CN1162292C - 移动农机 - Google Patents

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CN1162292C CNB011439955A CN01143995A CN1162292C CN 1162292 C CN1162292 C CN 1162292C CN B011439955 A CNB011439955 A CN B011439955A CN 01143995 A CN01143995 A CN 01143995A CN 1162292 C CN1162292 C CN 1162292C
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�ո�ïʵ
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    • B62D11/183—Control systems therefor

Abstract

本发明提供的移动农机，设有行走变速部件(23)(24)和转向部件(26)(27)；行走变速部件(23)(24)借助变速操作部件(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力变速传递给左右行走部(2)(2)；转向部件(26)(27)借助转向操作部件(19)的转向操作，使左右行走部(2)(2)的驱动速度产生差；其特征在于，根据转向操作部件(19)的操作量，一边降低行走速度一边作旋回掉头动作。仅通过连续的转向操作，就可以顺利进行作业时的直行和进路修正动作、以及在地头朝着下一作业工序位置转换方向的旋回掉头动作。

Description

移动农机
技术领域
本发明涉及例如连续地收割未收割谷秆并脱谷的联合收割机等的移动农机。
背景技术
现有技术中，装有左右行走履带的联合收割机，沿着田地的未收割谷秆行一边行走一边移动，进行收获作业，并且，在地头转换方向移动到下一个未收割谷秆行。变速地传递发动机输出的变速箱的左右行走输出，通过左右侧离合器传递到左右行走履带，借助左右侧离合器的继断操作使左右行走履带中的一方暂时停止而旋回。因此，作业者必须在略同一时间进行左右侧离合器操作和行走变速操作。另外，在地头转换方向时的旋回半径大。
虽然，通过设置分别传递发动机动力的左右油压无级变速机，驱动左右行走履带，可容易达到旋回时的减速及旋回半径的减小，但是，直行性能能容易降低，沿着未收割谷秆行行走的方向操作麻烦。
另外，通过设置将发动机动力变速传递给左右行走履带的单一油压无级变速机构、和使旋回内侧行走履带减速并使旋回外侧行走履带增速的油压无级转向机构，可以保持良好的直行性，提高方向操作性，并且容易减小旋回半径，但是，直行时和旋回时行走速度略保持为一定，进行旋回半径小的旋回掉头动作等时，为了行走变速而必须进行减速操作，因而在地头转换方向时必须进行旋回操作和行走变速操作。
另外，与传动上述操向机构的旋回操作连动地，自动地使行走速度减速，并且，与返回直行的操作连动地，自动地增速到原来的行走速度，这样，仅用旋回操作就可以使旋回掉头动作等减速至适当的行走速度，可省去麻烦的行走变速操作。但是，在收获作业中，即使进行沿着未收割谷秆行的行对准操作(进路修正)，有时行走速度也会减速或增速，在收获作业过程中行走速度不均匀地变化，使作业者的驾驶感觉与联合收割机的行走动作之间产生偏差，不容易进行适当的方向操作。
另外，方向盘的转向输出，通过减速用转向齿轮传递给操向部，相对于方向盘的操作量，使转向齿轮的操向输出略直线地变换，进行机身的旋回。该现有构造中，例如，当联合收割机沿着未收割谷秆行一边移动一边进行收获作业时，在行走履带容易打滑的田地上，旋回动作容易小于方向盘的操作量，当行走履带的打滑比一般田地少时，旋回动作容易大于方向盘的操作量，这样，不容易通过方向盘的操作，提高联合收割机沿着未收割谷秆行的行对准操作性，必须通过作业者的驾驶感觉，弥补因行走履带的打滑而造成的旋回动作的不适当，当旋回延缓或蛇行行走时，行走路线会脱离未收割谷秆行。
发明内容概要
本发明的移动农机，设有行走变速部件和转向部件；行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作，将发动机的驱动力变速传递给左右行走部；转向部件借助转向操作部件的转向操作，使左右行走部的驱动速度产生差；其特征在于，根据转向操作部件的操作量，一边减低行走速度一边作旋回掉头动作。因此，仅用连续的转向操作，即可进行作业中的直行和进路修正动作、以及在地头朝下一个作业工序转换方向的旋回掉头动作。
另外，与切换变速操作部件的变速基准值的副变速操作的低速至高速切换成正比地，使旋回半径从小到大地变化。因此，可容易地设定行走变速部件与行走部间的减速比、以及转向部件与行走部间的减速比，或者容易确保旋回掉头动作中小半径旋回所需的行走驱动力。
另外，通过在同一副变速操作位置操作变速操作部件，可在把旋回半径保持为略一定的状态下，旋回时的行走速度产生变化。因此，可以进行与作业者的熟练程度等相应的驾驶操作，提高机动性及提高驾驶操作性。
另外，通过融通机构将行走变速部件与转向操作部件连接，以直行位置为基准，在融通机构的设定范围内将行走变速部件保持为直行状态。因此，在作业中，即使进行使机身沿着作物行列或田畦等的转向操作，也容易防止行走速度的不均匀变化，可以一边保持略同一行走速度一边进行作业中的进路修正，使作业者的驾驶感觉与机身的行走动作略一致，可容易地进行恰当的转向操作。
另外，将转向操作部件操作到最大转角时，使行走速度约减速至4分之一。因此，进行作业时的直行行走速度与在地头的方向转换时的掉头行走速度的差与行走速度成正比，该差在高速行走作业时比低速行走作业时大，所以，高速行走作业时也与低速时同样地，在地头能稳定地进行掉头操作，并且，在低速行走作业时也与高速时同样地，在地头能迅速地进行方向转换，即使把进行作业时的直行变速范围设定得大，也能减小掉头操作时的减速后的行走速度范围，提高机动性，并且提高转向操作性。
另外，将转向操作部件操作到最大转角时，使转向部件的输出成为最大。因此，可确保行走负荷大于直行行走作业时的、在地头的方向转换所需的行走部驱动力，可防止因转换方向时的行走过负荷造成发动机停止等的故障，省去发动机加速操作等，提高方向转换时的驾驶操作性。
另外，旋回部件的输出比例与变速操作部件的操作量成正比地变化。因此，容易确保行走负荷大于直行行走作业时的、在地头的方向转换所需的行走部驱动力。
另外，本发明的移动农机，设有行走变速部件和转向部件；行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作，将发动机的驱动力变速传递给左右行走部；转向部件借助转向操作部件的转向操作，使左右行走部的驱动速度产生差；其特征在于，在最高速行走时的行走负荷与旋回时的最大行走负荷为略相等的条件下，构成行走变速部件的传动系统和转向部件的传动系统。因此，可采用略相同规格的无级变速机构容易地构成行走变速部件和转向部件，可容易地设定行走变速部件与行走部间的减速比以及转向部件与行走部间的减速比，或者容易确保旋回掉头动作中小半径旋回所需的行走驱动力。
另外，转向部件的输出的减速比大于高速行走时的行走变速部件的输出的减速比。因此，可以用高速进行作业时的直行，用低速进行地头的方向转换。
另外，转向部件的输出的减速比小于低速行走时的行走变速部件的输出的减速比。因此，即使用低速进行作业时的直行，也可以灵活地进行地头的方向转换。
本发明的移动农机，设有行走变速部件和转向部件；行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作，将发动机的驱动力变速传递给左右行走部；转向部件借助转向操作部件的转向操作，使左右行走部的驱动速度产生差；其特征在于，把行对准位置、制动转弯位置和旋回掉头位置设置在转向操作部件的直行至最大转向操作范围内。因此，可用转向操作部件的连续操作，进行作业中的行对准操向、制动转弯操向、地头的旋回掉头操向，只要设定转向操作部件的操作角度，可以用一只手进行转向操作，用另一只手进行作业部的升降等其它操作，从而可同时地进行转向操作和作业操作，提高复合操作性。
另外，在一边保持直行时的行走速度、一边旋回的行对准位置与使旋回内侧行走部逆转的旋回掉头位置之间，形成制动转弯位置。因此，在旋回半径大的行对准操向操作与旋回半径小的旋回掉头操作之间，有中间的制动转弯操作，这样可以防止旋回角度的急剧变更。
另外，将转向操作部件的单向最大转角设定为约135度，将转向操作部件的零至15度转角范围设定在行对准位置。因此，作业者用一只手连续旋转转向操作部件135度，进行旋回掉头，可容易地在地头进行机身的方向转换，另外，将转向操作部件缓缓旋回约15度，可相应于作物行列等的缓弯曲进行适当的行对准操作。
本发明的移动农机，设有行走变速部件和转向部件；行走变速部件借助变速操作部件的行走变速操作，将发动机的驱动力变速传递给左右行走部；转向部件借助转向操作部件的转向操作，使左右行走部的驱动速度产生差；其特征在于，转向部件通过不等速运动部件与转向操作部件连接，使由转向操作部件产生的转向部件的旋回控制量呈曲线变化。因此，沿着作物行或田畦等移动进行作业时，即使左右行走部的打滑率因田地状况不同，转向操作部件的操作量和旋回动作也可与作业者的驾驶感觉一致，所以，可防止迟钝旋回造成的旋回延缓或过度灵活的旋回造成的蛇行，提高作业时的进路修正等驾驶操作性。
另外，在以转向操作部件的直行位置为中心的略一定范围内，使由转向操作部件产生的转向部件的旋回控制量呈曲线变化，使范围外的旋回控制量呈直线变化。因此，在作业中，沿着作物行或田畦进行进路修正等的大旋回半径时、即用高速在田地上移动时，可容易防止旋回延缓或蛇行等，并且，在地头的方向转换(旋回掉头)等小旋回半径时、即用低速在田地上移动时，可用以往的驾驶感觉操作转向操作部件，这样，可提高高速时的作业和低速时的方向转换等的驾驶操作性。
另外，在以转向操作部件的直行位置为中心的略一定范围内，使转向操作部件产生的转向部件的旋回控制量的变化率，大于上述范围外的旋回控制量的变化率。因此，作业中，可灵活地沿作物行或田畦进行进路修正(行对准)，防止旋回延缓，提高作业速度。
另外，在以转向操作部件的直行位置为中心的略一定范围内，使转向操作部件产生的转向部件的旋回控制量的变化率，小于上述范围外的旋回控制量的变化率。因此，在行走部打滑少的田地上，可用与以前同样的驾驶感觉进行作业中的进路修正(行对准)，易于防止蛇行和使作业速度高速化。
另外，在通过油压变速机构和齿轮差动机构将发动机的驱动力传递给行走部、使机身可变速地行走、同时、通过油压转向机构将方向盘的转向操作力传递给齿轮差动机构、使左右行走部的旋转不同、进行机身的旋回的联合机操作装置中，通过不等速齿轮将方向盘的转向操作力传递给油压转向机构。因此，可进行对方向盘操作反应敏感或迟钝的机身旋回。
另外，不等速齿轮加大操作初期的增量输出。因此，相对于方向盘操作初期的一定操作量，使机身进行旋回量比以往大的灵活的旋回，不会产生旋回延缓等，能迅速且良好地进行转向作业。
另外，不等速齿轮减小操作初期的增量输出。因此，相对于方向盘操作初期的一定操作量，使机身进行旋回量比以往小的迟钝的旋回，能进行提高方向盘直行操作性的旋回作业。
另外，由旋转操作的圆形方向盘构成转向操作部件。因此，通过该方向盘的旋转操作，例如可按与拖拉机或插秧机同样的驾驶感觉，进行进路修正和方向转换等。
另外，由摆动操作的转向杆构成转向操作部件。因此，只要左右摆动上述杆就可以进行左右偏离的进路修正和方向转换。
另外，设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件机械地连接的连杆机构。因此，上述连杆机构的动作和性能常时期不会降低，可提高操向动作的可靠性。
另外，设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件电气连接的控制器。因此，可容易实现操向控制功能的多功能化和降低制造成本。
附图说明
图1是本发明联合收割机的主变速杆和方向盘操作系统的立体说明图。
图2是联合收割机的整体侧面图。
图3是联合收割机的整体平面图。
图4是变速驱动系统的说明图。
图5是行走变速和转向操作部的说明图。
图6是操作部的正面说明图。
图7是操作部的平面说明图。
图8是操作部的侧面说明图。
图9是操作部件的侧面说明图。
图10是操作部件的正面说明图。
图11是操作部件的平面说明图。
图12是方向盘部的平面说明图。
图13是连杆机构部的平面说明图。
图14是油压回路图。
图15是表示机身旋回时的方向盘转角与履带速度关系的曲线图。
图16是表示方向盘操作与行走减速关系的曲线图。
图17是表示主变速切换与行走减速关系的曲线图。
图18是设置了转向杆的说明图。
图19是设置了控制器的说明图。
图20是表示图12变形例的平面说明图。
图21是表示图7变形例的平面说明图。
图22是不等速齿轮的平面说明图。
图23是表示不等速齿轮的中立结合状态的立体说明图。
图24是表示不等速齿轮的旋回结合状态的立体说明图。
图25是表示方向盘角度与控制杆角度关系的曲线图。
图26是不等速齿轮的另一说明图。
实施发明的最佳形态
下面，参照附图说明本发明的实施例。图1是主变速杆和方向盘操作系统的立体说明图。图2是联合收割机的整体侧面图。图3是联合收割机的整体平面图。图中，(1)是装设着行走履带(2)的履带架。(3)是架设在上述履带架(1)上的机台。(4)是脱谷机即脱谷部，左侧张设着进料链(5)，内装有脱谷筒(6)和处理筒(7)。(8)是备有刈刀(9)和谷秆运送机构(10)等的收割部。(11)是通过收割架(12)使收割部(8)升降的油压缸。(13)是面临排草链(14)终端的排草处理部。(15)是通过扬谷筒(16)运入脱谷部(4)的谷粒的谷物箱。(17)是将谷物箱(15)的谷粒运出机外的排出用螺旋推运器。(18)是备有圆形方向盘(19)和驾驶座(20)等的驾驶室。(21)是设在驾驶室(18)下方的发动机。该联合收割机连续地收割谷秆并脱谷。
如图4所示，驱动行走履带(2)的变速箱(22)，备有行走用油压式无级变速机构(25)和旋回用油压式无级变速机构(28)。行走用油压式无级变速机构(25)是主变速机构，由第1油压泵(23)和第1油压马达(24)构成。旋回用油压式无级变速机构(28)是操向机构，由第2油压泵(26)和第2油压马达(27)构成。第1和第2油压泵(23)、(26)的输入轴(29)通过传递皮带(30)与发动机(21)的输出轴(21a)连动连接，驱动这些油压泵(23)、(26)。
行走履带(2)的驱动轮(34)，通过副变速机构(32)和差动机构(33)与第1油压马达(24)的输出轴(31)连动连接。差动机构(33)具有左右对称的一对行星齿轮机构(35)、(35)，各行星齿轮机构(35)由1个太阳齿轮(36)、在该太阳齿轮(36)的外周啮合的3个行星齿轮(37)、与这些星行齿轮(37)啮合的内齿轮(38)等形成。
行星齿轮(37)分别旋转自如地轴支在托架(41)上，托架轴(40)与太阳齿轮轴(39)在同一轴线上，使左右托架(41)挟着左右太阳齿轮(36)、(36)地相向配置。内齿轮(38)具有与各行星齿轮(37)啮合的内具齿(38a)，与太阳齿轮轴(39)在同一轴线上，旋转自如地轴支在托架轴(40)上。
行走用油压式无级变速机构(25)，借助第1油压泵(23)的旋转斜板的角度变更调节，进行第1油压马达(24)的正反转和转速控制，将第1油压马达(24)的旋转输出从输出轴(31)的传递齿轮(42)通过各齿轮(43)、(44)、(45)和副变速机构(32)，传递给固定在太阳齿轮轴(39)上的中心齿轮(46)，使太阳齿轮(36)旋转。副变速机构(32)备有副变速轴(47)和停车制动轴(49)。副变速轴(47)具有齿轮(45)，停车制动轴(49)具有与中心齿轮(46)啮合的齿轮(48)。在副变速轴(47)与制动轴(49)之间，设有一对低速用齿轮(50)(48)、中速用齿轮(51)(52)、高速用齿轮(53)(54)，通过中央位置的齿轮(51)的滑动操作，可切换低速、中速、高速(另外，在低速、中速间和中速、高速间设有中立)。在制动轴(49)上设有车速检测齿轮(55)，还设有从该齿轮(55)的转速检测车速的车速传感器(56)。输出轴(31)的传递齿轮(42)与将旋转力传递给收割部(8)的收割PTO轴(57)的PTO输入齿轮(58)啮合。
通过中心齿轮(46)传递到太阳齿轮轴(39)的第1油压马达(24)的驱动力，通过左右行星齿轮机构(35)传递到托架轴(40)，同时，将传递到该托架轴(41)的旋转通过左右各一对减速齿轮(60)(61)分别传递到左右驱动轮(34)的左右轮轴(34a)。
旋回用油压式无级变速机构(28)，借助第2油压泵(26)的旋转斜板的角度变更调节，进行第2油压马达(27)的正反转和转速控制，从第2油压马达(27)的输出轴(62)的输出齿轮通过齿轮传递机构(63)，将旋转输出传递给旋回输入轴(64)的输入齿轮(65a)(65b)，直接地传递给右侧内齿轮(38)的外齿(38b)，并通过逆转轴(66)的逆转齿轮(67)传递给左侧内齿轮(38)的外齿(38b)，第2油压马达(27)正转时，以同一旋转速使左右内齿轮(38)中的左齿轮(38)正转，使右齿轮(38)逆转。
在停止旋回用第2油压马达(27)的驱动、使左右内齿轮(38)静止固定的状态下，当驱动行走用第1油压马达(24)时，第1油压马达(24)的旋转输出从中心齿轮(46)以同一转速传递到左右太阳齿轮(36)，通过左右行星齿轮机构(35)的行星齿轮(37)、托架(41)和减速齿轮(60)(61)，以左右同旋转方向的同一转速传递到左右轮轴(34a)，使机身前后直行。另一方面，在停止行走用第1油压马达(24)的驱动、使左右太阳齿轮(36)静止固定的状态下，当正反旋转地驱动旋回用第2油压马达(27)时，左侧的行星齿轮机构(35)正转或反转，右侧的行星齿轮机构(35)反转或正转，使左右行走履带(2)的驱动方向为前后反方向，使机身在该处向左或右旋回掉头。
如一边驱动行走用第1油压马达(24)一边驱动旋回用第2油压马达(27)以使机身左右旋回，则可进行旋回半径大的旋回，其旋回半径取决于左右行走履带(2)的速度。
如图5至图13所示，使与行走用油压式无级变速机构(25)连接的主变速杆(68)和与旋回用油压式无级变速机构(28)连接的方向盘(19)，与变速及旋回连动机构(69)连动地连接，并且，将连动机构(69)通过行走变速及转向连杆系即连杆机构(70)(71)，与行走和转向用的无级变速机构(25)(28)的控制杆(72)(73)连动地连接。
连动机构(69)备有转动板(75)、固定安装板(78)、变速操作部件(80)和转向操作部件(81)，相对于变速和转向操作部件(80)(81)的第2枢轴(79)偏心的各操作输出部(80a)(81a)与变速和转向连杆机构(70)(71)连动地连接。转动板(75)将主变速杆(68)的基端弯折部(68a)可左右摆动地支承在筒轴(74)上。固定安装板(78)固设在机身侧的主机架(76)上，通过左右方向的第1枢轴(77)，将转动板(75)可前后转动地支承着。变速操作部件(80)通过前后方向的第2枢轴(79)(该第2枢轴(79)与枢轴(77)直交)与转动板(75)连接，并可绕该轴(79)转动。转向操作部件(81)可绕第2枢轴(79)转动地连接着。
变速和转向操作机构(70)(71)备有变速臂(84)、转向臂(85)、万向接头轴(88)(89)、转向输出臂(91)、变速及转向用第1摆动臂(95)(96)、变速及转向用万向接头形第1杆(97)(98)、变速及转向用第2摆动臂(99)(100)、变速及转向用筒轴(103)(104)、变速及转向用万向接头形第2杆(107)(108)、变速及转向用万向接头形第3杆(111)(112)。变速臂(84)在连动机构(69)的后方位置，通过摆动轴(82)外侧的摆动筒轴(83)支承在主机架(76)侧。转向臂(85)是旋回输出逆转机构，其基端固设在摆动轴(82)上。万向接头轴(88)(89)连接于输出部(80a)(81a)的各操作输出轴(86)(87)与各臂(84)(85)之间。转向输出臂(91)固设在摆动轴(82)的右端。变速及转向用第1摆动臂(95)(96)可旋转地设在中间轴(94)上，该中间轴(94)安装在驾驶室(18)的转动支点轴(92)的支点轴承(93)上。变速及转向用万向接头形第1杆(97)(98)分别连接于臂(84)(91)与第1摆动臂(95)(96)的各前端间。变速及转向用第2摆动臂(99)(100)设在中间轴(94)上，与第1摆动臂(95)(96)连成一体。变速及转向用筒轴(103)(104)可转动地支承在支轴(102)上，该支轴(102)安装在变速箱(22)上部的轴承板(101)上。变速及转向用万向接头形第2杆(107)(108)连接在基端固设于筒轴(103)(104)上的第1摆动臂(105)(106)与第2摆动臂(99)(100)的各前端间。变速及转向用万向接头形第3杆(111)(112)连接在基端固设于筒轴(103)(104)上的第2摆动臂(109)(110)与控制杆(72)(73)的各前端间。借助以第1枢轴(77)为中心的变速操作部件(80)的转动，操作行连用控制杆(72)，借助以行走中的第2枢轴(79)为中心的转向操作部件(81)的转动，操作转向用控制杆(73)，从而进行变速和转向操作控制。
在方向盘(19)下端的转向操作轴(113)上设有齿轮(114)，该齿轮(114)与安装在其后方旋转轴(115)上的扇形齿轮(116)啮合，并且，通过转向连杆机构即万向接头形转向第1杆(120)，将转向轴(117)的第1摆动臂(118)和输出臂(119)的各前端之间连接，上述第1摆动臂(118)配设在主变速杆(68)位置下方，上述输出臂(119)的基端固设在旋转轴(115)上。与转向轴(117)的第1摆动臂(118)成一体的第2摆动臂(121)，通过万向接头形转向第2杆(122)与万向接头轴(89)的前端连接，借助方向盘(19)的转动操作，以第2枢轴(79)为中心使转向操作部件(81)转动。
在转向操作轴(113)的齿轮(114)下方，设有中立定位板(123)，转向检测连杆(125)的一端与该定位板(123)下面的突出轴(124)连接，在配设于旋转轴(115)右侧的减速臂轴(126)上，设有第1摆动臂(127)，该第1摆动臂(127)的轴(128)与检测连杆(125)另一端的长孔(125a)可自由滑动地连接，并且，由减速连杆机构即万向接头形第1减速杆(131)将转向轴(117)的减速臂(129)与减速臂轴(126)的第2摆动臂(130)的各前端间连接起来。万向接头形第2减速杆(133)连接于变速操作部件(80)最右端减速传递轴(132)与第2摆动臂(130)的另一端之间。在行走状态，方向盘(19)的操作量越大，将第2减速杆(133)越向下方拉，使行走速度减速。在转动板(75)与变速操作部件(80)之间，张设着弹簧(S1)，当将方向盘(19)返回直行位置、将检测连杆(125)返回原位时，由该弹簧(S1)使部件(80)返回，使转动板(75)的可调节位置的定位螺栓(V1)与部件(80)相接，从而通过方向盘(19)的返回直行操作，使行走速度回到原来的速度。
变速及转向操作部件(80)(81)能绕第2枢轴(79)转动，该第2枢轴(79)与转向臂(85)和接头轴(89)的万向接头部(89a)在前后方向的水平线(L1)上略对准。另外，操作输出轴(86)(87)和万向接头轴(88)(89)的万向接头部(88b)(89b)与第1枢轴(77)位于与上述线(L1)直交的左右水平线(L2)上。变速臂(84)和接头轴(88)的万向接头部(88a)和接头部(89a)位于平行于上述线(L2)的左右水平线(L3)上，并且，使接头部(88a)尽量靠近接头部(89a)(最大限度靠近)，在主变速杆(68)和方向盘(19)保持中立时，即使任何一方被操作，也只使各操作部件(80)(81)绕第1和第2枢轴(77)(79)转动，操作力不作用到接头轴(88)(89)上。
如图9所示，通过主变速杆(68)的前进后退操作，以第1枢轴(77)为中心使操作部件(80)向前后倾斜角度(α1)(α2)时，拉或推上述接头轴(88)，使变速臂(84)动作，进行行走速度的前进后退切换。如图11所示，在该状态时(主变速杆(68)中立以外时)，通过方向盘(19)的转动操作，以第2枢轴(79)为中心，使操作部件(81)往上下倾斜角度(β1)(β2)时，拉或推接头轴(89)，使转向臂(85)动作，进行机身的左和右旋回。即，在主变速中立时，即使进行旋回操作，接头轴(89)也只是在以线(L1)为中心的略圆锥面上移动，接头部(89a)(89b)之间的距离不变，因此，转向臂(85)不动作。在主变速中立以外的场合，当进行旋回操作时，转向臂(85)动作，当进行前进后进切换时，转向臂(85)朝前后反方向动作，前进时和后退时，使第2油压马达(27)的旋转为相反方向。
即，如设行走用第1油压马达(24)的正转时为前进时，则在反转时的后退时，旋回用第2油压马达(27)对行星齿轮机构(35)的作用在前进时和后退时相反。为了使前进时和后退时的方向盘(19)的操作产生的机身的旋回方向一致，在第1油压马达(24)的反转(后退)时，将第2油压泵(26)的斜板角度切换到相反方向(第1和第2油压泵(23)(26)的输入轴的旋转方向一定)，使第2油压马达(27)的旋转在前进时和后退时为相反方向。
也就是说，这时，前进操作时的操作部件(80)，从中立向前方倾角度(α1)，通过方向盘(19)的右转动操作，拉动第2杆(122)，将操作部件(81)向下方向倾角度(β2)，此时，将操作部件(81)的输出部(81a)靠近转向臂(85)侧，以摆动轴(82)为中心，使转向臂(85)朝远离操作部件(81)侧的方向(图5中反时针方向)旋转，通过第1和第2杆(98)(108)等，使控制杆(73)向下方向旋转，使旋回用第2油压马达(27)正转。即，用前进使机身右旋回(行走履带(2)的速度是左侧大，右侧小)。
上述的前进操作时，通过方向盘(19)的左转动操作，将第2杆(122)推上，使操作部件(81)朝上方向的角度(β1)侧倾，此时，使操作部件(81)的输出部(81a)远离操作臂(85)侧，以摆动轴(82)为中心，使转向臂(85)朝靠近操作部件(81)侧的方向(图5中顺时针方向)旋转，使控制臂(73)朝上方向旋转，使第2油压马达(27)逆转。即，用前进使机身左旋回(行走履带(2)的速度是右侧大，左侧小)。
后退操作时的操作部件(80)，从中立向后方的角度(α2)倾，通过方向盘(19)的右转动操作，拉动第2杆(122)，将操作部件(81)向下方向倾角度(β2)，此时，使操作部件(81)的输出部(81a)远离转向臂(85)侧，以摆动轴(82)为中心，使转向臂(85)朝靠近操作部件(81)侧的方向(图5中顺时针方向)旋转，使控制杆(73)向上方向旋转，使旋回用第2油压马达(27)反转。即，用后退使机身右旋回(行走履带(2)的速度是左侧大，右侧小)。
上述的后退操作时，通过方向盘(19)的左转动操作，使操作部件(81)朝上方向倾角度(β1)，此时，将操作部件(81)的输出部(81a)靠近操作部件(81)侧，以摆动轴(82)为中心，使转向臂(85)朝远离操作部件(81)侧的方向(图5中反时针方向)旋转，使控制臂(73)朝下方向旋转，使第2油压马达(27)正转。即，用后退使机身左旋回(行走履带(2)的速度是右侧大，左侧小)。
在这样前进和后退的旋回操作中，使转向臂(85)的动作方向相反，无论前进或后退，方向盘(19)的转动方向都与机身旋回方向一致，用圆形的方向盘(19)构成转向操作部件，用该方向盘(19)的转动操作，可以与拖拉机或插秧机同样的驾驶感觉进行进路修正和方向转换等，并且，设有将转向操作部件与行走变速部件或转向部件机械连接的连杆机构(70)(71)，该连杆机构(70)(71)的动作和性能常时期不会降低，可提高转向动作的可靠性。
图15、图16是表示机身左旋回时方向盘(19)的转角与左右行走履带(2)速度的关系。方向盘(19)的转角越大，左右行走履带(2)的速度差越大，同时，左右行走履带(2)的平均速度即机身中心速度也相应于行走速度(高速1标准、低速)状态减速。机身右旋回时也同样，仅是左右履带(2)成为相反的关系。从图15、图16可知，将直行位置的方向盘(19)向左方向(右方向)转动约15度时，轴(128)在长孔(125a)内移动，弹簧(S1)将第1减速杆(131)保持在与直行同一位置，转向第1杆(120)通过各齿轮(114)(116)推出(拉动)移动，借助第2油压泵(26)和马达(27)的转向输出向左方向(右方向)旋回。这时，旋回内侧行走履带(2)的减速量与旋回外侧行走履带(2)的增速量略相等，机身中心速度保持为与直行略同一速度。当把方向盘(19)从直行位置转动15度以上时，第1减速杆(131)被抵抗弹簧(S1)向左旋回或向右旋回拉动作减速动作，使第1油压泵(23)和马达(24)的行走变速输出减速，使左右行走履带(2)(2)朝同一方向旋转驱动并前进(或后退)，借助左右行走履带(2)(2)的行走速度差，进行向左方向(右方向)的旋回的制动转弯动作。当把方向盘(19)转动约135度时，机身中心速度减速至直行时的约4分之一，旋回内侧的行走履带(2)被反转驱动，机身以旋回内侧的行走履带(2)为中心旋回，进行旋回掉头动作。如图18所示，使方向盘在0度至135度的增量输出范围内旋转，进行左或右方向的旋回操作，当方向盘(19)在以直行位置为中心的左右15度范围内旋转时，一边保持着直行速度，一边为沿着未收割谷秆移动而对行进路进行修正。当方向盘(19)从直行位置向左右旋转135度时，在地头使机身转换方向，进行往下一作业工序移动的旋回掉头动作，这时，自动地减速为直行时速度的约四分之一。
如图17所示，将副变速保持为标准(秒速1.5米)速度，使方向盘(19)旋转90度时，即使通过主变速杆(68)的操作将变速输出变更为高速的三分之二和三分之一，也在机身的旋回半径略保持为一定的状态下仅使旋回速度(机身中心速度)变化。
如上所述，上述的农机，设有作为行走变速部件的第1油压泵(23)、第1油压马达(24)和作为转向部件的第2油压泵(26)、第2油压马达(27)；第1油压泵(23)、第1油压马达(24)借助变速操作部件即主变速杆(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力变速传递给作为左右行走部的左右行走履带(2)(2)；第2油压泵(26)、第2油压马达(27)借助方向盘(19)的转向操作，使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差；其特征在于，通过融通机构即长孔(125a)，将第1油压泵(23)、第1油压马达(24)与方向盘(19)连接，以直行位置为基准，在长孔(125a)的设定范围，将第1油压泵(23)、第1油压马达(24)保持为直行状态。在农作业中即使将机身沿着作物行或田畦行走，也可防止行走速度的不均匀，可一边保持略同一的行走速度一边进行作业中的进路修正，作业者的驾驶感觉与机身行走动作略一致，进行恰当的转向操作。
另外，与副变速操作(该副变速操作切换主变速杆(68)的变速基准值)的低速到高速的切换成正比地使旋回半径从小变大。这样，可设定在第1油压泵(23)、马达(24)与行走履带(2)间的减速比以及第2油压泵(26)、马达(27)与行走履带(2)间的减速比，或者确保旋回掉头动作中必要的小半径旋回所需的行走驱动力。同时，通过在同一副变速操作位置，操作主变速杆(68)，在将旋回半径保持在略一定的状态，使旋回时的行走速度变化，进行与作业者的熟练程度相应的驾驶操作，提高机动性，提高驾驶操作性。
本发明的移动农机，设有作为行走变速部件的第1油压泵(23)、第1油压马达(24)和作为转向部件的第2油压泵(26)、第2油压马达(27)；第1油压泵(23)、第1油压马达(24)借助变速操作部件即主变速杆(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力变速传递给作为左右行走部的左右行走履带(2)(2)；第2油压泵(26)、第2油压马达(27)借助转向操作部件即方向盘(19)的转向操作，使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差；其特征在于：根据方向盘(19)的操作量，一边减低行走速度一边移至旋回掉头动作，仅通过连续的转向操作，可顺利地进行作业中的直行和进路修正动作以及在地头朝着下一作业工序位置转换方向的旋回掉头动作；并且，将方向盘(19)操作到最大转角时，使行走速度约减速至四分之一，使作业时的直行速度与在地头转换方向时的旋回掉头行走速度的差与行走速度成正比，该差在高速行走时比低速行走时大。这样，即使进行高速行走的作业时，也与低速时同样地，使地头的旋回掉头操作稳定良好地进行，并且，即使进行低速行走作业时，也与高速时同样地，能使地头的方向转换迅速进行，即使将作业时直行的变速范围设定得大，也能使旋回掉头操作时的减速后的行走速度范围减小，提高机动性，提高转向操作性。另外，将方向盘(19)操作到最大转角时，使转向部件(26)(27)的输出最大，可确保行走负荷大于直行作业的、地头转换方向时所需的行走部驱动力，防止转换方向时因行走过负荷而导致发动机停止等故障，省去发动机加速操作等，提高方向转换时的驾驶操作性。并且，使旋回部件(26)(27)的输出比例与变速操作部件(68)的操作量成正比地变化，可确保行走负荷大于直行作业的、地头转换方向时所需的行走部驱动力。
另外，本发明的移动农机，设有作为行走变速部件的第1油压泵(23)、第1油压马达(24)和作为转向部件的第2油压泵(26)、第2油压马达(27)；第1油压泵(23)、第1油压马达(24)借助变速操作部件即主变速杆(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力变速传递给作为左右行走部的左右行走履带(2)(2)；第2油压泵(26)、第2油压马达(27)借助方向盘(19)的转向操作，使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差；其特征在于，以最高速度行走时的行走负荷与旋回时的最大行走负荷为略相等的条件，构成第1油压泵(23)和马达(24)的传动系统、以及第2油压泵(26)和马达(27)的传动系统。因此，可采用略相同规格的无级变速机构构成第1油压泵(23)和马达(24)以及第2油压泵(26)和马达(27)，可设定第1油压泵(23)和马达(24)与行走履带(2)的减速比、以及第2油压泵(26)和马达(27)与行走履带(2)间的减速比，或者确保旋回掉头动作中小半径旋回所需的行走驱动力等。将转向部件(26)(27)的输出减速比设定得大于高速行走时的行走变速部件(23)(24)的输出减速比，可用高速进行作业时的直行，用低速进行地头的方向转换。另一方面，即使将转向部件(26)(27)的输出减速比设定得小于低速行走时的行走变速部件(23)(24)的输出减速比，用低速进行作业时的直行，在地头的方向转换也能灵活进行。
另外，本发明的移动农机，设有作为行走变速部件的第1油压泵(23)、第1油压马达(24)和作为转向部件的第2油压泵(26)、第2油压马达(27)；第1油压泵(23)、第1油压马达(24)借助变速操作部件即主变速杆(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力变速传递给作为左右行走部的左右行走履带(2)(2)；第2油压泵(26)、第2油压马达(27)借助转向操作部件即方向盘(19)的转向操作，使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差；其特征在于，把行对准位置、制动转弯位置和旋回掉头位置设置在方向盘(19)的直行至最大转向操作范围内。因此，可用转向操作部件的连续操作，进行作业中的行对准操向、制动转弯操向、地头的旋回掉头操向，只要设定转向操作部件的操作角度，就可以用一只手进行转向操作，用另一只手进行作业部的升降等其它操作，可同时地进行转向操作和作业操作，提高复合操作性。另外，在一边保持直行时行走速度、一边旋回的行对准位置与使旋回内侧行走部逆转的旋回掉头位置之间，形成制动转弯位置。因此，在旋回半径大的行对准操向操作与旋回半径小的旋回掉头操作之间，有中间的制动转弯操作，这样可以防止旋回角度的急剧变更。另外，将方向盘(19)的单向最大转角设定为约135度，将方向盘(19)的零至15度转角范围设定为行对准位置。因此，作业者用一只手连续旋转方向盘135度，进行旋回掉头，可容易地在地头进行机身的方向转换，另外，将方向盘(19)缓缓旋转约15度，可相应于作物行等的缓弯曲进行适当的行对准操作。
如图12所示，设在方向盘(19)上的检测连杆(125)从中立位置无论向右或向左旋回时，第1摆动臂(127)都朝同一方向在角度(θ)的范围内转动，常时地使第2减速杆(133)处于拉伸状态，前进操作时的操作部件(80)朝角度(α1)侧倾时，接头部(88a)(88b)间的距离缩小；后退操作时的操作部件(80)朝角度(α2)侧倾时，接头部(88a)(88b)间的距离加大，使变速杆(84)分别朝中立方向的低速侧变位，进行与其旋回量相应的减速。
另外，使传递变速和转向操作力的上述第1杆(97)(98)和摆动臂(95)(96)的万向接头部(97a)(98a)的中心，与驾驶室(18)的转动支点轴(92)位置一致，在保持变速和转向的中立时，不必卸下这些操作系统，可将其向驾驶室(18)的前方向转动。
如图4和图14所示，分别通过环形油压回路(134)(135)，使第1和第2油压泵(23)(26)与第1和第2油压马达(24)(27)正反自如地连接，在第1和第2油压马达(24)(27)的输出轴(31)(62)上，设置行走和旋回用制动装置(138)(139)，该行走和旋回用制动装置(138)(139)借助电磁阀(136)(137)的动作，将输出轴(31)(62)保持为静止，以实现行走停止和直行固定。在停车制动轴(49)上，设置停车制动装置(140)，该停车制动装置(140)将制动轴(49)保持静止。
图18中，未设置方向盘(19)，而是设置了转向杆(141)，转向杆(141)可绕轴(142)向左右方向摆动，固定在转向杆(141)基部的锥齿轮(143a)与固定在转向操作轴(113)上端的锥齿轮(143b)啮合，借助转向杆(141)的左右摆动使操作轴(113)正转或反转。与上述同样地，由使连杆机构(70)(71)动作、进行转向控制的摆动操作转向杆(141)构成转向操作部件，只要使转向杆(141)例如朝左右方向摆动，就可以进行左右偏离的进路修正和方向转换。
如图19所示，设有例如由电动马达或油压缸等构成的变速促动器(144)和转向促动器(145)，将该各促动器(144)(145)与控制杆(72)(73)(该控制杆形成设在无级变速机构(25)(28)的第1及第2油压泵(23)(28)上的枢轴)连接，并且设有用于检测主变速杆(68)的变速操作位置的电位器型主变速传感器(146)、用于检测杆(68)的前进或后退操作的切换开关型进退传感器(147)、检测方向盘(19)的旋转操作位置的电位器型方向盘传感器(148)、检测方向盘旋转方向(左或右)的切换开关型左右旋回传感器(149)、检测副变速机构(32)的副变速操作位置的切换开关型副变速传感器(150)、检测变速用控制杆(72)的行走变速位置的电位器型变速位置传感器(151)、检测旋回用控制杆(73)的旋回变速位置的电位型旋回位置传感器(152)、检测行走履带(2)的行走速度的拾波型车速传感器(153)。上述各传感器(146)～(153)和各促动器(144)(145)与微机形成的控制器(154)电气连接。另外，省掉了上述的连杆机构(70)(71)，并且，与上述同样地，基于方向盘(19)和主变速杆(68)的操作，通过各传感器(146)～(153)控制各促动器(144)(145)，使各控制杆(72)(73)动作，进行行走变速和左右旋回各动作。设有把转向操作部件即方向盘(19)与作为行走变速部件的第1油压泵(23)、第1油压马达(24)或者与作为转向部件的第2油压泵(26)及第2油压马达(27)电气连接的控制器(154)，易于实现转向控制功能的多功能化并降低制造成本。
如图20至图25所示，本发明的联合收割机操作装置中，将方向盘(19)的转向输出传递给变速机构(28)的上述一对齿轮(114)(116)，是非圆形的不等速齿轮，不等速地传递方向盘(19)的转向输出。在操作轴(113)的齿轮(114)的圆周局部，突出形成长径部(114a)，该长径部(114a)的从轴(113)到齿部的距离比其它部分长。在扇形齿轮(116)的圆周中央部，凹陷地形成短径部(116a)，该短径部(116a)的从轴(115)到齿部的距离短。在方向盘(19)为中立位置时，使长径部(114a)和短径部(116a)成为结合状态，如图25的线(A)所示，当方向盘(19)的操作初期的转向角度小时，比以往的等速齿轮加大操作力并传递给控制杆(73)，使方向盘(19)操作初期的起动增量加大，进行对方向盘(19)的初期操作反应敏感的旋回。这样，通过油压变速机构(25)和齿轮差动机构(33)将发动机(21)的驱动力传递给行走部，使机身自由变速地行走，同时，通过油压转向机构(28)将方向盘(19)的转向操作力传递给齿轮差动机构(33)，使左右行走部的旋转不同，进行机身的旋回。其特征在于，将方向盘(19)的转向操作力通过不等速齿轮(114)(116)传递给油压转向机构，可进行对转向操作反应敏感或迟钝的机身旋回，同时，不等速齿轮(114)(116)加大操作初期的增量输出，这样，对于方向盘(19)操作初期的一定操作量，机身的旋回量比以往大，进行敏感的旋回，避免旋回迟缓，能迅速且良好地进行转向作业。
图26中，与上述相反地，在齿轮(114)的圆周局部形成短径部(114b)，该短径部(114b)的从轴(113)到齿部的距离比其它部分短，在扇形齿轮(116)的圆周中央形成长径部(116b)，该长径部(116b)的从轴(115)到齿部距离长。在方向盘(19)为中立位置时，使长径部(114a)和短径部(116a)成为结合状态，如图25的线(B)所示，当方向盘(19)的操作初期的增量输出小时，进行对方向盘(19)的初期操作反应迟钝的旋回。这样，通过不等速齿轮(114)(116)使操作初期的增量输出减小，对于方向盘(19)的操作初期的一定操作量，使机身的旋回量比已往小，进行迟钝的旋回作业，可进行提高方向盘(19)直行操作性的良好的旋回作业。
结果，在例如当转向角度为30度时机身开始实际旋回的条件下，在加大操作初期的增量输出的场合，转向角度成为约18度时，另外，在减小增量输出的场合，当转向角度成为约40度时，可开始实际的旋回，可以与作业者的熟练程度或性格相应地进行旋回作业。
图25中表示与方向盘(19)的左或右旋回时的增量输出对应的控制杆角度，控制杆角度表示为控制杆(73)的摆动角。该移动农机设有作为行走变速部件的第1油压泵(23)和第1油压马达(24)以及作为转向部件的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)，第1油压泵(23)和第1油压马达(24)借助变速操作部件即主变速杆(68)的行走变速操作，将发动机(21)的驱动力传递给左右行走部即行走履带(2)(2)。第2油压泵(26)和第2油压马达(27)借助转向操作部件即方向盘(19)的转向操作，使左右行走履带(2)(2)的驱动速度产生差。其特征在于，第2油压泵(26)和第2油压马达(27)通过不等速运动部件即齿轮(114)和扇形齿轮(116)，与方向盘(19)连接，使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋回控制量呈曲线变化。在沿着未收割谷秆行(作物行)或田畦等移动的收获(农)作业时，即使左右行走履带(2)(2)的打滑率因田地状况(湿地、干地、泥地、砂地)不同，方向盘(19)的操作量和旋回动作与作业者的驾驶感觉也一致，可消除迟钝旋回造成的旋回迟缓，或敏感旋回造成的蛇行等，提高收获作业时的进路修正等驾驶操作性。
另外，在以方向盘(19)的直行位置为中心的略一定范围内，使由方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋回控制量呈曲线变化，使上述范围外的旋回控制量呈直线变化，沿未收割谷秆(作物)行或田畦等进行收获(农)作业中的进路修正等大旋回半径时，即高速在田地上移动时，可防止旋回迟缓或蛇行等，并且在地头的方向转换时(旋回掉头)等小旋回半径时，即低速在田地上移动时，可用以往的驾驶感觉操作方向盘(19)，可提高高速收获作业时和低速掉头时等的驾驶操作性。在以方向盘(19)的直行位置为中心的略一定范围内，使方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋回控制量的变化率大于上述范围外的旋回控制量的变化率时，能灵活地进行沿未收割谷秆行或田畦等的收获(农)作业中的进路修正(行对准)，防止旋回迟缓，使收获作业高速化。并且，在以方向盘(19)的直行位置为中心的略一定范围内，使方向盘(19)产生的第2油压泵(26)和第2油压马达(27)的旋回控制量的变化率小于上述范围外的旋回控制量的变化率时，在行走履带(2)打滑少的田地上，以与以往同样的驾驶感觉，进行收获作业中的进路修正(对行)，可防止蛇行并使收获作业高速化。

Claims (6)

1.一种移动农机，它设有发动机(21)、一对左右行走部件(2)、内设驱动左右行走部件(2)的差动机构(33)的变速箱(22)、通过差动机构(33)传递把左右行走部件(2)向同方向同速驱动的直行驱动力的行走变速机构(25)、操作行走变速机构(25)的行走变速操作部件(68)、通过差动机构(33)传递把左右行走部件(2)向逆向同速驱动的旋转力的旋转用无级变速机构(28)，和操作旋转用无级变速机构(28)的转向操作部件(19)，其特征在于：与行走变速操作部件(68)的操作量成比例地使旋转用无级变速机构(28)的左右旋转行走输出力的比率产生变化。
2.权利要求1所述的移动农机，其特征在于：把副变速机构(32)的输出力大略保持为一定时，通过操作行走变速操作部件(68)，大致同时进行行走变速机构(25)和旋转用无级变速机构(28)的两者的输出力调节，在旋转半径大略保持一定的状态下，旋转时的行走速度可变化。
3.权利要求2所述的移动农机，其特征在于：切换行走变速机构(25)的变速输出力基准值的副变速机构(32)，与向低速或高速的切换成比例，使旋转半径变小或变大。
4.一种移动农机，它设有借助行走变速操作部件(68)的行走变速操作，把发动机(21)的驱动力变速传递到左右行走部件(2)的行走无级变速机构(25)，和周转向操作部件(19)的转向操作使左右行走部件(2)的驱动速度产生差异的旋转用无级变速机构(28)，其特征在于：为了使最高速行走时的行走负荷和旋转时的最大行走负荷大略相等，借助行走无级变速机构(25)和旋转用无级变速机构(28)，驱动左右行走部件(2)。
5.权利要求4所述的移动农机，其特征在于：把旋转用无级变速机构(28)的输出减速比设定为比高速行走时的行走无级变速机构(25)的输出力之减速比大。
6.权利要求4所述的移动农机，其特征在于：把旋转用无级变速机构(28)的输出力减速比设定为比低速行走时的行走变速机构(25)输出力减速比小。
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