CN217394977U - 一种重载机器人手腕关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种重载机器人手腕关节，包括：第五轴机构和第六轴机构；第五轴机构，包括：第一壳体、第一驱动电机、主动齿轮组件和从动齿轮组件；第六轴机构，包括：第二壳体、第二驱动电机和减速机；第一驱动电机的输出轴与主动齿轮组件传动连接；主动齿轮组件与从动齿轮组件传动连接；从动齿轮组件与第一壳体和第二壳体连接；第二壳体与第一壳体转动连接；第二驱动电机的输出轴与减速机的输入端传动连接；第一驱动电机和第二驱动电机沿长度方向依次设置，第一驱动电机的输出轴与第二驱动电机的输出轴平行。本实用新型垂直于轴向的截面的尺寸小于驱动电机的轴向尺寸，减小了腕部关节截面的尺寸，结构紧凑，增大了机器人手腕运动可达范围。

Description

一种重载机器人手腕关节

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种重载机器人手腕关节。

背景技术

串联多关节重载机器人的腕部关节，常用的有两种传动机构，一种如CN201922105251.7种所示，在手腕部件的外壳内的五轴关节端设置五轴电机、第二传动组件、六轴电机和第三传动组件，五轴电机通过第二传动组件驱动五轴减速机转动，六轴电机通过第三传动组件驱动六轴减速机转动，并向外输出转矩；另一种结构如专利CN201721782653.5所示；公开了一种六轴工业机器人手腕体，包括第五轴壳体、安装在第五轴壳体上的第五轴电机、支撑轴、第五轴减速机和第二轴承，其中第五轴电机上安装有小齿轮，支撑轴上设置有第一轴承和过渡齿轮，第五减速机的输入轴上安装有大齿轮，第二轴承上安装有过线轴，第六轴壳体的一边安装在第五轴减速机的输出轴上，另一边安装在第二轴承上，第六轴壳体上设置有第六轴电机和第六轴减速机。

这两种机器人腕部结构缺点在于第五轴采用RV减速机，导致机器人腕部关节截面尺寸较大，在狭窄作业空间，腕部关节容易与周边环境发生碰撞，同时限制了机器人手腕的运动可达范围。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种重载机器人手腕关节。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种重载机器人手腕关节，包括：第五轴机构和第六轴机构；

所述第五轴机构，包括：第一壳体、第一驱动电机、主动齿轮组件和从动齿轮组件；

所述第六轴机构，包括：第二壳体、第二驱动电机和减速机；

所述第一驱动电机，与所述第一壳体固定连接，输出轴与所述主动齿轮组件传动连接；

所述主动齿轮组件，与所述第一壳体连接，与所述从动齿轮组件传动连接；

所述从动齿轮组件，与所述第一壳体和所述第二壳体连接；

所述第二壳体，与所述第一壳体转动连接；

所述第二驱动电机，设置在所述第二壳体上，输出轴与所述减速机的输入端传动连接；

所述减速机，输出端与输出法兰固定连接；

所述第一驱动电机和所述第二驱动电机沿长度方向依次设置，所述第一驱动电机的输出轴与所述第二驱动电机的输出轴平行。

在本实用新型的一个实施例中，所述主动齿轮组件，包括：主动齿轮、第一从动齿轮、第一齿轮轴和第二从动齿轮；

所述主动齿轮和所述第一从动齿轮为锥齿轮结构；

所述主动齿轮，位于所述第一壳体内，与所述第一驱动电机的输出轴传动连接，与所述第一从动齿轮啮合；

所述第一从动齿轮，位于所述第一壳体内，与所述第一齿轮轴固定连接；

所述第一齿轮轴，位于所述第一壳体内，与所述第一壳体转动连接，且一端与所述第二从动齿轮传动连接；

所述第二从动齿轮，与所述从动齿轮组件传动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述从动齿轮组件，包括：第三从动齿轮、第四从动齿轮、第二齿轮轴和第五从动齿轮；

所述第三从动齿轮，与所述第二从动齿轮啮合，与所述第四从动齿轮固定连接；

所述第二齿轮轴，与所述第一壳体固定连接，转动轴线与所述第一齿轮轴的转动轴线平行；

所述第四从动齿轮，与所述第三从动齿轮同轴且与所述第二齿轮轴转动连接，与所述第五从动齿轮啮合；

所述第五从动齿轮的齿轮轴与所述第一壳体转动连接，所述第五从动齿轮的齿轮轴与所述第二壳体的一侧固定连接，所述第二壳体的另一侧与所述第一壳体转动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一齿轮轴通过第一轴承组件与所述第一壳体转动连接；

所述第一轴承组件，包括：设置在所述第一壳体内的第一轴承、主动轴承座、第二轴承、螺母和第三轴承；

所述第一轴承，外圈与所述第一壳体固定连接，内圈与所述第一齿轮轴的一端固定连接；

所述主动轴承座，位于所述第一齿轮轴的另一端，与所述第一壳体固定连接，与所述第二轴承和所述第三轴承的外圈固定连接；

所述第二轴承和所述第三轴承同轴，且内圈均与所述第一齿轮轴固定连接；所述第三轴承的内圈与所述第一从动齿轮的内圈压紧；

所述螺母，与所述第一齿轮轴螺纹连接，且压紧所述第二轴承的内圈。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一轴承组件，还包括：第一密封盖和轴承压盖；

所述轴承压盖，压紧在所述第一轴承上，与所述第一壳体螺纹连接；

所述第一密封盖，设置在所述主动轴承座的内腔中，位于所述主动轴承座背向所述第一从动齿轮的一端。

在本实用新型的一个实施例中，所述第三从动齿轮和所述第四从动齿轮通过第二轴承组件与所述第二齿轮轴转动连接；

所述第二轴承组件，外圈固定嵌入所述第四从动齿轮内，内圈与所述第二齿轮轴固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二轴承组件，包括：锁紧盖、第四轴承和第五轴承；

所述第四轴承和所述第五轴承的外圈均固定嵌入所述第四从动齿轮内，内圈均与所述第二齿轮轴固定连接；

所述第四从动齿轮，位于所述第三从动齿轮靠近所述第一壳体外侧的一侧；

所述第四轴承，靠近所述第四从动齿轮远离所述第三从动齿轮的一端的位置处；

所述锁紧盖，压设在所述第四轴承的内圈上。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二齿轮轴，包括：第二轴体和螺柱；

所述第二轴体，与所述第二轴承组件的内圈和所述第一壳体固定连接；

所述螺柱，穿设在所述第二轴体的轴向通孔内，与所述第二轴体的轴向通孔之间具有间隙，一端与所述第一壳体螺纹连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第五从动齿轮通过第六轴承与所述第一壳体转动连接；

所述第六轴承，外圈与所述第一壳体固定连接，内圈与所述第五从动齿轮的齿轮轴固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，第二壳体的另一侧通过第七轴承和从动轴承座与所述第一壳体转动连接；

所述第七轴承，外圈与所述第一壳体固定连接，内圈与所述从动轴承座固定连接；

所述从动轴承座，与所述第二壳体的另一侧固定连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴平行，第二壳体以垂直于第一驱动电机的输出轴方向为转动轴转动，第五轴垂直于轴向的截面的尺寸较小，减小了腕部关节截面的尺寸，结构紧凑，增大了机器人手腕运动可达范围。

以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种重载机器人手腕关节的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种重载机器人手腕关节的剖面结构示意图；

图3是图2的A部放大图；

图4是图2的B部放大图。

附图标记说明：

100-第一壳体；110-第一驱动电机；111-第一密封圈；120-主动齿轮组件；122-第一从动齿轮；123-第一齿轮轴；124-第二从动齿轮；130-从动齿轮组件；131-第三从动齿轮；132-第四从动齿轮；133-第二齿轮轴；134-第五从动齿轮；140-第一轴承；141-主动轴承座；142-第二轴承；143-螺母；144-第三轴承；145-第一密封盖；146-轴承压盖；147-第二密封圈；150-锁紧盖；151-第四轴承；152-第五轴承；153-第二轴体；154-螺柱；155-第六轴承；160-骨架油封；161-第二密封盖；170-第七轴承；200-第二壳体；210-第二驱动电机；220-减速机；221-输出法兰；230-从动轴承座；240-过线圈；250-第三密封圈。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例一

请参见图1，一种重载机器人手腕关节，包括：第五轴机构和第六轴机构。第五轴机构，包括：第一壳体100、第一驱动电机110、主动齿轮组件120和从动齿轮组件130。第六轴机构，包括：第二壳体200、第二驱动电机210和减速机220。

第一驱动电机110与第一壳体100固定连接，第一驱动电机110的输出轴与主动齿轮组件120传动连接。主动齿轮组件120与第一壳体100连接，主动齿轮组件120与从动齿轮组件130传动连接。从动齿轮组件130与第一壳体100和第二壳体200连接。第二壳体200与第一壳体100转动连接。

第二驱动电机210设置在第二壳体200上，第二驱动电机210的输出轴与减速机220的输入端传动连接。减速机220输出端与输出法兰221固定连接。第一驱动电机110和第二驱动电机210沿长度方向依次设置，第一驱动电机110的输出轴与第二驱动电机210的输出轴平行。

本实施例中，第五轴机构的运动链为：第一驱动电机110驱动主动齿轮组件120的齿轮运动，主动齿轮组件120的齿轮带动从动齿轮组件130的齿轮转动，从动齿轮组件130带动第二壳体200以垂直于第一驱动电机110的输出轴为转动轴转动，且第一驱动电机110的输出轴的轴线所在平面与第二壳体200的转动轴所在平面相互垂直。第六轴机构的运动链为：第二驱动电机210驱动减速机220的输入端的齿轮轴转动，该齿轮轴与减速机220内部的齿轮啮合，减速机220的输出端旋转，以实现安装在减速机220的输出端的输出法兰221旋转。

在该实施例中，第一驱动电机110和第二驱动电机210沿长度方向依次设置，第一驱动电机110和第二驱动电机210的输出轴平行，第一驱动电机110驱动第二壳体200以垂直于第一驱动电机110的输出轴的轴为转动轴转动，垂直于驱动电机轴向的截面的尺寸较小，减小了腕部关节截面的尺寸，结构紧凑，增大了机器人手腕运动可达范围。

其中，减速机220的外壳通过螺钉与第二壳体200固定连接。

实施例二

如图1和图2所示，本实施例是在实施例一的基础上进一步限定了主动齿轮组件120包括：主动齿轮、第一从动齿轮122、第一齿轮轴123和第二从动齿轮124。

主动齿轮和第一从动齿轮122为锥齿轮结构，优选地，为准双曲面齿轮。主动齿轮位于第一壳体100内，主动齿轮的齿轮轴与第一驱动电机110的输出轴传动连接，主动齿轮与第一从动齿轮122啮合。第一从动齿轮122位于第一壳体100内，第一从动齿轮122与第一齿轮轴123固定连接。第一齿轮轴123位于第一壳体100内，第一齿轮轴123的转动轴线与主动齿轮的转动轴线垂直，第一齿轮轴123与第一壳体100转动连接，且第一齿轮轴123的一端与第二从动齿轮124传动连接。第二从动齿轮124与从动齿轮组件130传动连接。

本实施例中，第一驱动电机110驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动第一从动齿轮122转动，第一从动齿轮122带动第一齿轮轴123转动，进而第一齿轮轴123带动第二从动齿轮124转动，从而第二从动齿轮124带动从动齿轮组件130工作。

在一个实施例中，靠近第一驱动电机110的输出轴处与第一壳体100之间设置有第一密封圈111。

具体地，如图2和图3所示，第一齿轮轴123通过第一轴承组件与第一壳体100转动连接。第一轴承组件包括：设置在第一壳体100内的第一轴承140、主动轴承座141、第二轴承142、螺母143和第三轴承144。

第一轴承140的外圈与第一壳体100固定连接，第一轴承140的内圈与第一齿轮轴123的一端固定连接。第一轴承140与第二从动齿轮124位于第一齿轮轴123的同一端，且第一轴承140位于第二从动齿轮124和第一齿轮轴123的另一端之间。主动轴承座141位于第一齿轮轴123的另一端，主动轴承座141与第一壳体100固定连接，第二轴承142和第三轴承144的外圈固定在主动轴承座141上。第二轴承142和第三轴承144同轴，且第二轴承142和第三轴承144的内圈均与第一齿轮轴123固定连接；第三轴承144位于第一轴承140和第二轴承142之间，第三轴承144的内圈与第一从动齿轮122的内圈压紧。螺母143位于第一齿轮轴123的另一端，螺母143与第一齿轮轴123螺纹连接，螺母143与第一齿轮轴123的外螺纹配合，且螺母143压紧第二轴承142的内圈，拧紧螺母143以使螺母143压紧第二轴承142的内圈。

进一步地，如图3和图4所示，第一轴承组件，还包括：第一密封盖145和轴承压盖146。轴承压盖146压紧在第一轴承140上，轴承压盖146与第一壳体100螺纹连接。轴承压盖146上有外螺纹，轴承压盖146的外螺纹与安装第一轴承140的第一壳体100的内腔上的内螺纹配合，通过通过拧紧轴承压盖146对第一轴承140的外圈进行轴向压紧。

第一密封盖145设置在主动轴承座141的内腔中，第一密封盖145位于主动轴承座141背向第一从动齿轮122的一端上。第一密封盖145安装在主动轴承座141的内部腔中，起到密封作用。

本实施例中，第一轴承140、第二轴承142和第三轴承144的外圈不动，第一齿轮轴123随内圈旋转运动。

在一个实施例中，如图2所示，主动轴承座141和第一壳体100之间还设置有第二密封圈147，第二密封圈147安装在主动轴承座141的外壁的安装槽中，在主动轴承座141与第一壳体100之间起到密封作用。

进一步地，如图2所示，从动齿轮组件130，包括：第三从动齿轮131、第四从动齿轮132、第二齿轮轴133和第五从动齿轮134。第三从动齿轮131与第二从动齿轮124啮合，第三从动齿轮131与第四从动齿轮132固定连接。第二齿轮轴133与第一壳体100固定连接，第二齿轮轴133的转动轴线与第一齿轮轴123的转动轴线平行。第四从动齿轮132与第三从动齿轮131同轴且与第二齿轮轴133转动连接，第四从动齿轮132与第五从动齿轮134啮合。第五从动齿轮134的齿轮轴与第一壳体100转动连接，第五从动齿轮134的齿轮轴与第二壳体200的一侧固定连接，第二壳体200的另一侧与第一壳体100转动连接。

本实施例中，第三从动齿轮131与第四从动齿轮132固定连接且同轴设置，第四从动齿轮132与第二齿轮轴133转动连接，因此，第二从动齿轮124与第三从动齿轮131齿形啮合，第二从动齿轮124带动第三从动齿轮131和第四从动齿轮132转动，第四从动齿轮132和第五从动齿轮134齿形啮合传动，第五从动齿轮134带动第二壳体200相对第一壳体100转动，第一驱动电机110的旋转运动和扭矩，最终通过第五从动齿轮134进行旋转运动输出和扭矩输出。

在一个实施例中，第二齿轮轴133和第一壳体100通过螺钉固定连接。

进一步地，如图4所示，第三从动齿轮131和第四从动齿轮132通过第二轴承组件与第二齿轮轴133转动连接。第二轴承组件的外圈固定嵌入第四从动齿轮132内，第二轴承组件的内圈与第二齿轮轴133固定连接。

具体地，如图4所示，第二轴承组件，包括：锁紧盖150、第四轴承151和第五轴承152。第四轴承151和第五轴承152的外圈均固定嵌入第四从动齿轮132内，第四轴承151和第五轴承152的内圈均与第二齿轮轴133固定连接。第四从动齿轮132位于第三从动齿轮131靠近第一壳体100外侧的一侧。第四轴承151靠近第四从动齿轮132远离第三从动齿轮131的一端的位置处。锁紧盖150压设在第四轴承151的内圈上。如图4所示，第四从动齿轮132位于第三从动齿轮131的上侧，第四轴承151位于第五轴承152的上侧。

本实施例中，第四从动齿轮132和第三从动齿轮131随第四轴承151和第五轴承152的外圈一起旋转。

进一步地，如图4所示，第二齿轮轴133，包括：第二轴体153和螺柱154。第二轴体153与第二轴承组件的内圈固定连接，第二轴体153与第一壳体100固定连接。具体地，第四轴承151和第五轴承152的内圈均与第二轴体153固定连接。螺柱154穿设在第二轴体153的轴向通孔内，螺柱154与第二轴体153的轴向通孔之间具有间隙，螺柱154的一端与第一壳体100螺纹连接。

本实施例中，第二轴体153内具有轴向通孔，螺柱154靠近第一壳体100的端部穿出轴向通孔，螺柱154的该端部具有螺纹，螺柱154的端部的螺纹拧紧在第一壳体100上，螺柱154中间的柱体直径小于两端的直径，螺柱154中间的柱体与第二轴体153的轴向通孔之间有间隙，螺柱154远离第一壳体100的端部压在轴向通孔的外周上，通过调整第二轴体153的中心轴线与螺柱154的中心轴线之间的距离，可以适当调整第三从动齿轮131和第二从动齿轮124之间、第四从动齿轮132和第五从动齿轮134的啮合齿隙，齿隙调整完毕拧紧螺柱154，拧紧第二轴体153与第一壳体100之间的固定螺钉。因此，提高了齿轮啮合的平稳性，提高了啮合传动精度，减少了传动误差。

进一步地，如图2所示，第五从动齿轮134通过第六轴承155与第一壳体100转动连接。第六轴承155的外圈与第一壳体100固定连接，第六轴承155的内圈与第五从动齿轮134的齿轮轴固定连接。第五从动齿轮134转动时，第六轴承155的外圈不动，第六轴承155的内圈旋转。

在一个实施例中，如图2所示，骨架油封160安装在第一壳体100的圆柱空腔中且位于第六轴承155远离第五从动齿轮134的一侧，阻挡外部杂物进入第六轴承155内部。第五从动齿轮134的端面安装有第二密封盖161。第五从动齿轮134的齿轮轴和第二壳体200通过螺钉固定连接。

本实施例中，第五轴机构的传动链路为：主动齿轮和第一从动齿轮122进行齿形啮合传动；第一从动齿轮122和第二从动齿轮124同轴，且都固定连接在第一齿轮轴123上；第一齿轮轴123的端部安装有第二从动齿轮124，第二从动齿轮124和第三从动齿轮131啮合，第三从动齿轮131和第四从动齿轮132之间是固定连接，第四从动齿轮132和第五从动齿轮134的齿形啮合。第一驱动电机110的旋转运动和扭矩，最终通过第五从动齿轮134进行旋转运动输出和扭矩输出。

进一步地，如图2所示，第二壳体200的另一侧通过第七轴承170和从动轴承座230与第一壳体100转动连接。

第七轴承170的外圈与第一壳体100固定连接，第七轴承170的内圈与从动轴承座230固定连接。从动轴承座230与第二壳体200的另一侧固定连接。第七轴承170和第六轴承155的中心线，构成了第六轴机构的旋转轴线，第七轴承170和第六轴承155构成了第六轴机构的旋转支撑轴承组。

在一个实施例中，如图2所示，过线圈240安装在第二壳体200上，过线圈240的旋转轴线和第七轴承170的轴线同轴，作为第二驱动电机210的线缆过线用。第三密封圈250安装在靠近第二驱动电机210的输出端和第二壳体200的圆柱配合面之间，防止减速机220输入端的外部杂物进入。

本实用新型腕部结构尺寸小，结构紧凑，减速机通用性好，成本低，承重能力强等特点；机器人腕部结构实现了模块化设计和生产，模块化程度高，可以进行机器人五六轴组件的模块化装配和测试，提高了生产效率。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种重载机器人手腕关节，其特征在于，包括：第五轴机构和第六轴机构；

所述第五轴机构，包括：第一壳体(100)、第一驱动电机(110)、主动齿轮组件(120)和从动齿轮组件(130)；

所述第六轴机构，包括：第二壳体(200)、第二驱动电机(210)和减速机(220)；

所述第一驱动电机(110)，与所述第一壳体(100)固定连接，输出轴与所述主动齿轮组件(120)传动连接；

所述主动齿轮组件(120)，与所述第一壳体(100)连接，与所述从动齿轮组件(130)传动连接；

所述从动齿轮组件(130)，与所述第一壳体(100)和所述第二壳体(200)连接；所述从动齿轮组件(130)带动第二壳体(200)以垂直于第一驱动电机(110)的输出轴的轴为转动轴转动；

所述第二壳体(200)，与所述第一壳体(100)转动连接；

所述第二驱动电机(210)，设置在所述第二壳体(200)上，输出轴与所述减速机(220)的输入端传动连接；

所述减速机(220)，输出端与输出法兰(221)固定连接；

所述第一驱动电机(110)的输出轴与所述第二驱动电机(210)的输出轴平行。

2.根据权利要求1所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述主动齿轮组件(120)，包括：主动齿轮、第一从动齿轮(122)、第一齿轮轴(123)和第二从动齿轮(124)；

所述主动齿轮和所述第一从动齿轮(122)为锥齿轮结构；

所述主动齿轮，位于所述第一壳体(100)内，与所述第一驱动电机(110)的输出轴传动连接，与所述第一从动齿轮(122)啮合；

所述第一从动齿轮(122)，位于所述第一壳体(100)内，与所述第一齿轮轴(123)固定连接；

所述第一齿轮轴(123)，位于所述第一壳体(100)内，与所述第一壳体(100)转动连接，且一端与所述第二从动齿轮(124)传动连接；

所述第二从动齿轮(124)，与所述从动齿轮组件(130)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述从动齿轮组件(130)，包括：第三从动齿轮(131)、第四从动齿轮(132)、第二齿轮轴(133)和第五从动齿轮(134)；

所述第三从动齿轮(131)，与所述第二从动齿轮(124)啮合，与所述第四从动齿轮(132)固定连接；

所述第二齿轮轴(133)，与所述第一壳体(100)固定连接，转动轴线与所述第一齿轮轴(123)的转动轴线平行；

所述第四从动齿轮(132)，与所述第三从动齿轮(131)同轴且与所述第二齿轮轴(133)转动连接，与所述第五从动齿轮(134)啮合；

所述第五从动齿轮(134)的齿轮轴与所述第一壳体(100)转动连接，所述第五从动齿轮(134)的齿轮轴与所述第二壳体(200)的一侧固定连接，所述第二壳体(200)的另一侧与所述第一壳体(100)转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第一齿轮轴(123)通过第一轴承组件与所述第一壳体(100)转动连接；

所述第一轴承组件，包括：设置在所述第一壳体(100)内的第一轴承(140)、主动轴承座(141)、第二轴承(142)、螺母(143)和第三轴承(144)；

所述第一轴承(140)，外圈与所述第一壳体(100)固定连接，内圈与所述第一齿轮轴(123)的一端固定连接；

所述主动轴承座(141)，位于所述第一齿轮轴(123)的另一端，与所述第一壳体(100)固定连接，与所述第二轴承(142)和所述第三轴承(144)的外圈固定连接；

所述第二轴承(142)和所述第三轴承(144)同轴，且内圈均与所述第一齿轮轴(123)固定连接；所述第三轴承(144)的内圈与所述第一从动齿轮(122)的内圈压紧；

所述螺母(143)，与所述第一齿轮轴(123)螺纹连接，且压紧所述第二轴承(142)的内圈。

5.根据权利要求4所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第一轴承组件，还包括：第一密封盖(145)和轴承压盖(146)；

所述轴承压盖(146)，压紧在所述第一轴承(140)上，与所述第一壳体(100)螺纹连接；

所述第一密封盖(145)，设置在所述主动轴承座(141)的内腔中，位于所述主动轴承座(141)背向所述第一从动齿轮(122)的一端。

6.根据权利要求3所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第三从动齿轮(131)和所述第四从动齿轮(132)通过第二轴承组件与所述第二齿轮轴(133)转动连接；

所述第二轴承组件，外圈固定嵌入所述第四从动齿轮(132)内，内圈与所述第二齿轮轴(133)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第二轴承组件，包括：锁紧盖(150)、第四轴承(151)和第五轴承(152)；

所述第四轴承(151)和所述第五轴承(152)的外圈均固定嵌入所述第四从动齿轮(132)内，内圈均与所述第二齿轮轴(133)固定连接；

所述第四从动齿轮(132)，位于所述第三从动齿轮(131)靠近所述第一壳体(100)外侧的一侧；

所述第四轴承(151)，靠近所述第四从动齿轮(132)远离所述第三从动齿轮(131)的一端的位置处；

所述锁紧盖(150)，压设在所述第四轴承(151)的内圈上。

8.根据权利要求6所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第二齿轮轴(133)，包括：第二轴体(153)和螺柱(154)；

所述第二轴体(153)，与所述第二轴承组件的内圈和所述第一壳体(100)固定连接；

所述螺柱(154)，穿设在所述第二轴体(153)的轴向通孔内，与所述第二轴体(153)的轴向通孔之间具有间隙，一端与所述第一壳体(100)螺纹连接。

9.根据权利要求3所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，所述第五从动齿轮(134)通过第六轴承(155)与所述第一壳体(100)转动连接；

所述第六轴承(155)，外圈与所述第一壳体(100)固定连接，内圈与所述第五从动齿轮(134)的齿轮轴固定连接。

10.根据权利要求3所述的一种重载机器人手腕关节，其特征在于，第二壳体(200)的另一侧通过第七轴承(170)和从动轴承座(230)与所述第一壳体(100)转动连接；

所述第七轴承(170)，外圈与所述第一壳体(100)固定连接，内圈与所述从动轴承座(230)固定连接；

所述从动轴承座(230)，与所述第二壳体(200)的另一侧固定连接。

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