CN1094104C - 移动农机 - Google Patents

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CN1094104C
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Abstract

本发明提供的移动农机,设有行走变速部件(23)(24)和转向部件(26)(27);行走变速部件(23)(24)借助变速操作部件(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部(2)(2);转向部件(26)(27)借助转向操作部件(19)的转向操作,使左右行走部(2)(2)的驱动速度产生差;其特征在于,根据转向操作部件(19)的操作量,一边降低行走速度一边作旋回掉头动作。仅通过连续的转向操作,就可以顺利进行作业时的直行和进路修正动作、以及在地头朝着下一作业工序位置转换方向的旋回掉头动作。

Description

移动式农机
技术领域
本发明涉及例如连续地收割未切割的谷秆并脱谷的联合收割机等的移动式农机。
背景技术
现有技术中,进行使装有左右行走履带的联合收割机,沿着田地的未切割的谷秆行一边行走一边移动的收获作业,并且,在地头使前述联合收割机转换方向,移动到下一个工序的未切割的谷秆行。但是,有这样的不合适,即变速地传递发动机输出的变速箱的左右行走输出,是通过左、右侧离合器传递到左右行走履带的,通过左右侧离合器的断续操作,使左右行走履带中的一方暂时停止而旋转,因此,作业者必须在大约同一时间进行左右侧离合器操作和行走变速操作,另外,在地头转换方向时的旋回半径大。
因此,通过设置分别传递发动机动力的左右油压无级变速机,驱动左右行走履带,可容易达到旋转时的减速及旋转半径的减小,但是,有这样的不合适,即直行性能能容易降低,沿着未切割的谷秆行行走移动的转向操作麻烦。
另外,通过设置将发动机动力变速传递给左右行走履带的单一油压无级变速机构、和使旋回内侧的行走履带减速并使旋回外侧的行走履带增速的油压无级转向机构,可以保持良好的直行性,并提高转向操作性,并且容易减小旋转半径,但是,必须在直行时和旋转时行走速度保持大致恒定,在进行旋转半径小的旋回转向动作等时,通过行走变速而进行减速操作,在地头转换方向时必须同时进行旋回操作和行走变速操作。
另外,由于与传动上述转向机构的旋转操作连动,自动地使行走速度减速,并且,与返回至直行的操作连动,自动地增速到原来的行走速度,故仅用旋转操作就可以使旋回转向动作等减速至适当的行走速度,可省去麻烦的行走变速操作。但是,有这样的问题,即在收获作业中,即使进行沿着未切割的谷秆行的行对准操作(行进路线修正),有时行走速度也会减速或增速,在收获作业过程中行走速度不均匀地变化,使作业者的驾驶感觉与联合收割机的行走动作之间产生偏差,不容易进行适当的转向操作。
另外,方向盘的转向输出,通过减速用转向装置传递给转向部,相对于方向盘的操作量,使转向装置的转向输出略直线地变换,进行机身的旋转。该现有构造中,有这样的问题,即例如,当使联合收割机沿着未切割的谷秆行一边移动一边进行收获作业时,在行走履带容易打滑的田地上,当旋转动作容易小于方向盘的操作量,而且行走履带的打滑比一般田地少时,旋转动作容易大于方向盘的操作量,这样,不容易通过方向盘的操作,提高联合收割机沿着未切割的谷秆行的行对准操作性,必须通过作业者的驾驶感觉,弥补因行走履带的打滑的多少而造成的旋转动作的不适当,并由于旋转滞后或蛇行行走而使行走路线容易脱离未切割的谷秆行。
发明内容概要
本发明的移动式农机,设有行走变速部件和转向部件;该行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作,将发动机的驱动力变速传递给左右行走部分;该转向部件借助转向操作部件的转向操作,使左右行走部分的驱动速度产生差值,由于其构造为在移动时能根据转向操作部件的操作量,一边减低行走速度一边作旋回转向,因此,仅用连续的一系列的转向操作,即可平稳地进行农作业中的直行和行进路线修正动作、以及在地头朝下一个作业工序进行转换方向的旋回转向动作。
另外,由于其构造为使旋转半径从小到大地变化,与转换变速操作部件的变速基准值的副变速操作的低速至高速的转换成正比,因此,可谋求容易地设定行走变速部件与行走部分之间的减速比、以及转向部件与行走部分之间的减速比,或者容易确保旋回转向动作中小半径旋转所需的行走驱动力。
另外,由于其构造为通过在同一副变速操作位置操作变速操作部件,在保持旋转半径保持为大致一定的状态下,变化旋转时的行走速度。因此,可以容易做到进行与作业者的熟练程度等相应的驾驶操作,提高机动性及提高驾驶操作性。
另外,由于其构造为通过交换机构将行走变速部件与转向操作部件连接,以直行位置为基准,在交换机构的设定范围内,将行走变速部件保持为直行状态,因此,在农作业中,即使进行使机身沿着作物行列或田畦等的转向操作,也容易防止行走速度的不均匀变化,可以一边保持大致同样的行走速度,一边进行农作业中的行进路线修正,使作业者的驾驶感觉与机身的行走动作大体一致,可容易地进行恰当的转向操作。
另外,由于其构造为将转向操作部件操作到最大转角时,使行走速度约减速至4分之一,因此,使进行农作业时的直行行走速度与在地头的方向转换时的旋回转向行走速度的差成为与行走速度成正比地变大,该差在高速行走作业时比低速行走作业时大,所以,谋求即使进行高速行走作业,也与低速时同样,容易在地头能稳定地进行旋回转向操作,并且,即使在低速行走作业时,也与高速时同样,容易在地头能迅速地进行方向转换,即使把进行农作业时的直行变速范围设定得大,也能容易减小旋回转向操作时的减速后的行走速度范围,提高机动性,并且提高转向操作性。
另外,由于其构造为将转向操作部件操作到最大转角时,使转向部件的输出成为最大。因此,可谋求容易确保行走负荷大于直行行走的农作业时的、在地头的方向转换所需的行走部分的驱动力,可防止因转换方向时的行走过负荷而造成的发动机停止等的故障,可省去发动机加速操作等,提高方向转换时的驾驶操作性。
另外,由于其构造为旋转部件的输出比例变化与变速操作部件的操作量成正比,因此,容易确保行走负荷大于直行行走的农作业时的、在地头的方向转换所需的行走部分的驱动力。
另外,本发明的移动式农机,设有行走变速部件和转向部件;行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作,将发动机的驱动力变速传递给左右行走部分;转向部件借助转向操作部件的转向操作,使左右行走部分的驱动速度产生差值,由于在最高速行走时的行走负荷与旋转时的最大行走负荷大致相等的条件下,构成行走变速部件的传动系统和转向部件的传动系统,因此,可采用大致相同的规格的无级变速机构,容易地构成行走变速部件和转向部件,可容易地设定行走变速部件与行走部分之间的减速比以及转向部件与行走部分之间的减速比,或者容易确保旋回转向动作中的小半径旋转所需的行走驱动力。
另外,由于转向部件的输出的减速比大于高速行走时的行走变速部件的输出的减速比,因此,可以用高速进行农作业时的直行,用低速进行地头的方向转换。
另外,由于转向部件的输出的减速比小于低速行走时的行走变速部件的输出的减速比,因此,即使用低速进行农作业时的直行,也可以灵活地进行地头的方向转换。
本发明的移动式农机,设有行走变速部件和转向部件;行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作,将发动机的驱动力变速传递给左右行走部分;转向部件借助转向操作部件的转向操作,使左右行走部分的驱动速度产生差值,由于其构造为把行对准位置和制动转向位置和旋回转向位置设置在转向操作部件的直行乃至最大转向操作范围内,因此,可用转向操作部件的连续操作,进行农作业中的行对准操作、制动转向操作、地头的旋回转向操作,而且只要设定转向操作部件的操作角度,就可以用一只手进行转向操作,用另一只手同时进行农作业部分的升降等其它操作,并且可大致同时地进行转向操作和其它农作业操作,提高复合操作性。
另外,由于在一边保持直行时的行走速度一边旋转的行对准位置和使旋转内侧的行走部分逆转的旋回转向位置之间,形成制动转向位置,因此,可以通过在旋转半径大的行对准转向操作与旋转半径小的旋回转向操作之间介以中间的制动转向操作防止旋转角度的急剧变更。
另外,由于将转向操作部件的单向最大转角设定为约135度,将转向操作部件的零至15度转角范围设定在行对准位置上,因此,作业者可用一只手连续旋转转向操作部件135度,进行旋回转向,容易地在地头进行机身的方向转换,另外,可根据作物行列等的缓和的弯曲,通过转向操作部件的缓缓约15度的旋转,适当进行行对准操作。
本发明的移动式农机,设有行走变速部件和转向部件;行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作,将发动机的驱动力变速传递给左右行走部分;转向部件借助转向操作部件的转向操作,使左右行走部分的驱动速度产生差值,由于其构造为转向部件通过不等速运动部件与转向操作部件连接,使由转向操作部件产生的转向部件的旋转控制量呈曲线变化,因此,沿着作物行或田畦等移动进行农作业时,即使左右行走部分的打滑率因田地状况而不同,也可使转向操作部件的操作量和旋转动作与作业者的驾驶感觉一致,可去掉由迟钝旋转造成的旋转延缓或由过度灵活的旋转造成的蛇行等不良情况,提高农作业时的行进路线修正等驾驶操作性。
另外,由于在以转向操作部件的直行位置为中心的大致一定的范围内,使由转向操作部件产生的转向部件的旋转控制量呈曲线变化,并使上述范围外的旋转控制量呈直线变化,因此,在农作业中,在沿着作物行或田畦进行行进路线修正等的大旋转半径时、即用高速在田地上移动时,可容易防止旋转延缓或蛇行等,并且,在地头上的方向转换(旋回转向动作)等大旋转半径时、即用低速在田地上移动时,可用以往的驾驶感觉操作转向操作部件,这样,可提高高速时的农作业和低速时的方向转换等的驾驶操作性。
另外,由于在以转向操作部件的直行位置为中心的大致一定的范围内,使由转向操作部件产生的转向部件的旋转控制量的变化率,大于上述范围外的旋转控制量的变化率,因此,在农作业中,可灵活地沿作物行或田畦进行行进路线修正(行对准),防止旋转延缓,提高农作业速度。
另外,由于在以转向操作部件的直行位置为中心的大致一定的范围内,使转向操作部件产生的转向部件的旋转控制量的变化率,小于上述范围外的旋转控制量的变化率,因此,在行走部打滑少的田地上,可用与以前同样的驾驶感觉恰当地进行农作业中的行进路线修正(行对准),易于防止蛇行和使作业速度高速化。
另外,在联合收割机的操作装置中,通过油压变速机构和齿轮差动机构将来自发动机的驱动力传递给行走部分、使机身可自由变速地行走,同时,通过油压转向机构将方向盘的转向操作力传递给齿轮差动机构,使左右行走部分的旋转不同,进行机身的旋转,在此操作装置中,由于通过不等速齿轮将方向盘的转向操作力传递给油压转向机构,因此,可使对方向盘操作反应敏感或迟钝的机身旋转。
另外,由于不等速齿轮加大操作初期的增大的输出功率,因此,能进行使机身相对于方向盘操作初期的一定操作量的旋转量比以往大的灵活的旋转,进行不会产生旋转延缓等的迅速且良好的转向作业。
另外,由于不等速齿轮减小操作初期的增大的输出功率,因此,能进行使机身相对于方向盘操作初期的一定操作量的旋转量比以往小的迟钝的旋转,能进行提高方向盘的直行操作性的良好的旋转作业。
另外,由于由旋转操作的圆形方向盘构成转向操作部件,因此,可通过上述方向盘的旋转操作,例如按与拖拉机或插秧机同样的驾驶感觉,进行行进路线修正和方向转换等。
另外,由于由摆动操作的转向杆构成转向操作部件,因此,只要沿左右方向摆动上述杆,就可以进行左右偏离的行进路线修正和方向转换。
另外,由于设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件机械地连接的连杆机构,因此,上述连杆机构的动作和功能几乎长期不会降低,可容易提高转向动作的可靠性。
另外,由于设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件电气连接的控制器,因此,可容易实现操向控制功能的多功能化和降低制造成本。
附图说明
图1是有关本发明的联合收割机的主变速杆和方向盘的操作系统的立体说明图。
图2是联合收割机的整体侧面图。
图3是联合收割机的整体平面图。
图4是变速箱驱动系统的说明图。
图5是行走变速和转向操作部分的说明图。
图6是操作部分的正面说明图。
图7是操作部分的平面说明图。
图8是操作部分的侧面说明图。
图9是操作部件的侧面说明图。
图10是操作部件的正面说明图。
图11是操作部件的平面说明图。
图12是方向盘部分的平面说明图。
图13是连杆机构部的平面说明图。
图14是油压回路图。
图15是表示机身旋转时的方向盘转角与履带的速度的关系的曲线图。
图16是表示转向把手操作与行走减速的关系的曲线图。
图17是表示主变速转换与行走减速的关系的曲线图。
图18是设置了转向杆的说明图。
图19是设置了控制器的说明图。
图20是表示图12的变型例的平面说明图。
图21是表示图7的变型例的平面说明图。
图22是不等速齿轮的平面说明图。
图23是表示不等速齿轮的中立结合状态的立体说明图。
图24是表示不等速齿轮的旋转结合状态的立体说明图。
图25是表示方向盘角度与控制杆角度的关系的曲线图。
图26是不等速齿轮的另一说明图。
实施发明的最佳形态
下面,参照附图详细说明本发明的实施例。图1是主变速杆和方向盘的操作系统的立体说明图。图2是联合收割机的整体侧面图。图3是联合收割机的整体平面图,图中,(1)是装设着行走履带(2)的履带架。(3)是架设在上述履带架(1)上的机台。(4)是脱谷机的脱谷部分,其左侧张设着进料链(5),内装有脱谷筒(6)和处理筒(7)。(8)是备有切割刀(9)和谷秆运送机构(10)等的收割部。(11)是通过收割架(12)使收割部分(8)升降的油压缸。(13)是面临排草链(14)终端的排草处理部。(15)是通过扬谷筒(16)运入来自脱谷部分(4)的谷粒的谷物箱。(17)是将上述谷物箱(15)的谷粒运出机外的排出用螺旋推运器。(18)是备有圆形方向盘(19)和驾驶座(20)等的驾驶室。(21)是设在驾驶室(18)下方的发动机,它们构造成连续地收割谷秆并脱谷。
如图4所示,驱动上述行走履带(2)的变速箱体(22),备有由一对第1油压泵(23)和第1油压马达(24)构成的主变速机构的行走用油压式无级变速机构(25),和由一对第2油压泵(26)和第2油压马达(27)构成的转向机构的旋转用油压式无级变速机构(28)。第1和第2油压泵(23)、(26)的输入轴(29)通过传动带(30)与上述发动机(21)的输出轴(21a)联动连接,并驱动这些油压泵(23)、(26)。
而且,由于行走履带(2)的驱动轮(34),通过副变速机构(32)和差动机构(33)与第1油压马达(24)的输出轴(31)联动连接,因此,上述差动机构(33)具有左右对称的一对行星齿轮机构(35)、(35),各行星齿轮机构(35)由1个太阳齿轮(36)、在该太阳齿轮(36)的外周上啮合的3个行星齿轮(37)和与这些星行齿轮(37)啮合的齿圈(38)等形成。
上述行星齿轮(37)分别旋转自如地轴支在托架(41)上,托架轴(40)与太阳齿轮轴(39)在同一轴线上,行星齿轮挟着左右的太阳齿轮(36)、(36),相向配置左右托架(41),同时,上述齿圈(38)具有与各行星齿轮(37)啮合的内齿(38a),并且配置在与太阳齿轮轴(39)相同的轴线上,旋转自如地轴支在托架轴(40)上。
另外,由于行走用油压式无级变速机构(25),借助第1油压泵(23)的旋转斜板的角度变更调节,进行第1油压马达(24)的正反转和转速的控制,因此,将第1油压马达(24)的旋转输出从输出轴(31)的传动齿轮(42)通过各齿轮(43)、(44)、(45)和副变速机构(32),传递给固定在太阳齿轮轴(39)上的中心齿轮(46),使太阳齿轮(36)旋转。上述副变速机构(32)备有副变速轴(47)和停车制动轴(49),该副变速轴(47)具有上述齿轮(45),该停车制动轴(49)具有与上述中心齿轮(46)啮合的齿轮(48)。在副变速轴(47)与制动轴(49)之间,设有一对低速用的齿轮(50)(48)、中速用的齿轮(51)(52)、高速用的齿轮(53)(54),通过中央位置的齿轮(51)的滑动操作,能进行这些低速、中速、高速(另外,在低速、中速间和中速、高速间设有中立)的转换。还有,在上述制动轴(49)上设有车速检测齿轮(55),还同时设有从该齿轮(55)的转速检测车速的车速传感器(56)。再有,上述输出轴(31)的传动齿轮(42)与将旋转力传递给收割部(8)的收割动力输出轴(57)的动力输出端的输入齿轮(58)啮合连接。
而且,来自通过上述中心齿轮(46)传递到太阳齿轮轴(39)的第1油压马达(24)的驱动力,通过左右行星齿轮机构(35)被传递到托架轴(40)上,同时,将传递到该托架轴(41)的旋转通过左右各一对减速齿轮(60)(61)分别传递到左右驱动轮(34)的左右轮轴上(34a)。
再有,由于旋转用油压式无级变速机构(28),借助第2油压泵(26)的旋转斜板的角度变更调节,进行第2油压马达(27)的正反转和转速控制,因此,从第2油压马达(27)的输出轴(62)的输出齿轮通过齿轮传动机构(63),将旋转输出传递给旋回输入轴(64)的输入齿轮(65a)(65b)上,直接地传递给右侧齿圈(38)的外齿(38b)上,并通过逆转轴(66)的逆转齿轮(67)传递给左侧齿圈(38)的外齿(38b)上,当第2油压马达(27)正转时,以左右相同的旋转速使左右齿圈(38)旋转,其中的左齿圈(38)正转,右齿圈(38)逆转。
而且,在停止旋转用的第2油压马达(27)的驱动,使左右齿圈(38)静止固定的状态下,如果进行行走用第1油压马达(24)的驱动,则将来自第1油压马达(24)的旋转输出从中心齿轮(46)以同一转速传递到左右太阳齿轮(36)上,并通过左右行星齿轮机构(35)的行星齿轮(37)、托架(41)和减速齿轮(60)(61),以左右同旋转方向的相同的转速传递到左右轮轴(34a)上,使机身前后直行。另一方面,在停止行走用的第1油压马达(24)的驱动、使左右太阳齿轮(36)静止固定的状态下,如果正反旋转驱动旋转用的第2油压马达(27),则左侧的行星齿轮机构(35)正转或反转,而右侧的行星齿轮机构(35)反转或正转,使左右行走履带(2)的驱动方向为前后反方向,使机身在该场合向左或右旋回转向。
还有,由于一边驱动行走用的第1油压马达(24)一边驱动旋转用的第2油压马达(27),以使在机身左右旋转的场合,能进行旋转半径大的旋转,因此,其旋转半径可根据左右行走履带(2)的速度决定。
如图5至图13所示,使与上述行走用的油压式无级变速机构(25)连接的主变速杆(68)和与旋回用的油压式无级变速机构(28)连接的转向把手(19),与变速及旋转联动机构(69)联动地连接,并且,将该联动机构(69)通过行走变速及转向连杆系的连杆机构(70)(71),与行走和转向用的无级变速机构(25)(28)的控制杆(72)(73)联动地连接。
联动机构(69)备有转动板(75)、固定安装板(78)、变速操作部件(80)和转向操作部件(81),将相对于变速和转向操作部件(80)(81)的第2枢轴(79)偏心的各操作输出部分(80a)(81a)与变速和转向连杆机构(70)(71)联动地连接,该转动板(75)将主变速杆(68)的基端弯折部分(68a)可左右摆动自如地支承在圆筒形轴(74)上,该固定安装板(78)固设在机身侧的主机架(76)上,并通过左右方向的第1枢轴(77),将上述转动板(75)前后转动自如地支承,该变速操作部件(80)通过与上述枢轴(77)直交的上述后方向的第2枢轴(79)与转动板(75)连接,并旋转自如地设置该轴(79)系上,该转向操作部件(81)旋转自如地连接在第2枢轴(79)的轴系上。
上述变速和转向连杆机构(70)(71)备有变速臂(84)、转向臂(85)、万向接头轴(88)(89)、转向输出臂(91)、变速及转向用第1摆动臂(95)(96)、变速及转向用万向接头形第1杆(97)(98)、变速及转向用第2摆动臂(99)(100)、变速及转向用圆筒形轴(103)(104)、变速及转向用的万向接头形第2杆(107)(108)、变速及转向用万向接头形第3杆(111)(112)。变速臂(84)在联动机构(69)的后方位置,通过摆动轴(82)外侧的摆动的圆筒形轴(83)支承在主机架(76)的侧面上。转向臂(85)是旋转输出逆转手段,其基端固设在上述摆动轴(82)上。万向接头轴(88)(89)连接在上述输出部分(80a)(81a)的各操作输出轴(86)(87)与各臂(84)(85)之间。转向输出臂(91)固设在上述摆动轴(82)的右端。变速及转向用第1摆动臂(95)(96)可旋转自如地设在中间轴(94)上,该中间轴(94)安装在上述驾驶室(18)的转动支点轴(92)的支点轴承(93)上。变速及转向用万向接头形第1杆(97)(98)分别连接在上述臂(84)(91)与第1摆动臂(95)(96)的各前端之间。变速及转向用第2摆动臂(99)(100)设在上述中间轴(94)上,与第1摆动臂(95)(96)连成一体。变速及转向用的圆筒形轴(103)(104)可转动自如地支承在支轴(102)上,该支轴(102)安装在上述变速箱体(22)上部的轴承板(101)上。变速及转向用万向接头形第2杆(107)(108)连接在其基端固设于该圆筒形轴(103)(104)上的第1摆动臂(105)(106)与上述第2摆动臂(99)(100)的各前端之间。变速及转向用万向接头形第3杆(111)(112)连接在其基端固设于上述圆筒形轴(103)(104)上的第2摆动臂(109)(110)与上述控制杆(72)(73)的各前端之间。上述变速和变向连杆机构(70)(71)借助以上述第1枢轴(77)为中心的变速操作部件(80)的转动,操作行走用的控制杆(72),借助以行走中的第2枢轴(79)为中心的转向操作部件(81)的转动,操作转向用控制杆(73),从而进行变速和转向操作控制。
另一方面,在方向盘(19)下端的方向盘操作轴(113)上设有齿轮(114),上述齿轮(114)与安装在其后方的旋转轴(115)上的扇形齿轮(116)啮合,并且,通过转向连杆机构的万向接头形转向第1杆(120),将转向轴(117)的第1摆动臂(118)和输出臂(119)的各前端之间连接,该第1摆动臂(118)配设在主变速杆(68)位置的下方,该输出臂(119)的基端固设在上述旋转轴(115)上与转向轴(117)的第1摆动臂(118)成一体的第2摆动臂(121),通过上述万向接头形转向第2杆(122)与上述万向接头轴(89)的前端连接,借助上述方向盘(19)的转动操作,以上述第2枢轴(79)为中心使转向操作部件(81)转动。
还有,在上述把手操作轴(113)的齿轮(114)的下方,设有中立定位板(123),转向检测连杆(125)的一端与该定位板(123)下面的突出轴(124)连接,在配设于上述旋转轴(115)的右侧上的减速臂轴(126)上,设有第1摆动臂(127),该第1摆动臂(127)的轴(128)与上述检测连杆(125)另一端的长孔(125a)可自由滑动地连接,并且,用减速连杆机构的万向接头形第1减速杆(131)将上述转向轴(117)的减速臂(129)与减速臂轴(126)的第2摆动臂(130)的各前端间连接起来,用万向接头形第2减速杆(133)将上述变速操作部件(80)的最右端的减速传动轴(132)与第2摆动臂(130)的另一端之间连接起来,在行走状态,上述方向盘(19)的操作量越大,越将第2减速杆(133)向下方拉,使行走速度减速。还有,在上述转动板(75)与变速操作部件(80)之间,张设着弹簧(S1),当将方向盘(19)返回直行位置、将检测连杆(125)返回原位时,由该弹簧(S1)使上述部件(80)返回,使上述转动板(75)的可自由调节位置的定位螺栓(V1)与上述部件(80)相接,从而通过方向盘(19)的返回直行操作,使行走速度回到原来的速度。
而且,使上述变速及转向操作部件(80)(81)能在轴系上旋转的第2枢轴(79)、转向臂(85)和接头轴(89)及其万向接头部分(89a)在前后方向的水平线(L1)上大致一致。另外,使上述操作输出轴(86)(87)和万向接头轴(88)(89)及其万向接头部分(88b)(89b)与第1枢轴(77)都位于与上述线(L1)直交的左右水平线(L2)上。再有,使上述变速臂(84)和接头轴(88)及其万向接头部分(88a)和上述接头部分(89a)都位于平行于上述线(L2)的左右水平线(L3)上,并且,使接头部分(88a)尽量靠近接头部分(89a)(最大限度的靠近位置),在主变速杆(68)和方向盘(19)保持中立时,即使它们的任何一方被操作,也只使各操作部件(80)(81)在第1和第2枢轴(77)(79)的轴系上转动,操作力不会作用到接头轴(88)(89)上。
而且,如图9所示,在通过主变速杆(68)的前进后退操作,以第1枢轴(77)为中心,使操作部件(80)向前后倾斜角度(α1)(α2)时,拉或推上述接头轴(88),使变速臂(84)动作,进行行走速度的前进后退转换,同时,如图11所示,在该状态时(主变速杆(68)中立以外时),通过方向盘(19)的转动操作,以第2枢轴(79)为中心,使操作部件(81)上下倾斜角度(β1)(β2)时,拉或推接头轴(89),使转向臂(85)动作,进行机身的左和右旋转。即,在主变速中立时,即使进行旋转操作,接头轴(89)成为在以线(L1)为中心的大体为圆锥的面上移动的状态,接头部分(89a)(89b)之间的距离不变,因此,转向臂(85)不动作。而且,在主变速中立以外的场合,由于当进行旋转操作时,转向臂(85)动作,因此,当进行前进后退转换时,转向臂(85)朝前后反方向动作,在前进时和后退时,就使第2油压马达(27)的旋转为相反方向。
即,如设行走用的第1油压马达(24)的正转时为前进时,则由于在反转时的后退时,通过旋转用的第2油压马达(27)的行星齿轮机构(35)的作用在前进时和后退时是相反的。因此,为了使通过前进时和后退时的方向盘(19)的操作而产生的机身的旋转方向一致,在第1油压马达(24)的反转(后退)时,将第2油压泵(26)的斜板角度转换到相反方向(第1和第2油压泵(23)(26)的输入轴的旋转方向一定),使第2油压马达(27)的旋转在前进时和后退时为相反的方向。
也就是说,在此场合,前进操作时的操作部件(80)从中立向前方的角度(α1)一侧倾斜,通过方向盘(19)的右转动操作,拉动第2杆(122),将操作部件(81)向下方向的角度(β2)一侧倾斜,此时,将操作部件(81)的输出部分(81a)靠近转向臂(85)侧,并以摆动轴(82)为中心,使转向臂(85)朝从离开操作部件(81)的方向(图5中的反时针方向)旋转,通过上述第1和第2杆(98)(108)等,使控制杆(73)向下方向旋转,并使旋转用第2油压马达(27)正转。即,用前进使机身右旋转(使行走履带(2)的速度左侧大,右侧小)。
再有,上述的前进操作时,通过把手(19)的左转动操作,将第2杆(122)上推,使操作部件(81)朝上方向的角度(β1)一侧倾斜,此时,使操作部件(81)的输出部分(81a)从操作臂(85)侧离开,以摆动轴(82)为中心,使转向臂(85)朝靠近操作部件(81)侧的方向(图5中的顺时针方向)旋转,使上述控制臂(73)朝上方向旋转,使上述第2油压马达(27)逆转。即,用前进使机身左旋转(使行走履带(2)的速度右侧大,左侧小)。
再有,后退操作时的操作部件(80),从中立向后方的角度(α2)一侧倾斜,通过把手(19)的右转动操作,拉动第2杆(122),将操作部件(81)向下方向的角度(β2)一侧倾斜,此时,使操作部件(81)的输出部分(81a)从转向臂(85)侧离开,以摆动轴(82)为中心,使转向臂(85)朝靠近操作部件(81)侧的方向(图5中的顺时针方向)旋转,使上述控制杆(73)向上方向旋转,使上述第2油压马达(27)反转。即,用后退使机身右旋转(使行走履带(2)的速度左侧大,右侧小)。
再有,在上述的所谓后退操作时,通过方向盘(19)的左转动操作,使操作部件(81)朝上方向的角度(β1)侧倾斜,此时,将操作部件(81)的输出部分(81a)靠近转向臂(85)侧,以摆动轴(82)为中心,使转向臂(85)朝从离开操作部件(81)侧的方向(图5中的反时针方向)旋转,使上述控制臂(73)朝下方向旋转,使上述第2油压马达(27)正转。即,用后退使机身左旋转(使行走履带(2)的速度右侧大,左侧小)。
在这样前进和后退的旋转操作中,由于使转向臂(85)的动作方向相反,而且无论前进或后退,方向盘(19)的转动方向都与机身的旋回方向一致,因此,用圆形的方向盘(19)构成转向操作部件,用上述方向盘(19)的转动操作,用例如与拖拉机或插秧机同样的驾驶感觉进行行进路线修正和方向转换等,并且,设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件机械连接的连杆机构(70)(71),上述连杆机构(70)(71)的动作和性能几乎长期不会降低,可容易提高转向动作的可靠性。
再有,由于图15、图16表示了机身的左旋转时的方向盘(19)的转角与左右行走履带(2)速度的关系,因此,方向盘(19)的转角越大,左右行走履带(2)的速度差也越大,同时,由于成为此左右行走履带(2)的平均速度的机身中心速度也随着行走速度(高速、标准、低速)状态减速,因此,机身右旋转时,也同样仅仅是左右履带(2)成为相反的关系,并且从图15和图16可知,如果将直行位置的方向盘(19)向左方向(右方向)转动约15度,则轴(128)在上述长孔(125a)内移动,通过弹簧(S1)将第1减速杆(131)保持在与直行相同的位置,同时,转向第1杆(120)通过各齿轮(114)(116)被推出(拉动)移动,借助第2油压泵(26)和马达(27)的转向输出向左方向(右方向)旋转。这时,旋转内侧的行走履带(2)的减速量与旋回外侧的行走履带(2)的增速量大致相等,机身中心速度保持为与直行大致相同的速度。还有,如果把方向盘(19)从直行位置转动15度以上,则第1减速杆(131)抵抗弹簧(S1)在向左旋转或向右旋转时被拉动,作减速动作,使第1油压泵(23)和马达(24)的行走变速输出减速,使左右行走履带(2)(2)朝同一方向旋转驱动并前进(或后退),借助左右行走履带(2)(2)的行走速度差,进行向左方向(右方向)旋转的制动转弯动作。再有,如果当把方向盘(19)转动约135度,则由于机身中心速度减速至直行时的约4分之一,旋转内侧的行走履带(2)被反转驱动,机身以旋转内侧的行走履带(2)为中心旋转,进行旋回转向动作,因此,如图18所示,在方向盘角度的从0度至135度的范围内旋转方向盘(19),进行左或右方向的旋转操作,在方向盘(19)在以直行位置为中心的左右15度的旋转范围内,一边保持着直行速度,一边为沿着未切割谷秆行移动而对行行进路线进行修正,同时,通过方向盘(19)的从直行位置向左右旋转135度,在地头使机身转换方向,进行往下一作业工序移动的旋回转向动作,自动地减速至直行时速度的约四分之一。
另外,如图17所示,在将副变速保持为标准(秒速1.5米)速度,并使方向盘(19)旋转90度时,即使通过主变速杆(68)的操作将主变速输出变更为高速的三分之二和三分之一,在机身的旋转半径大体保持一定的状态下,也仅仅使旋转速度(机身中心速度)变化。
如同以上所述所了解的那样,上述农机,设有行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27);该第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件的主变速杆(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部分的左右行走履带(2)(2);该第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件的方向盘(19)的转向操作,使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差值;通过交换机构的长孔(125a),将第1油压泵(23)和第1油压马达(24)与方向盘(19)连接,并以直行位置为基准,在长孔(125a)的设定范围内,将第1油压泵(23)和第1油压马达(24)保持为直行状态,即使在农作业中在作物行或田畦行等中进行沿着机身的转向操作,也可防止行走速度的不均匀,可一边保持大致相同的行走速度一边进行农作业中的行进路线修正,使作业者的驾驶感觉与机身行走动作大体一致,进行恰当的转向操作。
另外,与副变速操作(该副变速操作转换主变速杆(68)的变速基准值)的低速到高速的转换成正比,使旋转半径从小变大,就可设定第1油压泵(23)和马达(24)与行走履带(2)之间的减速比,以及第2油压泵(26)和马达(27)与行走履带(2)之间的减速比,或者确保旋回转向动作中的必要的小半径旋转所需的行走驱动力,同时,通过在同一副变速操作位置操作主变速杆(68),在将旋转半径保持在大致一定的状态下使旋转时的行走速度变化,就可根据作业者的熟练程度进行驾驶操作,提高机动性,并提高驾驶操作性。
本发明的移动式农机,设有行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27);该第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件的主变速杆(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部分的左右行走履带(2)(2);该第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件的方向盘(19)的转向操作,使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差值;根据方向盘(19)的操作量,一边减低行走速度一边移行至旋回转向动作,仅仅通过连续的一系列的转向操作,就可平稳地进行农作业中的直行和行进路线修正动作以及在地头朝着下一作业工序位置转换方向的旋回转向动作;并且,将方向盘(19)操作到最大转角时,使行走速度约减速至约四分之一,使进行农作业时的直行速度与在地头转换方向时的旋回转向行走速度的差成为与行走速度成正比地变大,该差在高速行走作业时比低速行走作业时大。这样,即使进行高速行走的作业,也与低速时同样,在地头稳定良好地进行旋回转向操作,并且,即使进行低速行走作业,也与高速时同样,能迅速进行在地头的方向转换,而且,即使将进行农作业直行时的变速范围设定得大,也能使旋回转向操作时的减速后的行走速度范围减小,提高机动性,并且提高转向操作性。另外,当将方向盘(19)操作到最大转角时,使转向部件(26)(27)的输出最大,与直行农作业时相比,可确保行走负荷变大的地头转换方向时所需的行走部分的驱动力,防止因转换方向时的行走过负荷而导致的发动机停止等故障,省去发动机加速操作等,提高方向转换时的驾驶操作性,同时,使旋回部件(26)(27)的输出比例与变速操作部件(68)的操作量成正比地变化,与直行的农作业时相比,可确保行走负荷变大的地头转换方向时所需的行走部分的驱动力。
另外,本发明的移动式农机,设有行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27);该第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件的主变速杆(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部分的左右行走履带(2)(2);该第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件的方向盘(19)的转向操作,使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差值;由于在最高速度行走时的行走负荷与旋转时的最大行走负荷大致相等的条件下,构成第1油压泵(23)和马达(24)的传动系统、以及第2油压泵(26)和马达(27)的传动系统,因此,可采用大致相同规格的无级变速机构构成第1油压泵(23)和马达(24)以及第2油压泵(26)和马达(27),并由于图谋设定第1油压泵(23)和马达(24)与行走履带(2)之间的减速比、以及第2油压泵(26)和马达(27)与行走履带(2)之间的减速比,或者确保旋回转向动作中小半径旋转所需的行走驱动力等,因此,将转向部件(26)(27)的输出减速比设定得大于高速行走时的行走变速部件(23)(24)的输出减速比,一面用高速进行农作业时的直行,一面用低速进行地头的方向转换,另一方面,即使将转向部件(26)(27)的输出减速比设定得小于低速行走时的行走变速部件(23)(24)的输出减速比,并用低速进行作业时的直行,也能灵活进行在地头的方向转换。
另外,本发明的移动式农机,设有行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27);该第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件的主变速杆(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部分的左右行走履带(2)(2);该第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件即方向盘(19)的转向操作,使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差值;由于把行对准位置、制动转弯位置和旋回转向位置设置在方向盘(19)的直行至最大转向范围内,因此,可用转向把手的连续操作,进行农作业中的行对准转向、制动转弯转向、地头的旋回转向,而且,只要设定转向把手的操作角度,就可以用一只手进行转向操作,用另一只手同时进行农作业部分的升降等其它操作,并大致同时地进行转向操作和其它农作业操作,提高复合操作性。另外,在一边保持直行时的行走速度、一边旋转的行对准位置与使旋转内侧的行走部分逆转的旋回转向位置之间,形成制动转弯位置,并在旋转半径大的行对准转向操作与旋转半径小的旋回转向操作之间,通过中间的制动转弯操作,防止旋回角度的急剧变更,同时,将方向盘(19)的单向最大转角设定为约135度,将方向盘(19)的零至15度左右的转角范围设定为行对准位置,作业者用一只手连续旋转转向把手135度,进行旋回转向,进行机身在地头的方向转换,另外,根据作物行等的缓弯曲,将方向盘(19)缓缓旋转约15度,进行适当的行对准操作。
如图12所示,当设在上述方向盘(19)上的检测连杆(125)从中立位置无论向右或向左旋转时,都使第1摆动臂(127)朝同一方向在角度(θ)的范围内转动,经常使第2减速杆(133)处于拉曳状态,当前进操作时的操作部件(80)朝角度(α1)的一侧倾斜时,接头部分(88a)(88b)间的距离缩小;还有,当后退操作时的操作部件(80)朝角度(α2)的一侧倾斜时,接头部分(88a)(88b)间的距离加大,使变速杆(84)分别朝中立方向的低速侧变位,根据其旋转量进行减速。
另外,使传递变速和转向操作力的上述第1杆(97)(98)和摆动臂(95)(96)的万向接头部分(97a)(98a)的中心,与驾驶室(18)的转动支点轴(92)位置一致,就可在保持变速和转向的中立时,不必卸下这些操作系统,进行向驾驶室(18)的前方向的转动。
可是,如图4和图14所示,分别通过环形油压回路(134)(135),使上述第1和第2油压泵(23)(26)分别与第1和第2油压马达(24)(27)正反自如地连接,在上述第1和第2油压马达(24)(27)的输出轴(31)(62)上,设置行走和旋转用的制动装置(138)(139),该行走和旋回用制动装置(138)(139)借助电磁阀(136)(137)的动作,将输出轴(31)(62)保持为静止,以实现行走停止和直行固定,同时,在上述停车制动轴(49)上,设置停车制动装置(140),该停车制动装置(140)将制动轴(49)保持静止。
再有,图18中,由于未设置方向盘(19),而是设置了转向杆(141),因此,可在轴系(142)上左右方向摆动自如地安装转向杆(141),固定在转向杆(141)基部上的锥齿轮(143a)与固定在把手操作轴(113)上端的锥齿轮(143b)啮合,借助转向杆(141)的左右摆动使操作轴(113)正转或反转,并且与上述相同,使连杆机构(70)(71)动作、进行转向控制,通过摆动操作转向杆(141),构成转向操作部件,并且只要使转向杆(141)例如朝左右方向摆动,就可以进行任何左右的行进路线修正和方向转换。
再有,如图19所示,设有例如由电动马达或油压缸等构成的变速促动器(144)和转向促动器(145),将上述各促动器(144)(145)与控制杆(72)(73)(该控制杆形成设在无级变速机构(25)(28)的第1及第2油压泵(23)(26)上的枢轴)连接,同时设有用于检测主变速杆(68)的变速操作位置的电位器型主变速传感器(146)、用于检测上述杆(68)的前进或后退操作的转换开关型进退传感器(147)、检测方向盘(19)的旋转操作位置的电位器型转向把手传感器(148)、检测上述把手的旋转方向(左或右)的转换开关型左右旋转传感器(149)、检测副变速机构(32)的副变速操作位置的转换开关型副变速传感器(150)、检测变速用控制杆(72)的行走变速位置的电位器型变速位置传感器(151)、检测旋转用控制杆(73)的旋转变速位置的电位型旋转位置传感器(152)、检测行走履带(2)的行走速度的拾波型车速传感器(153)。上述各传感器(146)~(153)和各促动器(144)(145)与用微计算机形成的控制器(154)电气连接。另外,由于省掉了上述的连杆机构(70)(71),并且,与上述同样地,基于方向盘(19)和主变速杆(68)的操作,通过各传感器(146)~(153)控制各促动器(144)(145),并使各控制杆(72)(73)动作,进行行走变速和左右旋转的各个动作,因此,设有把转向操作部件的转向把手(19)与行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)或者转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)电气连接的控制器(154),易于实现转向控制功能的多功能化并降低制造成本等。
可是,如图20至图25所示,由于将方向盘(19)的转向输出传递给变速机构(28)的上述一对齿轮(114)(116)做成非圆形的不等速齿轮,不等速地传递把手(19)的转向输出,因此,如果在操作轴(113)的齿轮(114)的圆周的一部分上突出形成从轴(113)到齿部的距离比其它部分长的长径部(114a),同时,在扇形齿轮(116)的圆周中央部分,凹陷地形成从轴(115)到齿部的距离短的短径部(116a),并在方向盘(19)为中立位置时,使上述长径部(114a)和短径部(116a)成为结合状态,则如图25的线(A)所示,当方向盘(19)的操作初期的方向盘角度小时,比以往的等速齿轮大的操作力被传递给控制杆(73),使方向盘(19)的操作初期的起动增量加大,进行对方向盘(19)的初期操作反应敏感的旋转。这样,在联合收割机的操作装置中,通过油压变速机构(25)和齿轮差动机构(33)将来自发动机(21)的驱动力传递给行走部分,使机身自由变速地行走,同时,通过油压转向机构(28)将方向盘(19)的转向操作力传递给齿轮差动机构(33),使左右行走部的旋转不同,并进行机身的旋转,将上述方向盘(19)的转向操作力通过不等速齿轮(114)(116)传递给油压转向机构,可进行对转向操作反应敏感或迟钝的机身旋转,同时,不等速齿轮(114)(116)通过加大操作初期的增量输出,相对于方向盘(19)的操作初期的一定操作量,使机身的旋转量比以往大,并进行敏感的旋转,不产生旋转迟缓等,能进行迅速且良好的转向作业。
还有图26中所示的为,与上述相反地,在上述齿轮(114)的圆周的一部分上形成从轴(113)到齿部的距离比其它部分短的短径部(114b),同时,扇形齿轮(116)的圆周中央部分形成从轴(115)到齿部的距离长的长径部(116b),在方向盘(19)为中立位置时,使上述长径部(114a)和短径部(116a)成为结合状态,则如图25的线(B)所示,当方向盘(19)的操作初期的增量输出减小时,由于进行对方向盘(19)的初期操作反应迟钝的旋回,因此,通过不等速齿轮(114)(116)使操作初期的增量输出减小,相对于方向盘(19)的操作初期的一定操作量,使机身的旋转量比以往小,并进行迟钝的旋转作业,可进行提高方向盘(19)直行操作性的良好的旋转作业。
这样的结果,例如在转向角度为30度时,机身开始实际旋转的条件下,在加大操作初期的增量输出的场合,把手角度成为约18度时,另外,在减小增量输出的场合,当把手角度成为约40度时,可开始实际的旋转,并可以最恰当地根据作业者的熟练程度或性格等进行旋转作业。
再有,图25中是与方向盘(19)的左或右旋转时的把手角度对应的,由于控制杆角度表示了控制杆(73)的摆动角,因此,移动农机设有行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27),该第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件的主变速杆(68)的行走变速操作,将发动机(21)的驱动力传递给左右行走部分的行走履带(2)(2),该第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件的方向盘(19)的转向操作,使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差值,第2油压泵(26)和第2油压马达(27)通过不等速运动部件的齿轮(114)和扇形齿轮(116)与方向盘(19)连接,并使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋转控制量呈曲线变化,在沿着未切割谷秆行(作物行)或田畦等移动的收获(农)作业时,即使左右行走履带(2)(2)的打滑率因田地状况(湿地、干地、泥地、砂地)不同,也可使方向盘(19)的操作量和旋转动作与作业者的驾驶感觉一致,不产生由迟钝旋转造成的旋转迟缓,或由敏感旋转造成的蛇行等不合适,提高收获作业时的行进路线修正等驾驶操作性。
另外,在以方向盘(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内,使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋转控制量呈曲线变化,并使上述范围外的旋转控制量呈直线变化,沿未切割的谷秆(作物)行或田畦等进行收获(农)作业中的行进路线修正等大旋转半径时,即高速在田地上移动时,可防止旋转迟缓或蛇行等,同时,由于在地头的方向转换(旋回转向动作)等小旋转半径时,即低速在田地上移动时,可用以往的驾驶感觉操作方向盘(19),可提高高速的收获作业和低速的方向转换等的驾驶操作性,因此,在以方向盘(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内,使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋转控制量的变化率大于上述范围外的旋转控制量的变化率,就能灵活地进行沿未切割的谷秆行或田畦等的收获(农)作业中的行进路线修正(行对准),防止旋转迟缓,并使收获作业速度高速化,同时,在以方向盘(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内,使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋转控制量的变化率小于上述范围外的旋转控制量的变化率,就能在行走履带(2)打滑少的田地上,以与以往同样的驾驶感觉,进行收获作业中的行进路线修正(对行),防止蛇行并使收获作业速度高速化。

Claims (12)

1.一种移动式农机,它设有发动机(21)、一对行走部件(2)、内设的驱动左右行走部件(2)的差动机构(33)的变速箱(22)、通过差动机构(33)沿同一方向用同一速度驱动左右行走部件(2)的传递直行行走力的行走无级变速机构(25)、操作行走无级变速机构(25)的行走变速操作部件(68)、通过差动机构(33)沿反方向用同一速度驱动左右行走部件(2)的传递旋转行走力的旋转部件(28),和操作旋转部件(28)的转向操作部件(19),其特征在于,用转向操作部件(19)调节行走无级变速机构(25)和旋转部件(28)两者的输出,依照转向操作部件(19)的操作量降低行走速度,并且使左右行走部件(2)的速度差连续变化,转移成旋转转向动作。
2.按照权利要求1所述的移动式农机,其特征在于,当以转向操作部件(19)的直进位置的操作为基准,在一定的旋转操作范围内开动旋转部件(28)时,在将行走无级变速机构(25)的输出保持在直行速度上,通过交换机构(125a)将行走无级变速机构(25)连接至转向操作部件(19)上,借助转向操作部件(19)调节旋转部件(28)的输出力时,在交换机构(125a)的设定范围内把行走无级变速机构(25)的输出维持在直行时的速度上。
3.按照权利要求1所述的移动式农机,其特征在于,把转向操作部件(19)操作到左或右旋转的最大转角时,能使行走速度减速到约4分之1。
4.一种移动式农机,它设有借助行走变速操作部件(68)的行走变速操作把发动机(21)的驱动力变速传递到左右行走部件(2)上的行走无级变速机构(25)和靠转向操作部件(19)的转向操作使左右行走部件(2)的驱动速度产生差别的旋转部件(28),并在转向操作部件(9)的直行乃至最大转向范围内设有行对准位置、制动转向操作位置和旋转转向位置,其特征在于,在维持直行时的行走速度并同时旋转的转向操作部件(19)的行对准位置与使旋转内侧的行走部件(2)逆转的转向操作部件(19)的旋转转向操作位置之间,形成转向操作部件(19)的制动转向操作位置。
5.按照权利要求4所述的移动式农机,其特征在于,使转向操作部件(19)的最大单向转向角度成为约135度,使转向操作部件(19)的转向角度在零至15度范围设定行对准位置。
6.一种移动式农机,它设有借助行走变速操作部件(68)的行走变速操作,把发动机(21)的驱动力变速传递到左右行走部件(2)上的行走无级变速机构(25),和借助转向操作部件(19)的转向操作,使左右行走部件(2)的驱动速度产生差别的旋转部件(28),其特征在于通过不等速运动部件(114)(116)将旋转部件(28)连结至转向操作部件(19)上,把借助转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量成为曲线变化。
7.按照权利要求6所述的移动式农机,其特征在于,借助以转向操作部件(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内的旋转操作,使按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量曲线变化,借助比上述大致一定的范围大的旋转操作,使按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量直线变化。
8.按照权利要求6所述的移动式农机,其特征在于,借助以转向操作部件(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内的旋转操作,按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量的变化率,比通过比上述大致一定的范围大的旋转操作,按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量的变化率大。
9.按照权利要求6所述的移动式农机,其特征在于,借助以转向操作部件(19)的直行位置为中心的大致一定的范围内的旋转操作,按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量的变化率,比通过比上述大致一定的范围大的旋转操作,按照转向操作部件(19)的旋转部件(28)的旋转控制量的变化率小。
10.按照权利要求6所述的移动式农机,其中,把来自发动机(21)的驱动力通过油压行走无级变速机构(25)及齿轮差动机构(33)传递到行走部分(2)上,使机体自由变速地行走,同时,把方向盘(19)的转向操作力通过油压旋转部件(28)传递到齿轮差动机构(33)上,使左右行走部件(2)的旋转有差异,进行机体的旋转,其特征在于,把上述方向盘(19)的转向操作力通过不等速齿轮(114)(116)传递到油压旋转部件(28)上。
11.按照权利要求10所述的移动式农机,其特征在于,使不等速齿轮(114)(116)设置成使操作初期的起动输出变大。
12.按照权利要求10所述的移动式农机,其特征在于,使不等速齿轮(114)(116)设置成使操作初期的起动输出变小。
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