CN204976659U - 关节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于关节结构领域，尤其涉及一种关节机构。安装座作为固定机架，转动驱动件的转轴带动谐波减速器的波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与固定在安装座上的刚轮啮合传动，通过固定在柔轮上的输出轴输出动力，作低速转动。谐波减速器是少齿差大比率的减速器，轴向尺寸小，关节机构整体结构紧凑，传动链短，误差累积小。该关节机构结构刚度强，可承载大的轴向、径向、扭转力、倾覆力及其组合形式负载。该关节机构适用于单旋转自由度的场合，将其应用于穿戴式外骨骼机器人上时，直接驱动旋转关节臂，转动驱动件位于关节旋转面其中一侧，便于在另外一侧进行穿戴，提高穿戴体验。

Description

关节机构

技术领域

本实用新型属于关节结构领域，尤其涉及一种关节机构。

背景技术

近数十年来，机器人技术得到的快速发展，并应用到生活生产的各行各业。其中用于完成重复任务的工业机器人技术最为成熟，开发难度小，尤其是模块化可重构机器人的提出，使得有些时候只需要用几个模块进行简单拼接即可集成出一台满足功能的机器人。而在社会消费需求的刺激和政策引导下，智能机器人的研究方兴未艾。其中，可穿戴式外骨骼机器人作为一款高度集成的智能机器人，为瘫痪病患、体弱者乃至士兵带来了福音。由于其与人体之间存在着紧密的接触或联系，对结构紧凑性、安全性、舒适性、美观性都有着更高要求。

在机器人领域，模块化研究已取得较多成果。华南理工大学研发的T型和I型关节模块(中国专利：CN201300421Y和CN201291458Y)，通过卡环与加长管(直管或转弯管)任意组合，即可实现大多数常规机器人的功能。沈阳自动化研究所研制的一种水陆两栖蛇形机器人关节模块(中国专利：CN201092046Y)，在结构上未充分考虑人体穿戴的需求，或者只涉及狭窄的适用范围。德国Amtec公司开发并已商品化的工业用单自由度机器人关节(德国专利：DE19939646.A1)具有一定通用性，但是偏向于其他应用场所。中国科学院深圳先进技术研究院研制的便携式可穿戴下肢康复及助兴外骨骼机器人所涉及的关节结构(中国专利：CN102846448B)，充分考虑了结构紧凑性、外形美观性，以及人体穿戴的舒适性，但也存在一定不足：关节内采用多级减速(齿轮箱、丝杆与曲柄滑块的组合)运动链较长，容易造成较大累积误差，结构刚性差(具体表现为末端机械间隙大)；由于关节内腔空间有限且零件较多，在保证驱动力足够的前提下对零部件强度要求较高。上述方案能应用于医疗康复其他领域，比如主从控制的手术机器人，然而对于穿戴式外骨骼机器人而言并不适用。

在一般情况下，驱动力与功率越大，关节机构整体尺寸也要相应增大，而在一些场合，这种矛盾难以调和。以穿戴式外骨骼机器人为例，为避免干涉以及保证舒适性，关节机构尺寸(尤其是关节转轴的轴向尺寸)要做得尽可能小，而同时又必须能带动一定负载，现有技术均难以同时满足上述要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种关节机构，旨在解决现有关节机构难以同时满足尺寸小和承受能力大的要求及多级减速误差累积与结构刚性差的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种关节机构，包括：

具有一贯穿槽的安装座，所述贯穿槽具有相对设置的第一端及第二端；

转动驱动件，所述转动驱动件包括连接在所述安装座上的壳体及枢接于所述壳体上的转轴；

谐波减速器，所述谐波减速器包括设置于所述贯穿槽内的柔轮、固定安装于所述贯穿槽的第一端且具有内齿圈的刚轮及安装在所述转轴上且与该转轴同步转动的波发生器，所述柔轮包括环形本体及于所述环形本体的外缘延伸形成的筒状轮体，所述波发生器插设在所述筒状轮体内，所述筒状轮体的外壁设置有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；

固定连接在所述环形本体上且设置于所述贯穿槽的第二端的输出轴；

用于将所述输出轴支承在所述贯穿槽上的轴承。

进一步地，还包括固定安装在所述转轴上且与该转轴同步转动的法兰轴套，所述波发生器固定连接在所述法兰轴套上。

进一步地，所述轴承包括固定安装在所述输出轴上的内圈及固定安装于所述贯穿槽内的外圈；所述输出轴的外壁朝外延伸形成有环形凸缘，所述环形凸缘背离于所述柔轮的一侧上开设有第一环形卡槽，所述内圈容纳于第一环形卡槽内，所述关节机构还包括用于将所述内圈固定安装于所述第一环形卡槽内的第一压盖；所述安装座靠近于所述第二端的一侧上开设有第二环形卡槽，所述外圈容纳于第二环形卡槽内，所述关节机构还包括用于将所述外圈固定安装于所述第二环形卡槽内的第二压盖。

进一步地，还包括依次穿过所述环形本体、所述环形凸缘与所述第一压盖以使所述柔轮、所述输出轴与所述第一压盖固定连接的第一紧固件。

进一步地，还包括固定安装在所述安装座上的第一连接臂及固定安装在所述输出轴上的第二连接臂。

进一步地，所述输出轴上设置有型面轴，所述第二连接臂上开设有供所述型面轴插接的型孔，所述型面轴与所述型孔为型面联接。

进一步地，还包括设置于所述第二连接臂上的扭力传感组件，所述扭力传感组件包括贴设于所述第二连接臂上的应变片及与所述应变片电连接的测扭力电路板。

进一步地，还包括用于对所述转轴制动的电磁抱闸组件，所述电磁抱闸组件包括固定安装于所述转轴上且于该转轴同步转动的导磁摩擦件、连接在所述壳体上的摩擦组件、固定安装于所述摩擦组件上的磁体及设置于摩擦组件上的电磁线圈，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈断电时相吸合，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈通正向电压时相分离，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈通反向电压时相吸合。

进一步地，所述摩擦组件包括连接在壳体上的第一压盘及连接在所述第一压盘上的第二压盘，所述第一压盘包括与所述壳体相顶抵的第一环形部及于所述第一环形部的内缘延伸形成的第一筒状部，所述第二压盘包括与所述第一环形部相对的第二环形部及于所述第二环形部的内缘延伸形成的第二筒状部；所述转轴穿设于所述第一筒状部内，所述第一筒状部穿设于所述第二筒状部内；所述磁体夹设在所述第一环形部与所述第二环形部之间，所述电磁线圈嵌装于所述第一筒状部与所述第二筒状部之间。

进一步地，所述导磁摩擦件包括面向于所述摩擦组件设置的导磁摩擦环及固定连接在所述导磁摩擦环背离于所述摩擦组件的一侧上且与所述转轴固定连接的延展环，所述延展环上沿径向开设有安装孔，所述安装孔设置有用于将所述延展环固定连接在所述转轴上的第二紧固件。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：安装座作为固定机架，转动驱动件的转轴带动谐波减速器的波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与固定在安装座上的刚轮啮合传动，通过固定在柔轮上的输出轴输出动力，作低速转动。谐波减速器是少齿差大比率的减速器，轴向尺寸小，关节机构整体结构紧凑，传动链短，误差累积小。该关节机构结构刚度强，可承载大的轴向、径向、扭转力、倾覆力及其组合形式负载。该关节机构适用于单旋转自由度的场合，将其应用于穿戴式外骨骼机器人上时，直接驱动旋转关节臂，转动驱动件位于关节旋转面其中一侧，便于在另外一侧进行穿戴，提高穿戴体验。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的关节机构的立体装配图；

图2是图1的关节机构的另一角度的立体装配图；

图3是图1的关节机构的剖视图；

图4是图1的关节机构的立体分解图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1至图4，本实用新型实施例提供的关节机构，包括：

具有一贯穿槽11的安装座10，贯穿槽11具有相对设置的第一端11a及第二端11b；

转动驱动件20，转动驱动件20包括连接在安装座10上的壳体21及枢接于壳体21上的转轴22；

谐波减速器30，谐波减速器30包括设置于贯穿槽11内的柔轮31、固定安装于贯穿槽11的第一端11a且具有内齿圈321的刚轮32及安装在转轴22上且与该转轴22同步转动的波发生器33，柔轮31包括环形本体311及于环形本体311的外缘延伸形成的筒状轮体312，波发生器33插设在筒状轮体312内，筒状轮体312的外壁设置有与内齿圈321相啮合的外齿圈3121；

固定连接在环形本体311上且设置于贯穿槽11的第二端11b的输出轴40；

用于将输出轴40支承在贯穿槽11上的轴承50。

安装座10作为固定机架，转动驱动件20的转轴22带动谐波减速器30的波发生器33高速转动，波发生器33使得柔轮31产生柔性变形，柔轮31与固定在安装座10上的刚轮32啮合传动，通过固定在柔轮31上的输出轴40输出动力，作低速转动。谐波减速器30是少齿差大比率的减速器，轴向尺寸小，关节机构整体结构紧凑，传动链短，误差累积小。该关节机构结构刚度强，可承载大的轴向、径向、扭转力、倾覆力及其组合形式负载。该关节机构适用于单旋转自由度的场合，将其应用于穿戴式外骨骼机器人上时，直接驱动旋转关节臂，转动驱动件20位于关节旋转面其中一侧，便于在另外一侧进行穿戴，提高穿戴体验。

进一步地，转动驱动件20为伺服电机，便于提供预定转速与预定转角。优选地，转动驱动件20为盘式伺服电机，可以最大化缩减轴向尺寸。还有，盘式伺服电机设置有码盘(图未示)，盘式伺服电机大的径向尺寸有利于提高光电码盘的分辨率，因为在相同最小划分密度下，分布半径越大，可分线数越多。码盘为电感式编码器，旋转一周读取的脉冲数最高可达6400。可以理解地，转动驱动件还可以为其他电机或其他形式的转动驱动件。

进一步地，轴承50为四点接触超薄轴承50，四点接触轴承50能够同时承载径向、轴向(双向)、倾覆力矩，效用相当于一对面对面靠紧的角接触轴承组，而轴向尺寸不到后者一半，使结构紧凑。可以理解地，轴承还可以为深沟球轴承或其他组合形式的轴承，牺牲一定紧凑度和承载能力。

具体地，在安装谐波减速器30时，将刚轮32的内齿圈321与柔轮31的外齿圈3121对齐，将波发生器33从柔轮31凹口端挤入。刚轮32固连于安装座10的贯通槽的第一端11a，且保证刚轮32端面高出安装座10端面2-3mm。转轴22的轴向与输出轴40的轴向重合，有效将转动驱动件20的动力输出至输出轴40。还有，谐波减速器30可以采用行星减速器或其他减速方案，牺牲一定紧凑度。需要说明的是，转动驱动件20的壳体21与转轴22为组装结构，图2为结构示意图。

在本实施例中，关节机构用于穿戴式外骨骼机器人关节，较好的协调了关节尺寸与驱动力之间的冲突，结构紧凑，承载能力足够，便于穿戴。采用盘式伺服电机20、谐波减速器30及四点接触超薄轴承50的组合，避免影响穿戴者行走摆臂以及机器人整体美观性，关节模块轴向尺寸变得尽量小。需要特别注意的，轴向尺寸要尽可能缩减，一定范围内可设法通过牺牲径向尺寸来达到目的，因此即便是一些标准件也需要谨慎选用。

本关节机构已制成样机，通过10小时周期性空载试运行，负重试运行试验，结果显示，承载能力大于80N*m，模块温升小于6℃，不存在肉眼可见之零部件磨损，符合要求，可以直接用于常规尺寸的穿戴式外骨骼机器人上。

进一步地，还包括固定安装在转轴22上且与该转轴22同步转动的法兰轴套60，波发生器33固定连接在法兰轴套60上。该配置便于波发生器33的安装。具体地，法兰轴套60包括依次相连的第一筒状体61、环形体62与第二筒状体63，环形体62的外径大于第一筒状体61的外径，环形体62的外径大于第二筒状体63的外径。第一筒状体61插设于波发生器33内孔331，并在环形体62上通过紧固件(图未示)将法兰轴套60固连在波发生器33上，在第二筒状体63上采用径向安装的紧固件(图未示)将法兰轴套60固定在转轴22上。

进一步地，轴承50包括固定安装在输出轴40上的内圈51及固定安装于贯穿槽11内的外圈52；输出轴40的外壁朝外延伸形成有环形凸缘41，环形凸缘41背离于柔轮31的一侧上开设有第一环形卡槽411，内圈51容纳于第一环形卡槽411内，关节机构还包括用于将内圈51固定安装于第一环形卡槽411内的第一压盖71；安装座10靠近于第二端11b的一侧上开设有第二环形卡槽12，外圈52容纳于第二环形卡槽12内，关节机构还包括用于将外圈52固定安装于第二环形卡槽12内的第二压盖72。第一压盖71具有连接输出轴40与柔轮31以及压紧轴承50内圈51的作用。第二压盖72具有压紧轴承50外圈52的作用，第二压盖72通过其上的凸缘721将轴承50外圈52压紧在第二环形卡槽12内，并通过紧固件(图未示)连接在安装座10上。

进一步地，还包括依次穿过环形本体311、环形凸缘41与第一压盖71以使柔轮31、输出轴40与第一压盖71固定连接的第一紧固件(图未示)。该结构紧凑，容易安装，连接牢固，将柔轮31与输出轴40固连在一起。在紧固时，注意中心对称地预留2至3个孔，方便拆卸。

进一步地，还包括固定安装在安装座10上的第一连接臂73及固定安装在输出轴40上的第二连接臂74。该配置便于关节机构使用。具体地，第一连接臂73和第二连接臂74互嵌连接使上下端面基本平齐，同时保证轴承50安装处在该上下端面中间，保证直立状态下轴承50处不产生额外的倾覆力。

进一步地，输出轴40上设置有型面轴42，第二连接臂74上开设有供型面轴42插接的型孔741，型面轴42与型孔741为型面联接。该配置利于传递大扭矩至第二连接臂74。型面轴42一体成型于输出轴40上。在本实施例中，型面轴42为一圆轴沿轴向削出三个台面形成，型孔741的截面与型面轴42的截面相适配。可以理解地，型孔741的截面与型面轴42的截面均呈腰型或其他相同形状。还有，型面轴42端部开设有环形凹槽421，用于加卡簧(图未示)实现第二连接臂74的轴向固定，保证能传递足够大扭矩，并承受轴向力。

进一步地，第一连接臂73与第二连接臂74上均插设有延长管75，便于添加绑缚带，将关节机构应用于穿戴式外骨骼机器人上。

进一步地，第一连接臂73的外延接口的截面、第二连接臂74的外延接口的截面、延长管75的截面均呈矩形，第一连接臂73、第二连接臂74分别与延长管75连接后能承受大的扭转力。可以理解地，第一连接臂73的外延接口的截面、第二连接臂74的外延接口的截面、延长管75的截面同时呈圆形或同时呈其他形状，牺牲一定抗扭转性。

进一步地，第一连接臂73的侧壁与第二连接臂74的侧壁开设有腰型孔(731、742)，通过紧固件(图未示)与延长管75连接，并且整体长度可调节。

进一步地，转动驱动件20的壳体21的伸出有转轴22的一侧上固定安装有连接板23，连接板23通过紧固件固定在转动驱动件20的壳体21上，连接板23便于其他零件安装。

从整体来看，整个关节机构由三个刚性整体组成：由第一连接臂73、第二压盖72、安装座10、轴承50的外圈52、刚轮32、连接板23、转动驱动件20的壳体21组成的第一刚性连接体；由第二连接臂74、输出轴40、轴承50的内圈51、第一压盖71、柔轮31组成的第二刚性连接体，以及由转动驱动件20的转轴22、法兰轴套60、波发生器33组成的第三刚性连接体。第一刚性连接体作为固定机架，第三刚性连接体高速转动带动第二刚性连接体低速转动。

进一步地，还包括设置于第二连接臂74上的扭力传感组件80，扭力传感组件80包括贴设于第二连接臂74上的应变片81及与应变片81电连接的测扭力电路板82。根据对第二连接臂74有限元分析的结果，在其应变量最大处贴设应变片81，采用惠斯通半桥电路。电阻应变片81经过桥式电路调理后输出微小差分信号e，采用C8051F230芯片，该芯片内部自带可编程增益放大器和模数转换器，微小差分信号进入处理器后先通过可编程增益放大器放大后，再经过模数转换，将微小差分信号转换为数字信号。这部分功能在第二连接臂74端的测扭力电路板82上完成，输出线路(图未示)通过第二连接臂74上的引线槽743和穿线孔744引向转动驱动件20侧，该配置结构紧凑。

进一步地，还包括用于对转轴22制动的电磁抱闸组件90，电磁抱闸组件90包括固定安装于转轴22上且于该转轴22同步转动的导磁摩擦件91、连接在壳体21上的摩擦组件92、固定安装于摩擦组件92上的磁体93及设置于摩擦组件92上的电磁线圈94，导磁摩擦件91与摩擦组件92于电磁线圈94断电时相吸合，导磁摩擦件91与摩擦组件92于电磁线圈94通正向电压时相分离，导磁摩擦件91与摩擦组件92于电磁线圈94通反向电压时相吸合。具体地，在断电时，导磁摩擦件91与摩擦组件92紧紧在磁体93产生的磁场作用下，紧紧靠在一起，此时具有较大制动力；随着给电磁线圈94接通正向电压，电磁线圈94产生于原磁场相反的磁场，且随着电压升高这种抵消效果趋于明显直至导磁摩擦件91与摩擦组件92完全脱开；相反，当给电磁线圈94接通反向电压时，则会对原磁场产生增强效果，使得在特定情况下可以产生更大的制动力。

进一步地，摩擦组件92包括连接在壳体21上的第一压盘921及连接在第一压盘921上的第二压盘922，第一压盘921包括与壳体21相顶抵的第一环形部9211及于第一环形部9211的内缘延伸形成的第一筒状部9212，第二压盘922包括与第一环形部9211相对的第二环形部9221及于第二环形部9221的内缘延伸形成的第二筒状部9222；转轴22穿设于第一筒状部9212内，第一筒状部9212穿设于第二筒状部9222内；磁体93夹设在第一环形部9211与第二环形部9221之间，电磁线圈94嵌装于第一筒状部9212与第二筒状部9222之间。该配置结构紧凑，容易安装。具体地，第一环形部9211与第二环形部9221压紧磁体93，并通过紧固件固定于连接板23上。磁体93为永磁铁，呈圆周阵列安装在摩擦组件92上。

进一步地，导磁摩擦件91包括面向于摩擦组件92设置的导磁摩擦环911及固定连接在导磁摩擦环911背离于摩擦组件92的一侧上且与转轴22固定连接的延展环912，延展环912上沿径向开设有安装孔9121，安装孔9121设置有用于将延展环912固定连接在转轴22上的第二紧固件(图未示)。导磁摩擦件91做成分离体可以防止松动，延展环912与转轴22是靠径向设置的第二紧固件固连，长期变载荷下容易松动。延展环912的延展性好，在第二紧固件拧紧时，延展环912的螺纹孔产生弹性形变，使得第二紧固件更不容易松脱。在本实施例中，第二紧固件采用铁质材料制作。延展环912采用铜制作，可以理解地，延展环912还可以采用金、铂、银、钨、铝等延展性好的材料制作。还有，导磁摩擦环911与延展环912之间采用紧固件(图未示)连接。

进一步地，安装座10与连接板23之间设置有保护筒100，保护筒100呈筒状，电磁抱闸组件90设置于保护筒100内，对电磁抱闸组件90进行保护。保护筒100的相对两端均设置有环形凸缘101，便于与安装座10、连接板23的连接。第一连接臂73、安装座10与保护筒100的一个环形凸缘101采用若干紧固件实现连接。具体地，安装座10外沿均布12个孔。其中，中心对称分布的3个孔为沉头孔，用于将相关零件组装成整体，保证驱动和减速部分的完整性，避免外界冲击影响内部结构的稳定性；其余9个孔为光滑通孔。第一连接臂73的圆环端均布有12个沉头孔，按需要在任一孔位旋入限位螺钉13，其余孔位旋入普通螺钉将第一连接臂73、安装座10、保护筒100紧固。保护筒100另一个环形凸缘101与连接板23采用紧固件连接。

进一步地，连接板23面向于电磁抱闸组件90的一侧上凸出形成有凸台231，第二压盘922的第一环形部9211面向于连接板23的一侧开设有凹槽9213，凸台231可伸入凹槽9213，便于电磁抱闸组件90径向定位于连接板23上。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种关节机构，其特征在于：包括：

具有一贯穿槽的安装座，所述贯穿槽具有相对设置的第一端及第二端；

转动驱动件，所述转动驱动件包括连接在所述安装座上的壳体及枢接于所述壳体上的转轴；

谐波减速器，所述谐波减速器包括设置于所述贯穿槽内的柔轮、固定安装于所述贯穿槽的第一端且具有内齿圈的刚轮及安装在所述转轴上且与该转轴同步转动的波发生器，所述柔轮包括环形本体及于所述环形本体的外缘延伸形成的筒状轮体，所述波发生器插设在所述筒状轮体内，所述筒状轮体的外壁设置有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；

固定连接在所述环形本体上且设置于所述贯穿槽的第二端的输出轴；

用于将所述输出轴支承在所述贯穿槽上的轴承。

2.如权利要求1所述的关节机构，其特征在于：还包括固定安装在所述转轴上且与该转轴同步转动的法兰轴套，所述波发生器固定连接在所述法兰轴套上。

3.如权利要求1所述的关节机构，其特征在于：所述轴承包括固定安装在所述输出轴上的内圈及固定安装于所述贯穿槽内的外圈；所述输出轴的外壁朝外延伸形成有环形凸缘，所述环形凸缘背离于所述柔轮的一侧上开设有第一环形卡槽，所述内圈容纳于第一环形卡槽内，所述关节机构还包括用于将所述内圈固定安装于所述第一环形卡槽内的第一压盖；所述安装座靠近于所述第二端的一侧上开设有第二环形卡槽，所述外圈容纳于第二环形卡槽内，所述关节机构还包括用于将所述外圈固定安装于所述第二环形卡槽内的第二压盖。

4.如权利要求3所述的关节机构，其特征在于：还包括依次穿过所述环形本体、所述环形凸缘与所述第一压盖以使所述柔轮、所述输出轴与所述第一压盖固定连接的第一紧固件。

5.如权利要求1至4任一项所述的关节机构，其特征在于：还包括固定安装在所述安装座上的第一连接臂及固定安装在所述输出轴上的第二连接臂。

6.如权利要求5所述的关节机构，其特征在于：所述输出轴上设置有型面轴，所述第二连接臂上开设有供所述型面轴插接的型孔，所述型面轴与所述型孔为型面联接。

7.如权利要求5所述的关节机构，其特征在于：还包括设置于所述第二连接臂上的扭力传感组件，所述扭力传感组件包括贴设于所述第二连接臂上的应变片及与所述应变片电连接的测扭力电路板。

8.如权利要求1至4任一项所述的关节机构，其特征在于：还包括用于对所述转轴制动的电磁抱闸组件，所述电磁抱闸组件包括固定安装于所述转轴上且于该转轴同步转动的导磁摩擦件、连接在所述壳体上的摩擦组件、固定安装于所述摩擦组件上的磁体及设置于摩擦组件上的电磁线圈，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈断电时相吸合，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈通正向电压时相分离，所述导磁摩擦件与所述摩擦组件于所述电磁线圈通反向电压时相吸合。

9.如权利要求8所述的关节机构，其特征在于：所述摩擦组件包括连接在壳体上的第一压盘及连接在所述第一压盘上的第二压盘，所述第一压盘包括与所述壳体相顶抵的第一环形部及于所述第一环形部的内缘延伸形成的第一筒状部，所述第二压盘包括与所述第一环形部相对的第二环形部及于所述第二环形部的内缘延伸形成的第二筒状部；所述转轴穿设于所述第一筒状部内，所述第一筒状部穿设于所述第二筒状部内；所述磁体夹设在所述第一环形部与所述第二环形部之间，所述电磁线圈嵌装于所述第一筒状部与所述第二筒状部之间。

10.如权利要求8所述的关节机构，其特征在于：所述导磁摩擦件包括面向于所述摩擦组件设置的导磁摩擦环及固定连接在所述导磁摩擦环背离于所述摩擦组件的一侧上且与所述转轴固定连接的延展环，所述延展环上沿径向开设有安装孔，所述安装孔设置有用于将所述延展环固定连接在所述转轴上的第二紧固件。