JP2000025640A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンジン（２１）が過負荷運転になる
のを防止し、圃場枕地での旋回性能の向上並びに往復走
行農作業の運転操作の簡略化などを図る。 【解決手段】 左右走行クローラ（２）の駆動速度を
同一方向に同時に無段階変更させる変速部材（２５）
と、左右走行クローラ（２）の駆動速度を反対方向に同
時に無段階変更させる操向部材（２８）とに、同一のエ
ンジン（２１）出力を伝えて左右走行クローラ（２）を
駆動する移動農機の走行装置において、旋回外側の走行
クローラ（２）が直進時の変速部材（２５）の設定速度
を略維持するように、操向部材（２８）によって左右走
行クローラ（２）の駆動速度を異ならせる旋回制御と連
動させて変速部材（２５）を自動的に減速作動させるこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインなどの移動農機に
関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、左右走行クロー
ラを装設したコンバインを圃場の未刈り穀稈列に沿わせ
て走行移動させ乍ら収穫作業を行うと共に、圃場枕地で
前記コンバインを方向転換させて次工程の未刈り穀稈列
に移動させていたが、エンジン出力を変速伝達するミッ
ションケースの左右走行出力を左右サイドクラッチを介
して左右走行クローラに伝達させ、左右サイドクラッチ
の継断操作により左右走行クローラの一方を一時的に停
止させて旋回させることにより、左右サイドクラッチ操
作と走行変速操作の両方を作業者が略同時期に行う必要
があり、また圃場枕地で方向転換するときの旋回半径が
大きくなる不具合がある。

【０００３】そこで、エンジンの動力を各別に伝える左
右油圧無段変速機を設けて左右走行クローラを駆動する
ことにより、旋回時の減速並びに旋回半径の縮少などを
容易に行えるが、直進性能が低下し易く、未刈り穀稈列
に沿わせて走行移動させる操向操作が面倒になる不具合
がある。例えば、特開平４−２６０８７２号公報に示す
如く、操向ハンドルによって左右変速機構を制御し、左
右走行クローラの駆動速度を変更し、左右に旋回させる
技術があるが、旋回外側走行クローラの速度を直進速度
に維持し乍ら、旋回内側走行クローラを減速させるか
ら、操向ハンドルの直進位置を基準にした微少操向操作
範囲でも走行速度が減速される不具合がある。特に、油
圧ポンプ及びモータを用いた変速機構は、最大出力で直
進させる場合、旋回時に旋回外側走行クローラの走行負
荷が大きくなるのに対処してエンジン回転を上げて変速
機構の出力を大きくすることにより、油圧ポンプ及びモ
ータの油圧伝動効率が過負荷によって著しく低下する不
具合があるから、走行負荷が大きい湿田作業などを想定
して大出力の変速機構を装備し、常時は変速機構の出力
に余裕をもたせる無駄な運転制御を行う必要がある。即
ち、ゴムクローラローダーのような土木機械では、走行
時にエンジン出力の大部分を走行駆動力として有効に利
用できるから、大出力の変速機構を設けるのに適してい
るが、コンバインのような農機は、刈取部及び脱穀部な
どの作業機を駆動させ乍ら走行するので、エンジンも大
出力のものを装備する必要があり、脱穀部など農作業能
力に比べてエンジン及び走行駆動部だけが大型大出力に
なる等の問題がある。

【０００４】また、左右走行クローラにエンジン動力を
変速伝達する単一の油圧無段変速機構と、旋回内側の走
行クローラを減速しかつ旋回外側の走行クローラを増速
させる油圧無段操向機構を設けることにより、直進性能
を良好に維持して操向操作性を向上させ、かつ旋回半径
も容易に縮少できるが、直進時と旋回時とで走行速度が
略一定に保たれ、直進に比べて走行負荷が大きくなる旋
回時にエンジンが過負荷になる不具合があり、旋回半径
が小さいスピンターン動作などを行うときに走行変速に
より減速操作を行う必要があり、圃場枕地で方向転換す
るときに旋回操作と走行変速操作の両方を行う必要があ
る。例えば、実開平４−１０７７号公報に示す如く、左
右走行クローラ速度を同時に増減速させる変速レバー及
び変速機構と、前記変速機構の駆動出力を左右走行クロ
ーラに伝える差動機構と、前記差動機構を制御して左右
走行クローラの駆動速度に差を生じさせる操向ハンドル
及び操向機構を設ける技術があるが、操向ハンドルの操
作によって差動機構が制御されるだけでは、旋回外側走
行クローラが直進速度に比べて著しく高速で駆動され、
走行負荷の急激な増加または走行クローラのスリップに
より空転などによって進路が極めて不安定になり易い等
の問題がある。

【０００５】さらに、前記操向機構を伝動させる旋回操
作と連動させて走行速度を自動的に減速させ、かつ直進
走行に戻す操作と連動させて元の走行速度に自動的に増
速させることにより、旋回操作だけでスピンターン動作
などを適正走行速度に減速させて行え、面倒な走行変速
操作を省けるが、収穫作業中に未刈り穀稈列に沿わせる
条合せ（進路修正）のための操向操作を行っても、走行
速度が減速されたり増速されて収穫作業途中に走行速度
が不均一に変化し、作業者の運転感覚とコンバインの走
行動作との間にずれが生じて適正な操向操作を容易に行
い得ない等の問題がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラの駆動速度を同一方向に同時に無段階変更
させる変速部材と、左右走行クローラの駆動速度を反対
方向に同時に無段階変更させる操向部材とに、同一のエ
ンジン出力を伝えて左右走行クローラを駆動する移動農
機の走行装置において、旋回外側の走行クローラが直進
時の変速部材の設定速度を略維持するように、操向部材
によって左右走行クローラの駆動速度を異ならせる旋回
制御と連動させて変速部材を自動的に減速作動させるも
ので、操向部材によって左右走行クローラの駆動速度を
反対方向に同時に無段階変更させる方向転換時に旋回外
側の走行クローラが直進時よりも高速駆動される不具合
をなくし得、圃場枕地で方向転換させる小さな半径の旋
回を行うとき、走行クローラの横滑りを低減し得、次行
程の作業開始位置に容易に移動し得、また作業者が走行
速度を遅くする操作を行うことなく直進時に対して旋回
時の機体中心移動速度を減速させ得、かつ旋回時の走行
クローラ駆動負荷の増大によってエンジンが過負荷運転
になって回転が低下するのを容易に防止し得、圃場枕地
での旋回性能の向上並びに往復走行農作業の運転操作の
簡略化などを容易に図り得るものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は主変速レバー及び操向ハンドル
の操作系の斜視説明図、図２はコンバインの全体側面
図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ
（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラ
ックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィード
チェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀機である脱穀部、（８）は刈
刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取
部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部
（８）を昇降させる油圧シリンダ、（１３）は排藁チェ
ン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀
部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する
穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機
外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル
（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビ
ン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエン
ジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構
成している。

【０００８】図４に示す如く、前記走行クローラ（２）
を駆動するミッションケース（２２）は、１対の第１油
圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）からなる
主変速機構である走行用の油圧式無段変速機構（２５）
と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ
（２７）からなる操向機構である旋回用の油圧式無段変
速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力
軸（２１ａ）に第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２
６）の入力軸（２９）を伝達ベルト（３０）を介し連動
連結させて、これら油圧ポンプ（２３）（２６）の駆動
を行うように構成している。

【０００９】そして前記第１油圧モータ（２４）の出力
軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３
３）を介し走行クローラ（２）の駆動輪（３４）を連動
連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の
１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギ
ヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギ
ヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３
７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリング
ギヤ（３８）などで形成している。

【００１０】前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸
（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ
（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギ
ヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を
対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プ
ラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し
てサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャ
リヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。

【００１１】また、走行用の油圧式無段変速機構（２
５）は第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調
節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の
制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出力
を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４
３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し
て、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を
有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に
噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）と
を備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に各
１対の低速用ギヤ（５０）（４８）・中速用ギヤ（５
１）（５２）・高速用ギヤ（５３）（５４）を設けて、
中央位置のギヤ（５１）のスライド操作によってこれら
低速・中速・高速の切換えを可能とさせるように構成し
ている（なお低速・中速間及び中速・高速間には中立を
有するものである）。また前記ブレーキ軸（４９）には
車速検出ギヤ（５５）を設けると共に、該ギヤ（５５）
の回転数より車速を検出する車速センサ（５６）を設け
ている。なお、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取Ｐ
ＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前記出力
軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させている。

【００１２】そして、前記センタギヤ（４６）を介しサ
ンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）
からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介しキ
ャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、該キャリヤ軸
（４０）に伝達された回転を左右各一対の減速ギヤ（６
０）（６１）を介し左右の駆動輪（３４）の左右輪軸
（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。

【００１３】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（２
８）は第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調
節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の
制御を行うもので、第２油圧モータ（２７）の出力軸
（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し旋
回入力軸（６４）の入力ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回
転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３
８ｂ）を対しては直接的に、また左側のリングギヤ（３
８）の外歯（３８ｂ）に対しては逆転軸（６６）の逆転
ギヤ（６７）を介し伝えて、第２油圧モータ（２７）の
正転時に左右のリングギヤ（３８）を左右同一回転数で
左ギヤ（３８）を正転、右ギヤ（３８）を逆転とさせる
ように構成している。

【００１４】而して旋回用の第２油圧モータ（２７）の
駆動を停止させ左右リングギヤ（３８）を静止固定させ
た状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）の駆動を行
うと、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタ
ギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数
で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギ
ヤ（３７）・キャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）
（６１）を介し左右の輪軸（３４ａ）に左右同回転方向
の同一回転数で伝達されて、機体の前後直進走行が行わ
れる。一方、走行用の第１油圧モータ（２４）の駆動を
停止させ左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態
で、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正逆回転駆動す
ると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転、
また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し
て、左右走行クローラ（２）の駆動方向を前後逆方向と
させて機体を左或いは右にその場でスピンターンさせる
ものである。

【００１５】また走行用の第１油圧モータ（２４）を駆
動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動
して機体を左右に旋回させる場合には旋回半径の大きい
旋回を可能にできるもので、その旋回半径は左右走行ク
ローラ（２）の速度に応じ決定される。

【００１６】図５乃至図１３に示す如く、前記走行用の
油圧式無段変速機構（２５）に連結する主変速レバー
（６８）と、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）に連
結する操向ハンドル（１９）とを、変速及び旋回連動機
構（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６
９）を走行変速及び操向リンク系であるリンク機構（７
０）（７１）を介し走行及び操向用の無段変速機構（２
５）（２８）のコントロールレバー（７２）（７３）に
連動連結させている。

【００１７】前記連動機構（６９）は、主変速レバー
（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右
揺動自在に支持する回動板（７５）と、機体側の本機フ
レーム（７６）に固設して前記回動板（７５）を左右方
向の第１枢軸（７７）を介し前後回動自在に支持する固
定取付板（７８）と、前記枢軸（７７）とは直交する前
後方向の第２枢軸（７９）を介して回動板（７５）に連
結させて該軸（７９）回りに回動自在に設ける変速操作
部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動
自在に連結させる操向操作部材（８１）とを備え、変速
及び操向操作部材（８０）（８１）の第２枢軸（７９）
とは偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変
速及び操向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させ
ている。

【００１８】前記変速及び操向リンク機構（７０）（７
１）は、連動機構（６９）後方位置で本機フレーム（７
６）側に揺動軸（８２）外側の揺動筒軸（８３）を介し
支持する変速アーム（８４）と、前記揺動軸（８２）に
基端を固設する旋回出力逆転手段である操向アーム（８
５）と、前記出力部（８０ａ）（８１ａ）の各操作出力
軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を連
結する自在継手軸（８８）（８９）と、前記揺動軸（８
２）の右端に固設する操向出力アーム（９１）と、前記
運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受
（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける
変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）と、前
記アーム（８４）（９１）と第１揺動アーム（９５）
（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用
自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸
（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一
体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１
００）と、前記ミッションケース（２２）上部の軸受板
（１０１）に取付ける支軸（１０２）に回動自在に支持
させる変速及び操向用筒軸（１０３）（１０４）と、該
筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動ア
ーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９
９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自
在継手形第２ロッド（１０７）（１０８）と、前記筒軸
（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム
（１０９）（１１０）と前記コントロールレバー（７
２）（７３）の各先端間を連結させる変速及び操向用自
在継手形第３ロッド（１１１）（１１２）とを備え、前
記第１枢軸（７７）を中心とした変速操作部材（８０）
の回動によって走行用のコントロールレバー（７２）
を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操
作部材（８１）の回動によって操向用のコントロールレ
バー（７３）を操作して変速及び操向制御を行うように
構成している。

【００１９】一方前記操向ハンドル（１９）下端のハン
ドル操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設けて、この
後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１
６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せると共に、前記主変
速レバー（６８）位置下方に配設する操向軸（１１７）
の第１揺動アーム（１１８）と、前記回転軸（１１５）
に基端を固設する出力アーム（１１９）との各先端間を
操向リンク機構である自在継手形操向第１ロッド（１２
０）を介して連結させ、操向軸（１１７）の第１揺動ア
ーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、
前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロ
ッド（１２２）を介して連結させ、前記ハンドル（１
９）の回動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心と
して操向操作部材（８１）を回動するように構成してい
る。

【００２０】また、前記ハンドル操作軸（１１３）のギ
ヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設けて
いて、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）
に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させ、前記回
転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２
６）に第１揺動アーム（１２７）を設け、この第１揺動
アーム（１２７）の軸（１２８）と前記検出リンク（１
２５）他端の長孔（１２５ａ）とを摺動自在に連結させ
ると共に、前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２
９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３
０）との各先端間を減速リンク機構である自在継手形第
１減速ロッド（１３１）で連結させ、前記変速操作部材
（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と第２揺動ア
ーム（１３０）の他端間を自在継手形第２減速ロッド
（１３３）で連結させて、走行状態で前記ハンドル（１
９）の操向量を大とする程第２減速ロッド（１３３）を
下方に引張って走行速度を減速させるように構成してい
る。また、前記回動板（７５）と変速操作部材（８０）
の間にバネ（Ｓ１）を張設させ、操向ハンドル（１９）
を直進位置に戻して検出リンク（１２５）を元に戻した
とき、該バネ（Ｓ１）によって前記部材（８０）を戻
し、操向ハンドル（１９）直進復帰操作によって走行速
度を元に戻すように構成している。

【００２１】而して、前記変速及び操向操作部材（８
０）（８１）を軸回りに回動可能とさせる第２枢軸（７
９）と、操向アーム（８５）と継手軸（８９）との自在
継手部（８９ａ）とを前後方向の水平ライン（Ｌ１）上
に略一致させ、また前記操作出力軸（８６）（８７）と
自在継手軸（８８）（８９）との自在継手部（８８ｂ）
（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌ
１）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置さ
せ、さらに前記変速アーム（８４）と継手軸（８８）と
の自在継手部（８８ａ）と前記継手部（８９ａ）とを前
記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に
位置させ、且つ継手部（８９ａ）に継手部（８８ａ）を
可及的に接近（最大限近い位置）させて、主変速レバー
（６８）及び操向ハンドル（１９）の中立保持時に、こ
れら何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）
（８１）を第１及び第２枢軸（７７）（７９）の軸回り
に回動させるのみとさせて、継手軸（８８）（８９）に
は操作力を作用させないものである。

【００２２】そして図９にも示す如く、主変速レバー
（６８）の前後進操作で、第１枢軸（７７）を中心とし
て操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾け
るとき前記継手軸（８８）を引張って或いは押して変速
アーム（８４）を動作させて走行速度の前後進の切換え
を行うと共に、図１１に示す如くこの状態中（主変速レ
バー（６８）が中立以外のとき）に操向ハンドル（１
９）の回動操作で第２枢軸（７９）を中心として操作部
材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき継
手軸（８９）を引張って或いは押して操向アーム（８
５）を動作させて機体の左及び右旋回を行うものであ
る。即ち主変速の中立時に旋回操作を行っても継手軸
（８９）はライン（Ｌ１）を中心とした略円錐面上で移
動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距
離は変化せず、したがって操向アーム（８５）は動作し
ない。そして主変速の中立以外で旋回操作が行われると
き操向アーム（８５）は動作するもので、前後進に切換
わるとき操向アーム（８５）は前後逆方向に動作して、
第２油圧モータ（２７）の回転を前進時と後進時では逆
方向とさせるように構成したものである。

【００２３】つまり、走行用の第１油圧モータ（２４）
の正回転時を前進時とすると、逆回転時の後進時には旋
回用の第２油圧モータ（２７）による遊星ギヤ機構（３
５）の作用は前進時と後進時では逆となるもので、前進
時と後進時のハンドル（１９）操作による機体の旋回方
向を一致させるため、第１油圧モータ（２４）の逆回転
（後進）時には第２油圧ポンプ（２６）の斜板角度を逆
方向に切換えて（第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２
６）の入力軸の回転方向は一定）、第２油圧モータ（２
７）の回転を前進時と後進時では逆方向とさせるもので
ある。

【００２４】つまりこの場合、前進操作時の操作部材
（８０）が中立より前方の角度（α１）側に傾いて、ハ
ンドル（１９）の右回動操作によって第２ロッド（１２
２）を引張り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）
側に傾けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）
を操向アーム（８５）側に近づけて、揺動軸（８２）を
中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）より
遠ざける方向（図５中反時計方向）に回転させ、前記第
１及び第２ロッド（９８）（１０８）などを介しコント
ロールレバー（７３）を下方向に回転させて、旋回用の
第２油圧モータ（２７）を正回転させる。即ち、機体を
前進で右旋回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、
右側が小）させる。

【００２５】また、上述の前進操作時で、ハンドル（１
９）の左回動操作によって第２ロッド（１２２）を押し
上げ、操作部材（８１）を上方向の角度（β１）側に傾
けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作
アーム（８５）側より遠ざけて、揺動軸（８２）を中心
として操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づ
ける方向（図５中時計方向）に回転させ、前記コントロ
ールレバー（７３）を上方向に回転させて、前記第２油
圧モータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を前進で
左旋回（走行クローラ（２）の速度を右側が大、左側が
小）させる。

【００２６】さらに、後進操作時の操作部材（８０）が
中立より後方の角度（α２）側に傾いて、ハンドル（１
９）の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張
り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾ける
とき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アー
ム（８５）側より遠ざけて、揺動軸（８２）を中心とし
て操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける
方向（図５中時計方向）に回転させ、前記コントロール
レバー（７３）を上方向に回転させて、前記第２油圧モ
ータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を後進で右旋
回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）
させる。

【００２７】またさらに、上述とは逆に後進操作時で、
ハンドル（１９）の左回動操作によって、操作部材（８
１）を上方向の角度（β１）側に傾けるとき、操作部材
（８１）の出力部（８１ａ）を操作部材（８１）側に近
づけて、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８
５）を操作部材（８１）より遠ざける方向（図５中反時
計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）
を下方向に回転させて、前記第２油圧モータ（２７）を
正回転させる。即ち、機体を後進で左旋回（走行クロー
ラ（２）の速度を右側が大、左側が小）とさせる。

【００２８】このように前進及び後進時における旋回操
作にあっては、操向アーム（８５）の動きを逆方向とさ
せて、前後進の何れにおいても操向ハンドル（１９）の
回動操作方向と機体の旋回方向とを一致させるもので、
回転操作する丸形の操向ハンドル（１９）によって操向
操作部材を構成し、前記ハンドル（１９）の回転操作に
よって例えばトラクタまたは田植機と同様の運転感覚で
進路修正及び方向転換などを行うと共に、操向操作部材
を走行変速部材または操向部材に機械的に連結させるリ
ンク機構（７０）（７１）を設け、前記リンク機構（７
０）（７１）の動作及び機能が経時的に殆んど低下する
ことがなく、操向動作の信頼性向上などを容易に図れる
ように構成している。

【００２９】さらに、図１５、図１６は機体の左旋回時
における操向ハンドル（１９）の切れ角と左右走行クロ
ーラ（２）の速度の関係を示すもので、ハンドル（１
９）の切れ角が大となる程左右走行クローラ（２）の速
度差は大となると共に、これら左右走行クローラ（２）
の平均速度となる機体中心速度も走行速度（高速・標準
・低速）状態に応じて減速されるものであって、機体の
右旋回時においても左右クローラ（２）が逆の関係とな
るだけで同様のものであり、図１５及び図１６から明ら
かなように、直進位置の操向ハンドル（１９）を左方向
（右方向）に約１５度回転させると、前記長孔（１２５
ａ）内を軸（１２８）が移動し、バネ（Ｓ１）によって
第１減速ロッド（１３１）が直進と同一位置に維持され
ると共に、各ギヤ（１１４）（１１６）を介して操向第
１ロッド（１２０）が押出（引張）移動し、第２油圧ポ
ンプ（２６）及びモータ（２７）の操向出力によって左
方向（右方向）に旋回する。このとき、旋回内側の走行
クローラ（２）の減速量と、旋回外側の走行クローラ
（２）の増速量が略等しくなり、機体中心速度が直進と
略同一速度に保たれる。また、操向ハンドル（１９）を
直進位置から１５度以上回転させると、バネ（Ｓ１）に
抗して第１減速ロッド（１３１）が左旋回及び右旋回の
いずれでも引張られて減速動作し、第１油圧ポンプ（２
３）及びモータ（２４）の走行変速出力を減速させ、左
右走行クローラ（２）（２）を同一方向に回転駆動させ
て前進（または後進）させ、左右走行クローラ（２）
（２）の同一方向の走行速度差により左方向（右方向）
に旋回するブレーキターン動作を行わせる。さらに、操
向ハンドル（１９）を約１３５度回転させると、機体中
心速度が直進時の約４分の１に減速され、旋回内側の走
行クローラ（２）が逆転駆動され、旋回内側の走行クロ
ーラ（２）を中心として機体が旋回するスピンターン動
作が行われるもので、図１８にも示す如く、ハンドル角
度０度からハンドル角度１３５度の範囲で操向ハンドル
（１９）を回転させて左または右方向の旋回操作を行
い、直進位置を中心とした左右１５度のハンドル（１
９）回転範囲で未刈り穀稈列に沿って移動する条合せ進
路修正を、直進時の走行速度を維持し乍ら行うと共に、
直進位置から左右１３５度のハンドル（１９）回転によ
り、圃場枕地で機体を方向転換させて次作業工程に移動
させるスピンターン動作を、直進時の約４分の１の走行
速度に自動的に減速して行うように構成している。

【００３０】さらに、図１７に示す如く、副変速を標準
（秒速１．５メートル）速度に保ち、操向ハンドル（１
９）を９０度回転させたとき、主変速レバー（６８）操
作により主変速出力を高速及び３分の２及び３分の１に
変更しても、機体の旋回半径が略一定に保たれた状態
で、旋回速度（機体中心速度）だけが変化するように構
成している。

【００３１】上記から明らかなように、変速操作部材で
ある主変速レバー（６８）の走行変速操作によりエンジ
ン（２１）の駆動力を左右走行部である左右走行クロー
ラ（２）（２）に変速伝達する走行変速部材である第１
油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）と、操
向操作部材である操向ハンドル（１９）の操向操作によ
り左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差を生じ
させる操向部材である第２油圧ポンプ（２６）及び第２
油圧モータ（２７）を設ける移動農機において、操向ハ
ンドル（１９）の操作量に応じて走行速度を減速し、か
つ左右走行クローラ（２）（２）の速度差を連続的に変
化させて操向ハンドル（１９）の操作量が所定量を越え
たときにスピンターン動作に移行させ、操向ハンドル
（１９）操作だけで減速させて圃場枕地で方向転換さ
せ、次作業工程に移動して直進走行に戻す操作によって
前工程の作業走行速度まで増速させて作業を再開させ、
操向操作に伴う走行変速操作を省け、農作業中の直進走
行及び進路修正動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向
けて方向転換させるスピンターン動作とを、連続した一
連の操向操作だけでスムーズに行わせると共に、操向ハ
ンドル（１９）を最大操向操作したときに走行速度を約
４分の１に減速させ、農作業を行う直進走行速度と、圃
場枕地で方向転換させるスピンターン走行速度の差を、
低速走行作業に比べて高速走行作業の方が走行速度に比
例して大きくなり、高速走行作業を行っても低速時と同
様に圃場枕地でのスピンターン操作を安定良く行え、か
つ低速走行作業を行っても高速時と同様に圃場枕地での
方向転換を速やかに行え、農作業を行う直進走行時の変
速範囲を大きく設定してもスピンターン操作時の減速後
の走行速度範囲を小さくして機動性の向上並びに操向操
作性の向上などを図れるように構成している。

【００３２】また、操向ハンドル（１９）を最大操向操
作したときに操向部材（２６）（２７）の出力が最大に
なり、直進走行する農作業時に比べて走行負荷が大きく
なる圃場枕地での方向転換に必要な走行クローラ（２）
駆動力を確保させ、方向転換時の走行過負荷によるエン
ジン（２１）停止などのトラブルを防止し、エンジン
（２１）アクセル操作などを省けて方向転換時の運転操
作性の向上などを図れると共に、操向ハンドル（１９）
を直進位置を基準に所定量の左右旋回操作した場合に、
左右走行クローラ（２）（２）を相対的に略同量増減速
させて機体中心速度を略一定に保つ走行速度減速の不感
帯域を設け、農作業中に作物列または畦などに機体を沿
わせる操向操作を行っても走行速度が不均一に変化する
のを防止し、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路
修正を行い得、作業者の運転感覚と機体の走行動作とを
略一致させて適正な操向操作を行える。また、主変速レ
バー（６８）の変速基準値を切換える副変速操作により
操向ハンドル（１９）による旋回半径を変化させ、走行
変速部材（２３）（２４）と走行部（２）間の減速比並
びに操向部材（２６）（２７）と走行部（２）間の減速
比の設定、或いはスピンターン動作に必要な小半径旋回
に必要な走行駆動力の確保などを図ると共に、主変速レ
バー（６８）の変速操作により旋回半径を略一定に保っ
た状態で旋回速度を変化させ、作業者の熟練度などに応
じた運転操作を行え、機動性の向上並びに運転操作性の
向上などを図れるように構成している。

【００３３】さらに、左右走行クローラ（２）の駆動速
度を同一方向に同時に無段階変更させる変速部材（２
５）と、左右走行クローラ（２）の駆動速度を反対方向
に同時に無段階変更させる操向部材（２８）とに、同一
のエンジン（２１）出力を伝えて左右走行クローラ
（２）を駆動する移動農機の走行装置において、旋回外
側の走行クローラ（２）が直進時の変速部材（２５）の
設定速度を略維持するように、操向部材（２８）によっ
て左右走行クローラ（２）の駆動速度を異ならせる旋回
制御と連動させて変速部材（２５）を自動的に減速作動
させ、操向部材（２８）によって左右走行クローラ
（２）の駆動速度を反対方向に同時に無段階変更させる
方向転換時に旋回外側の走行クローラ（２）が直進時よ
りも高速駆動される不具合をなくし、圃場枕地で方向転
換させる小さな半径の旋回を行うとき、走行クローラ
（２）の横滑りを低減させ、次行程の作業開始位置に容
易に移動させ、また作業者が走行速度を遅くする操作を
行うことなく直進時に対して旋回時の機体中心移動速度
を減速させ、かつ旋回時の走行クローラ（２）駆動負荷
の増大によってエンジン（２１）が過負荷運転になって
回転が低下するのを防止し、圃場枕地での旋回性能の向
上並びに往復走行農作業の運転操作の簡略化などを図
る。

【００３４】また図１２にも示す如く、前記操向ハンド
ル（１９）に設ける検出リンク（１２５）は中立位置よ
り右或いは左旋回操作の何れにおいても第１揺動アーム
（１２７）を同一方向に角度（θ）の範囲で回動させて
第２減速ロッド（１３３）を常に引張る状態とさせて、
前進操作時の操作部材（８０）が角度（α１）側に傾い
てるときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）間の距離を
縮め、また後進操作時の操作部材（８０）が角度（α
２）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８
ｂ）間の距離を大きくして、変速アーム（８４）をそれ
ぞれ中立方向の低速側に変位させて、その旋回量に応じ
た減速を行うものである。

【００３５】さらに、変速及び操向の操作力を伝達する
前記第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）
（９６）の自在継手部（９７ａ）（９８ａ）の中心を、
運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）位置に一致
させて、変速及び操向の中立保持においてはこれらの操
作系を取外すことなく運転キャビン（１８）の前方向へ
の回動を可能とさせるように構成している。

【００３６】ところで、図４及び図１４に示す如く、前
記第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）と第１及び
第２油圧モータ（２４）（２７）とをそれぞれループ油
圧回路（１３４）（１３５）を介し正逆自在に接続さ
せ、前記第１及び第２油圧モータ（２４）（２７）の出
力軸（３１）（６２）には、電磁弁（１３６）（１３
７）の作動によって出力軸（３１）（６２）を静止保持
する走行停止及び直進固定用の走行及び旋回用ブレーキ
装置（１３８）（１３９）を設けると共に、前記駐車ブ
レーキ軸（４９）にはブレーキ軸（４９）を静止保持す
る駐車ブレーキ装置（１４０）を設けている。

【００３７】さらに、図１８は、上記操向ハンドル（１
９）に代えて操向レバー（１４１）を設けたもので、操
向レバー（１４１）を軸（１４２）回りに左右方向に揺
動自在に取付け、操向レバー（１４１）基部に固定させ
るベベルギヤ（１４３ａ）と、ハンドル操作軸（１１
３）上端に固定させるベベルギヤ（１４３ｂ）を噛合さ
せ、操向レバー（１４１）の左右揺動によって操作軸
（１１３）を正転または逆転させ、上記と同様に、リン
ク機構（７０）（７１）を作動させて操向制御させ、揺
動操作する操向レバー（１４１）によって操向操作部材
を構成し、前記レバー（１４１）を例えば左右方向に揺
動させるだけで左右いずれの進路修正及び方向転換を行
えるように構成している。

【００３８】さらに、図１９に示す如く、例えば電動モ
ータまたは油圧シリンダなどで形成する変速アクチュエ
ータ（１４４）及び操向アクチュエータ（１４５）を設
け、無段変速機構（２５）（２８）の第１及び第２油圧
ポンプ（２３）（２６）に設けるトラニオンを形成する
コントロールレバー（７２）（７３）に前記各アクチュ
エータ（１４４）（１４５）を連結させると共に、主変
速レバー（６８）の変速操作位置を検出するポテンショ
メータ型主変速センサ（１４６）と、前記レバー（６
８）の前進または後進操作を検出する切換スイッチ型前
後進センサ（１４７）と、操向ハンドル（１９）の回転
操作位置を検出するポテンショメータ型操向ハンドルセ
ンサ（１４８）と、前記ハンドルの回転方向（左または
右）を検出する切換スイッチ型左右旋回センサ（１４
９）と、副変速機構（３２）の副変速操作位置を検出す
る切換スイッチ型副変速センサ（１５０）と、変速用コ
ントロールレバー（７２）の走行変速位置を検出するポ
テンショメータ型変速位置センサ（１５１）と、旋回用
コントロールレバー（７３）の旋回変速位置を検出する
ポテンショメータ型旋回位置センサ（１５２）と、走行
クローラ（１）の走行速度を検出するピックアップ型車
速センサ（１５３）を設け、マイクロコンピュータで形
成するコントローラ（１５４）に前記各センサ（１４
６）〜（１５３）並びに各アクチュエータ（１４４）
（１４５）を電気接続させる。そして、上記したリンク
機構（７０）（７１）を省き、かつ上記と同様に、操向
ハンドル（１９）及び主変速レバー（６８）の操作に基
づき、各センサ（１４６）〜（１５３）を介して各アク
チュエータ（１４４）（１４５）を制御し、各コントロ
ールレバー（７２）（７３）を作動させ、走行変速並び
に左右旋回の各動作を行わせるもので、操向操作部材で
ある操向ハンドル（１９）を走行変速部材である第１油
圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）または操
向部材である第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モー
タ（２７）に電気的に連結させるコントローラ（１５
４）を設け、操向制御機能の多機能化並びに製造コスト
の低減などを容易に図れるように構成している。

【００３９】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ（２）の駆動速度を同一方向に同
時に無段階変更させる変速部材（２５）と、左右走行ク
ローラ（２）の駆動速度を反対方向に同時に無段階変更
させる操向部材（２８）とに、同一のエンジン（２１）
出力を伝えて左右走行クローラ（２）を駆動する移動農
機の走行装置において、旋回外側の走行クローラ（２）
が直進時の変速部材（２５）の設定速度を略維持するよ
うに、操向部材（２８）によって左右走行クローラ
（２）の駆動速度を異ならせる旋回制御と連動させて変
速部材（２５）を自動的に減速作動させるもので、操向
部材（２８）によって左右走行クローラ（２）の駆動速
度を反対方向に同時に無段階変更させる方向転換時に旋
回外側の走行クローラ（２）が直進時よりも高速駆動さ
れる不具合をなくすことができ、圃場枕地で方向転換さ
せる小さな半径の旋回を行うとき、走行クローラ（２）
の横滑りを低減できて次行程の作業開始位置に容易に移
動でき、また作業者が走行速度を遅くする操作を行うこ
となく直進時に対して旋回時の機体中心移動速度を減速
させることができ、かつ旋回時の走行クローラ（２）駆
動負荷の増大によってエンジン（２１）が過負荷運転に
なって回転が低下するのを容易に防止でき、圃場枕地で
の旋回性能の向上並びに往復走行農作業の運転操作の簡
略化などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】主変速レバー及び操向ハンドルの操作系の斜視
説明図。

【図２】コンバインの全体側面図。

【図３】コンバインの全体平面図。

【図４】ミッション駆動系の説明図。

【図５】走行変速及び操向操作部の説明図。

【図６】操作部の正面説明図。

【図７】操作部の平面説明図。

【図８】操作部の側面説明図。

【図９】操作部材の側面説明図。

【図１０】操作部材の正面説明図。

【図１１】操作部材の平面説明図。

【図１２】操向ハンドル部の平面説明図。

【図１３】リンク機構部の平面説明図。

【図１４】油圧回路図。

【図１５】機体旋回時のハンドル切れ角とクローラ速度
との関係を示す線図。

【図１６】操向ハンドル操作と走行減速の関係を表わす
線図。

【図１７】主変速切換と走行減速の関係を表わす線図。

【図１８】操向レバーを設けた説明図。

【図１９】コントローラを設けた説明図。

【符号の説明】

（２） 走行クローラ （２１） エンジン （２５） 変速部材 （２８） 操向部材

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右走行クローラの駆動速度を同一方向
   に同時に無段階変更させる変速部材と、左右走行クロー
   ラの駆動速度を反対方向に同時に無段階変更させる操向
   部材とに、同一のエンジン出力を伝えて左右走行クロー
   ラを駆動する移動農機の走行装置において、旋回外側の
   走行クローラが直進時の変速部材の設定速度を略維持す
   るように、操向部材によって左右走行クローラの駆動速
   度を異ならせる旋回制御と連動させて変速部材を自動的
   に減速作動させることを特徴とする移動農機の走行装
   置。