CN204985552U - 工业机器人减速器 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人减速器,包括固定板、安装在固定板上的电机,电机的输出轴上安装有内法兰盘,固定板上固定有固定内齿圈,固定内齿圈上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈、限位活动内齿圈的压板,压板上固定有外法兰盘,内法兰盘和外法兰盘上分别安装有轴承,轴承之间安装有同轴设置的内齿轮和外齿轮,内齿轮与固定内齿圈啮合,外齿轮与活动内齿圈啮合,电机的输出轴外端固定有与内齿轮啮合的圆柱外齿轮;内法兰盘与固定板、固定内齿圈之间分别设有滚道,活动内齿圈与固定内齿圈、压板、外法兰盘之间分别设有滚道,滚道内安装有滚珠。
Description
技术领域
本实用新型涉及,尤其涉及一种工业机器人减速器。
背景技术
目前,机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说,上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中,减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元),可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元,主要以进口为主,一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类,分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中,RV减速器适用于重负载机器人上,由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主,因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域,国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上,纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60%,特别在中/重负荷机器人上,其RV减速机市场占有率高达90%。
据行业人士介绍,一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元,卖给国内关系好的客户约7万元,关系一般的普通客户约12万元,内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多,可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产,“十二五”时期,国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文,没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器,这两种减速器优势明显,所以工业机器人基本上是用这两种减速器,但这两种减速器加工精度高.而发明专利CN103982600A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动,精度难以保障。基于此本发明将改变目前工业机器人减速器加工的难度,同时精度也容易达到。使我国工业机器人核心部件上实现弯道超车。
实用新型内容
本实用新型要解决上述现有技术存在的问题,提供一种工业机器人减速器,结构简单,传动阻力小、加工工艺简单、输出功率大、抗冲击能力强、减速比范围大。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种工业机器人减速器,包括固定板、安装在固定板上的电机,电机的输出轴上安装有内法兰盘,固定板上固定有固定内齿圈,固定内齿圈上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈、限位活动内齿圈的压板,压板上固定有外法兰盘,内法兰盘和外法兰盘上分别安装有轴承,轴承之间安装有同轴设置的内齿轮和外齿轮,内齿轮与固定内齿圈啮合,外齿轮与活动内齿圈啮合,电机的输出轴外端固定有与内齿轮啮合的圆柱外齿轮;内法兰盘与固定板、固定内齿圈之间分别设有滚道,活动内齿圈与固定内齿圈、压板、外法兰盘之间分别设有滚道,滚道内安装有滚珠。
为了进一步完善,固定内齿圈、活动内齿圈、内齿轮和外齿轮的模数均相同。同模数两个相差1个至数个齿的圆柱内齿轮带有两个相同模数相差1个至数人齿的3组圆柱外齿轮作为行星轮组,行星轮组两端有轴承其自转摩擦小,同时两端分别有一个法兰固定,且法兰盘是可以依托转动的,还具有定位作用。中央装有伺服电机,电机上有圆柱外齿轮,此圆柱外齿轮动力传递给行星轮,由外齿轮将动力传到内齿轮,由于一个内齿轮是固定的一个是动的,因此产生较大的差动速比从而达到减速的目的。
进一步完善,活动内齿圈的内壁开有V型定位槽,外齿轮的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块。
本实用新型有益的效果是:本实用新型结构紧凑,速比大,全部为同模数直齿轮,摩擦小,传动效率高,采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动,行星轮自转和行轮支撑架及动齿轮均为滚动运动。全部为同模数直齿轮,三组齿轮组均布于行星架上超力平衡作用,可适用于大负荷。中央装有伺服电机,电机上有一个圆柱外齿轮,此圆柱外齿轮动力传递给行星轮,机构不必再有另外的动力机构。利用少齿差原理,实现大的减速比,全用滚动摩擦,没有滑动摩擦,所以传动效率更高,精度更易达到。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型中圆柱外齿轮、内齿轮和固定内齿圈的安装示意图;
图3为本实用新型中外齿轮与活动内齿圈的安装示意图。
附图标记说明:固定板1,电机2,内法兰盘3,固定内齿圈4,活动内齿圈5,V型定位槽5-1,压板6,外法兰盘7,轴承8,内齿轮9,外齿轮10,楔形定位块10-1,圆柱外齿轮11,滚珠12。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
参照附图:本实施例中工业机器人减速器,包括固定板1、安装在固定板1上的电机2,电机2的输出轴上安装有内法兰盘3,固定板1上固定有固定内齿圈4,固定内齿圈4上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈5、限位活动内齿圈的压板6,压板6上固定有外法兰盘7,内法兰盘3和外法兰盘7上分别安装有轴承8,轴承8之间安装有同轴设置的内齿轮9和外齿轮10,内齿轮9与固定内齿圈4啮合,外齿轮10与活动内齿圈5啮合,电机2的输出轴外端固定有与内齿轮9啮合的圆柱外齿轮11;内法兰盘3分别与固定板1、固定内齿圈4之间分别设有滚道,活动内齿圈5分别与固定内齿圈4、压板6、外法兰盘7之间分别设有滚道,滚道内安装有滚珠12。固定内齿圈4、活动内齿圈5、内齿轮9和外齿轮10的模数均相同。活动内齿圈5的内壁开有V型定位槽5-1,外齿轮10的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块10-1。
工业机器人减速器有一个模数1.5齿数74的固定内齿圈4,其外圈两端开有圆槽可以放直径8的滚珠,可以与活动内齿圈5作相对运动,与内法兰盘3作相对运动,并有螺孔可以与固定板1固定、与压板6固定。同时有一个模数1.5齿数为73的活动内齿圈5,其一端开有两个圆槽可以放直径8的滚珠,分别与外法兰盘7、压板6作相对运动,同时有螺孔连接外部作输出。还有行星齿轮组,其上有轴、有模数1.5齿数为25的内齿轮9,有模数1.5齿数为24的外齿轮10,还有安装在伺服电机2上模数1.5齿数为25的圆柱外齿轮11。
虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述,但是,本专业普通技术人员应当了解,在权利要求书的范围内,可作形式和细节上的各种各样变化。
Claims (3)
1.一种工业机器人减速器,包括固定板(1)、安装在固定板(1)上的电机(2),其特征是:所述电机(2)的输出轴上安装有内法兰盘(3),固定板(1)上固定有固定内齿圈(4),固定内齿圈(4)上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈(5)、限位活动内齿圈的压板(6),压板(6)上固定有外法兰盘(7),所述内法兰盘(3)和外法兰盘(7)上分别安装有轴承(8),轴承(8)之间安装有同轴设置的内齿轮(9)和外齿轮(10),内齿轮(9)与固定内齿圈(4)啮合,外齿轮(10)与活动内齿圈(5)啮合,所述电机(2)的输出轴外端固定有与内齿轮(9)啮合的圆柱外齿轮(11);所述内法兰盘(3)分别与固定板(1)、固定内齿圈(4)之间分别设有滚道,所述活动内齿圈(5)分别与固定内齿圈(4)、压板(6)、外法兰盘(7)之间分别设有滚道,滚道内安装有滚珠(12)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人减速器,其特征是:所述固定内齿圈(4)、活动内齿圈(5)、内齿轮(9)和外齿轮(10)的模数均相同。
3.根据权利要求1所述的工业机器人减速器,其特征是:所述活动内齿圈(5)的内壁开有V型定位槽(5-1),所述外齿轮(10)的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块(10-1)。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108119615A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-06-05 | 长沙志唯电子科技有限公司 | 新型工业机器人减速器 |
CN108150611A (zh) * | 2016-12-06 | 2018-06-12 | 六环传动(西安)科技有限公司 | 一种机器人及行星齿轮减速器 |
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2015
- 2015-08-17 CN CN201520614301.3U patent/CN204985552U/zh not_active Expired - Fee Related
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