CN108128285A - 充电电池的转运控制系统、换电控制系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种充电电池的转运控制系统、换电控制系统及其方法。转运控制系统包括：充电架和电池转运装置。充电架包括第一暂存仓和第二暂存仓；电池转运装置用于在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将所述待充电电池放置在所述第一暂存仓；所述电池转运装置还用于从所述第二暂存仓获取待转运电池并放置在所述外设装置上。本发明大大降低了电动车电池更换的出错率，提高了电池更换效率。

Description

充电电池的转运控制系统、换电控制系统及其方法
技术领域
本发明涉及电动汽车的换电控制领域，特别涉及一种充电电池的转运控制系统、换电控制系统及其方法。
背景技术
电动车电池更换过程中，需要将待充电电池取下放到充电架上进行充电，同时将已充好电的电池更换到电动汽车上。目前的换电控制系统常出现将未充好电的电池更换到电动汽车上，致使电动汽车无法正常使用。可见，现有的换电控制系统出错率高、效率低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中电动车的电池更换出错率高、效率低的缺陷，提供一种充电电池的转运控制系统、换电控制系统及其方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种充电电池的转运控制系统，所述转运控制系统包括：
充电架，包括第一暂存仓和第二暂存仓；
电池转运装置，用于在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将所述待充电电池放置在所述第一暂存仓；
所述电池转运装置还用于从所述第二暂存仓获取待转运电池并放置在所述外设装置上。
较佳地，所述充电架还包括充电仓；
所述电池转运装置还用于在接收到电池充电指令时，从所述第一暂存仓获取所述待充电电池并放置到所述充电仓进行充电。
较佳地，所述充电仓用于将所述待充电电池的电量充电至大于电池电量阈值时，发送充电完成信息至所述电池转运装置；
所述充电完成信息包括所述充电仓的位置信息；
所述电池转运装置还用于根据所述位置信息移动至所述充电仓的位置处，并从所述充电仓获取电量大于所述电池电量阈值的目标电池；
所述电池转运装置还用于将所述目标电池放置在所述第二暂存仓进行存储。
较佳地，所述转运控制系统还包括视觉传感器或第一红外传感器或定位仪，设于所述电池转运装置上；
所述电池转运装置包括控制单元、第一移动机构和电池转运机构；
所述第一暂存仓上设有第一反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪用于根据所述第一反光板检测电池转运装置与所述第一暂存仓之间的第一坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元用于控制所述第一移动机构移动至所述第一暂存仓，并在判断所述第一坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述第二暂存仓上设有第二反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第二反光板检测电池转运装置与所述第二暂存仓之间的第二坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述第二暂存仓并在判断所述第二坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述外设装置上设有第三反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第三反光板检测电池转运装置与所述外设装置之间的第三坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述外设装置，并在判断所述第三坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述充电仓上设有第四反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第四反光板检测电池转运装置与所述充电仓之间的第四坐标偏差并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述充电仓，并在判断所述第四坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
所述电池转运机构用于在接收到所述电池转运指令时执行获取或放置电池动作。
较佳地，所述电池转运机构包括：第二移动机构、轿厢、伸出机构和PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述第二移动机构上；
当所述电池转运机构接收到所述电池转运指令时，所述PLC控制器控制控制所述第二移动机构带动所述轿厢上升至预设距离，所述伸出机构获取或放置电池。
较佳地，所述转运控制系统还包括：
第二红外传感器，设于所述第一暂存仓上；所述第二红外传感器用于检测所述第一暂存仓上是否有待充电电池；
和/或，第三红外传感器，设于所述第二暂存仓上；所述第三红外传感器用于检测所述第二暂存仓上是否有待转运电池。
本发明还提供一种电动汽车换电控制系统，所述电动汽车换电控制系统包括上述的转运控制系统。
本发明还提供一种充电电池的转运控制方法，用于实现充电架与外设装置之间充电电池的转运，所述转运控制方法包括以下步骤：
S10、电池转运装置在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将所述待充电电池放置在所述充电架的第一暂存仓；
S20、所述电池转运装置从所述第二暂存仓获取待转运电池并放置在所述外设装置上。
较佳地，所述转运控制方法还包括：
电池转运装置在接收到电池充电指令时，从所述第一暂存仓获取所述待充电电池并放置到所述充电架的充电仓进行充电。
较佳地，所述转运控制方法还包括：
当所述充电仓将所述待充电电池的电量充电至大于电池电量阈值时，发送充电完成信息至所述电池转运装置；
所述充电完成信息包括所述充电仓的位置信息；
所述电池转运装置根据所述位置信息移动至所述充电仓的位置处，并从所述充电仓获取电量大于所述电池电量阈值的目标电池；
所述电池转运装置将所述目标电池放置在所述第二暂存仓进行存储。
较佳地，所述电池转运装置上设有视觉传感器或第一红外传感器或定位仪；
所述第一暂存仓上设有第一反光板；
电池转运装置将所述待充电电池放置在所述第一暂存仓，或从所述第一暂存仓获取所述待充电电池的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第一反光板检测电池转运装置与第一电池仓之间的第一坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述第一暂存仓的过程中，判断所述第一坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述第二暂存仓上设有第二反光板；
所述电池转运装置从所述第二暂存仓获取待转运电池，或将目标电池放置在所述第二暂存仓的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第二反光板检测电池转运装置与第二电池仓之间的第二坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述第二电池仓的过程中，判断所述第二坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述外设装置上设有第三反光板；
所述电池转运装置从外设装置获取待充电电池，或将所述待转运电池放置在所述外设装置的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第三反光板检测电池转运装置与外设装置之间的第三坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述外设装置的过程中，判断所述第三坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述充电仓上设有第四反光板；
所述电池转运装置从所述充电仓获取待所述目标电池，或将所述待充电电池放置在所述充电仓的步骤具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第四反光板检测电池转运装置与所述充电仓之间的第四坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述充电仓的过程中，判断所述第四坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作。
较佳地，其特征在于，所述电池转运装置包括：第二移动机构、轿厢、伸出机构和PLC控制器，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述第二移动机构上；
所述电池转运装置执行获取或放置动作具体包括：
所述PLC控制器控制第二移动机构带动轿厢上升至预设距离；
所述伸出机构获取或放置电池。
本发明还提供一种电动汽车换电控制方法，所述电动汽车换电控制方法包括上述的转运控制方法。
本发明的积极进步效果在于：本发明大大降低了电动车电池更换的出错率，提高了电池更换效率。
附图说明
图1为本发明实施例1的充电电池的转运控制系统的布局示意图。
图2为本发明实施例1的充电电池的转运控制系统的部分模块示意图。
图3为本发明实施例1的充电电池的转运控制系统中的电池转运机构的模块示意图。
图4为本发明实施例2的充电电池的转运控制方法的第一流程图。
图5为本发明实施例2的充电电池的转运控制方法的第二流程图。
图6为图4中步骤101-a中电池转运装置将待充电电池放置在第一暂存仓的流程图。
图7为图4中步骤101-a中电池转运装置从外设装置获取待充电电池的流程图。
图8为图4中步骤102-a中电池转运装置从第二暂存仓获取待转运电池的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1-2所示，本实施例的充电电池的转运控制系统包括：充电架和电池转运装置1。其中，电池转运装置可以是码垛机。充电架包括第一暂存仓21、第二暂存仓22和充电仓23。第一暂存仓21(也即旧仓)用于暂存待充电电池4，第二暂存仓22(也即新仓)用于存储电量符合要求的待转运电池4’。充电池23用于对电池进行充电。其中，待充电电池的电量小于第一阈值，待转运电池的电量大于第二阈值。需要说明的是，第一阈值和第二阈值可根据实际需求自行设置。例如，用电池百分比表征阈值，设置第一阈值为10％，第二阈值为100％。也即当电动汽车的电池的电量仅剩10％，说明电池需要充电，该电池为待充电电池；充电后，当电池的电量为100％，说明电池电量已充满，该电池可供给电动汽车使用。电池转运装置中存储有第一暂存仓、第二暂存仓和充电仓的布局地图。
进行电池更换时，电池转运装置1在接收到电池更换指令时从外设装置3(例如电动车、或换电小车)获取待充电电池，移动到第一暂存仓21处，并将待充电电池放置在第一暂存仓。接着电池转运装置1移动到第二暂存仓22处，从第二暂存仓22获取待转运电池，移动至外设装置3处，并将待转运电池放置、安装在外设装置上，完成电池更换。
本实施例中，由于待充电电池和待转运电池分开存储，因此大大降低了电动车电池更换的出错率，提高了电池更换效率。
本实施例中，电池转运装置还用于在接收到电池充电指令时，从第一暂存仓获取待充电电池并放置到充电仓对其进行充电。当充电仓23为待充电电池充电后使其电量大于电池电量阈值时，说明电量已充满，则充电仓21发送充电完成信息至电池转运装置1。其中，充电完成信息包括充电仓的位置信息。电池转运装置1在接收到充电完成信息时，根据位置信息移动至充电仓23的位置处，并从充电仓获取电量大于电池电量阈值的目标电池。之后，电池转运装置1移动至第二暂存仓22处，将目标电池放置在第二暂存仓进行存储，此时的目标电池也即待转运电池。
本实施例中，转运控制系统还包括视觉传感器5，视觉传感器5设于电池转运装置上。电池转运装置包括控制单元11、第一移动机构12和电池转运机构13。第一暂存仓、第二暂存仓、充电仓和外设装置上分别设有反光板。需要说明的是，本实施例中的视觉传感器也可通过第一红外传感器或定位仪实现相应的功能。
电池转运装置1将待充电电池放置在第一暂存仓21的过程中，控制单元11控制第一移动机构12移动至第一暂存仓21，视觉传感器5(或第一红外传感器或定位仪)根据第一反光板实时检测电池转运装置1与第一暂存仓21之间的第一坐标偏差并发送至控制单元11，当控制单元11判断第一坐标偏差在预设范围内时，说明电池转运装置1已正对着第一暂存仓21，控制单元11则控制第一移动机构12停止移动，并发送电池转运指令至电池转运机构13。电池转运机构13则在接收到电池转运指令时执行放置电池动作。电池转运装置从第一暂存仓获取待充电电池的动作与“放置”动作类似，此处不再赘述。
电池转运装置1从第二暂存仓22获取待转运电池的过程中，控制单元11控制第一移动机构12移动至第二暂存仓22，视觉传感器5(或第一红外传感器或定位仪)根据第二反光板实时检测电池转运装置1与第二暂存仓22之间的第二坐标偏差并发送至控制单元11。当控制单元11判断第二坐标偏差在预设范围内时，说明电池转运装置1已正对着第二暂存仓22，控制单元11则控制第一移动机构12停止移动，并发送电池转运指令至电池转运机构13。电池转运机构13则在接收到电池转运指令时执行获取电池动作。电池转运装置将电池放置在第二暂存仓的动作与“获取”动作类似，此处不再赘述。
电池转运装置1从外设装置3获取待转运电池的过程中，控制单元11控制第一移动机构12移动至外设装置3，视觉传感器5(或第一红外传感器或定位仪)根据第三反光板实时检测电池转运装置与外设装置3之间的第三坐标偏差并发送至控制单元11。当控制单元11判断第三坐标偏差在预设范围内时，说明电池转运装置1已正对着外设装置3，控制单元11则控制第一移动机构12停止移动，并发送电池转运指令至电池转运机构13。电池转运机构13则在接收到电池转运指令时执行获取电池动作。电池转运装置将电池放置在外置装置的动作与“获取”动作类似，此处不再赘述。
电池转运装置1从充电仓23获取目标电池的过程中，控制单元11控制第一移动机构12移动至充电仓23，视觉传感器5(或第一红外传感器或定位仪)根据第四反光板实时检测电池转运装置与充电仓23之间的第四坐标偏差并发送至控制单元11。当控制单元11判断第四坐标偏差在预设范围内时，说明电池转运装置1已正对着充电仓23，控制单元11则控制第一移动机构12停止移动，并发送电池转运指令至电池转运机构13。电池转运机构13则在接收到电池转运指令时执行获取电池动作。电池转运装置将电池放置在充电仓的动作与“获取”动作类似，此处不再赘述。
本实施例中，测量上述各个坐标偏差时具体可采用如下的测量方式：以测量电池转运装置与第一暂存仓之间的距离(坐标偏差)为例，根据视觉传感器5(或第一红外传感器或定位仪)中的光学元件发出检测光源的时间以及接受到反射光源的时间来计算电池转运装置与第一暂存仓之间的距离。其中，反光板也可通过信号反射器或者测量参考点实现相应功能。
本实施例中，如图3所示，电池转运机构13包括：第二移动机构131、轿厢132、伸出机构133和PLC控制器134。伸出机构133安装在轿厢132上，轿厢132安装在第二移动机构131上。当电池转运机构接收到电池转运指令时，执行获取电池获放置电池的动作的过程如下：
PLC控制器134控制控制第二移动机构131带动轿厢132上升至预设距离，第二移动机构131停止运动后，伸出机构133获取或放置电池。
本实施例中，转运控制系统还包括：第二红外传感器6、第三红外传感器7。第二红外传感器6设于第一暂存仓上。第三红外传感器7设于第二暂存仓上。第二红外传感器6用于检测第一暂存仓上是否有待充电电池，电池转运装置则可根据检测结果在第一暂存仓的相应的位置获取或放置电池。第三红外传感器7用于检测第二暂存仓上是否有待转运电池，电池转运装置则可根据检测结果在第二暂存仓的相应的位置获取或放置电池。
本实施例还提供一种电动汽车换电控制系统，其包括本实施例中的转运控制系统。
实施例2
本实施例的充电电池的转运控制方法利用实施例1中的转运控制系统实现，如图4所示，转运控制方法包括以下步骤：
步骤101-a、电池转运装置在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将待充电电池放置在充电架的第一暂存仓。
步骤102-a、电池转运装置从第二暂存仓获取待转运电池并放置在外设装置上。
其中，待充电电池的电量小于第一阈值，待转运电池的电量大于第二阈值。需要说明的是，第一阈值和第二阈值可根据实际需求自行设置。例如，用电池百分比表征阈值，设置第一阈值为10％，第二阈值为100％。也即当电动汽车的电池的电量仅剩10％，说明电池需要充电，该电池为待充电电池；充电后，当电池的电量为100％，说明电池电量已充满，该电池可供给电动汽车使用。
本实施例中，转运控制方法还包括：
电池转运装置在接收到电池充电指令时，从第一暂存仓获取待充电电池并放置到充电架的充电仓进行充电。
本实施例中，如图5所示，转运控制方法还包括：
步骤101-b、当充电仓将待充电电池的电量充电至大于电池电量阈值时，发送充电完成信息至电池转运装置。
其中，充电完成信息包括充电仓的位置信息。
步骤102-b、电池转运装置根据位置信息移动至充电仓的位置处，并从充电仓获取电量大于第二阈值的目标电池。
步骤103-b、电池转运装置将目标电池放置在第二暂存仓进行存储。
需要说明的是，电池转运装置在空闲时执行将待充电电池放置在充电仓以及将充电仓中的目标电池放置在第二暂存仓的动作，因此不会耽误电池转运装置给电动汽车换电池，可提高电池更换的效率。
如图6所示，步骤101-a中，电池转运装置将待充电电池放置在第一暂存仓的步骤具体包括：
步骤101-1a、电池转运装置朝第一暂存仓方向移动。
步骤101-2a、视觉传感器(或第一红外传感器或定位仪)根据第一反光板检测电池转运装置与第一暂存仓之间的第一坐标偏差并发送至电池转运装置。
步骤101-3a、电池转运装置判断第一坐标偏差是否在预设范围内。在判断为是时，说明电池转运装置已正对着第一暂存仓，则执行步骤101-4a。在判断为否时，返回步骤101-1a。
步骤101-4a、电池转运装置停止移动，并执行放置电池动作。
本实施例中，电池转运装置从第一暂存仓获取待充电电池的步骤与电池放置步骤相似(区别仅在于：电池转运装置停止移动后，执行获取电池动作)，此处不再赘述。
如图7所示，步骤101-a中，电池转运装置从外设装置获取待充电电池的步骤具体包括：
步骤101-1a’、电池转运装置朝外设装置的方向移动。
步骤101-2a’、视觉传感器(或第一红外传感器或定位仪)根据第三反光板检测电池转运装置与外设装置之间的第三坐标偏差并发送至电池转运装置。
步骤101-3a’、电池转运装置判断第三坐标偏差是否在预设范围内。在判断为是时，说明电池转运装置已正对着外设装置，则执行步骤101-4a’。在判断为否时，返回步骤101-1a’。
步骤101-4a’、电池转运装置停止移动，并执行获取电池动作。
本实施例中，步骤102-a中，电池转运装置将电池的放置在外设装置的步骤与电池获取的步骤相似(区别仅在于：电池转运装置停止移动后，执行放置电池动作)，此处不再赘述。
如图8所示，在步骤102-a中，电池转运装置从第二暂存仓获取待转运电池的步骤具体包括：
步骤102-1a、电池转运装置朝第二暂存仓的方向移动。
步骤102-2a、视觉传感器(或第一红外传感器或定位仪)根据第二反光板检测电池转运装置与第二暂存仓之间的第二坐标偏差并发送至电池转运装置。
步骤102-3a、电池转运装置判断第二坐标偏差是否在预设范围内。在判断为是时，说明电池转运装置已正对着第二暂存仓，则执行步骤102-4a。在判断为否时，返回步骤102-1a。
步骤102-4a、电池转运装置停止移动，并执行获取电池动作。
本实施例中，电池转运装置将电池放置在第二暂存仓的步骤与电池获取步骤相似(区别仅在于：电池转运装置停止移动后，执行放置电池动作)，此处不再赘述。本实施例中，电池转运装置将电池放置在充电仓或从充电仓获取电池的步骤与电池转运装置将电池放置在第一暂存仓(第二暂存仓)或从第一暂存仓(第二暂存仓)获取电池的步骤类似，此处不再赘述。
本实施例中，电池转运装置执行放置或获取动作具体包括：
PLC控制器控制第二移动机构带动轿厢上升至预设距离；
伸出机构获取或放置电池。
本实施例还提供一种电动汽车换电控制方法，其包括本实施例中的转运控制方法。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种充电电池的转运控制系统，其特征在于，所述转运控制系统包括：
充电架，包括第一暂存仓和第二暂存仓；
电池转运装置，用于在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将所述待充电电池放置在所述第一暂存仓；
所述电池转运装置还用于从所述第二暂存仓获取待转运电池并放置在所述外设装置上。
2.如权利要求1所述的转运控制系统，其特征在于，所述充电架还包括充电仓；
所述电池转运装置还用于在接收到电池充电指令时，从所述第一暂存仓获取所述待充电电池并放置到所述充电仓进行充电。
3.如权利要求2所述的转运控制系统，其特征在于，所述充电仓用于将所述待充电电池的电量充电至大于电池电量阈值时，发送充电完成信息至所述电池转运装置；
所述充电完成信息包括所述充电仓的位置信息；
所述电池转运装置还用于根据所述位置信息移动至所述充电仓的位置处，并从所述充电仓获取电量大于所述电池电量阈值的目标电池；
所述电池转运装置还用于将所述目标电池放置在所述第二暂存仓进行存储。
4.如权利要求3所述的转运控制系统，其特征在于，所述转运控制系统还包括视觉传感器或第一红外传感器或定位仪，设于所述电池转运装置上；
所述电池转运装置包括控制单元、第一移动机构和电池转运机构；
所述第一暂存仓上设有第一反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪用于根据所述第一反光板检测电池转运装置与所述第一暂存仓之间的第一坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元用于控制所述第一移动机构移动至所述第一暂存仓，并在判断所述第一坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述第二暂存仓上设有第二反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第二反光板检测电池转运装置与所述第二暂存仓之间的第二坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述第二暂存仓，并在判断所述第二坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述外设装置上设有第三反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第三反光板检测电池转运装置与所述外设装置之间的第三坐标偏差，并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述外设装置，并在判断所述第三坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
和/或，所述充电仓上设有第四反光板；
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪还用于根据所述第四反光板检测电池转运装置与所述充电仓之间的第四坐标偏差并发送至所述控制单元；
所述控制单元还用于控制所述第一移动机构移动至所述充电仓，并在判断所述第四坐标偏差在预设范围内时控制所述第一移动机构停止移动，并发送电池转运指令至所述电池转运机构；
所述电池转运机构用于在接收到所述电池转运指令时执行获取或放置电池动作。
5.如权利要求4所述的转运控制系统，其特征在于，所述电池转运机构包括：第二移动机构、轿厢、伸出机构和PLC控制器，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述第二移动机构上；
当所述电池转运机构接收到所述电池转运指令时，所述PLC控制器控制控制所述第二移动机构带动所述轿厢上升至预设距离，所述伸出机构获取或放置电池。
6.如权利要求1所述的转运控制系统，其特征在于，所述转运控制系统还包括：
第二红外传感器，设于所述第一暂存仓上；所述第二红外传感器用于检测所述第一暂存仓上是否有待充电电池；
和/或，第三红外传感器，设于所述第二暂存仓上；所述第三红外传感器用于检测所述第二暂存仓上是否有待转运电池。
7.一种电动汽车的换电控制系统，其特征在于，所述换电控制系统包括如权利要求1至6中任意一项所述的转运控制系统。
8.一种充电电池的转运控制方法，其特征在于，用于实现充电架与外设装置之间充电电池的转运，所述转运控制方法包括以下步骤：
S10、电池转运装置在接收到电池更换指令时从外设装置获取待充电电池，并将所述待充电电池放置在所述充电架的第一暂存仓；
S20、所述电池转运装置从所述第二暂存仓获取待转运电池并放置在所述外设装置上。
9.如权利要求8所述的转运控制方法，其特征在于，所述转运控制方法还包括：
电池转运装置在接收到电池充电指令时，从所述第一暂存仓获取所述待充电电池并放置到所述充电架的充电仓进行充电。
10.如权利要求9所述的转运控制方法，其特征在于，所述转运控制方法还包括：
当所述充电仓将所述待充电电池的电量充电至大于电池电量阈值时，发送充电完成信息至所述电池转运装置；
所述充电完成信息包括所述充电仓的位置信息；
所述电池转运装置根据所述位置信息移动至所述充电仓的位置处，并从所述充电仓获取电量大于所述电池电量阈值的目标电池；
所述电池转运装置将所述目标电池放置在所述第二暂存仓进行存储。
11.如权利要求10所述的转运控制方法，其特征在于，所述电池转运装置上设有视觉传感器或第一红外传感器或定位仪；
所述第一暂存仓上设有第一反光板；
电池转运装置将所述待充电电池放置在所述第一暂存仓，或从所述第一暂存仓获取所述待充电电池的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第一反光板检测电池转运装置与第一电池仓之间的第一坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述第一暂存仓的过程中，判断所述第一坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述第二暂存仓上设有第二反光板；
所述电池转运装置从所述第二暂存仓获取待转运电池，或将目标电池放置在所述第二暂存仓的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第二反光板检测电池转运装置与第二电池仓之间的第二坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述第二电池仓的过程中，判断所述第二坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述外设装置上设有第三反光板；
所述电池转运装置从外设装置获取待充电电池，或将所述待转运电池放置在所述外设装置的步骤，具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第三反光板检测电池转运装置与外设装置之间的第三坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述外设装置的过程中，判断所述第三坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作；
和/或，所述充电仓上设有第四反光板；
所述电池转运装置从所述充电仓获取待所述目标电池，或将所述待充电电池放置在所述充电仓的步骤具体包括：
所述视觉传感器或第一红外传感器或定位仪根据所述第四反光板检测电池转运装置与所述充电仓之间的第四坐标偏差并发送至所述电池转运装置；
所述电池转运装置在移动至所述充电仓的过程中，判断所述第四坐标偏差是否在预设范围内，并在判断为是时停止移动；
所述电池转运装置执行获取或放置电池动作。
12.如权利要求11所述的转运控制方法，其特征在于，所述电池转运装置包括：第二移动机构、轿厢、伸出机构和PLC控制器，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述第二移动机构上；
所述电池转运装置执行获取或放置动作具体包括：
所述PLC控制器控制第二移动机构带动轿厢上升至预设距离；
所述伸出机构获取或放置电池。
13.一种电动汽车的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法包括如权利要求8至12中任意一项所述的转运控制方法。
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