CN113547537A - 旋转轴组件和多关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。

Description

旋转轴组件和多关节机器人

本申请是申请号为201710660892.1、申请日为2017年8月4日、发明名称为“旋转轴组件和多关节机器人”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及旋转轴组件和具备这样的旋转轴组件的多关节机器人。

背景技术

以往以来，为了自电动马达向例如工业用机器人的机械臂传递旋转动力，而利用了由多个齿轮构成的齿轮减速机构。日本特开平9-119486号公报中公开的齿轮减速机构包括：输入齿轮，其与旋转动力源例如电动机连结；输出齿轮，其与被旋转驱动体例如机械臂连结；以及中间齿轮集成体，其与输入齿轮和输出齿轮卡合。另外，日本特开平9-119486号公报的中间齿轮集成体安装于与旋转动力源以及被旋转驱动体的安装面相同的安装面。

另外，在日本特开2014-612号公报中，公开有一种使用了多个双联(日文：二段)正齿轮的减速机构。多个双联正齿轮在输入齿轮与输出齿轮之间相互并置于一条直线上。因此，在将这样的减速机构配置于机器人的手腕顶端部的情况下，能够使手腕顶端部在厚度(高度)方向以及宽度方向上小型化。

发明内容

然而，在日本特开2014-612号公报中，由于多个双联正齿轮在输入齿轮与输出齿轮之间相互并置于一条直线上，因此，并置的方向(臂长度方向)上的减速机构的尺寸变大。

本发明即是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种能够小型化的旋转轴组件。

为了达成上述的目的，根据第一技术方案，提供一种旋转轴组件，其中，该旋转轴组件具备：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于该输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将所述驱动马达的动力向所述双联齿轮列传递，所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间。

根据第二技术方案，在第一技术方案中，所述至少两个双联齿轮分别支承于支承用轴承和支承用构件，所述支承用构件固定于安装所述驱动马达的安装凸缘。

根据第三技术方案，在第一技术方案或第二技术方案中，在所述输出轴形成有供线条体插入的中空孔。

根据第四技术方案，在第一技术方案～第三技术方案中，所述平行轴齿轮为内齿轮。

根据第五技术方案，在第一技术方案～第四技术方案中，该旋转轴组件还具备内圈侧与所述输出轴凸缘相结合的轴承，该轴承为角接触背对背组合轴承。

根据第六技术方案，在第二技术方案～第五技术方案中，所述双联齿轮的所述支承用构件的至少一个设为在小齿轮侧和大齿轮侧这两侧被支承。

根据第七技术方案，在第二技术方案～第六技术方案种，所述至少两个双联齿轮的各自的支承用构件利用加强构件相互连结。

根据第八技术方案，在第二技术方案～第七技术方案中，所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括滚针轴承。

根据第九技术方案，在第二技术方案～第八技术方案中，所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括球轴承

根据第十技术方案，在第一技术方案～第九技术方案中，所述平行轴齿轮与一个所述双联齿轮的小齿轮之间的减速比设为大于一个所述双联齿轮的大齿轮与另一个所述双联齿轮的小齿轮之间的减速比。

根据第十一技术方案，在第一技术方案～第十技术方案中，所述至少两个双联齿轮包括自大齿轮的端面延伸的轴部分，以悬臂支承所述双联齿轮的方式支承该轴部分。

根据第十二技术方案，在第一技术方案～第十一技术方案中，在所述旋转轴组件中使用的油封的至少一个唇在不损坏密封功能的范围内具有必要的最小限度的压迫力。

根据第十三技术方案，在第一技术方案～第十二技术方案中，所述驱动马达以所述驱动马达的旋转轴线相对于所述输出轴凸缘的安装面平行的方式安装于所述安装面。

根据第十四技术方案，提供一种多关节机器人，该多关节机器人包括第一技术方案～第十三技术方案中的任一项所述的至少一个旋转轴组件。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，能够进一步明确本发明的这些目的、特征、优点、以及其他的目的、特征、优点。

附图说明

图1A是本发明的旋转轴组件的侧视图。

图1B是沿着图1A的线A-A观察到的剖视图。

图1C是图1A所示的旋转轴组件的端视图。

图2是基于本发明的第一实施方式的旋转轴组件的局部分解立体图。

图3A是沿着图1B的线B-B观察到的剖视图。

图3B是沿着图1B的线C-C观察到的剖视图。

图4是图1A所示的旋转轴组件的局部透过端视图。

图5是包含行星齿轮减速机在内的旋转轴组件的剖视图。

图6是基于本发明的第二实施方式的旋转轴组件的局部分解立体图。

图7A是一个双联齿轮的主视图。

图7B是一个双联齿轮的剖视图。

图8A是旋转轴组件的第一局部立体图。

图8B是旋转轴组件的第二局部立体图。

图8C是旋转轴组件的第三局部立体图。

图9A是旋转轴组件的局部透过端视图。

图9B是旋转轴组件的另一局部透过端视图。

图10是双联齿轮的剖视图。

图11A是旋转轴组件的局部剖视图。

图11B是表示图11A的一部分的局部放大图。

图12是基于本发明的另一实施方式的旋转轴组件的剖视图。

图13是表示使用本发明的旋转轴组件的机器人的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对相同的构件标注相同的附图标记。为了容易理解，这些附图对比例尺进行了适当变更。

图1A是本发明的旋转轴组件的侧视图。另外，图1B是沿着图1A的线A-A观察到的剖视图，图1C是图1A所示的旋转轴组件的端视图。

如这些附图所示，旋转轴组件10是利用减速机外周壳体13覆盖起来的大致圆筒形。但是，旋转轴组件10也可以是圆筒形以外的形状。在旋转轴组件10的一侧的端面配置有输入轴11，在旋转轴组件10的另一侧的端面配置有输出轴12。

另外，靠输入轴11侧的端面为安装凸缘16，在安装凸缘16安装有向输入轴11传递旋转力的驱动马达90。另外，靠输出轴12侧的端面构成为连结于输出轴12的输出轴凸缘15。

图2是基于本发明的第一实施方式的旋转轴组件的局部分解立体图。图3A是沿着图1B的线B-B观察到的剖视图，图3B是沿着图1B的线C-C观察到的剖视图。如图2和图3A所示，在输出轴凸缘15结合有作为平行轴齿轮的外齿轮17。该外齿轮17例如为正齿轮、斜齿轮等。

另外，第一双联齿轮21的小齿轮21a与外齿轮17卡合。根据图2和图3B明确的是，第二双联齿轮22的小齿轮22a与第一双联齿轮21的大齿轮21b卡合。另外，第三双联齿轮23的小齿轮23a与第二双联齿轮22的大齿轮22b卡合。

另外，第四双联齿轮24的小齿轮24a与第三双联齿轮23的大齿轮23b卡合。最终，传递驱动马达90的动力的传动齿轮91与第四双联齿轮24的大齿轮24b卡合。在图2中，在第一双联齿轮21～第四双联齿轮24以及传动齿轮91这五个部位，齿轮相互卡合，因而，在图2中表示了五级减速机构。

图4是图1A所示的旋转轴组件的局部透过端视图。如参照图1B和图4所明确的那样，多个双联齿轮21～24以及传动齿轮91以包围输出轴12的方式配置于减速机外周壳体13的内表面与输出轴12之间的空间。也就是说，在本发明中，多个双联齿轮21～24以及传动齿轮91不并置于一条直线上。在本发明中，由于多个双联齿轮21～24以及传动齿轮91将输出轴12包围起来，因此，可明确能够使旋转轴组件10小型化。另外，双联齿轮的数量为2以上的整数即可。

另外，本发明的旋转轴组件10仅由双联齿轮21～24以及外齿轮17构成。这些齿轮为平行轴齿轮，逆效率较高。因此，如后所述，在将旋转轴组件10应用于机器人、特别是人机协调型机器人的情况下，能够提高外力自机器人的输出臂侧向输入马达侧传递的传递效率。

也就是说，例如在人碰撞到机器人的情况下，该力以高灵敏度向输入马达侧传递。然后，利用这样的力，能够在人机协调型机器人中实现高灵敏度的接触停止功能。根据同样的理由，还容易实现作业人员手动地对机器人教导教导位置的读取功能(日文：リードスルー機能)。

另外，由于容易将来自外部的力向旋转轴组件10的输入部传递，因此，能够削减接触停止功能、读取功能所需的各种传感器、替换为分辨率较低的廉价的传感器。因此，能够明确：相比于以往，能够以低成本制作旋转轴组件10。

另外，根据图1B能够明确，在减速机外周壳体13内的右方的空间没有配置多个双联齿轮21～24。为了排除该右方的剩余空间，可以进一步配置多个双联齿轮，该情况下，能够提高旋转轴组件10的总减速比。另外，为了消除剩余空间，还可以将减速机外周壳体13设为局部凹陷的形状，该情况下，能够谋求减速机外周壳体13的进一步轻量化，还能够减少封入减速机内部的润滑油的量，并谋求旋转轴组件整体上的轻量化。

再次参照图2，输出轴凸缘15的外周部与大轴承18a、18b的内圈侧相结合，减速机外周壳体13与大轴承18a、18b的外圈侧相结合。另外，如上所述，在输出轴凸缘15的中心附近结合有外齿轮17。因此，大轴承18a、18b承受自外部作用于输出轴12的力和来自第一双联齿轮21的小齿轮21a的力。

大轴承18a、18b优选是旋转摩擦小、尺寸较大的角接触背对背组合(日文：アンギュラ背面組合せ)轴承。在使用了作为角接触背对背组合轴承的大轴承18a、18b的情况下，能够同时承受作用于输出轴12的力矩和作用于平行轴正齿轮17的径向载荷。另外，能够使来自外部的力的自输出轴侧向输入轴侧的传递效率的下降最小化。另外，由于将角接触背对背组合轴承原样组装于旋转轴组件10，因此，在制造旋转轴组件10时，还具有不需要预压调整作业的优点。

图5是包含行星齿轮减速机在内的旋转轴组件的剖视图。图5所示的旋转轴组件包括第一行星齿轮减速机构30a和第二行星齿轮减速机构30b。第一行星齿轮减速机构30a包括太阳齿轮31a、内齿轮33a、以及与太阳齿轮31a和内齿轮33a卡合的多个行星齿轮32a，第二行星齿轮减速机构30b包括太阳齿轮31b、内齿轮33b以及与太阳齿轮31b和内齿轮33b卡合的多个行星齿轮32b。

在图5中，行星齿轮减速机构30a的太阳齿轮31a与输入轴11一体化，行星齿轮减速机构30a的输出通过齿轮架34传递至第二行星齿轮减速机构30b的太阳齿轮31b。另外，在内齿轮33b与输出轴凸缘15之间配置有交叉滚子轴承35。

通常，虽然一级的行星齿轮减速机构能够传递较大的力，但是，无法获得较大的减速比。因此，为了获得与图2所示的结构的旋转轴组件10同等的减速比，需要三级以上的行星齿轮减速机构。其结果，使用了行星齿轮减速机构的旋转轴组件在轴向上变长。相对于此，图2所示的旋转轴组件10能够使其轴向长度短于使用了行星齿轮减速机构的旋转轴组件的轴向长度。

另外，由于行星齿轮减速机构的多个行星齿轮绕太阳齿轮转动，因此，齿隙调整极为困难。相对于此，在图2所示的旋转轴组件10中，仅通过调整特定的双联齿轮的配置位置就能够调整齿隙。

例如，可以仅调整图4中的第一双联齿轮21、第三双联齿轮23、第四双联齿轮24的配置位置。另外，第四双联齿轮24与驱动马达90相邻，能够利用第三双联齿轮23～第一双联齿轮21之间的总减速比来降低齿隙的影响。因此，可以省略第四双联齿轮24的调整作业。这样，可以明确：图2所示的旋转轴组件10能够极容易地进行齿隙的调整。

图6是基于本发明的第二实施方式的旋转轴组件的局部分解立体图。如图6所示，在输出轴凸缘15结合有作为平行轴齿轮的内齿轮19。该内齿轮19例如为正齿轮、斜齿轮等。在图6中，第一双联齿轮21的小齿轮21a卡合于与输出轴凸缘15结合的内齿轮19。其他的结构与参照图2说明的结构大致相同，因此，省略再次说明。

与图2所示的使用了外齿轮17的旋转轴组件10相比较，图6所示的旋转轴组件10能够进一步增大内齿轮19与第一双联齿轮21的小齿轮21a之间的减速比。

另外，在图2和图6中，在输出轴12的中心形成有用于供线条体例如驱动用线缆类、空气管穿过的中空孔12a。因此，在将旋转轴组件10搭载于机械臂的情况下，容易将线条体收纳于机械臂内，能够防止线条体露出。

中空孔12a优选由贯穿旋转轴组件10的管构件构成。该情况下，优选在管构件与输出轴凸缘15之间配置O型密封圈，并且，在管构件与安装凸缘16之间设置油封和球轴承。由此，能够密封并支承管构件。

图7A为一个双联齿轮的主视图，图7B是双联齿轮的剖视图。在这些附图中，作为一例子，示出了第一双联齿轮21。然而，还可以将其他的双联齿轮22～24设为大致相同的结构。

如图7A和图7B所示，齿轮支承部51主要包括基座51a、自基座51a垂直延伸的支承用构件51b以及自基座51a延伸并与支承用构件51b的顶端卡合的臂构件51c。而且，第一双联齿轮21以能够旋转的方式插入于支承用构件51b。

通常，在双联齿轮的支承用构件上作用有倾斜力矩(日文：倒れモーメント)。特别是，在与输出轴12的平行轴齿轮17卡合的第一双联齿轮21的支承用构件51b上作用有较大的倾斜力矩。然而，在图7A和图7B所示的结构中，由于对双联齿轮21进行了双支承，因此，即使作用有较大的倾斜力矩，支承用构件51b也能够稳定地支承双联齿轮21。因此，还能够增大双联齿轮21的减速比。

这样，支承用构件51b利用基座51a和臂构件51c以双支承的方式被支承。因此，支承用构件51b难以倾斜。根据图2等能够明确，齿轮支承部51以不对输出轴凸缘15以及与该输出轴凸缘15相结合的外齿轮17或内齿轮19造成干涉的方式收纳于减速机外周壳体13内。另外，根据图2等能够明确，基座51a安装于旋转轴组件10的安装凸缘16。

如图7B所示，在第一双联齿轮21与支承用构件51b之间配置有滚针轴承56。滚针轴承56能够负担径向上的负荷，因此，能够缩小小齿轮21a的直径，能够增大一处啮合部的减速比。因此，能够增大双联齿轮的减速比。

若旋转轴组件10自身振动，则作用有使双联齿轮21等沿轴向移动的力。然而，无法负担这样的力，齿轮支承部51可能破损。

在本发明中，如图7B所示，在第一双联齿轮21的小齿轮21a的上部配置有球轴承55、例如深沟球轴承。球轴承55能够负担例如作用于双联齿轮的由自重产生的轴向载荷，因而，能够负担使双联齿轮21沿轴向移动的力。因此，即使在旋转轴组件10振动的情况下，也能够防止齿轮支承部51破损。在该情况下，通过设为在球轴承55的外圈外周圆筒面与小齿轮21的内表面嵌合部圆筒面之间必须空开齿隙的构造，能够设为球轴承55不直接承受作用于小齿轮21a的径向载荷，仅承受轴向载荷的构造。

图8A～图8C是旋转轴组件10的局部立体图。在这些附图中，出于容易理解的目的，省略了减速机外周壳体13、输出轴凸缘15、大轴承18a、18b、平行轴齿轮17、19等的图示。

图8A与图2所示的旋转轴组件10的一部分相对应。在图8B中，第一双联齿轮21的支承用构件51b和第二双联齿轮22的支承用构件51b利用加强构件61a例如梁构件相互连结起来。另外，在图8C中，第一双联齿轮21的臂构件51c和第二双联齿轮22的支承用构件51b利用加强构件61b相互连结起来。

这样，利用加强构件61a将相互相邻的两个双联齿轮的支承用构件51b相互连结起来。由此，能够进一步使第一双联齿轮21的支承用构件51b和第二双联齿轮22的支承用构件51b难以倾斜。另外，优选的是，在调整了双联齿轮21、22的齿隙之后，安装加强构件61a。

另外，虽然在附图中没有示出，但是还可以将其他的两个双联齿轮利用加强构件相互连结、将三个以上的双联齿轮利用单一的加强构件连结。另外，将相互不相邻的两个双联齿轮例如第二双联齿轮22和第四双联齿轮24利用加强构件连结的方式也包含在本发明的范围内。

图9A和图9B是旋转轴组件的局部透过端视图。在图9A中，平行轴齿轮17的齿数较少，而第一双联齿轮21的小齿轮21a的齿数较多。相对于此，在图9B中，平行轴齿轮17’的齿数较多，而第一双联齿轮21的小齿轮21a的齿数较少。

在此，假定图9A所示的结构的总减速比与图9B所示的结构的总减速比相同。在图9A中，第五级、也就是第一双联齿轮21中的减速比较小，因此，在图9A所示的结构中，需要在第二双联齿轮22～第四双联齿轮24之间确保减速比较大。

关于这一点，在连续的多个双联齿轮组中，需要增大最末级的双联齿轮中的小齿轮与大齿轮之间的直径差。其原因在于，在比最末级靠前一级的双联齿轮中也无法确保减速比。因此，需要在图9A所示的第一双联齿轮21的大齿轮21b与第二双联齿轮22的小齿轮22a之间确保减速比。由此，在图9A所示的结构中，需要增大减速机外周壳体13，旋转轴组件10大型化。

相对于此，在图9B所示的结构中，平行轴齿轮17’的齿数多于平行轴齿轮17的齿数。而且，平行轴齿轮17’与第一双联齿轮21的小齿轮21a之间的减速比大于第一双联齿轮21的大齿轮21b与第二双联齿轮22的小齿轮22a之间的减速比。也就是说，在图9B所示的结构中，使第一双联齿轮21的大齿轮21b的直径较小，由此，作为结果，能够使减速机外周壳体13小型化。

图10是双联齿轮的剖视图。在图10中，作为一例子，表示了第二双联齿轮22。然而，也可以将其他的双联齿轮21、23、24设为大致相同的结构。

在图10中，轴部分25自大齿轮22b的外侧端面的中心相对于外侧端面垂直地延伸。另外，在上表面形成有凹部41的支承台40安装于安装凸缘16。如图示那样，第二双联齿轮22的轴部分25借助轴承45以能够旋转的方式在上表面插入于凹部41。因而，在图10所示的结构中，第二双联齿轮22被悬臂支承。

在这样的结构中，能够排除小齿轮22a侧的轴承，因此，相比于配置有滚针轴承56的图7B所示的结构，能够进一步减少小齿轮22a的直径。能够进一步增大每一处啮合部的减速比。另外，支承轴部分25的轴承45优选是可承受力矩的容量较大的轴承、例如角接触背对背组合轴承。

图11A是旋转轴组件的局部剖视图，图11B是表示图11A的一部分的局部放大图。如图11B所示，在减速机外周壳体13与输出轴凸缘15之间配置有密封构件。密封构件为油封71，可包含至少一个主唇72。根据图11B能够明确，主唇72以微少的接触面积与输出轴凸缘15相接触。

通常，油封的旋转摩擦可成为使来自外部的力的自输出轴侧向输入轴侧的传递效率下降的原因。因此，在本发明中，使用了在不损坏密封功能的范围内具有必要的最小限度的压迫力的主唇72。因此，能够实现最小的旋转摩擦，因而，能够使摩擦损失最小。因此，可明确能够进一步提高传递效率。期望的是，这样的低压迫力油封适用于在旋转轴组件内使用的全部的油封。

图12是基于本发明的另一实施方式的旋转轴组件的剖视图。在图12中，驱动马达90的轴线相对于旋转轴组件10的中心轴线(输出轴线)垂直。而且，在驱动马达90的输出轴安装有第一伞齿轮91a，第一伞齿轮91a与第二伞齿轮91b卡合。而且，第二伞齿轮91b与第四双联齿轮24的大齿轮24b卡合。也就是说，在图12所示的结构中，第一伞齿轮91a和第二伞齿轮91b形成了传动齿轮91。

在这样的情况下，通过以驱动马达90的旋转轴线相对于输出轴凸缘15平行的方式配置驱动马达90，能够缩短旋转轴组件10的输出轴方向上的长度。另外，在图12中，驱动马达90配置于中空孔12a的端部附近，但是，需要使驱动马达90不封闭中空孔12a的开口部。

另外，图13是表示使用本发明的旋转轴组件的机器人的图。图13所示的机器人1为六轴垂直多关节机器人，包括六个关节轴J1～J6。各个关节轴利用上述的旋转轴组件10或旋转轴组件10’驱动。

机器人1的臂由多个臂部分构成，旋转轴组件10、10’配置于相邻的两个臂部分之间。图13所示的机器人1包含三个旋转轴组件10、以及小于旋转轴组件10的三个旋转轴组件10’。

该机器人1由旋转轴组件10、10’和多个臂部分构成，因此，容易根据用户的用途变更将机器人1重组。另外，还具有机器人1的制造商也容易进行制造的自动化的优点。

机器人的所有轴可以由相同的旋转轴组件构成，但是，通常越是机器人1的末端的轴，比该轴靠末端侧的臂重量越轻，因此，不需要在机器人1整体上使用相同的旋转轴组件10。在本发明中，在机器人1的基端侧配置有三个旋转轴组件10，在机器人1的末端侧配置有三个旋转轴组件10’。换言之，设为在机器人1的末端侧使用小型的旋转轴组件10’。

因而，与所有轴使用相同的旋转轴组件的情况相比，能够降低臂整体重量、成本。另外，在旋转轴组件的安装接口在所有轴上通用的情况下，越是机器人1的末端侧的轴，比该轴靠末端侧的臂重量越轻，作用于可动构件的负荷减轻，因此，还可以减少固定旋转轴组件10、10’所需的螺栓的数量。

发明的效果

在第一技术方案中，传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式绕输出轴配置，因此，能够使旋转轴组件小型化。另外，旋转轴组件仅由逆效率较高的平行轴齿轮构成，因此，能够提高外力自输出臂侧向输入马达侧的传递效率。

在第二技术方案中，能够稳定地将双联齿轮固定于安装凸缘。

在第三技术方案中，能够将线条体例如驱动用线缆类、空气管插入于中空孔。因此，在将旋转轴组件搭载于机械臂的情况下，容易将线条体收纳于机械臂内，能够防止线条体露出。

在第四技术方案中，在平行轴齿轮为内齿轮的情况下，与平行轴齿轮为外齿轮的情况相比，能够增大减速比。

在第五技术方案中，在将轴承设为角接触背对背组合轴承的情况下，能够同时承受作用于输出轴的力矩和作用于平行轴正齿轮的径向载荷。

在第六技术方案中，由于对双联齿轮进行双支承，因此，即使作用有较大的倾斜力矩，也能够利用支承用构件稳定地支承双联齿轮。因此，还能够增大双联齿轮的减速比。

在第七技术方案中，利用加强构件例如梁构件将相邻的双联齿轮的支承用构件连结而进行加强，因此，能够设为更难以倾斜的构造。

在第八技术方案中，通过将双联齿轮的小齿轮的支承用轴承设为滚针轴承，能够减小小齿轮的直径。因而，能够增大双联齿轮的减速比。

在第九技术方案中，在使用了球轴承例如深沟球轴承的情况下，能够支承较小的轴向载荷、例如作用于双联齿轮的由自重产生的轴向载荷。

在第十技术方案中，在假定整体的总减速比相同的情况下，使一个双联齿轮的大齿轮的直径较小，由此，作为结果，能够使减速机外周壳体小型化。

在第十一技术方案中，通过利用轴承对自双联齿轮的端面延伸的轴部分进行悬臂支承，从而能够进一步减小双联齿轮的小齿轮。其结果，能够进一步增大每一处啮合部位的减速比。

油封的旋转摩擦能够使来自外部的力的自输出轴侧向输入轴侧的传递效率下降。在第十二技术方案中，由于使用了在不损坏密封功能的范围内具有必要的最小限度的压迫力的唇部，使旋转摩擦最小，因而，能够使摩擦损失最小。因此，能够进一步提高传递效率。

在第十三技术方案中，以驱动马达的旋转轴线相对于输出轴凸缘的安装面平行的方式配置驱动马达，从而能够缩短旋转轴组件的输出轴方向上的长度。

在第十四技术方案中，组合旋转轴组件和连杆构件，能够容易地形成各种形式的多关节机器人。

使用典型的实施方式说明了本发明，但本领域技术人员能够理解的是，只要不偏离本发明的范围，就能够进行上述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。

Claims (15)

1.一种旋转轴组件，其中，

该旋转轴组件具备：

输入轴，其由驱动马达驱动；

输出轴；

输出轴凸缘，其连结于该输出轴；

平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；

减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；

双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；

传动齿轮，其将所述驱动马达的动力经由所述输入轴向所述双联齿轮列传递；以及

轴承，其内圈侧与所述输出轴凸缘相结合，

所述平行轴齿轮设置为与所述双联齿轮列的最末级的双联齿轮中的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，

所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间，

该旋转轴组件还具备安装凸缘，该安装凸缘与所述输出轴凸缘相对地配置，

所述至少两个双联齿轮分别具有齿轮支承部，仅所述齿轮支承部的一端侧与所述安装凸缘卡合，

能够调整所述齿轮支承部的配置位置，

所述平行轴齿轮经由所述输出轴凸缘支承于所述轴承。

2.一种旋转轴组件，其中，

该旋转轴组件具备：

输入轴，其由驱动马达驱动；

输出轴；

输出轴凸缘，其连结于该输出轴；

平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；

减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；

双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；

传动齿轮，其将所述驱动马达的动力经由所述输入轴向所述双联齿轮列传递；以及

轴承，其内圈侧与所述输出轴凸缘相结合，

所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，

所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间，

所述至少两个双联齿轮分别支承于支承用轴承和支承用构件，所述支承用构件仅固定于安装所述驱动马达的安装凸缘，

能够调整所述支承用构件的配置位置，

所述平行轴齿轮经由所述输出轴凸缘支承于所述轴承。

3.根据权利要求1所述的旋转轴组件，其中，

所述至少两个双联齿轮分别支承于支承用轴承和支承用构件，所述支承用构件固定于安装所述驱动马达的安装凸缘。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的旋转轴组件，其中，

在所述输出轴形成有供线条体插入的中空孔。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转轴组件，其中，

所述平行轴齿轮为内齿轮。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的旋转轴组件，其中，

所述轴承为角接触背对背组合轴承。

7.根据权利要求3所述的旋转轴组件，其中，

所述双联齿轮的所述支承用构件的至少一个设为在该双联齿轮的小齿轮侧和大齿轮侧这两侧被支承。

8.根据权利要求2或3所述的旋转轴组件，其中，

在调整了所述支承用构件的配置位置之后，利用作为梁构件的加强构件使所述至少两个双联齿轮的各自的支承用构件相互连结。

9.根据权利要求2或3所述的旋转轴组件，其中，

所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括滚针轴承。

10.根据权利要求2或3所述的旋转轴组件，其中，

所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括球轴承。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的旋转轴组件，其中，

所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮之间的减速比设为大于所述一个双联齿轮的大齿轮与所述至少两个双联齿轮中的另一个双联齿轮的小齿轮之间的减速比。

12.根据权利要求1或2所述的旋转轴组件，其中，

所述至少两个双联齿轮包括自大齿轮的端面延伸的轴部分，

以悬臂支承所述双联齿轮的方式支承该轴部分。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的旋转轴组件，其中，

所述旋转轴组件中使用的油封的至少一个唇在不损坏密封功能的范围内具有必要的最小限度的压迫力。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的旋转轴组件，其中，

所述驱动马达以所述驱动马达的所述输入轴相对于所述输出轴凸缘的安装面平行的方式安装。

15.一种多关节机器人，其中，

该多关节机器人包括权利要求1～14中任一项所述的至少一个旋转轴组件。

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