CN112076947A - 一种粘接组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化组装技术领域，公开了一种粘接组装设备，该粘接组装设备用于将第一工件与第二工件粘接组装，粘接组装设备包括治具、第一上料装置、第二上料装置、组装装置和点胶装置，其中：治具被配置为装夹第一工件；第一上料装置被配置为接收外部输入的治具，并能将治具移载至组装工位和下料工位；第二上料装置被配置为存储及输出第二工件；组装装置能够移动于第二上料装置、组装工位和点胶机构之间，以能拾取第二上料装置提供的第二工件，并在点胶装置在第二工件的粘接部位涂设胶体后，将第二工件粘接组装至处于组装工位的第一工件。本发明提供的粘接组装设备能够高效地进行粘接组装作业。

Description

一种粘接组装设备

技术领域

本发明涉及自动化组装技术领域，尤其涉及一种粘接组装设备。

背景技术

在电子设备生产过程中，需要将一些零部件粘接组装至电子设备的框架内，例如将手机的听/话筒结构支架安装至手机框架上对应开设的安装孔处。为提高生产效率，上述粘接组装作业一般采用粘接组装设备完成。

然而现有的粘接组装设备一般呈产线式布置，涉及接组装的各个工位需要依靠流水线转运载有被粘接工件的治具等，导致粘接周期长，工件流转至各个工位时需要反复定位，粘接效率低下。

因此，上述问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种粘接组装设备，该粘接组装能够高效地进行粘接组装作业。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种粘接组装设备，用于将第一工件与第二工件粘接组装，所述粘接组装设备包括治具、第一上料装置、第二上料装置、组装装置和点胶装置，其中：

所述治具被配置为装夹所述第一工件；

所述第一上料装置被配置为接收外部输入的所述治具，并能将所述治具移载至组装工位和下料工位；

所述第二上料装置被配置为存储及输出所述第二工件；

所述组装装置能够移动于所述第二上料装置、所述组装工位和所述点胶装置之间，以能拾取第二上料装置提供的所述第二工件，并在所述点胶装置在所述第二工件的粘接部位涂设胶体后，将所述第二工件粘接组装至处于所述组装工位的所述第一工件。

作为优选，所述粘接组装设备还包括定位装置，所述定位装置包括粘接定位部，所述粘接定位部被配置为获取位于组装工位的所述第一工件的空间位置，以及所述组装装置上涂设有胶体的所述第二工件的空间位置。

作为优选，所述定位装置包括点胶定位部，所述点胶定位部被配置为获取所述组装装置上待点胶的所述第二工件的空间位置。

作为优选，所述治具包括：

治具本体，所述治具本体被配置为固定第一工件；及

粘接保压装置，所述粘接保压装置用于向粘接于第一工件内部的第二工件施加沿预设方向的压力，以使第二工件保持于与所述第一工件的粘接状态。

作为优选，所述粘接保压装置包括设置于所述治具本体的：

保压头；

滑动机构，活动端固定连接所述保压头，所述活动端能够沿相垂直的第一方向及第二方向移动，以使所述保压头具有与所述第二工件抵接的第一工作位置和位于所述第一工件外部的第二工作位置；所述第一方向和所述第二方向中的一个平行于所述预设方向；及

保压机构，当所述保压头处于所述第一工作位置时，所述保压机构能够限制所述活动端沿垂直于所述预设方向的所述第一方向或所述第二方向移动，并向所述活动端施加沿所述预设方向的所述压力。

作为优选，所述第二上料装置包括：

输送机构，被配置为输送料盘，所述料盘被配置为承载所述第二工件；

弹夹料仓，具有多个沿竖直方向排布的传送部，所述传送部能承托所述料盘，且所述传送部能在转动时将所述料盘输出所述弹夹料仓；

提升机构，被配置为提升或下降所述弹夹料仓，以使所有所述传送部择一地与所述输送机构对接；及

驱动机构，被配置为能朝向或背离所述弹夹料仓移动，以使其输出端及与所述输送机构对接的所述传送部形成传动连接，或者，使其输出端及与所述输送机构对接的所述传送部分离。

作为优选，所述组装装置包括用于夹取被组装工件的夹取机构和用于移载所述夹取机构的移载机构，其中，所述夹取机构包括：

第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳均包括能配合夹持所述被组装工件的第一钳爪，所述第一夹钳和所述第二夹钳单独或共同形成有至少两个第二钳爪，所述第二钳爪能在所述夹取机构夹取所述被组装工件时与所述被组装工件表面的预设部位抵接；及

夹钳驱动部，被配置为驱动所述第一夹钳和所述第二夹钳相向或背离移动。

作为优选，所述点胶装置包括：

点胶机构；

校准机构，所述校准机构被配置为校准所述点胶机构的点胶针；及

擦胶机构，所述擦胶机构被配置为清除所述点胶针上附着的残胶。

作为优选，所述第一上料装置包括：

转运部，被配置为自外部输入或向外部输出所述治具；

移载部，被配置为转运所述治具，并将所述治具移载至组装工位和下料工位；以及

搬运部，设置于所述转运部及所述移载部之间，以在二者之间搬运所述治具。

作为优选，所述移载部及所述第二上料装置成对设置，所述组装装置能够移动于一对所述移载部的组装工位及一对所述第二上料装置之间。

本发明的有益效果：

本发明提供的粘接组装设备能够在单工站一套设备内完整取件、涂胶、组装作业，相较于流水线式的组装方式，能够有效提高粘接效率，同时节省对手机框架及听筒支架的定位次数，且可在同一空间坐标系内定位手机框架及听筒支架，大大提高粘接准确度。

附图说明

图1是本发明实施例中的粘接组装设备的结构示意图；

图2是本发明实施例中的搬运部的结构示意图；

图3是本发明实施例中的移载部及治具的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的弹夹上料装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的弹夹料仓的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的输送机构及驱动机构的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的输送机构的侧视图；

图8是本发明实施例中的组装装置的结构示意图；

图9是本发明实施例中的第一转动部、第二转动部及夹取机构的结构示意图；

图10是本发明实施例中夹取机构夹取被组装工件时的结构示意图；

图11是本发明实施例中的点胶装置的结构示意图；

图12是本发明实施例中的校准机构及擦胶机构的结构示意图；

图13是本发明实施例中的校准机构的结构示意图；

图14是本发明实施例中的擦胶机构的结构示意图；

图15是图1的部分结构示意图；

图16是本发明实施例中的第二相机的结构示意图；

图17是本发明实施例中的治具的结构示意图；

图18是本发明实施例中的保压机构的结构示意图；

图19是本发明实施例中的保压机构的爆炸结构示意图；

图20是本发明实施例中的保压头处于第一工作位置时的结构示意图；

图21是本发明实施例中的保压头处于保压预备位置时的结构示意图；

图22是本发明实施例中的保压头处于第二工作位置时的结构示意图。

图中：

100、手机框架；200、听筒支架；

1、治具；11、治具本体；12、粘接保压装置；121、保压头；1211、连接架；12111、避让部；1212、压头；122、滑动机构；1221、活动端；12211、卡槽；1222、第一滑轨；1223、第一滑块；1224、第二滑轨；1225、压片；123、保压机构；1231、第一弹性元件；1232、弹性柱销；1233、第二弹性元件；124、做动机构；1241、第一做动部件；1242、第二做动部件；

2、第一上料装置；22、移载部；221、移载模组；222、载台；23、搬运部； 231、平移模组；232、提升气缸；233、吸取部；

3、第二上料装置；31、料盘；32、输送机构；321、压板；322、定位气缸； 3221、定位板；3222、定位销；33、弹夹料仓；331、传送部；3311、传送带； 3312、带轮；332、箱体；333、传动轮；34、提升机构；341、托架；342、提升电机；343、丝杆模组机构；35、驱动机构；351、驱动电机；3511、驱动轮； 352、驱动气缸；

4、组装装置；41、夹取机构；411、第一夹钳；412、第二夹钳；413、夹钳驱动部；414、第一钳爪；415、第二钳爪；42、移载机构；421、第一模组； 422、第二模组；423、第三模组；424、第一转动部；425、第二转动部；426、限位部；427、检测部；

5、定位装置；51、第一相机；52、第二相机；53、第三相机；54、镭射测距元件；

6、点胶装置；61、点胶机构、611、点胶针；62、校准机构；621、第一光源；622、第一光电传感器；623、第二光源；624、第二光电传感器；625、第一反射镜；626、第二反射镜；627、第一镜片罩；628、第二镜片罩；63、擦胶机构；631、擦胶辊；632、溶剂盒；633、升降部；634、排料盒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种粘接组装设备，用于将第一工件与第二工件粘接组装，其具有集成化及粘接效率高的优点。

下面，以将手机的听筒支架(即第二工件)与手机框架(即第一工件)粘接为例，对该粘接组装设备进行具体说明。

请参阅图1,该粘接组装设备包括治具1、第一上料装置2、第二上料装置3、组装装置4和点胶装置6，治具1被配置为装夹手机框架100。第一上料装置2 被配置为接收外部输入的治具1，并能将治具1移载至组装工位和下料工位。第二上料装置3被配置为存储及输出听筒支架200。组装装置4能够移动于第二上料装置3、组装工位和点胶装置6之间，以能拾取第二上料装置3提供的听筒支架200，并在点胶装置6在听筒支架200的粘接部位涂设胶体后，将听筒支架 200粘接组装至处于组装工位的手机框架100。

借由上述结构，该粘接组装设备能够在单工站一套设备内完整取件、涂胶、组装作业，相较于流水线式的组装方式，能够有效提高粘接效率，同时节省对手机框架100及听筒支架200的定位次数，且可在同一空间坐标系内定位手机框架100及听筒支架200，大大提高粘接准确度。

具体地，请参阅图1至图3，本实施例中，第一上料装置包括转运部、移载部22和搬运部23。转运部(图中未示出)被配置为自外部输入或向外部输出治具，其可以有一条或两条传输治具的输送线构成。移载部22被配置为转运治具 1，并将治具移载至组装工位和下料工位。如图3所示，移载部22可以具体包括一线性的移载模组221以及由该移载模组221驱动的载台222，该载台222用于装载治具1，载台222与治具1可以通过设置定位销/孔结构形成准确的定位连接。搬运部23设置于转运部及移载部22之间，以在二者之间搬运治具1，如图2所示，搬运部23可以包括一架高设置于移载部22一端的平移模组231，以及由该平移模组231驱动的提升气缸232，提升气缸232的轴端连接有能吸取治具1的吸取部233，该吸取部233可以由若干真空吸嘴构成。

请参阅图4至图7，第二上料装置3可以适用于听筒支架200的持续上料作业，其包括料盘31、输送机构32、弹夹料仓33和提升机构34。料盘31被配置为储放单个或两个以上的听筒支架200。输送机构32被配置为输送料盘31。弹夹料仓33具有多个沿竖直方向排布的传送部331，传送部331能承托料盘31，且传送部331能在转动时将料盘31输出弹夹料仓33。提升机构34被配置为提升或下降弹夹料仓33，以使所有传送部331择一地与输送机构32对接。

当提升机构34将弹夹料仓33的任意传送部331移动至与输送机构32对接时，传送部331转动输出其承载的料盘31，同时，输送机构32接收该料盘31，并将料盘31输送至其末端，以便外部加工装置获取料盘31中的听筒支架200，当料盘31空载后，输送机构32和传送部331反向转动，即能将料盘31回收至传送部331中。

为能使弹夹料仓33的输送动作独立于输送机构，且其各个传送部331亦能够独立工作，本实施例中，该第二上料装置3还包括有一驱动机构35，该驱动机构35被配置为能朝向或背离弹夹料仓33移动，以使其输出端及与输送机构 32对接的传送部331形成传动连接，或者，使其输出端及与输送机构32对接的传送部331分离。当任一传送部331需要与输送机构32对接输出或回收料盘31 时，驱动机构35朝向弹夹料仓33移动并与该传送部331形成传动连接，进而通过正向或反向地转动，以使该传送部331能够输出或回收料盘31。

借由上述结构，当任一传送部331工作时，其余未与输送机构32对接的传送部331无需被同步驱动，使得承载有料盘31的传送部331将不会与料盘31 形成滑动摩擦。并且，由于驱动机构35工作时仅需要驱动一个传送部331动作，相较于同步驱动所有传送部331动作，其可以选用为较小功率，节省能耗。

请参阅图5，本实施例中，弹夹料仓33包括一箱体332，箱体332内形成容置各个传送部331的内腔，且箱体332朝向输送机构的一侧开放，形成允许料盘31进出该内腔的开口。

传送部331包括传送带3311及用于支撑传送带3311的带轮3312，例如图2中所示地，各个传送部331均包括一对分别靠近于箱体332相对的两侧内壁的传送带3311，每个传送带3311的两端均通过带轮3312支撑、传动，一对传送带3311的间距被配置为能够恰好共同搭载料盘31。传送带3311优选为同步带，相应地，带轮3312优选为同步轮。

在其他可选的实施方式中，各个传送部331还可以均包括一宽度足够承载料盘31的传送带3311，该传送带3311的两端均通过辊轮支撑、传动，即，传送部331被配置为能够承载及转送输送料盘31即可。

为能驱动各个传送部331中的传送带3311转动，弹夹料仓33设置有与多个传送部331的带轮3312传动连接的传动轮333，驱动机构35朝向弹夹料仓 33移动后与传动轮333形成传动连接。请继续参照图5，本实施例中，各个传送部331的传送轮均设置与箱体332外侧，并分别与各个传送部331的任一带轮3312同轴连接，以能在传送轮被驱动机构35驱动转动时，带动带轮3312转动，进而使带轮3312带动传送带3311转动。当然地，在其他可选的实施方式中，各个传送部331的传送轮亦可以设置于箱体332内部，例如设置于各个传送部331之间的空隙，将带轮3312与传送轮通过齿轮结构、链条等传送结构形成传动连接即可。

请参阅图6，本实施例中，驱动机构35包括驱动电机351和驱动气缸352。驱动电机351的输出端设置有能带动传动轮333转动的驱动轮3511。驱动气缸 352的输出端固定连接有驱动电机351，以能通过推动驱动电机351使驱动轮3511朝向或背离传动轮333移动。

可选地，驱动气缸352可以固定于输送机构的侧部，各个传送轮均同轴地连接于各个传送部331靠近输送机构一侧的带轮3312，当驱动气缸352伸出时，驱动电机351朝向弹夹料仓33一侧移动，并与一同驱动轮3511等高的传送轮移动接触形成传动连接，进而能够驱动该传动轮333转动。驱动轮3511及传动轮333优选为摩擦胶轮，如橡胶轮等，当然，驱动轮3511及传动轮333还可以为能够相互啮合的齿轮。

当然，驱动气缸352还可以固定于该弹夹上料机构的其他部位，例如弹夹料仓33的外壁、弹夹料仓33背离输送机构的后方，弹夹料仓33的侧方等等，实施者可基于实施地的具体布局进行调整，并相应调整传动轮333的设置位置、驱动气缸352的伸出方向/距离等参数，在此不作限定。

本实施例中，各个传动轮333优选为轴心线均位于同一竖直平面，从而当提升机构34提升或下降弹夹料仓33后，驱动机构35的各个驱动轮3511能够均以驱动气缸352的固定的伸出距离形成于各个传送轮的传动连接。进一步地，各个传动轮333还优选为等距设置，从而使提升机构34可以按照一固定的移动距离步进地提升或下降弹夹料仓33。

请参阅图4和图5，为便于不间断地加工作业，弹夹料仓33可以被设置为能够替换，例如，弹夹料仓33可以由一托架341承载，弹夹料仓33设置有两个，两个弹夹料仓33一用一备，即其中一个弹夹料仓33被放置在托架341上输出料盘31时，另一个弹夹料仓33可以由人工放置料盘31后满载待用，当的各个托架341上的料盘31空载后，替换两个弹夹料仓33机构。

具体地，提升机构34的输出端设置有该托架341，托架341被配置为承载弹夹料仓33的基础上还优选包括有一锁定部，锁定部能锁定或解锁托架341及弹夹料仓33支架之间的连接。

上述锁定部可以包括位于托架341处的一旋转缸，该旋转缸的输出端设置有挡销，对应地，弹夹料仓33的底部可以设置一能插置该挡销的销孔，弹夹料仓33被放置或取出于托架341上后，该旋转缸转动使挡销插入或移出销孔，以进行锁定及解锁动作。当然，在其他可选的实施方式中，该锁定部还可以是基于人工操作的插销等锁定件，在此不作限定。

输送机构32的末端设置有定位部，定位部被配置为将料盘31定位至预设空间位置。具体地，请参阅图6和图7，本实施例中，定位部包括压板321和定位气缸322。压板321设置于输送机构32末端的上方。定位气缸322设置于输送机构32末端的下方，定位气缸322伸出时能顶升处于输送机构32末端的料盘31，使料盘31抵压于压板321。当输送机构将料盘31传送至其末端后，通过导向件及止挡件的止挡，料盘31即可以具有一相对准确的水平姿态及水平坐标，通过定位气缸322顶伸料盘31，使料盘31的上表面与具有确定空间位置的压板321的下表面抵接，即可进一步校准料盘31的高度姿态和纵坐标，从而使料盘31所处的空间位置准确。

进一步地，料盘31上设置有至少两个定位孔，定位气缸322的输出端设置有定位板3221，定位板3221上设置有能一一对应地插置于各个定位孔内的定位销3222，通过至少两个位置不同的定位销3222与定位孔的插置，即可使准确校准料盘31的水平姿态及水平坐标。

本实施例中，定位销3222的顶部具有导向端头，导向端头可以使球头状或锥头状，从而在定位销3222插入定位孔的过程中，导向端头能够调整料盘31 的位置偏差，使定位销3222顺利地插入定位孔。

本实施例中，输送机构可以包括一对间隔设置并配合承载料盘31的传送带 3311，上述定位部设置于一对传送带3311之间。提升机构34可以包括提升电机342及竖直设置的丝杆模组机构343，托架341固连于丝杆模组机构343的活动端，从而在提升电机342转动并驱动丝杆模组机构343的丝杆转动时，托架 341可形成升降动作。

请参阅图8至图10，该组装装置包括用于夹取听筒支架200的夹取机构41 和用于移载夹取机构41的移载机构42，其中，夹取机构41包括第一夹钳411、第二夹钳412和夹钳驱动部413。第一夹钳411和第二夹钳412均包括能配合夹持听筒支架200的第一钳爪414，第一夹钳411和第二夹钳412单独或共同形成有至少两个第二钳爪415，第二钳爪415能在夹取机构41夹取听筒支架200时与听筒支架200表面的预设部位抵接。夹钳驱动部413被配置为驱动第一夹钳 411和第二夹钳412相向或背离移动，从而使第一夹钳411和第二夹钳412能够配合夹持或释放被组装工件。夹钳驱动部413可以为气动或电动机构，在此不做具体限定。

请参阅图10，借由上述结构，第一夹钳411和第二夹钳412相向移动，一对第一钳爪414配合夹持于听筒支架200的两侧，此过程中，两个以上的第二夹钳412能够分别抵接于听筒支架200表面的预设部位，并通过至少两个点为支撑将听筒支架200抵持于料盘，使一对第一钳爪414将听筒支架200稳定、准确的夹取，从而减少甚至避免听筒支架200在被夹取过程中产生姿态偏移而导致的夹取失败。可以理解的是，上述预设位置可以基于听筒支架200实际外形结构选取，以能使两个以上的第二夹钳412在一对第一钳爪414配合夹持于听筒支架200的两侧时具能能够抵接于听筒支架200的表面即可。较佳地，第二钳爪415与听筒支架200的抵接部位为平面，从而通过面与面的抵接形式，可靠地限定听筒支架200的姿态不发生变化。

具体地，请参阅图9，于本实施例中，第一夹钳411和第二夹钳412均形成有一个第一钳爪414和一个第二钳爪415，两个第二钳爪415位于两个第一钳爪 414之间，以使得在夹取过程中，第一夹钳411和第二夹钳412自听筒支架200 的外部朝向听筒支架200移动，两个第二钳爪415能够至少同时或先于两个第一夹钳411抵持听筒支架200，从而进一步确保听筒支架200被两个第一夹钳 411夹持时的姿态不发生变化。

本实施例中，第一夹钳411的第一钳爪414和第二钳爪415可以形成为一体式结构，且第一夹钳411的第一钳爪414和第二钳爪415之间设置有第一间距。第二夹钳412的第一钳爪414和第二钳爪415亦可以形成为一体式结构，且第二夹钳412的第一钳爪414和第二钳爪415之间设置有第二间距。

当然，在其他可选的实施方式中，为适用于不同尺寸、形状的听筒支架200，第一夹钳411的第一钳爪414和第二钳爪415也可以形成为分体式结构，如通过螺钉等连接件紧固，以使第二钳爪415可以被替换为不同的与被粘接的听筒支架200相适配的形状、尺寸等。第二夹钳412的第一钳爪414和第二钳爪415 亦可如此。

本实施例中，第一钳爪414和第二钳爪415的延伸方向与第一夹钳411和第二夹钳412的延伸方向呈夹角设置，该结构设置可使得第一钳爪414和第二钳爪415伸入手机框架100内时，第一夹钳411和第二夹钳412可以处于手机框架100外部，避免粘接组装作业时，第一夹钳411和第二夹钳412的主体结构与手机框架100产生结构碰撞干涉，也即适于对多种结构形式或被粘接位置的被组装工件进行粘接组装。

请参阅图9，本实施例中，移载机构42包括第一模组421、第二模组422、第三模组423、第一转动部424和第二转动部425。第一模组421的固定端与该粘接设备的机架固定，其活动端能沿第一方向移动。第二模组422连接于第一模组421的活动端，第二模组422的活动端能沿与第一方向垂直的第二方向移动。第三模组423连接于第二模组422的活动端，第三模组423的活动端能沿均与第一方向和第二方向垂直的第三方向移动。第一转动部424连接于第三模组423的活动端，第一转动部424的活动端能沿第一转轴转动。第二转动部425 连接于第一转动部424的活动端，第二转动部425的活动端能沿与第一转轴垂直的第二转轴转动，夹取机构41连接于第二转动部425的活动端。

即第一模组421、第二模组422、第三模组423共同组合形成以三轴移载机构42，从而能在一立体坐标系中移载第一转动部424和第二转动部425，第一转动部424和第二转动部425分别形成为两个驱动夹取机构41转动的转动轴，从而使夹取机构41夹取的听筒支架200能被调整至各种姿态、位置，或形成复杂的行动轨迹，以适于在听筒支架200表面进行涂胶、以及粘接等作业工序。作为优选，第二转轴与夹取机构41的长轴方向垂直设置，以方便在夹取听筒支架200后，对听筒支架200的偏转角度进行直接转动调整。

可选地，移载机构42还包括用于限制第一转动部424的转动幅度的限位部 426，该限位部426可以是第二转动部425转动路径上设置的限位块，通过限制第二转动部425的可转动幅度，间接限制第一转动部424的转动幅度，从而便于基于第二转动部425与限位块的抵接位置作为一参考转动位置，校准第二转动部425也即夹取机构41的姿态、位置。

进一步地，移载机构42还可以包括用于检测第二转动部425的位置的检测部427，检测部427可以是光电开光或接触开关等检测元件，以辅助确定、校准第二转动部425的位置。

请参阅图11至14，本实施例中，点胶装置6包括点胶机构61、校准机构 62和擦胶机构63。点胶机构用于对组装装置上夹取的听筒支架200进行涂胶。校准机构62被配置为校准点胶机构的点胶针611。擦胶机构63被配置为清除点胶针611上附着的残胶。

请参阅图11，点胶机构61能够按照预定的点胶计量向点胶针611提供胶体，组装装置通过按照预定的点胶位置或涂胶路径移动听筒支架200，使点胶针611 排出的胶体涂覆至听筒支架200。

请参阅图12至14，为能在更换点胶针611或启停机后确保点胶装置6点胶作业的位置精准性，校准机构62包括第一光源621、第一光电传感器622、第二光源623、第二光电传感器624，其中第一光源621用于形成水平的第一光束。第一光电传感器622能接收第一光束，以形成传感信号。第二光源623用于形成水平且与第一光束垂直相交的第二光束。第二光电传感器624能接收第二光束，以形成另一传感信号。

可以理解的是，第一光源621和第一光电传感器622构成第一光束的发射极和接收极，第二光源623和第二光电传感器624构成第二光束的发射极和接收极，已知第一光束和第二光束的交点的基准空间坐标后，即可基于该坐标校准点胶针611。具体地，通过移动点胶针611，使点胶针611均阻挡第一光束和第二光束，即第一光电传感器622和第二光电传感器624均形成传感信号时，即可判定点胶针611的水平坐标已与上述基准空间坐标的水平坐标重合，随后，在此水平坐标下提升点胶针611，直至第一光电传感器622和第二光电传感器624可接收到第一光束和第二光束，移动机构再次缓慢下降点胶针611，当点胶针611恰好再次阻挡第一光束和第二光束时，即可判定点胶针611的针尖位置即恰好与上述基准空间坐标的纵坐标重合，结合上述确定的水平坐标及该纵坐标构成的三维坐标与基准空间坐标进行片花换算后，将换算获得的偏差值反馈至该点胶设备的控制系统，即完成对该点胶针611的校准作业。

为实现上述减少点胶针611校准装置占用空间，缩减点胶设备的整体尺寸的目的，本实施例提供的点胶针611校准装置还包括第一反射镜625和第二反射镜626。其中第一反射镜625用于将第一光束反射至沿竖直方向传播，进而使得第一光电传感器622能够被设置于第一反射镜625的上方或下方。第二反射镜626用于将第二光束反射至沿竖直方向传播，进而使得第二光电传感器624 能够被设置于第二反射镜626的上方或下方。

借由上述第一反射镜625和第二反射镜626，通过二者反射第一光束和第二光束，使得第一光电传感器622和第二光电传感器624不再需要被沿着水平方向布置，而是转为利用该点胶针611校准装置所处的纵向空间，整体减少该点胶针611校准装置的占地面积，亦能够减少配置有该点胶针611校准装置的点胶设备的占地面积。

优选地，于本实施例中，第一光电传感器622和/或第二光电传感器624为光纤传感器，可以理解的是，光纤传感器除包括作为接收极的第一光电传感器 622和第二光电传感器624外，还包括作为光束发射极的第一光源621和第二光源623，采用光纤传感器的优点在于，相较于红外光电等探测元件，光纤传感器的检测精度更高，能够更加精准地对点胶针611进行校准。

为避免外界光线干扰，校准机构62还包括第一镜片罩627，第一镜片罩627 罩设第一反射镜625，第一镜片罩627包括避让第一光束传播路径的第一开口。同样地，校准机构62还可进一步包括第二镜片罩628，第二镜片罩628罩设第二反射镜626，第二镜片罩628包括避让第二光束传播路径的第二开口。结合现场实地布置及遮挡需求，第一镜片罩627和第二镜片罩628可以同时或择一地布置。

在点胶作业过程中，粘性的胶体往往会因点胶路径交叉、胶体回粘等因素附着在点胶针611上，并在固化后在点胶针611的出胶口处形成残胶，残胶不仅影响点胶作业的精准及稳定性，亦引起实质为凸出于点胶针611点浇口处的实体物质，其亦会影响点胶针611校准的准确性，为此，本实施例中，该点胶针611校准装置还包括擦胶机构63，擦胶机构63被配置为清除点胶针611上附着的残胶。

请继续参阅图12并结合图14，擦胶机构63包括一对沿水平方向并列设置的擦胶辊631，一对擦胶辊631形成对辊结构，以在点胶针611伸入二者之间时，一对擦胶辊631能够沿点胶针611的伸入方向摩擦点胶针611的外壁。可以理解的是，为形成远离于点胶针611点浇口的摩擦作用，以图14中各结构设置方向为例，一对擦胶辊631应当被设置为二者对接处均形成向下的转动，即二者对接处的转动方向与切入二者圆弧表面处的点胶针611的伸入方向一致。

本实施例中，擦胶机构63还包括溶剂盒632，溶剂盒632内容置有能软化残胶的溶剂，一对擦胶辊631容置于溶剂盒632内，且一对擦胶辊631均至少部分位于溶剂的液面以下，进而在擦胶辊631转动时，擦胶辊631能够粘附溶剂，进而使溶剂接触并软化插入于两个擦胶辊631之间的点胶针611上的残胶，便于将残胶擦除。视胶体的具体类型，上述溶剂可以是酒精等，在此不作限定。

可选地，擦胶机构63还包括升降部633，升降部633被配置为提升或下降溶剂盒632。该升降部633可以被配置为在对点胶针进行擦胶作业时提升溶剂盒 632，从而使溶剂盒632与擦胶辊631接触，而在擦胶作业的间歇期间，该升降部633则可以驱动溶剂盒632下降，防止溶剂长时间浸泡擦胶辊631，延长擦胶辊631使用寿命，亦能有助于因溶剂长时浸润擦胶辊631所导致的加速挥发。上述升降部633可以由气缸或其他能够进行升降驱动动作的机构组成，在此不做限定。可选地，擦胶机构63还包括排料盒634，排料盒634被配置为收集点胶针排出的胶体，即在点胶作业前，排料盒634可以收集点胶针排出上次作业中残留于点胶针内的残胶。如图3所示，排料盒634和溶剂盒632可以是同一个盒体内形成的两个容槽，当然，在其他可选的实施方式中，二者可以单独设置，在次不做限定。本实施例中，校准机构62及擦胶机构63相邻设置，从而可以缩短点胶针611连续进行擦胶及校准作业时的移动距离，也即能够减少擦胶及校准作业的耗时。此外，校准机构62及擦胶机构63相邻设置也能使该点胶针611校准装置结构紧凑，减少不必要的空间占用。

请参阅图1、11、15和16，本实施例中，粘接组装设备还包括定位装置5，定位装置5包括粘接定位部，粘接定位部被配置为获取位于组装工位的手机框架100的空间位置，以及组装装置上涂设有胶体的听筒支架200的空间位置。具体地，粘接定位部包括第一相机51和第二相机52，第一相机51和第二相机52分别临近第一上料装置2和第二上料装置3设置，以通过拍照及图像识别方式获取手机框架100及听筒支架200的空间位置，进而计算得知组装装置4实际组装中的运动轨迹。第一相机51和第二相机52均可是被设置为位置可调，以能够被调整至与组装装置4夹取的听筒支架200及载台222上治具1中的手机框架100对应。作为优选，定位装置5还包括点胶定位部，点胶定位部被配置为获取组装装置上待点胶的听筒支架200的空间位置。请具体参阅图11，该点胶定位部可以包括第三相机53和镭射测距元件54，第三相机53通过拍照定位听筒支架200，镭射测距元件54可进一步通过镭射测量听筒支架200的高度位置，从而适于被准确点胶。上述通过拍照及图像识别方式进行的定位作业，以及通过镭射测距元件54测量与目标物的距离进而换算目标物的高度等位置参数的方法仅为现有技术，在此不做赘述。

在组装装置4将听筒支架200粘接至手机框架100的内部后，需要对二者进行保压处理，直至二者之间的胶体完全固化，为替代组装装置4进行保压，本实施例中，治具1除用于固定手机框架100的治具本体11外，还包括粘接保压装置12。该粘接保压装置12用于向粘接于手机框架100内部的听筒支架200 施加沿预设方向的压力，以使听筒支架200保持于与听筒支架200的粘接状态。

请参阅图17至图22，粘接保压装置12包括设置于治具本体11的保压头 121、滑动机构122和保压机构123。其中滑动机构122的活动端1221(以下简称活动端1221)固定连接保压头121，该活动端1221能够沿相垂直的第一方向及第二方向移动，以使保压头121具有与听筒支架200抵接的第一工作位置和位于手机框架100外部的第二工作位置；第一方向和第二方向中的一个平行于预设方向。当保压头121处于第一工作位置时，保压机构123能够限制活动端 1221沿垂直于预设方向的第一方向或第二方向移动，并向活动端1221施加沿预设方向的压力。

可选地，滑动机构122可以包括第一滑轨1222、第一滑块1223及第二滑轨 1224，其中，第一滑块1223滑动连接于第一滑轨1222，第二滑轨1224滑动连接于第一滑块1223，活动端1221固定连接于第二滑轨1224，第一滑轨1222和第二滑轨1224中的一个平行于第一方向，另一个平行于第二方向，从而活动端 1221可以分别沿第一方向和第二方向的滑动位移。

上述结构允许活动端1221自手机框架100的外部移入手机框架100的内部，从而使连接在活动端1221的保压头121能够抵接至手机框架100的内侧壁，当听筒支架200粘接至手机框架100内后，外部的组装装置移出手机框架100的内部空间，滑动机构122将保压头121滑动至与听筒支架200抵接，保压机构 123通过保压头121向听筒支架200施加能抵持听筒支架200的压力，将听筒支架200锁定，从而确保在用于粘接手机框架100和听筒支架200之间的胶体完全固化前二者位置不发生偏差。

通过该粘接保压治具替代组装装置向听筒支架200提供保压压力，可解除对组装装置的占用，保压期间，组装设备可以进行下一次粘接作业的准备工序，如拾取听筒支架200、移载听筒支架200至点胶装置为听筒支架200涂胶等，从而缩短粘接作业的周期作业时间。

进一步地，该粘接保压治具还可以被配置为能与粘接设备脱离，从而在一组手机框架100和听筒支架200处于粘接保压状态后，将该粘接保压治具移出粘接设备，并将另一载有待粘接加工的手机框架100的粘接保压治具移入粘接设备，免去保压等待时间，实现高效率粘接作业。

本实施例中，治具本体11提供一水平的承载面，手机框架100的背面与治具的承载面贴置并被治具固定，听筒支架200粘接在手机框架100的内侧壁，由此，滑动机构122提供与其活动端1221的两个运动方向中，第一方向可以为水平方向，第二方向可以为竖直方向，保压头121移动至第一工作位置的过程可以包括以下步骤：

首先，活动端1221自图20所示位置沿第一方向正向移至手机框架100上方；

随后，如图21所示，活动端1221沿第二方向下降至使保压头121与听筒支架200持平；

最后，如图22所示，活动端1221沿第二方向反向移动至使保压头121与听筒支架200抵接。

上述步骤中，可以通过一做动机构124驱动滑动机构122的活动端1221，以向活动端1221施加外力，以使活动端1221沿第一方向和/或第二方向移动。如图1所示，该做动机构124可以包括两个做动部件，即第一做动部件1241和第二做动部件1242，其中，第一做动部件1241能驱动第二做动部件1242沿水平方向朝向或背离治具本体11移动，第二做动部件1242连接所述活动端1221，并能驱动所述活动端1221沿竖直方向移动。上述第一做动部件1241和第二做动部件1242均可以为气缸、直线模组等，在此不作限定，且第一做动部件1241和第二做动部件1242的移动方向可以相互替换。

较佳地，做动机构124可以设置于治具本体11外部，即保压头121、滑动机构122和保压机构123连接在治具本体11上，做动机构124连接在粘接设备处，以通过一个做动机构124做动各个粘接保压治具的滑动机构122。相应地，为能向保压头121施加保压压力，本实施例中，保压机构123包括第一弹性元件1231。当保压头121处于第一工作位置时，第一弹性元件1231形成弹性变形，并具有恢复变形趋势，以向保压头121施加沿预设方向的压力，也即保压压力。

进一步地，为能在做动机构124不再为活动端1221提供保持作用后，如将该粘接保压治具移出粘接设备后，保压头121能够继续保持于抵压听筒支架200，保压机构123还包括卡持部，当保压头121处于第一工作位置时，该卡持部能够与活动端1221卡合，以限制活动端1221沿垂直于预设方向的第一方向或第二方向移动。于本实施例中，第二方向垂直于预设方向，因此，本实施例中卡持部具体被配置为限制活动端1221沿第二方向移动，也即卡持部限定保压头121 保持于与听筒支架200的高度位置持平，并在第一弹性元件1231的作用下，使保压头121抵压于听筒支架200，从而实现上述目的。

请参阅图18和图19，卡持部可以包括弹性柱销1232，活动端1221设置有卡槽12211，当保压头121处于第一工作位置时，弹性柱销1232与卡槽12211 卡合，从而限制活动端1221沿垂直于弹性柱销1232的伸缩方向移动，并在弹性柱销1232的轴向伸缩允许范围内，允许活动端1221沿平行于弹性柱销1232 的伸缩方向移动。

可以理解的是，本实施例中，弹性柱销1232可以固定在第一滑块1223上，且可成对地设置于第二滑轨1224的两侧，弹性柱销1232被设置为其伸缩方向平行于预设方向/第一方向，同时垂直于第二方向。作为优选，弹性柱销1232 与卡槽12211卡合的部位呈球凸状，相适应地，卡槽12211具有截面能适配容置球凸的弧形凹口，上述弧形平滑结构适于在胶体完全固化后面，人工或机械拉动活动端1221，以解除弹性柱销1232与卡槽12211的卡合。

进一步地，该保压机构123还可包括第二弹性元件1233，当保压头121处于第一工作位置时，第二弹性元件1233形成弹性变形，并具有恢复变形趋势，并向保压头121施加沿预设方向的恢复力，恢复力能在做动机构124未向活动端1221施加外力且卡持部解除与活动端1221的卡合后，配合第一弹性元件1231 将保压头121复位至第二工作位置。

请继续参阅图18和图19，第一弹性元件1231可以是水平设置于第一滑块 1223及治具本体11之间的第一弹簧，第二弹性元件1233可以是竖直设置于第一滑块1223及活动端1221之间的第二弹簧，当保压头121处于第一工作位置时，第一弹簧和第二弹簧均被压缩蓄能，当做动机构124未向活动端1221施加外力且卡持部解除与活动端1221的卡合后，第一弹簧和第二弹簧即可恢复变形并驱使活动端1221复位。具体地，第一滑块1223上设置有能连接或抵接第一弹簧的压片1225，以及能部分容置第二弹簧的槽口，治具本体11及活动端1221 上分别对应设置有能连接或抵接第一弹簧及第二弹簧的槽口等结构，以使第一弹簧及第二弹簧具有确定的安装位置及伸缩路径。

为提高该粘接保压治具的适配性，及为能适应于不同种听筒支架200的粘接保压作业，保压头121包括可拆卸连接于活动端1221的连接架1211，以及可拆卸连接于连接架1211的压头1212，压头1212被配置为压持听筒支架200。通过替换连接架1211和/或压头1212，使装配至该粘接保压治具的接架和压头 1212能够适配的压持被粘接的听筒支架200的结构特征。

此外，本实施例中，连接架1211还具有避让外部组装装置的作业端的避让部12111，即，外部组装装置能够通过该避让部12111粘接听筒支架200，从而在粘接前，允许活动端1221移动至与听筒支架200的带粘接位置持平的保压预备位置(即图5中的位置)，从而在外部组装装置移出手机框架100后，保压头 121能够即时地抵压听筒支架200。

如图1所示，本实施例中，为进一步提高该粘接组装装置的生产效率，移载部22及第二上料装置3可以成对设置，组装装置4能够移动于一对移载部22 的组装工位及一对第二上料装置3之间，两个移载部22上可以交替地进行治具1的上下料作业，以使组装装置4能够不间断地进行粘接作业。

综上，本实施例提供的粘接组装设备的作业过程包括：

S1、搬运部将载有手机框架100的治具搬运至空的载台222。

S2、组装机构4在料盘31中夹取一个听筒支架200。

S3、组装机构4移动并调整听筒支架200的角度并移动至第三相机53处进行拍照定位。

S4、镭射测距元件54对听筒支架200进行测距。

S5、点胶机构对听筒支架200进行点胶。

S6、第三相机53对完成点胶的听筒支架200进行复检，确保涂胶位置合格。

S7、载台222带动治具1移动到组装工位，第一相机51对治具1中的手机框架100进行拍照定位。

S8、组装机构4将听筒支架200旋转为组装角度，第二相机52对听筒支架 200进行拍照定位。

S9、做动机构124做动使保压头移动至保压预备位置。

S10、组装机构4将听筒支架200装入手机框架100，组装机构4释放听筒支架200的同时，做动机构复位，保压头处于保压的第一工作位置。

S11、载台222带动治具1移动至与搬运部23对接，搬运部23将该治具抓取放到转运部。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种粘接组装设备，用于将第一工件与第二工件粘接组装，其特征在于，所述粘接组装设备包括治具(1)、第一上料装置(2)、第二上料装置(3)、组装装置(4)和点胶装置(6)，其中：

所述治具(1)被配置为装夹所述第一工件；

所述第一上料装置(2)被配置为接收外部输入的所述治具(1)，并能将所述治具(1)移载至组装工位和下料工位；

所述第二上料装置(3)被配置为存储及输出所述第二工件；

所述组装装置(4)能够移动于所述第二上料装置(3)、所述组装工位和所述点胶装置(6)之间，以能拾取所述第二上料装置(3)提供的所述第二工件，并在所述点胶装置(6)在所述第二工件的粘接部位涂设胶体后，将所述第二工件粘接组装至处于所述组装工位的所述第一工件。

2.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述粘接组装设备还包括定位装置(5)，所述定位装置(5)包括粘接定位部，所述粘接定位部被配置为获取位于组装工位的所述第一工件的空间位置，以及所述组装装置(4)上涂设有胶体的所述第二工件的空间位置。

3.根据权利要求2所述的粘接组装设备，其特征在于，所述定位装置(5)还包括点胶定位部，所述点胶定位部被配置为获取所述组装装置(4)上待点胶的所述第二工件的空间位置。

4.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述治具(1)包括：

治具本体(11)，所述治具本体(11)被配置为固定所述第一工件；及

粘接保压装置(12)，所述粘接保压装置(12)用于向粘接于所述第一工件内部的所述第二工件施加沿预设方向的压力，以使所述第二工件保持于与所述第一工件的粘接状态。

5.根据权利要求4所述的粘接组装设备，其特征在于，所述粘接保压装置(12)包括设置于所述治具本体(11)的：

保压头(121)；

滑动机构(122)，活动端(1221)固定连接所述保压头(121)，所述活动端(1221)能够沿相垂直的第一方向及第二方向移动，以使所述保压头(121)具有与所述第二工件抵接的第一工作位置和位于所述第一工件外部的第二工作位置；所述第一方向和所述第二方向中的一个平行于所述预设方向；及

保压机构(123)，当所述保压头(121)处于所述第一工作位置时，所述保压机构(123)能够限制所述活动端(1221)沿垂直于所述预设方向的所述第一方向或所述第二方向移动，并向所述活动端(1221)施加沿所述预设方向的所述压力。

6.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述第二上料装置包括：

输送机构(32)，被配置为输送料盘(31)，所述料盘(31)被配置为承载所述第二工件；

弹夹料仓(33)，具有多个沿竖直方向排布的传送部(331)，所述传送部(331)能承托所述料盘(31)，且所述传送部(331)能在转动时将所述料盘(31)输出所述弹夹料仓(33)；

提升机构(34)，被配置为提升或下降所述弹夹料仓(33)，以使所有所述传送部(331)择一地与所述输送机构(32)对接；及

驱动机构(35)，被配置为能朝向或背离所述弹夹料仓(33)移动，以使其输出端及与所述输送机构(32)对接的所述传送部(331)形成传动连接，或者，使其输出端及与所述输送机构(32)对接的所述传送部(331)分离。

7.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述组装装置(4)包括用于夹取被组装工件的夹取机构(41)和用于移载所述夹取机构(41)的移载机构(42)，其中，所述夹取机构(41)包括：

第一夹钳(411)和第二夹钳(412)，所述第一夹钳(411)和第二夹钳(412)均包括能配合夹持所述被组装工件的第一钳爪(414)，所述第一夹钳(411)和所述第二夹钳(412)单独或共同形成有至少两个第二钳爪(415)，所述第二钳爪(415)能在所述夹取机构(41)夹取所述被组装工件时与所述被组装工件表面的预设部位抵接；及

夹钳驱动部(413)，被配置为驱动所述第一夹钳(411)和所述第二夹钳(412)相向或背离移动。

8.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述点胶装置(6)包括：

点胶机构；

校准机构(62)，所述校准机构(62)被配置为校准所述点胶机构的点胶针；及

擦胶机构(63)，所述擦胶机构(63)被配置为清除所述点胶针上附着的残胶。

9.根据权利要求1所述的粘接组装设备，其特征在于，所述第一上料装置(2)包括：

转运部(21)，被配置为自外部输入或向外部输出所述治具(1)；

移载部(22)，被配置为转运所述治具(1)，并将所述治具(1)移载至组装工位和下料工位；以及

搬运部(23)，设置于所述转运部(21)及所述移载部(22)之间，以在二者之间搬运所述治具(1)。

10.根据权利要求9所述的粘接组装设备，其特征在于，所述移载部(22)及所述第二上料装置(3)成对设置，所述组装装置(4)能够移动于一对所述移载部(22)的组装工位及一对所述第二上料装置(3)之间。

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