CN211639914U - 一种传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传动结构，包括第一带轮、第二带轮、第三带轮、实轴、中空轴、减速器、外壳体、第一齿轮及第二齿轮；中空轴套设在实轴外部，中空轴与实轴转动连接，实轴左右端部均设置在中空轴外部，第一带轮设置在实轴一端端部，第一齿轮设置在实轴另一端端部，第二带轮设置在中空轴一端端部，第二齿轮设置在中空轴另一端端部，第三带轮、壳体及减速器均套设在中空轴外部，减速器一端与第三带轮连接，减速器另一端与壳体连接。本实用新型所述的一种传动结构，解决了现有技术中机器人中的传动结构在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限的技术问题。

Description

一种传动结构

技术领域

本实用新型属于工业机器人传动技术领域，尤其是涉及一种传动结构。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，手腕体积相对较大，因为大部分的手腕内都安装两个电机，这无形之中就增加了手腕的体积与重量，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是当机器人手腕在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种传动结构，解决了现有技术中机器人中的传动结构在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种传动结构，包括第一带轮、第二带轮、第三带轮、实轴、中空轴、减速器、外壳体、第一齿轮及第二齿轮；

所述中空轴套设在所述实轴外部，所述中空轴与所述实轴转动连接，所述实轴左右端部均设置在所述中空轴外部，所述第一带轮设置在所述实轴一端端部，所述第一齿轮设置在所述实轴另一端端部，所述第二带轮设置在所述中空轴一端端部，所述第二齿轮设置在所述中空轴另一端端部，所述第三带轮、壳体及减速器均套设在所述中空轴外部，所述减速器一端与所述第三带轮连接，所述减速器另一端与所述壳体连接；

所述第一带轮、第二带轮及第三带轮均同轴心设置。

进一步的，所述第二带轮上设有第一壳体及第二壳体，所述第一壳体及第二壳体位于所述第二带轮同侧，所述第一壳体及第二壳体能够组成套筒，所述第一壳体及第二壳体套设在所述中空轴外侧，所述第一壳体与第二壳体通过螺栓连接。

进一步的，所述中空轴上设有轴承定位套及中空轴轴承座，所述轴承定位套及中空轴轴承座均套设在所述中空轴外部，所述中空轴通过两个中空轴第二轴承与所述轴承定位套转动连接，所述中空轴通过两个中空轴第一轴承与所述中空轴轴承座转动连接，所述轴承定位套及中空轴轴承座均与所述壳体连接。

进一步的，两个所述中空轴第一轴承通过轴承螺母安装到所述中空轴上。

进一步的，所述传动结构还包括中空轴齿轮座，所述中空轴齿轮座与所述壳体可拆卸连接，所述中空轴齿轮座套设在所述中空轴外部，所述第二齿轮通过两个齿轮轴承与所述中空轴齿轮座转动连接。

进一步的，所述实轴通过两个实轴第一轴承与所述第二齿轮转动连接。

进一步的，两个所述实轴第一轴承通过小圆螺母安装至所述实轴，所述小圆螺母与相邻的所述实轴第一轴承之间设有轴套。

进一步的，所述第一齿轮及第二齿轮均为锥齿轮。

进一步的，所述第一带轮、第二带轮及第三带轮位于所述传动结构的同侧。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种传动结构具有以下优势：

本实用新型所述的一种传动结构，可以实现将工业机器人手腕的三个电机被布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域；

本方案可以实现将机器人手腕运动的三个关节电机布置在机器人手腕远端，进而可以有效减小机器人手腕的体积，减轻机器人的手腕重量，提高机器人运动的灵活性，可以使机器人手腕进入相对狭小的空间内进行作业。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种传动结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种传动结构剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的一种传动结构侧视结构示意图；

图4为图3中剖面位置结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述的一种传动结构正视结构示意图；

图6为图5中剖面位置结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述的一种传动结构中的第二带轮结构示意图；

图8为本实用新型实施例所述的一种传动结构中的第二带轮另一角度结构示意图。

附图标记说明：

1、第一带轮；2、第二带轮；3、第三带轮；4、密封圈；5、密封轴；6、减速器；7、轴承定位套；8、壳体；9、中空轴轴承座；10、中空轴；11、中空轴齿轮座；12、第二齿轮；13、实轴第一轴承；14、小隔套；15、第一齿轮；16、实轴；17、小圆螺母；18、齿轮轴承；19、中空轴第一油封；20、中空轴第二油封；21、轴承螺母；22、中空轴第一轴承；23、轴套；24、中空轴第二轴承；25、中空轴密封圈；26、O型圈；27、实轴第二轴承；28、带轮密封圈；29、带轮油封。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种传动结构，如图4所示，包括第一带轮1、第二带轮2、第三带轮3、实轴16、中空轴10、减速器6、外壳体8、第一齿轮15及第二齿轮12；

本实施例中，第一带轮1为第6轴大带轮，第二带轮2为第5轴大带轮，第三带轮3为第4轴大带轮；

中空轴10套设在实轴16外部，中空轴10与实轴16转动连接，实轴16左右端部均设置在中空轴10外部，第一带轮1设置在实轴16一端端部，第一齿轮15设置在实轴16另一端端部，第二带轮2设置在中空轴10一端端部，第二齿轮12设置在中空轴10另一端端部，第三带轮3、壳体8及减速器6均套设在中空轴10外部，减速器6一端与第三带轮3连接，减速器6另一端与壳体8连接；第一带轮1、第二带轮2及第三带轮3均同轴心设置，本实施例中，实轴16通过两个实轴第一轴承13与第二齿轮12转动连接，壳体8为工业机器人小臂位置结构，两个实轴第一轴承13通过小圆螺母17安装至实轴16，小圆螺母17与相邻的实轴第一轴承13之间设有轴套23；

使用时将实轴第二轴承27及孔用挡圈安装在第二带轮2内，同时将带轮油封29安装在第二带轮2相应孔内。小O型圈套在中空轴10相应槽内，将第二带轮2部分安装到中空轴10上。

本实施例中，第一齿轮15及第二齿轮12均为锥齿轮，第一带轮1、第二带轮2及第三带轮3位于传动结构的同侧。

本实施例中，第二带轮2上设有第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体位于第二带轮2同侧，第一壳体及第二壳体能够组成套筒，第一壳体及第二壳体套设在中空轴10外侧，第一壳体与第二壳体通过螺栓连接使两个安装螺栓在紧固时产生变形，从而抱紧在中空轴10上。第三带轮3上设置有两个孔，可以通过扳手来拧紧这两个固定螺钉。将带轮密封圈28安装在第二带轮2相应位置上。

中空轴10上设有轴承定位套7及中空轴轴承座9，轴承定位套7及中空轴轴承座9均套设在中空轴10外部，中空轴10通过两个中空轴第二轴承24与轴承定位套7转动连接，中空轴10通过两个中空轴第一轴承22与中空轴轴承座9转动连接，轴承定位套7及中空轴轴承座9均与壳体8连接。本实施例中，两个中空轴第一轴承22通过轴承螺母21安装到中空轴10上，安装使用时中空轴第一轴承22与轴套23通过轴承螺母21被安装到中空轴10上，将中空轴第二油封20安装到中空轴轴承座9相应孔内，并将中空轴轴承座9通过螺钉固定到壳体8内。此时，将前面安装好的中空轴10部分整体安装到中空轴轴承座9内。将中空轴第二轴承24安装到轴承定位套7内，并将该部分穿过中空轴10的一端，将其安装到壳体8上。

传动结构还包括中空轴齿轮座11，中空轴齿轮座11与壳体8通过螺钉连接，中空轴齿轮座11套设在中空轴10外部，第二齿轮12通过两个齿轮轴承18与中空轴齿轮座11转动连接，安装时，将中空轴第一油封19安装在中空轴锥齿轮座11相应孔内，锥齿轮轴承18通过轴承盖板30固定在中空轴锥齿轮座11内。该部分穿过中空轴10通过若干螺钉固定在壳体8上。

实轴16从中空轴锥齿轮座11内穿过，并使其支撑在实轴第二轴承27上，将实轴第一轴承13安装在中空轴锥齿轮12相应孔内，并将中空轴锥齿轮12安装在中空轴锥齿轮座相应的轴承上，且中空轴锥齿轮12通过4个紧定螺钉被固定在中空轴10上。同时该齿轮内的两个第一轴承13将实轴16支撑住，并通过小隔套14及两个小圆螺母17将实轴16紧固住。两个小圆螺母安装的实轴相应位置上有对应的螺纹。

第一带轮1通过两个螺钉安装在实轴16上的一端，实轴小锥齿轮15通过两个紧定螺钉被安装在实轴16上的另一端。

减速器6穿过轴承定位套7通过若干螺钉安装到壳体8上。将密封轴5通过螺钉安装到第三带轮3上，将第三带轮3通过螺钉安装到减速器6上，密封圈4及中空轴密封圈25安装到相应位置上，本实施例中，减速器为谐波减速器。

本实例的工作方式

当第三带轮3通过第4轴电机被带动时，就会引起减速机6的转动，进行实现壳体8的转动。第二带轮2通过第5轴电机被带动时，就会引起中空轴10的转动，中空轴10转动会带动安装在上面的第二齿轮12转动，第二齿轮12转动会引起与之啮合的锥齿轮等其它相关传动，会实现工业机器人第5轴手腕的摆动。第一带轮1通过第6轴电机被带动时，会引起实轴16的转动，实轴16转动会带动安装在其上的第一齿轮15转动，第一齿轮15为6轴小锥齿轮，6轴小锥齿轮会带动与之啮合的锥齿轮等其它相关传动，从而实现第6轴的旋转运动。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种传动结构，其特征在于：包括第一带轮(1)、第二带轮(2)、第三带轮(3)、实轴(16)、中空轴(10)、减速器(6)、外壳体(8)、第一齿轮(15)及第二齿轮(12)；

所述中空轴(10)套设在所述实轴(16)外部，所述中空轴(10)与所述实轴(16)转动连接，所述实轴(16)左右端部均设置在所述中空轴(10)外部，所述第一带轮(1)设置在所述实轴(16)一端端部，所述第一齿轮(15)设置在所述实轴(16)另一端端部，所述第二带轮(2)设置在所述中空轴(10)一端端部，所述第二齿轮(12)设置在所述中空轴(10)另一端端部，所述第三带轮(3)、壳体(8)及减速器(6)均套设在所述中空轴(10)外部，所述减速器(6)一端与所述第三带轮(3)连接，所述减速器(6)另一端与所述壳体(8)连接；

所述第一带轮(1)、第二带轮(2)及第三带轮(3)均同轴心设置。

2.根据权利要求1所述的一种传动结构，其特征在于：所述第二带轮(2)上设有第一壳体及第二壳体，所述第一壳体及第二壳体位于所述第二带轮(2)同侧，所述第一壳体及第二壳体能够组成套筒，所述第一壳体及第二壳体套设在所述中空轴(10)外侧，所述第一壳体与第二壳体通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种传动结构，其特征在于：所述中空轴(10)上设有轴承定位套(7)及中空轴轴承座(9)，所述轴承定位套(7)及中空轴轴承座(9)均套设在所述中空轴(10)外部，所述中空轴(10)通过两个中空轴第二轴承(24)与所述轴承定位套(7)转动连接，所述中空轴(10)通过两个中空轴第一轴承(22)与所述中空轴轴承座(9)转动连接，所述轴承定位套(7)及中空轴轴承座(9)均与所述壳体(8)连接。

4.根据权利要求3所述的一种传动结构，其特征在于：两个所述中空轴第一轴承(22)通过轴承螺母(21)安装到所述中空轴(10)上。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种传动结构，其特征在于：所述传动结构还包括中空轴齿轮座(11)，所述中空轴齿轮座(11)与所述壳体(8)可拆卸连接，所述中空轴齿轮座(11)套设在所述中空轴(10)外部，所述第二齿轮(12)通过两个齿轮轴承(18)与所述中空轴齿轮座(11)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种传动结构，其特征在于：所述实轴(16)通过两个实轴第一轴承(13)与所述第二齿轮(12)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种传动结构，其特征在于：两个所述实轴第一轴承(13)通过小圆螺母(17)安装至所述实轴(16)，所述小圆螺母(17)与相邻的所述实轴第一轴承(13)之间设有轴套(23)。

8.根据权利要求5所述的一种传动结构，其特征在于：所述第一齿轮(15)及第二齿轮(12)均为锥齿轮。

9.根据权利要求6-8任一项所述的一种传动结构，其特征在于：所述第一带轮(1)、第二带轮(2)及第三带轮(3)位于所述传动结构的同侧。

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