CN107207005B - 代客泊车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于优化地利用停车面的方法。在此，给要停泊在所述停车面上的车辆分别分配一个停车位，其中，所述车辆尤其自主地驶向分别分配的所述停车位。此外，车辆能够实施所述停车位的转换，以便能够更好地利用可供使用的所述停车面或者能够实现车辆的更快的可供使用性，由此整体实现停车面的优化利用。在此，根据本发明首先求出各个车辆的可供使用的行驶里程，并且使对应的停车位的分配和/或停车位的可能转换与各个车辆的可供使用的行驶里程有关。车辆的可供使用的行驶里程尤其通过车辆的剩余燃料量或电量状态来描述。

Description

代客泊车方法
背景技术
代客泊车系统是用于泊车设施的全自动驾驶员辅助系统，这些驾驶员辅助系统通常通过与停车场管理系统(例如服务器)的通信能够实现：车辆在没有驾驶员作用的情况下从泊车设施的驶入区域行驶到停车面，以便将该车辆持续地停放在那里。代客泊车系统的优点在于，与具有输送系统的自动泊车设施相比不必进一步装备现有设施，以便能够带给驾驶员提高的舒适性并且使他摆脱寻找停车场。此外已知一些系统，这些系统允许驾驶员在远距离外调取其车辆，使得该车辆全自动地返回到规定的提取位置，在那里能够由驾驶员来接收该车辆。
由现有技术已知用于利用停车面的不同方法。在此还已知，给要停泊在停车面上的车辆分别分配一个停车位，其中，所述车辆自主地驶向所分别分配的停车位。因此，DE 102010 033 215A1描述一种用于在车辆中使用泊车系统的情况下在立体停车场中辅助泊入过程的方法。为了能够简化并且快速地找到空闲的停车场，在驶入时和/或在停留在立体停车场中期间将关于立体停车场的信息提供给泊车系统，其中，所述泊车系统通过分析处理所提供的关于所述立体停车场的信息来产生并且发出用于所述车辆的控制数据，其中，基于所述控制数据使所述车辆自动地运动通过立体停车场和/或将所述控制数据作为导航提示发送给驾驶员。
此外已知一些设备，在这些设备中基于充电需求并因此基于车辆的可供使用的行驶里程来转移车辆。根据电动车辆的可供使用的行驶里程来分配泊车可能性也是已知的。
此外，DE 20 2009 000 259U1描述一种包括发送和接收单元、显示单元、输入单元和计算单元的充电辅助系统，该发送和接收单元允许与充电地点系统的通信，在该显示单元上将数据光学和/或声学地显示给使用者，借助该输入单元，使用者能够将数据输入到充电辅助系统中，在考虑能规定的参数情况下选择充电位置。
DE 10 2011 088 809A1描述一种用于要求引导信息的方法，该引导信息针对具有用于给电动车辆充电的充电可能性的泊车可能性。在此，在使用至少一个附加要求和电动车辆的驻点及行驶里程的情况下发送用于要求引导信息的要求信号。
发明内容
本发明具有这样的任务：这样选择驶入车辆的目标位置，使得停车面的停泊容量被优化，其中，实现“第二列和更高列”中的泊车作为解决方案，因此车辆的频繁换位停泊可能变得必要。
提出一种用于利用停车面的方法。在此，给要停泊在停车面上的车辆分别分配一个停车位，其中，这些车辆尤其自主地驶向分别分配的停车位。此外，车辆能够实施停车位的转换，以便能够更好地利用可供使用的停车面或能够实现车辆的更快的可供使用性，由此整体实现停车面的优化利用。在此，根据本发明首先求出各个车辆的可供使用的行驶里程，并且使对应的停车位的分配和/或停车位的可能转换与各个车辆的可供使用的行驶里程有关。车辆的可供使用的行驶里程尤其通过车辆的剩余燃料量或电量状态来描述。
根据本发明提供一种用于优化地利用停车面的方法，其中，给要停泊在停车面上的车辆分别分配一个停车位。车辆尤其自主地驶向所分别分配的停车位。
本发明意义上的“优化地利用停车面”尤其意味着，能够以最大数量的车辆来占用为了停泊所提供的面，和/或车辆这样安放，使得提取时长，即车辆从其对应的泊车位置行驶到限定的提取位置所需的时间，被最小化。附加地能够优化其它参数，例如所执行的换位停泊过程的次数、燃料消耗和/或在停车面内由车辆走过的路程。
本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员干预地导航或行驶。车辆独立地在停车面上行驶，驾驶员不必为此控制车辆。驾驶员本身不必再位于车辆中。这样自主行驶的能够自动泊入和泊出的车辆例如称为AVP车辆。在此，AVP代表“automatic vatet parking(自动代客泊车)”并且能够翻译为“自动泊车过程”。不具有该AVP功能的车辆例如称为普通车辆。
在停车面上的停泊时长期间设置，所停放的车辆尤其自主地实施停车位的转换，以便能够更好地利用可供使用的停车面或能够实现车辆的更快的可供使用性。该自动换位停泊能够在需要时进行，以便能够优化地利用停车面。
根据本发明，在此针对每个车辆求出一个可供使用的行驶里程并且根据各个车辆的可供使用的行驶里程来执行对应的停车位的分配和/或可能的换位停泊过程。
在每次一个车辆新到达时，在停车面上当前存在的、即已经停放好的车辆的当前停车位位置被如下检验，即能够在利用可供使用的停车空间以及例如在提取过程的时长方面来优化整个停车场的利用。为此例如能够附加地考虑关于所确定的提取期限和提取地点方面的可供使用的信息。
优选，车辆的可供使用的行驶里程通过车辆的剩余燃料量和/或电量状态来描述。在由内燃发动机驱动的车辆中，能够由该车辆驶过的、可供使用的剩余行驶里程决定性地由在燃料箱中存在的剩余燃料量来确定。在具有混合驱动的车辆中，替代地或附加地蓄电池的电量状态是决定性的。在具有电动驱动的车辆中，蓄电池的当前电量状态对于可供使用的剩余行驶里程是决定性的，该行驶里程能由该车辆驶过。
特别优选，车辆的可供使用的行驶里程通过用于求取车辆从起始位置直至到达车辆换位停泊过程的目标点的燃料消耗和/或电流消耗的计算模型在换位停泊过程之前和/或之后被重新确定。为此，用于求取燃料消耗和/或电量消耗的计算模型例如能够考虑所走过的路段并且附加地能够考虑当前环境条件，例如温度和/或行车道的状态，其方式是：由车辆和/或由停车面的中央控制单元提供相应数据。此外能够考虑过去的或即将到来的车辆停泊时间以及环境条件(例如温度)在时间上的变化过程。这些在时间上的变化过程尤其能够影响完全电驱动或辅助性电驱动的车辆的电量状态或电流消耗。优选，根据车型选择用于求取燃料消耗和/或电流消耗的计算模型，使得有利地能够考虑在燃料消耗或电流消耗方面取决于车型的不同。
尤其设置，在执行用于优化地利用停车面的本发明方法时考虑每个停泊好的车辆的计划剩余停泊时长。例如能够有利地这样规划换位停泊过程，即具有短的计划剩余停泊时长的车辆较靠近提取区来停泊，使得在停泊时长到期之后能够尽可能以短的路程并且在其它车辆必需换位停泊过程的次数少的情况下来前往提取区。
尤其设置，在执行用于优化地利用停车面的本发明方法时考虑停车面的几何形状。在此考虑停车面的自然边界，例如栅栏或墙。在执行本方法时也一起考虑固定的障碍，例如支撑墩或树木。同样能够考虑行驶方向(行车道)和/或为行人所设置的人行道。
尤其设置，在执行用于优化地利用停车面的本发明方法时考虑每个停泊好的车辆的车辆几何形状。
为了优化或最小化换位停泊过程的次数，能够使用已知的计算方法，例如Greedy算法或动态编程或遗传编程。在另一步骤中，还能够借助边界条件来执行优化，使得不仅换位停泊过程的次数而且总体要行驶的路程都被优化。在此，作为次要的优化参数能够考虑，每个车辆的剩余行驶里程总是还足以驶过之前所限定的剩余路段。这样的剩余路段例如能够包括从停车面到最近的加注燃料站或充电站的距离。此外，能够在接管车辆之后提示驾驶员：他应重新为车辆加注燃料。
在本发明的另一优选实施中，事先将车辆的参数、尤其车型和/或车辆几何形状和/或剩余燃料量和/或电量状态和/或计划停泊时长传输给代客泊车系统。此外，全部换位停泊操作(必须使多个车辆运动)的时长的减少由此被实现：停车面的运营者提供预定服务并且就还在车辆到达停车面的交付区之前关于此来登记车辆的相关代码。以此能够有利地实现，能够事先求出车辆在“停车集合”(Park-Kollektiv)(在要停泊的面上至今存在的车辆)中的优化目标位置并且在车辆的实际交付前已经能够开始相关的换位停泊过程或泊出过程，使得能够在时间上优化地停放新抵达的车辆。
根据本发明的另一方面，提出一种代客泊车系统，该系统构造成用于如上述那样实施用于优化地利用停车面的本发明方法。为此，所述代客泊车系统能够具有中央控制单元，该控制单元构造成用于求出车辆抵达和其剩余行驶里程。为此例如能够设置，车辆通过合适的通信器件将车辆的当前剩余燃料量或电量状态传输给中央控制单元。借助尤其匹配于对应的车型的计算模型，中央控制单元能够在停泊时长的任何时间点求出每个车辆的剩余行驶里程并且能够相应地规划对应的停车位的分配以及可能的换位停泊过程。
所述代客泊车系统尤其能够包括用于给车辆加注燃料和/或充电的装置，因此驾驶员能够在提取其车辆后直接补充燃料。也可考虑的是，电驱动的车辆及时地在计划提取期限之前自主地驶向用于为其蓄电池或者说其电池充电的装置(充电站)并且在那里充电，使得在提取时能够以满电量状态将车辆交付给驾驶员。
本发明的方法和系统能够如下地优化利用用于代客泊车系统的所给定的停车面：在考虑剩余行驶里程、尤其还存在于车辆中的燃料量或车辆的当前电量状态的情况下来实现停泊容量的最大化。目前存在代客泊车系统的用于在车辆的紧密停泊中最大化停泊容量的重要解决方案，使得这些车辆仅能够通过其他车辆的运动被重新泊出。因为，这种针对所停放的车辆的换位停泊完全能够在停泊时长(例如在车辆放在飞机场处的情况下的数周)上(在一天内)多次进行，所以在选择停车位时必须考虑还存在于车辆中的燃料量或车辆的电量状态。
因此，本发明申请描述了用于根据预计的停泊时长和剩余行驶里程来优化地选择目标位置的方法。以此能够避免自动代客泊车过程由于没有燃料或电量的停留车辆而引起的系统中断。
附图说明
图1示意性示出代客泊车过程，其中，在图1a)中示出在交付车辆时的情况，并且图1b)示出提取过程。
图2示意性示出作为本发明方法的一部分的换位停泊过程。
具体实施方式
在图1中以示意俯视图示出具有多个停车位23的停车面20的局部。在此，该示意图示出作为开放面的停车面20，其中，本发明同样能应用在立体停车场、车库院和地下车库上。
停车面20包括交付区18，在该交付区上能够将车辆10交付给停车空间20的运营者。为此，车辆10的驾驶员15将其车辆10驾驶到交付区18中、离开其车辆10并且将其车辆10交付给停车面20的运营者。
在将车辆10交付给停车面20的运营者之后，通过中央控制单元17从可能的停车位23中将一个空闲停车位24作为泊车位置指定给车辆10。已经占用的停车位在图1中用附图标记22来标注。
在指定好泊车位置之后使车辆10运动到所指定的空闲停车位24上。车辆10设立成用于借助泊车辅助系统自主地执行行驶操作。中央控制单元17允许对泊车辅助系统的介入，使得车辆10能够自主地在停车场10上运动并且独立地驶向泊车位置24。例如，由中央控制单元17将相应的信息传输给车辆10，使得车辆10能够自主地沿着基于所述信息的轨迹40在停车空间20内部被引导。该情况在图1a)中示出。
如果驾驶员15想要重新提取其车辆10，那么由中央控制单元17将驾驶员的愿望传输给车辆10的泊车辅助系统。为此，驾驶员例如能够借助智能手机应用程序将其意图告知给中央控制单元17，该控制单元向车辆10发送启动信号并且必要时发送轨迹40。附加地也能够传送其它信息，例如所希望的提取区19的位置。因此，车辆独立地驶向提取区19，其中，车辆沿轨迹40运动。该情况在图1b)中示出。在示出的示例性实施中，交付区18与提取区19一致。替代地例如能够设置在空间上分开的交付区和提取区。
一般性地，这种代客泊车方法由现有技术已知。现在根据本发明附加地设置，针对每个车辆10由中央控制单元17求出一个可供使用的行驶里程并且根据各个参与对应过程的车辆的可供使用的行驶里程来分配对应的停车位24和/或可能的换位停泊过程。
在图2中示出换位停泊过程，如其能够根据用于优化地利用停车面20的本发明方法的一个实施所设置的那样。接下来称为“本车辆”的新到达的车辆10要停放在所分配的停车位24上。该停车位24位于三列停泊好的车辆的中间位置中。在图2a)中示出将本车辆10带入到停车位24上，其中，在此之前已经将之前所停放的车辆12泊出，以便使所示出的停车位24对于本车辆10是能进入的。能够这样安放本车辆10的原因在于，车辆12的计划停泊时长在本车辆10的计划停泊时长之前到期，其中，位于本车辆10前方的车辆13停泊时间更长。在车辆10已经到达其所分配的停车位24并且被停放在那里后，车辆12行驶到车辆10后面的停车位24’上。尤其，所有换位停泊过程自主地进行。根据本发明，根据各个车辆10,13的可供使用的行驶里程来执行换位停泊过程，其中，车辆10,13的可供使用的行驶里程通过车辆的剩余燃料量和/或电量状态来描述。

Claims (11)

1.用于利用停车面（20）的方法，其中，给要停泊在所述停车面（20）上的多个车辆（10,12,13）分别分配一个停车位（24,24’），其中，所述多个车辆自主地驶向分别分配的所述停车位（24,24’），其中，所述多个车辆（10,12,13）在停泊时长期间实施所述停车位（24,24’）的转换，以便能够更好地利用可供使用的所述停车面（20），其特征在于，针对所述多个车辆（10,12,13）中的每个车辆求出一个可供使用的行驶里程并且所述停车位（24,24’）在停泊时长期间的转换根据所述多个车辆（10,12,13）中的每个车辆的可供使用的行驶里程来执行，其中，所述多个车辆（10,12,13）中的每个车辆的可供使用的行驶里程通过用于求取所述每个车辆的从起始位置直至到达所述每个车辆的换位停泊过程的目标点的燃料消耗和/或电流消耗的计算模型在换位停泊过程之前和/或之后被重新确定，其中，所述计算模型与车型有关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的可供使用的行驶里程通过所述车辆的剩余燃料量或电量状态来描述。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，考虑停泊好的所述多个车辆（10,12,13）中的每个车辆的计划剩余停泊时长。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，考虑所述停车面（20）的几何形状。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，考虑停泊好的所述多个车辆（10,12,13）中的每个车辆的车辆几何形状。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助计算方法使换位停泊过程的次数最小化。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，事先将所述多个车辆（10,12,13）的参数传输给代客泊车系统。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算方法为Greedy算法或动态编程或遗传编程。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个车辆（10,12,13）的中的每个车辆的参数包括车型和/或车辆几何形状和/或剩余燃料量和/或计划停泊时长。
10.代客泊车系统，该系统构造成用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.根据权利要求10所述的代客泊车系统，包括用于为多个车辆（10,12,13）中的每个车辆加注燃料和/或充电的设备。
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