(C)상에서 약 90°이간시키고, 변속입력축(91)의 회전에 의해 조향입력연결부(116)를 일정위치에 유지시키고 또한 변속입력연결부(122)의 변위치를 최대로 해서 주행변속을 행하게 하는 동시에, 상기 각 입력연결부(116, 122)를 이동시키는 평면상에 변속입력축(91)을 배치시키는 구조로 각 연결부(116, 122)의 이동량을 용이하게 확보하고, 콤팩트하고 기능적으로 조향입력부재(95)를 배치시키는 것으로, 조향입력축(87)둘레에 약 90°의 범위내에서 변속입력연결부(122) 및 조향입력연결부(116)를 이동시키고, 전후진전환에 의한 역핸들현상의 방지 및 각 입력연결부(116, 122)의 이동량의 확보와 함께 조향입력축(87)을 회전시키는 조향각도에 따라 변속입력연결부(122)를 감속방향으로 이동시키는 동작과, 선회내측의 주행크롤러(2)를 중심으로 방향전환시키는 스핀턴동작을 용이하게 행할 수 있고, 콤팩트한 구조로 기능적으로 구성하고 있다. 또, 상기 스핀턴동작은 조향부재(28)의 출력에 의해 차동기구(33)를 통해 좌우주행크롤러(2)의 한 쪽을 정회전시키고 또한 다시 한 쪽을 역회전시켜서 좌우주행크롤러(2)의 전후 및 좌우중심점둘레에 선회시키는 동작이고, 전후진주행과 선회가 동시에 행해지고 전후진출력인 변속부재(25)의 회전과 선회출력인 조향부재(28)의 회전의 비율에 의해 선회반경이 결정된다. 또한, 변속출력축(119) 및 조향출력축(113)을 변속입력축(91)과 대략 평행하게 설치하고, 상기 각 출력축(113, 119)을 복수로 분할가능한 케이스를 형성하는 칼럼(71)에 고정밀도로 축지지시키는 동시에, 변속입력축(91) 및 상기 각 출력축(113, 119)을 좌우방향으로 연장시킴으로써 기체전후방향의 연결구조가 용이하게 얻어지고, 주변속레버(73)와 변속입력축(91)의 연결, 및 변속부재(25) 및 조향부재(28)와 상기 출력축(113, 119)의 연결을 용이하게 행할 수 있고, 조작구조의 간략화 및 취급성향상 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

또한, 도 14에 나타내듯이, 상기 연결볼트(97)를 삽입시키는 위상조절장공(149)을 입력연결체(96)에 형성시키는 동시에, 조향입력축(87)코어를 중심으로 하는 동일원주상에 상기 장공(149)을 형성하고, 변속입력축(91)을 볼트형 기준설정부재(98)와 중립설정구멍(150)의 결합에 의해 주행변속중립위치에 고정시킨 상태에서 조향입력부재(95)만을 회전시키고, 변속입력축(91)에 대해서 좌우로회전시켜 조향입력부재(95)의 상대위치를 수정하는 것으로, 조향핸들(19)조작에 의해 결정되는 선회중립위치와 주행속도의 중립위치를 설정한다. 또, 변속입력축(91)을 기준위치에 고정시키는 기준설정부재(98)를 착탈가능하게 설치하고, 도 14에 나타낸 볼트고정체(98a)를 해체하고, 도 15와 같이 기준설정부재(98)선단을 중립설정구멍(150)에 걸고, 주행변속의 중립우치 및 조향직진위치를 중립설정구멍(150)과 기준설정부재(98)의 결합에 의해 확정하고, 도 8 및 도 11에 나타낸 조인트너트(121a, 115a)의 나사출입조작에 의해 변속결합부재(121) 또는 조향결합부재(115) 등의 연결길이를 신축시키는 조립시의 조정 등을 행하고, 조립작업성의 향상 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

또한, 도 16 내지 도 18에 나타내듯이, 상기 기어(88)는 270°의 외주범위에 복수의 톱니(151)를 형성하고, 90°의 외주범위를 원호(152)로 형성하고, 조향핸들(19)의 전체회전각도를 270°로 하고, 좌측 조향회전 또는 우측 조향회전의 각도를 135°로 설정하고, 조향핸들(19)회전조작을 한손으로 작업자가 용이하게 행할 수 있도록 형성한다. 또, 상기 섹터기어(89)는 130°의 외주범위에 복수의 톱니(153)를 형성하고, 230°의 외주범위를 원호캠(154)에 형성하고, 상기 기어(88)의 톱니(151)와 섹터기어(89)의 톱니(153)를 맞물리게 하고, 각 기어(88, 89)의 최대정역회전시, 상기 원호(152)양단의 스토퍼(155)와 상기 원호캠(154)의 양단의 스토퍼(156)를 접촉시키고, 조향핸들(19)의 회전을 규제하는 동시에, 조향입력축(87)코어둘레에 조향입력부재(95) 및 입력연결체(96)를 65°의 범위에서 정회전 또는 역회전시키고, 조향입력부재(95)가 회전이동하는 평면상에 변속입력축(91) 및 주변속부재(110)상단부를 배치시키는 공간을 확보하고, 변속입력축(91)코어상에 조향입력연결부(116)를 설치하는 구조, 및 동일원주상에서 상기 각 입력연결부(116, 122)를 90°이간시키는 구조를 용이하게 얻을 수 있고, 구조의 콤팩트화, 설계조립의 간략화 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

또, 상기 섹터기어(89)의 원호캠(154)중앙에 직진노치(157)를 형성하는 동시에, 상기 스티어링칼럼(71)상면벽에 디텐트축(158)을 회전가능하게 축지지시키고, 디텐트축(158)하단부에 디텐트암(159)을 고정시키고, 디텐트암(159)에 롤러축(160)을 통해 디텐트롤러(161)를 회전가능하게 축지지시키고, 상기 원호캠(154)에 디텐트롤러(161)를 접촉시키고, 직진노치(157)에 착탈가능하게 디텐트롤러(161)를 결합시키고, 조향핸들(19)을 직진위치에 지지시킨다. 또, 상기 디텐트축(158)상단측에 디텐트레버(162)를 고정시키고, 디텐트축(158)에 감는 중립스프링(163)의 일단을 디텐트레버(162)에 걸고, 스티어링칼럼(71)의 받침판(164)에 중립스프링(163)의 타단을 접촉시키고, 원호캠(154) 및 직진노치(157)에 디텐트롤러(161)를 중립스프링(163)에 의해 탄압접촉시키고 있다. 또, 조향핸들(19)의 직진위치를 온오프전환에 의해 전기적으로 검출하는 마이크로스위치형 직진센서(165)를 디텐트레버(162)에 부착하고 있다.

또한, 도 12, 도 13에 나타내듯이, 상기 선회로드(143)중간부에 신축댐퍼(166)를 설치하는 것으로, 한 쪽의 로드(143)단부에 고정시키는 스프링케이스(167)와, 다른 쪽의 로드(143)단부에 슬라이딩가능하게 거는 스프링시트(168, 169)와, 스프링시트(168, 169)를 통해 압축상태로 로드(143)로 권취시키는 압축스프링(170)을 상기 댐퍼(166)에 구비하고, 조향핸들(19)의 조향조작에 의한 누름방향과 당김방향의 쌍방향으로 상기 로드(143)에 일정이상의 압인력이 작용했을 때, 즉, 조향핸들(19)의 꺾임각 116°(85%)조작에 의해 조향제어암(141)이 최고출력위치에 이동했을 때, 상기 스프링(170)이 압축해서 로드(143)를 신축시키고, 제2유압펌프(26)를 최고출력유지한 상태에서 조향핸들(19)을 다시 선회방향으로 회전조작시키고, 조향핸들(19)을 꺾임각 116°로부터 꺾임각 135°까지 조작하도록 구성하고 있다.

그리고, 도 12, 도 19, 도 20에 나타내듯이, 상기 차속제어암(136)에 핀(171)을 고정시키고, 상기 핀(171)을 슬라이딩가능하게 관통시키는 장공(172)을 상기 차속로드(138)단부에 형성하고, 차속로드(138)를 차속제어암(136)에 장공(172) 및 핀(171)을 통해 연결시키는 동시에 차속제어암(136)과 동축상에 디텐트캠(173)을 고정시키고, 상기 캠(173)에 디텐트롤러(174)를 스프링(175)에 의해 탄압시키고, 상기 캠(173)과 롤러(174)에 의해 차속제어암(136)을 중립위치에 자동적으로 복귀시키고, 상기 암(136)의 중립지지에 의해 제1유압모터(24)를 정지유지하고, 또한 상기 암(136)이 중립으로 주변속레버(73)가 중립조작위치일 때 상기 장공(172)의 길이방향의 대략 중앙에 핀(171)을 위치시키고, 상기 로드(138)의 압인에 의해 전후진변속의 양쪽에 대략 같은 스트로크가 핀(171)에 대해서 형성되고, 형성되고, 전후진변속의 양쪽에서 상기 암(136)이 대략 대칭(정역회전)동작을 행하도록 구성하고 있다.

그리고, 도 20에 나타내듯이, 중립위치(O)의 주변속레버(73)를 변속조작해서불감대역(P)을 이동시켜 변속개시위치(Q)에 이동시킴으로써, 차속로드(138)의 압인에 의해 장공(172)의 길이방향단부에 핀(171)이 접촉하고, 주변속레버(73)와 차속제어암(136)이 연결되는 동시에, 주변속레버(73)를 다시 변속조작해서 변속존(R)을 이동시켜 변속부재(25)의 최고출력위치(S)까지동안에 경도지지시킴으로써, 중립위치(T)의 차속제어암(136)을 최고출력위치(S)까지의 변속존(R)에 주변속레버(73)조작량에 비례시켜 이동시키고, 변속부재(25)의 제1유압모터(24)를 무단경로 변속출력시키고, 좌우주행크롤러(2)를 등속도로 동일방향으로 구동해서 전후진시키도록 구성하고 있다.

또한, 도 14, 도 21, 도 22에 나타내듯이, 상기 베어링부(90)에 노치(176)를 형성해서 오목부(177)를 형성하고, 조향핸들(19)을 좌선회 최대꺾임각(135°)조작했을 때, 변속입력연결부(122) 및 변속결합부재(121)를 상기 오목부(177)에 삽입해서, 상기 연결부(122)가 베어링부(90)에 접촉하는 구조에 비해, 조향핸들(19)을 좌우선회조작했을 때의 최대차속감속율을 크게 형성하는 것으로, 조향핸들(19)의 직진위치(U)를 중심으로, 연결볼트(97)가 위상조절구멍(149)가장자리에 접촉할 때까지 동안에 정속존(V)이 형성되고, 조향핸들(19)의 꺾임각 15°이내의 조향조작에 의해 기체중심속도를 대략 일정하게 유지해서 진로를 수정한다. 또, 조향핸들(19)을 다시 조향조작해서 선회존(W)을 이동시켜 조향부재(28)의 최고출력위치(X)까지의 조향핸들(19)의 꺾임각 116°사이에서 회전시킴으로써, 조향핸들(19)회전각도에 비례해서 조향제어암(141)을 최고출력위치(X)까지의 사이에서 이동시키고, 조향부재(28)의 제2유압모터(27)를 무단경로 변속출력시키고, 좌우주행크롤러(2)의 속도차를 무단경로 변경시키는 동시에, 조향핸들(19)회전각도에 비례해서 차속로드(138) 및 차속제어암(136)을 변속중립방향으로 복귀시키고, 좌우주행크롤러(2)의 주행속도를 무단경로 감속시키고, 조향핸들(19)꺾임각을 크게 함으로써, 선회반경이 작아지고, 주행속도가 느려지고, 좌우선회동작이 행해진다. 또, 꺾임각 116°의 조향핸들(19)을 다시 조향조작해서 스핀턴존(Y)내를 꺾임각 135°의 최대조향위치(Z)까지의 사이에서 회전시킴으로써, 댐퍼(166)의 신축흡수동작에 의해 선회로드(143)(연결길이)를 신축시키고, 조향제어암(141)을 최고출력위치(X)로 유지한 상태에서, 차속로드(138) 및 차속제어암(136)을 다시 변속중립방향으로 복귀시키고, 좌우주행크롤러(2)의 좌우폭중간에 형성되는 선회중심둘레에 방향전환하는 스핀턴동작이 행해지도록 구성하고 있다.

또, 도 19, 도 20, 도 22와 같이, 차속로드(138)와 차속제어암(136)을 장공(172)에 의해 연결시키고, 주변속레버(73)의 변속조작스트로크(L)를 실변속스트로크보다 크게 형성하는 동시에, 변속입력연결부(122)의 좌선회방향으로 설치하는 베어링부(90)에 오목부(177)를 형성해서 상기 연결부(122)를 오목부(177)에 출입시키고, 주변속레버(73)최대출력조작시에 조향핸들(19)최대꺾임각 135°로 차속감속율을 25%로 설정하고, 상기 변속기구(124)에 의해 감속율을 40%까지 낮춘 것에 대해서, 다시 감속율을 올려 25%까지 감속시키고, 스핀턴동작을 행해서 농지두렁에서 기체를 약 180°방향 전환시켜 다음의 예취되지 않은 볏짚의 예취공정으로 이동시키도록 구성하고 있다. 또, 도 22와 같이, 주변속레버(73)최대출력시, 조향핸들(19)의 꺾임각 116°로 댐퍼(166)가 작동해서 조향부재(28)가 최고출력유지되면 조향핸들(19)의 꺾임각 116° 내지 135°의 범위에서 좌우주행크롤러(2)의 감속율이 대략 같게 유지되는 것으로, 조향핸들(19)의 꺾임각 116°의 위치에서 좌우주행크롤러(2)속도차가 최대로 되고, 조향핸들(19)의 꺾임각 116° 내지 135°의 범위에서 좌우주행크롤러(2)의 속도차가 대략 일정하게 유지되고, 주행속도가 핸들(19)꺾임각에 비례해서 감속된다.

또, 조향핸들(19)에 의한 차속제어암(136)의 감속동작량을 많게 해서 감속율을 크게 형성하고, 스핀턴동작에 필요한 감속율이 용이하게 얻어지고 농지두렁에서의 방향전환기능의 향상 등을 도모하는 것으로, 차속제어암(136)과 차속로드(138)를 장공(172)과 핀(171)에 의해 연결시키고, 장공(172) 및 핀(171)의 크기에 의해 차속로드(138)의 조작량 또는 차속제어암(136)의 차속동작량 등을 용이하게 결정할 수 있고, 변속부재(25) 및 조향부재(28)의 출력특성 및 조향핸들(19)의 감속제어동작 등의 고려를 용이하게 행할 수 있고, 차속로드(138)부착구조의 간략화, 및 조립작업 등 취급성향상, 및 제조비용의 저감 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

또한, 상기 주변속레버(73)의 불감대역(P)의 조작에 의해 상기 입력부재(95, 96)를 변속입력축(91)둘레에 중립위치(P)로부터 변속개시위치(Q)로 이행시키고, 조향핸들(19)의 직진위치를 중심으로 하는 정속존(V)에서의 핸들(19)꺾임각에 대한 조향제어암(141)의 동작비를 크게 하고, 주변속레버(73)를 변속존(R)으로 이행시켜서 미속주행시켰을 때, 조향핸들(19)의 정속존(V)에서의 조작으로, 조향제어암(141)의 동작량을 많게 하고, 조향부재(28)의 제2유압펌프(26)의 회전변화율을 핸들(19)꺾임각변화에 대해서 크게 하고, 제2유압펌프(26)의 미속출력에서의 선회동작시간을 단축하고, 상기 모터(27)미속출력역에서 선회동작이 행해지는 것을 저지하고, 주변속레버(73) 미속주행상태에서의 조향핸들(19)에 의한 선회동작이 제2유압펌프(26)출력을 일정이상 크게 해서 행해지도록 구성하고 있다. 이와 같이, 제2유압펌프(26)의 미속회전출력에서의 선회동작을 방지함으로써, 제2유압펌프(26)가 미속출력역에서 저효율이어도, 제2유압펌프(26)의 출력을 일정이상 확보해서 선회동작을 행하게 할 수 있다. 또, 주변속레버(73)의 변속조작에 의해 조향핸들(19)에 의한 조향부재(28)의 제어가 일정이상의 선회력을 확보해서 개시되도록 설정한 후, 주행변속동작을 느리게 개시시키고, 미속이동시의 조향부재(28)의 선회력부족을 방지할 수 있고, 조향부재(28) 등 제조비용의 저감 및 좌우주행크롤러(2)의 선회성능향상 등을 꾀하는 것으로, 주변속레버(73)의 조작에 의해 변속입력축(91)코어둘레에 조향 및 변속입력부재(95, 96)를 일정각도회전시킨 후, 각 입력부재(95, 96)가 변속부재(25)에 연결되어 변속부재(25)를 작동시키고, 변속조작에 의해 각 입력부재(95, 95)를 조향동작상태로 작동시킨 후에 변속부재(25)로부터 출력시켜 주행크롤러(2)를 구동하므로, 주행출력이 작은 미속이동시라도 조향핸들(19)의 조향조작에 의한 조향부재(28)의 제어량을 많게 해서 필요한 선회력을 확보하고, 미속이동시의 선회성능의 향상 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

그리고, 상기 주변속레버(73)가 중립일 때, 조향핸들(19)의 정회전(역회전)조작에 의해 조향입력축(87)코어둘레에 상기 각 입력부재(95, 96) 및 각 결합부재(115, 121)가 원추궤적상에서 이동하고, 상기 각 출력부재(114, 120) 및각 출력축(113, 119)이 정지한 상태가 유지된다. 또, 주변속레버(73)를 앞쪽(뒤쪽)으로 미는 전방(후방)조작에 의해 상기 각 입력부재(95, 96)가 변속입력축(91)코어둘레에 전방(후방)으로 기울고, 조향입력연결부(116)가 일정위치에 정지한 상태를 유지하면서 변속입력연결부(122)를 상방(하방)으로 작동시키고, 변속출력부재(120)의 상방(하방)요동에 의해 변속출력축(119)을 정회전(역회전)시키고, 변속부재(23)의 제1유압펌프(23)의 사판각전환에 의해 제1유압모터(24)를 정회전(역회전)시키고, 제1유압모터(24)의 출력축(31)의 정회전(역회전)에 의해 좌우주행크롤러(2)를 전진(후진)구동한다. 또, 주변속레버(73)의 기울기각에 비례해서 출력축(31)의 회전수가 변화하고, 주행크롤러(2)의 전진(후진)속도가 무단경로 변속된다.

또한, 주변속레버(73)를 전방(후방)으로 밀어 전진(후진)조작을 행하고 있는 상태하에서, 조향핸들(19)을 좌측(우측)으로 회전시킴으로써, 변속입력축(91)코어둘레에 조향입력부재(95)가 전방(후방)으로 기운 자세로 조향입력축(87)코어둘레에 정회전(역회전)시키고, 조향입력연결부(116)가 하방(상방)으로 이동하고, 조향출력부재(114)의 하방(상방)요동에 의해 조향출력축(113)을 정회전(역회전)시키고, 조향부재(28)의 제2유압펌프(26)의 사판각전환에 의해 제2유압모터(27)를 정회전(역회전)시키고, 제2유압모터(27)의 출력축(68)의 정회전(역회전)에 의해, 좌측 주행크롤러(2)를 감속(증속)시키고, 또한 우측 주행크롤러(2)를 증속(감속)시키고, 좌측방향(우측방향)으로 기체를 선회시켜 좌측방향(우측방향)으로 진로를 수정한다. 또, 상기 진로수정동작과 동시에 조향핸들(19)의 좌측방향(우측방향)회전에 의해 변속입력축(91)코어둘레에 변속입력부재(96)가 전방(후방)으로 기운 상태에서 조향입력축(87)코어둘레에 정회전(역회전)하고, 변속입력연결부(122)가 하방(상방)으로 이동하고, 변속출력부재(120)의 하방(상방)요동에 의해 변속출력축(119)을 역회전(정회전)시키고, 변속부재(25)를 중립방향으로 되돌리는 제어를 행해서 출력축(31)의 회전수를 저하시키고, 주행속도(차속)을 감속시킨다. 이와 같이, 주행이동중의 조향핸들(19)의 좌우조향조작에 의해 조향핸들(19)의 회전각도에 비례해서 진로를 수정하는 선회반경(각도)과, 주행속도의 감속량이 변화하고, 조향핸들(19)을 크게 회전시킴으로써 좌우주행크롤러(2)의 속도차를 크게 해서 선회반경을 작게 하는 동시에 주행속도의 감속량이 많아져서 차속이 느려지는 동시에, 전진시와 후진시에서는 조향핸들(19)의 회전에 대해서 선회입력연결부(116)의 움직임을 역방향으로 하고, 전후진의 어느 것에 있어서나 조향핸들(19)의 회전조작방향과 기체의 선회방향을 일치시키고, 회전조작하는 환형 조향핸들(19)의 회전조작에 의해 예를 들면 트랙터 또는 이양기 등 4륜자동차와 동일한 운전감각으로 진로수정 및 방향전환 등을 행한다.

또한, 도 22는 기체의 좌우선회시에 있어서의 조향핸들(19)의 꺾임각과 좌우주행크롤러(2)의 속도의 관계를 나타낸 것으로, 핸들(19)의 꺾임각이 커질 수록 좌우주행크롤러(2)의 속도차는 커지는 동시에 좌우주행크롤러(2)의 평균속도가 되는 기체중심속도도 부변속레버(74)의 주행속도(고속·표준·저속)상태에 따라 감속된다. 직진위치의 조향핸들(19)을 왼쪽(오른쪽)으로 약 15°회전시키는 예취진로수정범위에서는 조향입력부재(95)의 회전에 대해서 변속입력연결부(122)가 대략 접선방향으로 이동하고, 변속출력부재(120)가 직진과 대략 동일위치에 유지되는 동시에,조향부재(28)의 제2유압펌프(26)에 의해 제2유압모터(27)를 정회전(역회전)시키는 조향출력에 의해 왼쪽(오른쪽)으로 선회시키고, 아직 예취되지 않은 볏짚(작물)열의 만곡에 맞춰지는 진로수정을 행한다. 이때, 선회내측의 주행크롤러(2)의 감속량과, 선회외측의 주행크롤러(2)의 증속량이 대략 같아지고, 기체중심속도가 직진과 대략 동일속도로 유지된다. 또, 조향핸들(19)을 직진위치에서 15°이상 회전시키면, 조향입력부재(95)의 회전에 의해 변속결합부재(121)가 압인동작되고, 변속출력부재(120)가 좌선회 및 우선회의 어느것이라도 감속동작하여, 제1유압펌프(23) 및 모터(24)의 주행변속출력을 감속시키고, 좌우주행크롤러(2, 2)를 동일방향으로 회전구동시켜서 전진(또는 후진)시키고, 좌우주행크롤러(2, 2)의 주행속도차에 의해 왼쪽(오른쪽)으로 선회하는 브레이크턴동작을 행하고, 예취되지 않은 볏짚(작물)열로부터 떨어졌을 때 원래의 열로 복귀하거나 옆의 열로 이동시키는 진로수정을 행한다. 또한, 조향핸들(19)을 약 116°회전시키면, 댐퍼(166)가 작동해서 선회출력이 최고출력유지되고, 135°의 꺾임각범위에서 기체중심속도가 직진시의 약 4분의 1로 감속되고, 선회내측의 주행크롤러(2)가 역회전구동되고, 좌우주행크롤러(2)사이의 선회중심둘레에 기체가 선회하는 스핀턴동작이 행해지고, 좌우주행크롤러(2)의 좌우폭만큼 선회방향으로 어긋나게 기체를 180°방향전환시키는 것으로, 핸들꺾임각 0°로부터 핸들꺾임각 135°의 범위에서 조향핸들(19)을 회전시켜 왼쪽 또는 오른쪽의 선회조작을 행하고, 직진위치를 중심으로 한 좌우 15°의 핸들(19)회전범위에서 예취하지 않은 볏짚(작물)열을 따라 이동하는 길맞춤진로수정을 직진시의 주행속도를 유지하면서 행하는 동시에, 좌우 116° 내지 135°의 핸들(19)회전에의해 선회부재(28)를 최고출력유지하면서 농지두렁에서 기체를 방향전환시켜 다음 작업공정으로 이동시키는 스핀턴동작을 직진시의 약 4분의 1의 주행속도(감속율 25%)로 자동적으로 감속해서 행한다.

그리고, 부변속을 표준(초속 1.5미터)속도로 유지하고, 조향핸들(19)을 90°회전시켰을 때, 주변속레버(68)조작에 의해 주변속출력을 고속 및 3분의 2 및 3분의 1로 변경해도 기체의 선회반경이 대략 일정하게 유지된 상태에서 선회속도(기체중심속도)만을 변화시킨다. 또 직진위치를 기준으로 해서 연결볼트(97)와 위상조절구멍(149)의 설정범위에서 제1유압펌프(23) 및 제1유압모터(24)를 직진상태로 유지시키고, 농작업중에 작물열 또는 두렁 등에 기체를 따르게 하는 조향조작을 행해도 주행속도가 불균일하게 변화하는 것을 방지하고, 대략 동일주행속도를 유지하면서 농작업중의 진로수정을 행할 수 있고, 작업자의 운전감각과 기체의 주행동작을 대략 일치시켜 적절한 조향조작을 행할 수 있다. 또, 주변속레버(73)의 변속기준값을 전환하는 부변속레버(74)부변속조작의 저속 및 표준 및 고속전환에 비례시켜서 선회반경을 소경 내지 대경으로 변화시키고, 제1유압펌프(23) 및 모터(24)와 주행크롤러(2)사이의 감속비 및 제2유압펌프(26) 및 모터(27)와 주행크롤러(2)사이의 감속비의 설정 또는 스핀턴동작에 필요한 소경지름선회에 필요한 주행구동력의 확보 등을 꾀하는 동시에, 동일부변속조작위치에서 주변속레버(73)를 조작함으로써 선회반경을 대략 일정하게 유지한 상태에서 선회시의 주행속도를 변화시킨다.

또한, 도 11, 도 23, 도 24에 나타내듯이, 상기 변속출력축(119)에 통형의 감속출력축(178)과 직결출력축(179)을 회전가능하게 축지지시키고,감속출력축(178)에 변속출력부재(120)를 고정시키고, 또 변속출력축(119)에 보스(180)를 통해 변속링크(129)를 고정시키는 동시에 상기 주변속축(99)에 보스(181)를 통해 직결입력링크(182)를 고정시키고, 상기 직결출력축(179)에 직결출력링크(183)의 장공(186)에 슬라이딩가능하게 끼워넣고, 각 링크(182, 183)를 통해 주변속축(99)에 직결출력축(179)을 연결시키고, 각 축(99, 179)을 연동회전시킨다.

또, 상기 변속출력축(119)의 중공에 클러치축(187)을 출입가능하게 삽입시키고, 변속출력축(119)에 거는 클러치핀(188)을 클러치축(187)삽입단부에 고정시키는 동시에, 상기 클러치핀(188)을 착탈가능하게 거는 노치(189, 190)를 상기 감속출력축(178) 및 직결출력축(179)에 각각 형성하고, 클러치축(187)출입조작에 의해 클러치핀(188) 및 노치(189, 190)를 통해 감속출력축(178) 또는 직결출력축(179)의 어느 한쪽을 변속출력축(119)에 택일적으로 연결시킨다. 또, 스프링(191)에 의해 위치결정볼(192)을 착탈가능하게 걸리게 하는 위치결정홈(193, 194)을 상기 클러치축(187)에 형성하고, 상기 볼(192)과 각 홈(193, 194)의 어느 한 쪽의 걸림에 의해 각 출력축(178, 179)의 각 노치(189, 190)의 어느 한 쪽에 클러치핀(188)을 결합유지시키는 동시에, 상기 스티어링칼럼(71)의 외측에서 발판(134)상의 작업자가 조작가능하게 휠링레버(195)를 부착하고, 그 레버(195)를 상기 클러치축(187)에 연결시키고, 상기 레버(195)조작에 의해 클러치축(187)을 전환하고, 변속출력부재(120)로부터의 변속입력과 출력링크(183)로부터의 변속입력의 어느 하나에 의해 변속링크(129)를 작동시키고, 조향핸들(19)의 조작량에 비례시켜 차속을 감속시키는 변속입력과 주변속레버(73)의 조작량을 기초로 한 변속입력 중 어느 하나에 의해 변속부재(25)를 변속제어한다.

상기로부터 명백하듯이, 주변속레버(73)로부터의 변속조작출력을 주변속축(99)으로 두개로 분리하고, 한 쪽의 출력을 핸들(19)각도에 따른 차속감속출력으로서 출력부재(120)로부터 변속출력축(119)상의 감속출력축(178)을 통해 변속링크(129)에 전달하고, 또 하나의 출력을 출력링크(183)로부터 변속출력축(119)상의 직결출력축(179)를 통해 변속링크(129)에 전달하고, 상기 두 개의 변속출력을 변속출력축(119)상에서 선택해서 어느 한 쪽에 의해 제1유압펌프(23)를 변속제어하는 것으로, 주행변속레버인 주변속레버(73)의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 변속부재(25)를 통해 좌우주행크롤러(2)에 구동력을 전달하는 동시에, 조향핸들(19)에 의해 조향부재(28)를 조작해서 좌우주행크롤러(2)의 구동속도의 차를 무단경로 변화시키는 이동농기에 있어서, 조향핸들(19)의 조작량에 비례해서 차속을 감속시키는 협동경로인 감속출력축(178)을 통해 주변속레버(73)에 변속부재(25)를 연결시키는 동시에, 상기감속출력축(178)과 다른 제3경로인 직결출력축(179)으로 주변속레버(73)에 변속부재(25)를 연결시키고, 상기 감속출력축(178)과 직결출력축(179)을 사용함으로써 변속부재(25)의 제어구조를 재조합하는 일없이 선회성능 및 주행성능을 변경하고, 둔감한 선회휠링 또는 기민한 선회휠링 등 선회특성을 선택하도록 구성하고 있다.

또, 감속출력축(178)로부터의 감속입력과 다른 직결출력축(179)으로부터의 변속조작입력을 선택하는 휠링전환부재인 휠링레버(195)를 설치하고,감속출력축(178)을 이용한 변속제어와 직결출력축(179)을 이용한 변속제어의 전환을 휠링레버(195)의 조작에 의해 행하고, 조타기능의 향상 및 취급조작의 간략화 등을 꾀하는 동시에 감속출력축(178)으로부터의 감속입력과 다른 직결출력축(179)으로부터의 변속조작입력을 동일축심상에서 선택해서 어느 하나의 입력에 의해 변속부재(25)를 제어하고, 주변속레버(73) 및 조향핸들(19) 및 변속부재(25)사이의 연결기구의 간략화 및 콤팩트화를 행하고, 조립 및 조정 등 작업성의 향상을 꾀하도록 구성하고 있다.

그리고, 도 25, 도 26, 도 27에 나타내듯이, 주변속레버(73)수동조작에 의해 전환하는 전동변속모터(196)를 설치하고, 상기 주변속레버(73)를 조작해서 변속모터(196)를 작동시켜 제1유압펌프(23)의 사판각도를 변경시키고, 제1유압모터(24)의 출력축(31)의 회전수를 무단경로 변화시키거나, 역회전시키는 전후진 전환동작을 행하게 하고, 주변속레버(73)의 조작량에 비례시켜 제1유압모터(24)의 회전수를 변경시키는 동시에, 상기 조향핸들(19)수동조작에 의해 전환하는 전동조향모터(197)와, 조향핸들(19)의 직진조작 및 부변속기구(32)중립전환에 의해 작동시키는 직진밸브(198)와, 그 밸브(198)에 접속시키는 조향클러치실린더(199)를 설치하고, 상기 조향핸들(19)을 조작해서 조향모터(197)를 작동시켜 제2유압펌프(26)의 사판각도를 변경시키고, 제2유압모터(27)의 출력회전수를 무단경로 변화시키거나, 역회전시키는 좌우조향동작을 행하게 하고, 주행방향을 좌우로 변경해서 농지두렁에서 방향전환하거나 진로를 수정하는 것으로, 조향핸들(19)의 조작량에 비례시켜 조향모터(27)의 회전수를 변경시키는 동시에, 상기 조향핸들(19)의 직진조작 및 부변속기구(32)의 중립조작에 의해 직진밸브(198)가 자동적으로 전환되고, 조향클러치실린더(199)를 작동시켜 조향출력클러치(62)를 끊어서 제2유압모터(27)의 출력을 중지하고, 조향구동을 중지시키도록 구성하고 있다.

또, 상기 조향입력축(87)에 조향출력암(220)의 일단을 고정시키고, 조향핸들(19)을 직진위치로 돌리는 좌우 한 쌍의 직진스프링(221, 221)과, 상기 스프링(221)에 저항해서 조향핸들(19)의 회전속도를 느리게 하는 복귀저항 앱소버(222)를 상기 출력암(220)에 연결시키고, 조향핸들(19)을 좌우로 회전시키는 수동조작을 행했을 때, 핸들(19)로부터 작업자가 손을 떼는 것에 의해 핸들(19)을 자연스럽게 직진위치로 자동적으로 되돌리고, 작업자에 의한 핸들(19)직진복귀조작을 생략하는 동시에, 슬라이드포텐셔메이터형 조향각도센서(223)를 상기 출력암(220)에 연결시키고, 조향핸들(19)의 조향조작량을 조향각도센서(223)에 의해 검출시키는 동시에 상기 주변속레버(73)의 변속조작위치 및 중립위치 및 전후진 전환동작을 검출하는 포텐셔메이터형 주변속센서(224)와, 상기 부변속레버(74)의 변속조작위치 및 중립위치를 검출하는 포텐셔메이터형 부변속센서(225)와, 운전석(20)의 작업자가 전환하는 스티어링칼럼(71)상면의 손잡이조작부재(226)의 조작에 의해 조향핸들(19)의 꺾임각증대에 대한 차속의 감속비를 변경시키는 볼륨형 선회휠링설정기(227)과, 상기 직진센서(165)를 마이크로컴퓨터로 형성하는 변속조향컨트롤러(228)에 입력접속시킨다.

또한 상기 변속모터(196)를 정회전 또는 역회전시키는 증속 및 감속회로(229, 230)를 상기 컨트롤러(228)에 접속시키고, 주변속레버(73)조작량(조작각도)에 대해서 변속모터(196)에 의한 제1유압펌프(23)의 사판각을 대략 정비례시켜 변화시키고, 주변속레버(73)의 기울기조작에 따른 차속을 얻는 동시에, 상기 조향모터(197)를 정회전 또는 역회전시키는 좌우선회회로(231, 232)를 상기 컨트롤러(228)에 접속시키고, 조향핸들(19)의 조향조작량(좌우회전각도)에 대해서 조향모터(197)에 의한 제2유압펌프(26)의 사판을 대략 정비례시켜 변화시키고, 또, 도 28의 선회출력선도에 나타내듯이, 주변속레버(73)의 전진조작시와 후진조작시에서는 조향핸들(19)의 좌우회전에 대해서 좌우선회출력을 역으로 하고, 전진시와 후진시에서 역핸들이 되는 것을 방지하고, 4륜자동차와 같은 조향동작을 행하게 해서 전후진시킨다. 또, 주변속레버(73)가 중립일 때에는 제2유압펌프(26)의 사판각을 제로로 유지하고, 제2유압모터(27)의 출력을 정지유지하고, 주변속중립상태하에서의 핸들(19)조작에 의한 선회동작을 저지하는 동시에, 조향핸들(19)꺾임각에 따라 커지는 제2유압펌프(26)의 사판각의 절대값을 주변속레버(73)조작각도의 절대값과 비례하도록 제어하고, 조향핸들(19)꺾임각이 일정할 때에 차속을 변화시켜도 선회반경을 일정하게 유지하고, 4륜자동차와 같은 조향동작으로 선회시킨다. 또, 직진밸브(234)를 전환해서 조향클러치실린더(199)를 작동시키는 직진회로(233)를 상기 컨트롤러(228)에 접속시키고, 부변속중립 또는 핸들(19)직진에 의해 조향출력을 자동적으로 정지시킨다.

또한, 도 29, 도 30의 차속출력선도에 나타내듯이, 조향핸들(19)의 꺾임각의 증대에 다라, 주변속레버(73)변속위치에서 결정되는 차속을 감속시키는 것으로, 주변속레버(73)를 일정위치에 유지하면서 핸들(19)꺾임각에 비례시켜 감속시키고, 핸들(19)을 직진으로 되돌리는 것만으로 레버(73)속도에 자동적으로 복귀하는 동시에, 핸들(19)최대꺾임각으로 스핀턴속도에 감속되고, 또 핸들(19)의 직진을 중심으로 하는 불감대(약 15°의 회전각도)로 레버(73)속도를 유지시키고, 수확작업중에 예취하지 않은 볏짚열을 따르게 하는 길맞춤(진로수정)을 위한 조향조작을 행해도 주행속도가 감속되거나 증속되어 수확작업도중에 주행속도가 불균일하게 변화하는 것을 방지하고, 작업자의 운전감각과 콤바인의 주행동작사이에 어긋남이 발생하는 일없이 적절한 조향조작을 행하게 하는 동시에, 손잡이조작부재(226)를 이용한 작업자의 수동전환에 의해 도 30과 같이 예민한 선회, 통상간 선회, 원활한 선회가 되도록 감속비를 변화시키는 제어를 상기 부재(226)의 수동에 의해 행하게 하고, 작업내용, 농지조건, 작물상황 등에 적응시킨 선회성능을 얻는다.

또한, 도 31의 선회출력선도에 나타내듯이, 상기 주변속레버(73)의 조작각도를 검출하는 주변속센서(224)입력에 대해서 조향각도센서(223)에 기초하여 컨트롤러(228)로부터 출력되는 조향모터(197)제어출력을 2차곡선형으로 변화시키고, 용적효율이 낮은 제2유압펌프(26)의 사판이 작을 때에 차속이 느려져도 조향핸들(19)을 조금 꺾는 것만으로 사판을 크게 변화시켜, 제2유압펌프(26) 및 유압모터(27)의 특성을 전기적으로 보정해서 느린 속도이어도 민감하게 조향모터(197)에 의해 제2유압펌프(26)를 선회제어하고, 주변속레버(73)의 변속전역에서 조향핸들(19)의 꺾임각에 대해서 주행크롤러(2)의 선회반경을 대략 동일하게 유지하는 것으로, 주변속레버(73)가 고속일 때보다 저속일 때의 조향핸들(19)조작량에 대한 제2유압펌프(26)제어량의 비율을 크게 하고, 제2유압펌프(26)출력이 저효율로 되는저감역에서 차속이 느릴 때이어도 조향핸들(19)의 소량조작에 의해 적절한 선회동작을 행하게 하고, 조향핸들(19)의 조작량과 주행크롤러(2)의 선회반경을 일치시키는 조향조작성 및 조향기능의 향상을 꾀하는 동시에 주변속레버(73)의 중립을 주변속센서(224)에 의해 검출해서 제2유압펌프(26)를 중립으로 유지시키고, 정지시의 주행크롤러(2)의 선회동작을 저지하면서 저속역의 선회성능을 향상시키고, 조향핸들(19)의 조작성향상 및 운전조작의 간략화 등을 꾀한다.

또한, 도 32의 선회출력선도에 나타내듯이, 조향핸들(19)의 꺾임각을 검출하는 조향각도센서(223)입력에 대해서, 직진위치를 기준으로 해서 핸들(19)꺾임각이 작은(약0∼10°의 범위)일 때에 컨트롤러(228)로부터 출력시키는 조향모터(197)제어출력을 크게 변화시키고, 핸들(19)꺾임각이 클(약 10∼70°의 범위)때에 컨트롤러(228)로부터 출력시키는 조향모터(197)제어출력을 작게 변화시키고, 제2유압펌프(26) 및 모터(27)의 특성을 전기적으로 보정해서 작은 꺾임각일 때 핸들(19)조작에 대해서 조향모터(197)제어를 민감하게 하고, 저효율이 되는 저출력역에서의 제2유압펌프(26) 및 모터(27)에 의한 주행크롤러(2)선회를 기민하게 행하게 하는 것으로, 조향핸들(19)의 꺾임각도가 작을 때 조향제어출력의 변화를 크게 하고, 두렁 또는 작물열에 주행진로를 일치시키는 길맞춤 등의 미소진로수정을 행하게 하고, 농작업중의 직진주행시의 조향성능의 향상 등을 꾀하는 것으로, 직진작업시의 진로수정을 적절하게 행하고, 또 조향핸들(19)의 오조작에 의한 과잉진로수정을 방지하고, 고속주행에서의 방향전환 등을 안정되게 행하게 하는 동시에, 조향핸들(19)의 조작량에 대해서 제2유압펌프(26)의 제어출력을 비직선적으로 변화시켜,제2유압펌프(26)의 특성 또는 농작업내용 등에 적응시킨 조향동작을 설정하고, 조향기능 및 취급조작성의 향상 등을 꾀한다.

상기로부터 명백하듯이, 주행변속레버인 주변속레버(73)의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 변속부재(25)를 통해 좌우주행크롤러(2)에 구동력을 전달하는 동시에, 조향핸들(19)에 의해 조향부재(28)를 조작해서 좌우주행크롤러(2)의 구동속도의 차를 무단경로 변화시키는 이동농기에 있어서, 주변속레버(73)조작량에 의해 결정되는 차속을 조향핸들(19)조작량에 비례시켜 감속시키는 동시에, 조향핸들(19)조작량에 대한 차속의 감속비를 변경가능하게 하고, 조향핸들(19)조작량에 대해서 차속의 감속량을 적게 하고, 원활한 선회휠링으로 되어 습답 주행성능을 향상시키고, 스핀턴이 불필요한 작업에서의 작업능률의 향상 및 습답작업에서의 주행성능의 향상 등을 행하는 것으로, 조향핸들(19)조작량에 대한 차속의 감속비를 변경시키는 손잡이조작부재(226)를 설치하고, 운전작업자 또는 작업내용 또는 습답작업에 적합한 조향동작을 용이하게 얻을 수 있고, 동력손실의 저감 및 조타기능의 향상 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

또, 주변속레버(73)의 조작량을 검출해서 변속부재(25)를 출력제어하는 변속액츄에어터인 변속모터(196)를 설치하고, 주변속레버(73) 및 변속부재(25)의 취급 및 제어구조의 간략화 및 보수 및 조정 등 취급조작성의 향상 등을 행하는 동시에, 조향핸들(19)의 조작량을 검출해서 조향부재(28)를 출력제어하는 조향액츄에이터인 조향모터(197)를 설치하고, 조향핸들(19) 및 조향부재(28)의 부착 및 제어구조의 간략화 및 보수 및 조정 등 취급조작성의 향상 등을 행하도록 구성하고 있다.

그리고, 도 33의 플로챠트에 나타내듯이, 주변속센서(224), 부변속센서(225), 조향각도센서(223), 휠링설정기(227), 직진센서(165)로부터 컨트롤러(228)에 입력시킨다. 또, 부변속레버(74)가 중립일 때에 선회출력절제어를 행해서 조향출력클러치(62)를 끊고 제2유압모터(27)를 중지시키는 동시에, 주변속레버(73)가 중립일 때에 선회출력 절단제어를 행하는 한편, 조향핸들(19)이 직진위치일대 조향출력클러치(62) 절단제어에 의해 제2유압모터(27)의 출력을 중지시킨다. 또, 부변속이 중속 또는 저속이고, 주변속이 중립이외이고, 조향핸들(19)이 직진이외로 조작됨으로써, 주변속센서(224)입력과 조향각도센서(223)입력에 의해 주변속감속량 및 조타량 및 조향방향이 연산되어 결정되고, 주변속 및 조향제어에 의해 변속모터(196) 및 조향모터(197)를 작동시키고, 좌우주행크롤러(2, 2)의 구동속도를 변경해서 길맞춤진로수정 및 농지두렁에서의 스핀턴에 의한 방향전환 등을 행하고, 연속적으로 볏짚을 예취해서 탈곡하는 수확작업을 행하는 것으로, 조향핸들(19)조작각도에 따라 감속되는 차속의 최종속도를 손잡이조작부재(226)의 휠링설정기(227)조작에 의해 무단경로 변경시키고, 예를 들면 노상주행 또는 건답작업에 있어서, 핸들(19)조작량에 대해서 차속감속량을 크게 하면, 민감한 선회가 가능하게 되고, 또 차속감속량을 줄임으로써 원활한 선회휠링이 되는 동시에, 습답작업 또는 스핀턴이 불필요할 때에 차속감속량을 줄이면, 습전주행성능이 향상하고, 또 핸들(19)을 크게 조작해도 스핀턴에 의한 급선회가 방지된다.

또한, 도 34에 나타내듯이, 차속을 조향핸들(19)각도에 의해 감속시키는 감속시와 감속시키지 않는 불감속시를 휠링레버(195) 또는 손잡이조작부재(226)에 의해 전환선택하는 것으로, 조향핸들(19)최대각도로 선회내측의 주행크롤러(2)를 역회전시키는 스핀턴선회주행과, 조향핸들(19)의 최대조작량으로 선회내측의 주행크롤러(2)의 회전방향을 외측주행크롤러(2)와 동일방향으로 유지하는 비스핀턴선회주행을 선택전환가능하게 하고, 스핀턴선회주행의 선택에 의해 노상 또는 건답 등에서의 선회를 기민하게 행하게 하고, 또 비스핀턴선회주행의 선택에 의해 습답 또는 진흙면 등에서의 선회성능을 향상시키고, 선회특성의 전환에 의해 조타기능의 향상 및 취급조작성의 향상 등을 꾀하도록 구성하고 있다.

Claims

주행변속레버의 조작에 의해 주행속도를 무단경로 변경가능한 변속부재를 통해 좌우주행크롤러에 구동력을 전달하는 동시에, 조향핸들에 의해 조향부재를 조작해서 좌우주행크롤러의 구동속도의 차를 무단경로 변화시키는 이동농기 등의 작업차에 있어서, 주행변속레버조작량에 의해 결정되는 차속을 조향핸들조작량에 비례시켜 감속시키는 동시에, 조향핸들조작량에 대한 차속의 감속비를 변경가능하게 한것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 조향핸들의 조작량에 비례시켜 차속을 감속시키는 협동경로를 통해 주행변속레버에 변속부재를 연결시키는 동시에, 상기 협동경로와 다른 제3경로에서 주행변속레버에 변속부재를 연결시킨 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 선회내측의 주행크롤러를 역회전시키는 스핀턴선회주행과, 조향핸들의 최대 조작량으로 선회내측의 주행크롤러의 회전방향을 외측주행크롤러와 동일방향으로 유지하는 비스핀턴 선회주행을 선택전환가능하게 한 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 조향조작구의 일정조향조작량 이상으로 조향부재를 최대 출력유지하면서 주행속도를 감속시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 선회외측의 주행크롤러가 직진시의 변속부재의 설정속도를 대략 유지하도록 조향부재에 의해 좌우주행크롤러의 구동속도를 다르게 하는 선회제어와 연동시켜 변속부재를 자동적으로 감속작동시키는 동시에, 조향부재를 일정 조작량이상 조작함으로써, 선회외측의 주행크롤러의 구동속도와 선회내측의 주행크롤러의 구동속도를 모두 감속시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 조향조작구에 의해 회전시키는 조향입력축과, 변속조작구에 의해 회전시키는 변속입력축과, 변속입력축을 변속부재에 연결시키는 변속기구와, 조향입력축을 조향부재에 연결시키는 조향기구를 설치하고, 변속기구동작량에 비례시켜 조향기구조향량을 변화시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 조향입력축에 조향입력부재와 변속입력부재를 설치하고, 변속입력축 코어둘레에 변속입력부재와 조향입력부재를 회전가능하게 부착하고, 변속출력축에 설치하는 변속출력부재에 변속결합부재를 통해 변속입력부재를 연결시키고, 조향출력축에 설치하는 조향출력부재에 조향결합부재를 통해 조향입력부재를 연결시켜 변속기구 및 조향기구를 형성한 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 조향핸들에 조향부재를 연결시키는 조향입력축 및 조향기구와, 상기 무단변속부재를 변속조작구에 연결시키는 변속기구를 폐쇄공간을 형성하는 박스형의 케이스에 내장시킨 것을 특징으로 하는 작업차.
제1항에 있어서, 변속조작구에 의해 경사이동시키는 변속입력축을 스티어링칼럼에 축지지시킨 것을 특징으로 하는 작업차.
제5항에 있어서, 조향조작구에 의해 회전시키는 조향입력부재에 입력연결체를 착탈가능하게 고정시키고, 변속부재에 연결시키는 변속결합부재와, 조향부재에 연결시키는 조향결합부재를 상기 입력연결체에 연결시키고, 조향입력부재에 대해서 입력연결체를 부착위치 조절가능하게 형성한 것을 특징으로 하는 작업차.
제5항에 있어서, 조향입력축에 조향입력부재와 변속입력부재를 설치하고, 변속입력축 코어둘레에 변속입력부재와 조향입력부재를 회전가능하게 부착하고, 변속출력축에 설치하는 변속출력부재에 변속결합부재를 통해 변속입력부재를 연결시키고, 조향출력축에 설치하는 조향출력부재에 조향결합부재를 통해 조향입력부재를 연결시키고, 변속기구 및 조향기구를 형성하는 동시에, 변속출력부재와 변속결합부재를 연결시키는 변속출력연결부와, 조향출력부재와 조향결합부재를 연결시키는 조향출력연결부를 조향입력축코어에 설치하는 동시에, 변속입력부재 및 변속결합부재의 이동궤적 및 조향입력부재 및 조향결합부재의 이동궤적을 역원추형으로 형성한 것을 특징으로 하는 작업차.