CN217168516U - 一种应用于工业机器人的小臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。本实用新型所述的小臂的机械传动结构可以实现将手腕的三个电机布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该小臂结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域。

Description

一种应用于工业机器人的小臂

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其是涉及一种应用于工业机器人的小臂。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，手腕体积相对较大，因为大部分的手腕内都安装两个电机，这无形之中就增加了手腕的体积与重量，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是当机器人手腕在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种应用于工业机器人的小臂，以实现将机器人手腕运动的三个关节电机布置在手腕远端，进而可以极大的减少机器人手腕体积，降低手腕重量，以提高机器人的灵活性及应用范围。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；

各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。

进一步的，一级传动轴为J6小臂传动轴、二级传动轴为J5小臂传动轴、三级传动轴为J4小臂传动轴，被驱动轮包括J4输入齿轮、J5输入齿轮，驱动轮包括J4大锥齿轮、J5锥齿轮、J6小锥齿轮，J6小锥齿轮安装在J6小臂传动轴的一端，J6小臂传动轴另一端与电机连接，J5锥齿轮安装在J5小臂传动轴的一端，J5输入齿轮安装在J5小臂传动轴的另一端，J4大锥齿轮安装在J4小臂传动轴的一端，J4输入齿轮安装在J4小臂传动轴的另一端；

J4大锥齿轮直径大于J5锥形齿轮直径，J5锥形齿轮直径大于J6小锥齿轮直径，J5锥形齿轮位于J6小锥齿轮与J4大锥齿轮之间，J4大锥齿轮临近小臂外壳一端。

进一步的，J4输入轮通过螺栓固定在J4小臂传动轴一端，J4小臂传动轴一端与小臂外壳之间安装有J4小臂传动轴轴承、第一油封，小臂外壳一端内壁上设有第一环形凸起，J4小臂传动轴的一端贯穿第一环形凸起后还依次贯穿第一油封、J4小臂传动轴轴承，J4小臂传动轴一端设有第二环形凸起，J4小臂传动轴轴承的一端与第二环形凸起贴合。

进一步的，J4大锥齿轮通过J4后端传动轴安装在J4小臂传动轴的另一端，J4后端传动轴为桶状，J4后端传动轴扣在J4小臂传动轴另一端，J4后端传动轴底部通过螺栓固定在J4小臂传动轴的端部，J4后端传动轴另一端与小臂外壳之间安装有J4后端传动轴轴承、第二油封、J4轴用挡圈，小臂外壳内部设有第三环形凸起，第二油封临近第三环形凸起安装，J4小臂传动轴贯穿第三环形凸起后依次贯穿J4后端传动轴轴承、J4轴用挡圈，J4后端传动轴底部顶在第三环形凸起上，J4后端传动轴轴承一端顶紧第二油封端面，J4轴用挡圈顶紧J4后端传动轴轴承；

J4大锥齿轮与J4后端传动轴之间那装有J4轴调整垫片。

进一步的，J5输入轮通过螺栓固定在J5小臂传动轴一端，J5小臂传动轴一端与J4小臂传动轴之间安装有J5小臂传动轴轴承，J5输入轮与J4输入轮之间安装有J4齿轮隔套。

进一步的，J5锥齿轮通过J5后端传动轴、J5齿轮连接轴安装在J5小臂传动轴的另一端，J5后端传动轴为桶状，J5后端传动轴扣在J5小臂传动轴另一端，J5齿轮连接轴一端通过螺栓固定在J5后端传动轴的一端，J5锥齿轮通过J5锥齿轮固定螺钉固定在J5齿轮连接轴的另一端。

进一步的，J5小臂传动轴的另一端与J4小臂传动轴之间安装有第三油封。

进一步的，J5锥齿轮与J4大锥齿轮之间安装有J5轴齿轮轴承、J5轴调整垫片。

进一步的，J6小臂传动轴的一端与J5小臂传动轴之间安装有第四油封，J6小臂传动轴一端安装有J6传动轴轴承座，J6小臂传动轴与J6传动轴轴承座之间安装有J6小臂传动轴轴承，J6传动轴轴承座一端安装有J6传动轴挡圈，传动挡圈组包括J6传动轴外挡圈、J6传动轴内挡圈，J6传动轴外挡圈通过螺栓固定J6传动轴轴承座上，J6传动轴内挡圈通过螺栓固定在J6小臂传动轴上，J6小臂传动轴一端贯穿J6传动轴挡圈后与电机连接。

进一步的，J6小锥齿轮通过J6后端传动轴安装在J6小臂传动轴的另一端，J6后端传动轴为T字形，J6后端传动轴一端扣在J6小臂传动轴另一端，J6后端传动轴的另一端延伸至J6小锥齿轮端面上，J6后端传动轴通过J6锥齿轮固定螺钉固定在J6小臂传动轴的端部，J6小锥齿轮与J5锥齿轮之间安装有J6小锥齿轮轴承、J6小锥齿轮调整垫片。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种应用于工业机器人的小臂具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种应用于工业机器人的小臂，本小臂的机械传动结构可以实现将手腕的三个电机布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该小臂结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域。

(2)本实用新型所述的一种应用于工业机器人的小臂，J4小臂传动轴、J5小臂传动轴与J6小臂传动轴是同轴传动，即所谓的转动中心相同，且相互间转动通过轴承支撑，转动时互不影响、相互独立。

(3)本实用新型所述的一种应用于工业机器人的小臂，该传动结构中设置有相关的密封件，如O型圈、油封及密封圈等，保证齿轮等传动部件的润滑油不能渗漏；各齿轮间设置有调整垫片，方便调整齿轮间隙以保证传动精度。

(4)本实用新型所述的一种应用于工业机器人的小臂，J6小锥齿轮、J5锥齿轮、J4大锥齿轮的安装非常紧凑，且其各自的分锥互相共线。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种应用于工业机器人的小臂剖视结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种应用于工业机器人的小臂侧视结构示意图。

附图标记说明：

1、小臂外壳；2、J6轴轴承挡圈；3、J6传动轴轴承座；4、J5输入齿轮；5、J4输入齿轮；6、J6小锥齿轮；7、J5锥齿轮；8、J4大锥齿轮；9、J4后端传动轴轴承；10、J4后端传动轴；11、J6小锥齿轮调整垫片；12、J6小锥齿轮轴承；13、J6后端传动轴；14、J6轴齿轮垫片；15、J6锥齿轮固定螺钉；16、J5轴调整垫片；17、J5轴齿轮轴承；18、J5齿轮连接轴；19、J4轴调整垫片；20、J5后端传动轴；21、J4轴用挡圈；22、J4小臂传动轴轴承；23、J5小臂传动轴；24、J6传动轴挡圈；25、J6小臂传动轴；26、J6小臂传动轴轴承；27、J4齿轮隔套；28、J5小臂传动轴轴承；29、J4小臂传动轴等；101、第一环形凸起；102、第三环形凸起；241、J6传动轴内挡圈；242、J6传动轴外挡圈；231、第三油封；251、第四油封；252、第五油封；291、第一油封；292、第二油封；293、第二环形凸起。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图2所示，一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳1，安装在小臂外壳1内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；

各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳1的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。

一级传动轴为J6小臂传动轴25、二级传动轴为J5小臂传动轴23、三级传动轴为J4小臂传动轴29，被驱动轮包括J4输入齿轮5、J5输入齿轮4，驱动轮包括J4大锥齿轮8、J5锥齿轮7、J6小锥齿轮6，J6小锥齿轮6安装在J6小臂传动轴25的一端，J6小臂传动轴25另一端与电机连接，J5锥齿轮7安装在J5小臂传动轴23的一端，J5输入齿轮4安装在J5小臂传动轴23的另一端，J4大锥齿轮8安装在J4小臂传动轴29的一端，J4输入齿轮5安装在J4小臂传动轴29的另一端；

J4大锥齿轮8直径大于J5锥形齿轮直径，J5锥形齿轮直径大于J6小锥齿轮6直径，J5锥形齿轮位于J6小锥齿轮6与J4大锥齿轮8之间，J4大锥齿轮8临近小臂外壳1一端；

J4输入轮通过螺栓固定在J4小臂传动轴29一端，J4小臂传动轴29一端与小臂外壳1之间安装有J4小臂传动轴29轴承22、第一油封291，小臂外壳1一端内壁上设有第一环形凸起101，J4小臂传动轴29的一端贯穿第一环形凸起101后还依次贯穿第一油封291、J4小臂传动轴29轴承22，J4小臂传动轴29一端设有第二环形凸起293，J4小臂传动轴29轴承22的一端与第二环形凸起293贴合；

安装时，通过J4小臂传动轴29一端的第二环形凸起293与小臂外壳1的第一环形凸起101配合，将J4小臂传动轴29轴承22、第一油封291限位在J4小臂传动轴29的一端。

J4大锥齿轮8通过J4后端传动轴10安装在J4小臂传动轴29的另一端，J4后端传动轴10为桶状，J4后端传动轴10扣在J4小臂传动轴29另一端，J4后端传动轴10底部通过螺栓固定在J4小臂传动轴29的端部，J4后端传动轴10另一端与小臂外壳1之间安装有J4后端传动轴10轴承9、第二油封292、J4轴用挡圈21，小臂外壳1内部设有第三环形凸起102，第二油封292临近第三环形凸起102安装，J4小臂传动轴29贯穿第三环形凸起102后依次贯穿J4后端传动轴10轴承9、J4轴用挡圈21，J4后端传动轴10底部顶在第三环形凸起102上，J4后端传动轴10轴承9一端顶紧第二油封292端面，J4轴用挡圈21顶紧J4后端传动轴10轴承9；

J4大锥齿轮8与J4后端传动轴10之间那装有J4轴调整垫片19。

J4轴调整垫片19方便调整齿轮间隙以保证传动精度。

通过第三环形凸起102与J4轴用挡圈21将J4后端传动轴10轴承9与第二油封292限位在4后端传动轴与小臂外壳1之间，J4小臂传动轴29与小臂外壳1两端之间对称安装有油封，对J4小臂传动轴29与小臂外壳1之间起到密封作用；

通过J4小臂传动轴29两端分别安装有J4小臂传动轴29轴承22、J4后端传动轴10轴承9配合，可实现J4小臂传动轴29在小臂外壳1内转动。

J5输入轮通过螺栓固定在J5小臂传动轴23一端，J5小臂传动轴23一端与J4小臂传动轴29之间安装有J5小臂传动轴轴承28，J5输入轮与J4输入轮之间安装有J4齿轮隔套27；

J5小臂传动轴轴承28设有两个，两个J5小臂传动轴轴承28上下罗列安装，J4输入齿轮5的凸起部顶在上方J5小臂传动轴轴承28的外轴上，J5输入齿轮4的凸起部顶在上方J5小臂传动轴轴承28的内轴上，便于实现J4输入齿轮5与J5输入齿轮4分别运动。

J5小臂传动轴23一端贯穿J4小臂传动轴29后延伸至J4输入齿轮5的连接部内，J5输入轮的连接部延伸至J4输入齿轮5的通孔内，通过J4齿轮隔套27可用于减少J5输入齿轮4与J4输入齿轮5之间的摩擦。

J5锥齿轮7通过J5后端传动轴20、J5齿轮连接轴18安装在J5小臂传动轴23的另一端，J5后端传动轴20为桶状，J5后端传动轴20扣在J5小臂传动轴23另一端，J5齿轮连接轴18一端通过螺栓固定在J5后端传动轴20的一端，J5锥齿轮7通过J5锥齿轮7固定螺钉固定在J5齿轮连接轴18的另一端。

J5小臂传动轴23的另一端与J4小臂传动轴29之间安装有第三油封231。

J5小臂传动轴23的两端分别贯穿J4小臂传动轴29以及安装在J4小臂传动轴29两端的零件，J5小臂传动轴23一端外壁与J4小臂传动轴29一端设有J5小臂传动轴轴承28，由于J5小臂传动轴23的另一端与J4小臂传动轴29之间安装的第三油封231是可转动油封，因此可转动的第三油封231与J5小臂传动轴轴承28相互配合，可实现J5小臂传动轴23与J4小臂传动轴29之间的单独转动；

J5锥齿轮7与J4大锥齿轮8之间安装有J5轴齿轮轴承17、J5轴调整垫片16；

由图中可见，J4大锥齿轮8的边缘顶在J5轴齿轮轴承17的外轴上，J5轴调整垫片16位于J5轴齿轮轴承17的内轴上，J5锥齿轮7的边缘压在J5轴调整垫片16上，便于J5锥齿轮7与J4大齿轮之间的分别旋转。

J6小臂传动轴25的一端与J5小臂传动轴23之间安装有第四油封251，J6小臂传动轴25一端安装有J6传动轴轴承座3，J6小臂传动轴25与J6传动轴轴承座3之间安装有J6小臂传动轴轴承26，J6传动轴轴承座3一端安装有J6传动轴挡圈24，传动挡圈组包括J6传动轴外挡圈242(相当于图1中J6轴轴承挡圈2)、J6传动轴内挡圈241，J6传动轴外挡圈242通过螺栓固定J6传动轴轴承座3上，J6传动轴内挡圈241通过螺栓固定在J6小臂传动轴25上，J6小臂传动轴25一端贯穿J6传动轴挡圈24后与电机连接。

J6小臂传动轴轴承26设有两个，两个J6小臂传动轴25上下罗列安装，下方的J6小臂传动轴轴承26外轴底端顶在J6传动轴轴承座3的底部凸边上，J6传动轴内挡圈241顶在上方的J6小臂传动轴轴承26的内轴上，J6传动轴外挡圈242顶在上方的J6小臂传动轴轴承26的外轴上，当J6小臂传动轴25通过电机驱动时，J6小臂传动轴25转动时带动两个J6小臂传动轴轴承26的内轴转动，外轴不转，因此可实现J6小臂传动轴25转动，其余小臂传动轴不转动。

J6小锥齿轮6通过J6后端传动轴13安装在J6小臂传动轴25的另一端，J6小锥齿轮6与J6后端传动轴13之间还安装有J6轴齿轮齿轮垫片，J6后端传动轴13为T字形，J6后端传动轴13一端扣在J6小臂传动轴25另一端，J6后端传动轴13的另一端延伸至J6小锥齿轮6端面上，J6后端传动轴13通过J6锥齿轮固定螺钉15固定在J6小臂传动轴25的端部，J6小锥齿轮6与J5锥齿轮7之间安装有J6小锥齿轮6轴承、J6小锥齿轮6调整垫片。

J6小锥齿轮6调整垫片底部顶在J5锥齿轮7内部突出的凸台上，用于调节齿轮间隙以保证传动精度，J6小锥齿轮6的外轴顶部顶在J5锥齿轮7顶部突出的凸台上，J6小锥齿轮6的内轴顶部顶紧在J6小锥齿轮6底部突出的凸台上，便于J6小锥齿轮6与J5锥齿轮7的分别转动。

第一油封、第二油封、第三油封、第四油封、第五油封均采用可转动油封。

具体实施例：

J4输入齿轮5通过螺钉安装在J4小臂传动轴29的一端上，同时将两个J5小臂传动轴轴承28固定在J4小臂传动轴29对应的孔内；J4小臂传动轴29的另一端通过螺钉安装有J4后端传动轴10，J4后端传动轴10通过J4后端传动轴10轴承9与J4轴用挡圈21被固定在小臂外壳1内；J4后端传动轴10通过螺钉安装J4大锥齿轮8，而J4大锥齿轮8通过安装的J5轴齿轮轴承17来支撑J5锥齿轮7；通过J5轴齿轮轴承17与J5小臂传动轴轴承28来实现J4小臂传动轴29与5小臂传动轴运动时的相互独立，即当J4小臂传动轴29运动时J5小臂传动轴23不会运动。

J5小臂传动轴23的一端通过螺钉安装有J5输入齿轮4，同时J5输入齿轮4与J4齿轮隔套27一起将J5小臂传动轴23固定在J5小臂传动轴轴承28的内圈中；在J5小臂传动轴23的另一端依次安装J5后端传动轴20、J5齿轮连接轴18与J5锥齿轮7，而J5锥齿轮7通过J5轴齿轮轴承17支撑；此J5小臂传动轴23被安装在J4小臂传动轴29内部，且同轴。

J6电机(电机采用与本专利传动结构系相对应的电机，此处不再详细介绍)输入轴会直接连接J6小臂传动轴25的一端孔内，J6小臂传动轴25同时安装在J5小臂传动轴23内部，且同轴；J6小臂传动轴25的另一端通过螺钉安装有J6后端传动轴13，在J6后端传动轴13上通过螺钉安装有J6小锥齿轮6；通过J6小臂传动轴轴承26与J6小锥齿轮6轴承实现J5小臂传动轴23与J6小臂传动轴25的相互独立运动；当J6电机转动时，J6小锥齿轮6就会运动。

当J4输入齿轮5转动时，就会引起J4小臂传动轴29的转动，J4后端传动轴10会跟随运动，而J4大锥齿轮8通过螺钉被安装在J4后端传动轴10上，进行实现J4小臂的运动。J5输入齿轮4转动时，就会引起J5小臂传动轴23的转动，J5后端传动轴20与J5小臂传动轴23连接，会跟随转动；而J5齿轮连接轴18又与J5后端传动轴20连接，也会同时转动，而J5锥齿轮7通过螺钉安装在J5齿轮连接轴18上，从而实现J5锥齿轮7的运动。J6电机输入轴会直接连接J6小臂传动轴25，而J6后端传动轴13通过螺钉安装在J6小传动轴的另一端，J6小锥齿轮6通过螺钉安装在J6后端传动轴13上；当J6电机转动时，J6小锥齿轮6就会运动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：包括小臂外壳(1)，安装在小臂外壳(1)内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；

各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳(1)的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。

2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：一级传动轴为J6小臂传动轴(25)、二级传动轴为J5小臂传动轴(23)、三级传动轴为J4小臂传动轴(29)，被驱动轮包括J4输入齿轮(5)、J5输入齿轮(4)，驱动轮包括J4大锥齿轮(8)、J5锥齿轮(7)、J6小锥齿轮(6)，J6小锥齿轮(6)安装在J6小臂传动轴(25)的一端，J6小臂传动轴(25)另一端与电机连接，J5锥齿轮(7)安装在J5小臂传动轴(23)的一端，J5输入齿轮(4)安装在J5小臂传动轴(23)的另一端，J4大锥齿轮(8)安装在J4小臂传动轴(29)的一端，J4输入齿轮(5)安装在J4小臂传动轴(29)的另一端；

J4大锥齿轮(8)直径大于J5锥齿轮(7)直径，J5锥齿轮(7)直径大于J6小锥齿轮(6)直径，J5锥齿轮(7)位于J6小锥齿轮(6)与J4大锥齿轮(8)之间，J4大锥齿轮(8)临近小臂外壳(1)一端。

3.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J4输入轮通过螺栓固定在J4小臂传动轴(29)一端，J4小臂传动轴(29)一端与小臂外壳(1)之间安装有J4小臂传动轴轴承(22)、第一油封(291)，小臂外壳(1)一端内壁上设有第一环形凸起(101)，J4小臂传动轴(29)的一端贯穿第一环形凸起(101)后还依次贯穿第一油封(291)、J4小臂传动轴轴承(22)，J4小臂传动轴(29)一端设有第二环形凸起(293)，J4小臂传动轴轴承(22)的一端与第二环形凸起(293)贴合。

4.根据权利要求3所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J4大锥齿轮(8)通过J4后端传动轴(10)安装在J4小臂传动轴(29)的另一端，J4后端传动轴(10)为桶状，J4后端传动轴(10)扣在J4小臂传动轴(29)另一端，J4后端传动轴(10)底部通过螺栓固定在J4小臂传动轴(29)的端部，J4后端传动轴(10)另一端与小臂外壳(1)之间安装有J4后端传动轴轴承(9)、第二油封(292)、J4轴用挡圈(21)，小臂外壳(1)内部设有第三环形凸起(102)，第二油封(292)临近第三环形凸起(102)安装，J4小臂传动轴(29)贯穿第三环形凸起(102)后依次贯穿J4后端传动轴轴承(9)、J4轴用挡圈(21)，J4后端传动轴(10)底部顶在第三环形凸起(102)上，J4后端传动轴轴承(9)一端顶紧第二油封(292)端面，J4轴用挡圈(21)顶紧J4后端传动轴轴承(9)；

J4大锥齿轮(8)与J4后端传动轴(10)之间那装有J4轴调整垫片(19)。

5.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5输入轮通过螺栓固定在J5小臂传动轴(23)一端，J5小臂传动轴(23)一端与J4小臂传动轴(29)之间安装有J5小臂传动轴轴承(28)，J5输入轮与J4输入轮之间安装有J4齿轮隔套(27)。

6.根据权利要求5所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5锥齿轮(7)通过J5后端传动轴(20)、J5齿轮连接轴(18)安装在J5小臂传动轴(23)的另一端，J5后端传动轴(20)为桶状，J5后端传动轴(20)扣在J5小臂传动轴(23)另一端，J5齿轮连接轴(18)一端通过螺栓固定在J5后端传动轴(20)的一端，J5锥齿轮(7)通过J5锥齿轮(7)固定螺钉固定在J5齿轮连接轴(18)的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5小臂传动轴(23)的另一端与J4小臂传动轴(29)之间安装有第三油封(231)。

8.根据权利要求7所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5锥齿轮(7)与J4大锥齿轮(8)之间安装有J5轴齿轮轴承(17)、J5轴调整垫片(16)。

9.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J6小臂传动轴(25)的一端与J5小臂传动轴(23)之间安装有第四油封(251)，J6小臂传动轴(25)一端安装有J6传动轴轴承座(3)，J6小臂传动轴(25)与J6传动轴轴承座(3)之间安装有J6小臂传动轴轴承(26)，J6传动轴轴承座(3)一端安装有J6传动轴挡圈(24)，传动挡圈组包括J6传动轴外挡圈(242)、J6传动轴内挡圈(241)，J6传动轴外挡圈(242)通过螺栓固定J6传动轴轴承座(3)上，J6传动轴内挡圈(241)通过螺栓固定在J6小臂传动轴(25)上，J6小臂传动轴(25)一端贯穿J6传动轴挡圈(24)后与电机连接。

10.根据权利要求9所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J6小锥齿轮(6)通过J6后端传动轴(13)安装在J6小臂传动轴(25)的另一端，J6后端传动轴(13)为T字形，J6后端传动轴(13)一端扣在J6小臂传动轴(25)另一端，J6后端传动轴(13)的另一端延伸至J6小锥齿轮(6)端面上，J6后端传动轴(13)通过J6锥齿轮固定螺钉(15)固定在J6小臂传动轴(25)的端部，J6小锥齿轮(6)与J5锥齿轮(7)之间安装有J6小锥齿轮轴承(12)、J6小锥齿轮调整垫片(11)。

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