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Stand der Technik
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Valet Parking Systeme sind vollautomatische Fahrerassistenzsysteme für zentral verwaltete Parkräume, die es zumeist über die Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem Parkplatzmanagement-System (z. B. einem Server) ermöglichen, ein Fahrzeug ohne die Einwirkung eines Fahrers von einem Einfahrtbereich des Parkraums zu einer bestimmten Stellfläche zu fahren, um das Fahrzeug dort dauerhaft abzustellen. Der Vorteil von Valet Parking Systemen liegt darin, dass im Gegensatz zu automatischen Parkieranlagen mit Fördersystemen, bestehende Anlagen nicht weiter ausgerüstet werden müssen, um dem Fahrer den gesteigerten Komfort zu ermöglichen und ihn von der Parkplatzsuche zu befreien. Weiterhin bekannt sind Systeme, die es dem Fahrer erlauben, sein Fahrzeug über Distanz zu rufen, so dass es vollautomatisch zu einer vorgegebenen Abholposition zurückkehrt, wo es vom Fahrer in Empfang genommen werden kann.
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Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zur Nutzung einer Parkfläche bekannt. Dabei ist es unter anderem bekannt, dass Fahrzeugen. die auf der Parkfläche geparkt werden sollen jeweils ein Stellplatz zugeteilt wird, wobei die Fahrzeuge den jeweils zugeteilten Stellplatz autonom ansteuern. So beschreibt die
DE 10 2010 033 215 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Parkhaus unter Verwendung eines Einparksystems in einem Fahrzeug. Um ein vereinfachtes und schnelles Auffinden eines freien Parkplatzes zu ermöglichen, werden dem Einparksystem bei der Einfahrt und/oder während des Aufenthalts im Parkhaus Informationen über das Parkhaus bereitgestellt, wobei das Einparksystem durch Auswerten der bereitgestellten Informationen über das Parkhaus Steuerdaten für das Fahrzeug erzeugt und ausgibt, wobei das Fahrzeug basierend auf den Steuerdaten automatisch durch das Parkhaus bewegt wird und/oder die Steuerdaten als Navigationshinweise an den Fahrer ausgegeben werden.
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Aus der
DE 10 2015 201 205 A1 ist ein Valet Parking Verfahren zur optimierten Nutzung einer Parkfläche bekannt. Dabei wird Fahrzeugen, die auf der Parkfläche geparkt werden sollen, jeweils ein Stellplatz zugeteilt, wobei die Fahrzeuge den jeweils zugeteilten Stellplatz autonom ansteuern. Ferner können Fahrzeuge einen Wechsel des Stellplatzes ausführen, um eine verbesserte Nutzung der verfügbaren Parkfläche oder eine schnellere Verfügbarkeit des Fahrzeuges zu ermöglichen, wodurch insgesamt eine optimierte Nutzung der Parkfläche erzielt wird. Die Zielposition eines einfahrenden Fahrzeuges wird derart ausgewählt, dass die Parkkapazität einer Parkfläche optimiert wird, wobei als Lösungsansatz das Parken in „zweiter und höherer Reihe“ umgesetzt wird und somit ein häufiges Umparken eines Fahrzeuges nötig werden kann. Dieses Umparken erfolgt abhängig von einer Restreichweite der betreffenden Fahrzeuge und wird von einer zentralen Steuerungseinheit („Parkserver“) gesteuert.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisiertes Valet Parking System bzw. ein automatisiertes Valet Parking Verfahren dahingehend zu verbessern, das nicht nur autonome oder fernsteuerbare Fahrzeuge eine Parkfläche benutzen können, sonders dass ein Mischbetrieb von automatisierten, insbesondere autonom gesteuerten Fahrzeugen und manuell gesteuerten Fahrzeugen möglich ist und trotzdem der verfügbare Parkraum durch Parken in „zweiter und höherer Reihe“ optimal genutzt werden kann.
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Automatisiert im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass ein Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also insbesondere selbstständig auf der Parkfläche, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Der Fahrer muss sich selbst nicht mehr im Fahrzeug befinden. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht hierbei für „automatic valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als herkömmliche Fahrzeuge oder als nicht-automatisierte Fahrzeuge bezeichnet.
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Es wird ein Verfahren zur optimierten Nutzung einer Parkfläche vorgeschlagen. Dabei kann gemäß einer möglichen Ausführung der Erfindung Fahrzeugen, die auf der Parkfläche geparkt werden sollen, jeweils ein bestimmter Stellplatz zugeteilt werden.
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Als erste Fahrzeuge werden solche Fahrzeuge bezeichnet, die eine Position auf der Parkfläche, insbesondere den zugeteilten Stellplatz automatisiert ansteuern können. Als zweite Fahrzeuge werden solche Fahrzeuge bezeichnet, die manuell, also von einem menschlichen Fahrer zu einer Position auf der Parkfläche, insbesondere zu dem zugeteilten Stellplatz gesteuert werden. Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass mindestens einer der Stellplätze der Parkfläche eine Betätigungseinheit, z.B. am Boden der Parkfläche oder an einem den Stellplatz begrenzenden Objekt, aufweisen, wobei durch Betätigung der Betätigungseinheit ein automatisiertes Umparken mindestens eines ersten Fahrzeugs initiiert wird, derart, dass ein zweites Fahrzeug, das mindestens durch das erste Fahrzeug zuvor blockiert war, eingeparkt oder ausgeparkt werden kann.
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Bevorzugt ist die Betätigungseinheit einem bestimmten Stellplatz derart zugeordnet, dass beim Betätigen der Betätigungseinheit ein automatisiertes Umparken derart initiiert wird, dass ein zweites Fahrzeug in den bestimmten Stellplatz dadurch manuell eingeparkt werden kann oder dass ein zweites Fahrzeug manuell aus dem bestimmten Stellplatz ausgeparkt werden kann.
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Dies kann bedeuten, dass lediglich ein erstes Fahrzeug automatisiert umgeparkt wird, so dass das zweite Fahrzeug eingeparkt oder ausgeparkt werden kann. Es kann jedoch auch bedeuten, dass mehrere erste Fahrzeuge automatisiert umgeparkt werden, z.B. in dem Fall, dass ein zweites Fahrzeug durch mehrere Fahrzeuge blockiert wird. Dass ein zweites Fahrzeug durch ein erstes Fahrzeug blockiert wird, bedeutet im Sinne der vorliegenden Erfindung, dass das zweite Fahrzeug aufgrund der aktuellen Position des ersten Fahrzeugs nicht dorthin gefahren werden kann, wo der Fahrer des zweiten Fahrzeugs hinfahren möchte. Dies kann beispielsweise ein Stellplatz sein (Einparken) oder die Ausfahrt eines Parkraums (Ausparken).
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Es ist ebenfalls denkbar dass ein Stellplatz mehrere Betätigungseinheiten aufweist, so dass die Erreichbarkeit der Betätigungseinheiten für einen menschlichen Benutzer erleichtert ist.
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In einer möglichen Ausführung der Erfindung kann die Betätigungseinheit ausgebildet sein, drahtlos mit einem Steuerungssystem des ersten Fahrzeugs, das umgeparkt werden muss und/oder mit einer zentralen Steuerungseinrichtung der betreffenden Parkfläche zu kommunizieren.
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Durch die Erfindung ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass ein hochverdichtetes Parken auch auf konventionellen Parkplätzen umgesetzt werden kann. Die Parkpositionen, die die Bewegungsfreiheit anderer parkender Fahrzeuge einschränkt werden dabei ausschließlich von ersten Fahrzeugen besetzt. Durch die Betätigung der Betätigungseinheit an den Stellplätzen, die von zweiten Fahrzeugen belegt werden, kann die Blockade temporär aufgehoben werden. Damit ist ein Mischverkehr (automatisierte und nicht-automatisierte Fahrzeuge) auf einem hochverdichteten Parkplatz ermöglicht.
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Bevorzugt wird das erste Fahrzeug während des Ausparkens oder Einparkens des zweiten Fahrzeugs automatisiert an eine Zwischenposition gesteuert wird, wo es wartet, bis das zweite Fahrzeug eingeparkt oder ausgeparkt worden ist.
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Nach dem Ausparken oder Einparken des zweiten Fahrzeugs kann das erste Fahrzeug bevorzugt an seine ursprüngliche Position zurückkehren. Alternativ kann das erste Fahrzeug automatisiert an eine andere, von seiner ursprünglichen Position verschiedene Position fahren. Dabei kann es sich insbesondere um den nun freigewordenen Stellplatz des zweiten Fahrzeugs handeln, im Fall dass das zweite Fahrzeug ausgeparkt hat und der Stellplatz des zweiten Fahrzeugs nun freigeworden ist.
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Die Betätigungseinheit ist bevorzugt am Boden eines Stellplatzes vorgesehen, wobei sie bevorzugt am Rand des Stellplatzes vorgesehen ist, so dass sie nicht von einem parkenden Fahrzeug verdeckt wird. Alsternativ kann die Betätigungseinheit an einem Objekt angeordnet sein, dass den Stellplatz begrenzt, beispielsweise einer Wand oder einem Pfosten. Die Betätigungseinheit kann beispielsweise als Schalter, als Druckknopf oder als berührungsempfindliche Schaltfläche ausgebildet sein. Dadurch dass die Betätigungseinheit als separates Bedienelement an dem jeweils betroffenen Stellplatz vorgesehen ist, bieten sich eine Alternative zu bekannten Lösungen, die auf einer mobilen Applikation (App) basieren. Die vorgeschlagene Lösung ist nicht an die Benutzung eines Mobilgeräts, wie z.B. eines Smartphones gekoppelt. Die Lösung bietet damit eine erhöhte Sicherheit.
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Eine optimierte Nutzung einer Parkfläche im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass die zum Parken zur Verfügung stehende Fläche mit einer maximalen Anzahl von Fahrzeugen belegt werden kann und/oder dass die Fahrzeuge derart platziert werden, dass eine Abholdauer, also die Zeit, die die Fahrzeuge von ihrer jeweiligen Parkposition zu einer definierten Abholposition unterwegs sind minimiert wird. Es können zusätzlich weitere Größen optimiert werde, wie z.B. die Anzahl von durchgeführten Umparkvorgängen, der Kraftstoffverbrauch und/oder die von den Fahrzeugen zurückgelegten Wege innerhalb der Parkfläche.
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Es kann vorgesehen sein, dass während der Parkdauer auf der Parkfläche ist die abgestellten ersten Fahrzeuge automatisiert einen oder mehrere Wechsel des Stellplatzes ausführen, um eine verbesserte Nutzung der verfügbaren Parkfläche oder eine schnellere Verfügbarkeit eines Fahrzeuges zu ermöglichen. Dieses automatische Umparken kann bei Bedarf erfolgen, um eine optimierte Nutzung der Parkfläche zu ermöglichen und/oder falls ein betreffendes Fahrzeug betankt oder im Fall, dass es sich um ein Elektrofahrzeug handelt zu einer Ladestation gebracht werden muss. So kann beispielsweise bei jedem Neueintreffen eines Fahrzeuges die aktuellen Parkplatzpositionen der auf der Parkfläche aktuell vorhandenen, also bereits abgestellten, Fahrzeuge dahingehend überprüft werden, dass eine Optimierung der Gesamtparkplatznutzung bezüglich Nutzung des zur Verfügung stehenden Parkraums sowie z.B. der Dauer von Abholvorgängen durchgeführt werden kann. Dazu können z.B. zur Verfügung stehenden Informationen bezüglich festgelegter Abholtermine und Abholorte zusätzlich berücksichtigt werden.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur optimierten Nutzung einer Parkfläche die geplante Rest-Parkdauer eines jeden geparkten Fahrzeuges berücksichtigt wird. Damit können beispielsweise Umparkvorgänge vorteilhaft derart geplant werden, dass Fahrzeuge, die eine kurze geplante Rest-Parkdauer haben, näher an einer Abholzone geparkt werden, so dass die Verbringung zur Abholzone nach Ablauf der Parkdauer möglichst mit kurzen Wegen und einer geringen Anzahl von nötigen Umparkvorgängen anderer Fahrzeuge erfolgen kann.
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Zur Optimierung bzw. Minimierung der Anzahl der Umparkvorgänge können bekannte Berechnungsverfahren eingesetzt werden wie beispielsweise einem Greedy-Algorithmus oder dynamische Programmierung oder genetische Programmierung. In einem weiteren Schritt kann Optimierung noch mit der Randbedingung durchgeführt werden, dass nicht nur die Anzahl der Umparkvorgänge sondern auch noch die insgesamt zu fahrende Wegstrecke optimiert wird. Als untergeordnete Optimierungsgröße kann dabei berücksichtigt werden, dass die Restreichweite eines jeden Fahrzeuges stets noch ausreicht, um noch eine vorher definierte Reststrecke abzufahren. Eine solche Reststrecke kann z.B. die Distanz von der Parkfläche zur nächstliegenden Tankstelle bzw. Ladestation umfassen. Ferner kann der Fahrer nach Übernahme des Fahrzeuges darauf hingewiesen werden, dass er das Fahrzeug wieder betanken sollte.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung kann durch Betätigung der Betätigungseinheit ein Signal, insbesondere drahtlos, an eine zentrale Steuerungseinheit, z.B. einen Valet-Parking Server übermittelt werden. Die zentrale Steuerungseinheit ermittelt eine Umparkinformation welche, insbesondere drahtlos, an das erste Fahrzeug, oder an alle betroffenen Fahrzeuge, übermittelt wird. Basierend auf der Umparkinformation führt das erste Fahrzeug oder die betroffenen ersten Fahrzeuge jeweils ein automatisiertes Umparken aus. Bei der Umparkinformation kann es sich beispielsweise um eine Umparktrajektorie handeln. Unter einer Umparktrajektorie soll hierbei eine Weginformation verstanden werden, die dem ersten Fahrzeug die benötigte Information gibt, wohin, also an welche Position, es sich bewegen soll, inklusive eines Pfades, entlang dem das Fahrzeug sicher an diese Position gelangt. Die Umparktrajektorie kann beispielsweise Beschleunigungs- und Bremsbefehle, sowie Richtungswechsel und Wartebefehle enthalten.
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Alternativ kann vorgesehen sein, als Umparkinformation lediglich einen Startbefehl und/oder eine Ortsinformation für eine oder mehrere Zwischenpositionen, beispielsweise in Form von Koordinaten, zu übermitteln, wobei das erste Fahrzeug selbstständig eine Bahnplanung von seiner aktuellen Parkposition an die Zwischenposition durchführt und automatisiert die Zwischenposition ansteuert.
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In einer alternativen Ausführung kann durch die Betätigungseinheit beispielsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung ein Befehl an eine Steuereinheit des ersten Fahrzeugs, z.B. eine Steuereinheit eines autonomen Fahrsystems zum Umparken übermittelt werden. Die Steuereinheit des ersten Fahrzeugs ermittelt sodann direkt, gegebenenfalls unter Einbeziehen von aktuellen Umgebungsinformationen, die beispielsweise durch entsprechende Umfeldsensoriken des ersten Fahrzeugs erfasst werden, eine Umparkinformation, insbesondere eine Umparktrajektorie, die das erste Fahrzeug in Reaktion auf die Betätigung der Betätigungseinheit automatisiert abfährt.
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In dem Fall dass die Umparktrajektorie durch eine zentrale Steuerungseinheit ermittelt und an das erste Fahrzeug gesendet wird, ist bevorzugt vorgesehen, dass Kennzahlen des ersten Fahrzeugs, insbesondere der Fahrzeugtyp und/oder die Fahrzeuggeometrie und/oder die Restkraftstoffmenge und/oder die geplante Parkdauer, insbesondere vorab, z.B. beim Einfahren in den Parkraum, an die zentrale Steuereinheit übermittelt werden und die Umparktrajektorie abhängig von den Kennzahlen ermittelt wird.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zur optimierten Nutzung einer Parkfläche vorgeschlagen, das ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahrens zur optimierten Nutzung einer Parkfläche wie oben beschrieben auszuführen. Erste Fahrzeuge sind dabei dazu ausgebildet, eine Position auf der Parkfläche, insbesondere einen zugeteilten Stellplatz automatisiert anzusteuern. Zweite Fahrzeuge sind dazu ausgebildet, manuell zu einer Position auf der Parkfläche, insbesondere zu einem zugeteilten Stellplatz gesteuert zu werden. Erfindungsgemäß weist mindestens einer der Stellplätze der Parkfläche eine Betätigungseinheit auf, wobei durch Betätigung der Betätigungseinheit ein automatisiertes Umparken mindestens einen ersten Fahrzeugs, und bei Bedarf zusätzlich noch weiterer automatisierter Fahrzeuge, initiierbar ist, derart, dass ein zweites Fahrzeug, das durch das erste Fahrzeug oder die ersten Fahrzeuge vor dem Umparken blockiert war, manuell ein- oder ausgeparkt werden kann.
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Das System umfasst insbesondere eine zentrale Steuerungseinheit, die ausgebildet ist Stellplätze einer Parkfläche zu verwalten und Fahrzeugen, die auf der Parkfläche geparkt werden sollen, jeweils einen Stellplatz zuzuteilen. Insbesondere kann die Zuteilung abhängig davon sein, ob es sich um automatisierte Fahrzeuge oder nicht automatisierte Fahrzeuge handelt.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein automatisiertes Fahrzeug zur Verwendung als erstes Fahrzeug in einem wie oben beschriebenen Verfahren bzw. System vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug eine Betätigungseinheit an einer Außenfläche aufweist, wobei die Betätigungseinheit eingerichtet ist, ein automatisiertes Umparken des Fahrzeugs zu initiieren.
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Das erfindungsgemäße Verfahren und System ermöglicht die Optimierung der Nutzung einer gegebenen Parkfläche dahingehend, dass ein Mischbetrieb von automatisierten und nicht automatisierten Fahrzeugen auf der Parkfläche zusammen mit einem hochverdichteten Parken möglich wird und ein menschlicher Fahrer sein nicht automatisiertes Fahrzeug dennoch komfortabel und bedarfsgerecht einparken und/oder ausparken kann.
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Figurenliste
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- 1 stellt schematisch einen typischen Valet-Parking Vorgang dar, wobei in 1 a) die Situation bei der Abgabe des Fahrzeugs darstellt und 1 b) den Abholvorgang darstellt.
- 2 a) und b) stellen schematisch in zwei Schritten einen Umparkvorgang gemäß eines erfindungsgemäßen Verfahrens dar, wobei ein nicht automatisiertes Fahrzeug, das ausgeparkt werden soll, durch ein automatisiertes Fahrzeug blockiert ist.
- 3 stellt schematisch einen Stellplatz mit einer Betätigungseinheit gemäß einer Ausführung der Erfindung dar.
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Ausführungen der Erfindung
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In 1 ist ein Ausschnitt einer Parkfläche 20 mit einer Vielzahl von Stellplätzen 23 in einer schematischen Ansicht von oben dargestellt. Die schematische Darstellung zeigt dabei eine Parkfläche 20 als offene Fläche, wobei Erfindung ebenso auf anders aufgebaute Parkflächen und Parkräume wie z.B. Parkhäuser, Garagenhöfe und Tiefgaragen anwendbar ist.
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Die Parkfläche 20 umfasst eine Übergabezone 18, an der ein automatisiertes Fahrzeug 10 an den Betreiber des Parkraums 20 übergeben werden kann. Dazu fährt der Fahrer 15 des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug 10 in die Übergabezone 18, verlässt sein Fahrzeug 10 und übergibt sein Fahrzeug 10 an den Betreiber der Parkfläche 20.
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Nach der Übergabe des Fahrzeugs 10 an den Betreiber der Parkfläche 20 wird dem Fahrzeug 10 durch eine zentrale Steuerungseinheit 17 aus den möglichen Stellplätzen 23 ein freier Stellplatz 24 als Parkposition zugewiesen. Bereits belegte Stellplätze sind in der 1 mit dem Bezugszeichen 22 gekennzeichnet.
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Nach Zuweisung der Parkposition wird das Fahrzeug 10 auf den als zugewiesenen freien Stellplatz 24 bewegt. Das Fahrzeug 10 ist eingerichtet, ein Fahrmanöver autonom mithilfe eines Parkassistenzsystems auszuführen. Der zentralen Steuerungseinheit 17 wird Zugriff auf das Parkassistenzsystem gewährt, so dass sich das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz 10 autonom bewegen kann und selbstständig die Parkposition 24 ansteuert. Beispielsweise werden von der zentralen Steuerungseinheit 17 entsprechende Informationen an das Fahrzeug 10 übermittelt, so dass das Fahrzeug 10 autonom entlang einer auf den Informationen basierenden Trajektorie 40 innerhalb des Parkraums 20 geführt werden kann. Diese Situation ist in 1 a) dargestellt.
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Möchte der Fahrer 15 sein Fahrzeug 10 wieder abholen, wird dem Parkassistenzsystem des Fahrzeugs 10 von der zentralen Steuerungseinheit 17 der Wunsch des Fahrers übermittelt. Dazu kann der Fahrer beispielsweise mittels einer Smartphone-Applikation seine Absicht der zentralen Steuerungseinheit 17 mitteilen, die dem Fahrzeug 10 ein Startsignal und gegebenenfalls eine Trajektorie 40 sendet. Zusätzlich können auch weitere Informationen übertragen werden, beispielsweise die Position der gewünschten Abholzone 19 im Fall dass mehrere Abholpositionen zur Auswahl stehen. Das Fahrzeug steuert daraufhin die Abholzone 19 selbstständig an, wobei es sich entlang einer Trajektorie 40 bewegt. Diese Situation ist in 1 b) dargestellt. In der gezeigten beispielhaften Ausführung stimmen die Übergabezone 18 und die Abholzone 19 überein. Alternativ können beispielsweise räumlich getrennte Übergabezonen und Abholzonen vorgesehen sein.
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Im Allgemeinen sind derartige Valet-Parking Verfahren aus dem Stand der Technik bekannt. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist nun zusätzlich möglich, dass nicht nur automatisierte Fahrzeuge 10 an dem Valet-Parking Verfahren teilnehmen, sondern dass ein Mischbetrieb von automatisierten Fahrzeugen 10 und nicht automatisierten Fahrzeugen 12 stattfindet.
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Wenn ein nicht automatisiertes Fahrzeug 12 innerhalb des Parkraums 20 abgestellt werden soll, so kann der Fahrer seine Absicht dem Betreiber der Parkfläche 20, z.B. per Smartphone App, mitteilen und bekommt einen Stellplatz zugewiesen. Dem Fahrer wird eine Identifikation, beispielsweise eine Koordinate oder eine Nummer des zugeteilten Stellplatzes mitgeteilt. Zusätzlich kann beispielsweise auch eine Wegbeschreibung zu dem zugeteilten Stellplatz mitgeteilt werden, oder die Position des zugeteilten Stellplatzes wird an ein Navigationsgerät des Fahrzeugs 12 oder an ein navigationsfähiges Mobilgerät des Fahrers (z.B. ein Smartphone) übertragen.
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In 2 ist ein Umparkvorgang gemäß eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, wobei ein nicht automatisiertes Fahrzeug, das manuell ausgeparkt werden soll, durch ein automatisiertes Fahrzeug blockiert ist.
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In 2 a) ist die Ausgangssituation gezeigt. Das nicht automatisierte Fahrzeug 12 ist auf dem ihm zugeteilten Stellplatz 24 abgestellt. Der Stellplatz 24 befindet sich in einer Mittelposition von drei Reihen direkt hintereinander geparkter Fahrzeuge. Wie aus der Figur deutlich wird, kann das Fahrzeug 12 den Stellplatz 24 nicht verlassen, da zumindest das Fahrzeug 10, das auf dem Stellplatz 24' parkt, die Ausfahrt blockiert. Bei dem Fahrzeug 10 handelt es sich um ein automatisiertes Fahrzeug, das eine Betätigungseinheit 5 an einer seiner Außenflächen, beispielsweise einer Seitentür aufweist. Der Fahrer 14 des Fahrzeugs 12, der sein Fahrzeug 12 ausparken möchte, kann nun die Betätigungseinheit 5 an Stellplatz 24 des Fahrzeugs 12 betätigen. Durch Betätigung der Betätigungseinheit 5 an Stellplatz 24 wird ein automatisiertes Umparken des ersten Fahrzeugs initiiert, derart, dass das zweite Fahrzeug 12, das durch das erste Fahrzeug blockiert war, ausgeparkt werden kann.
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Dieser Vorgang ist in 2 b) schematisch dargestellt. Ausgelöst durch die Betätigung der Betätigungseinheit 5 durch den Fahrer 14 fährt das Fahrzeug 10 automatisiert bzw. autonom, also ohne Zutun eines menschlichen Fahrers eine Zwischenposition 25 an. Die Zwischenposition 25 ist so gewählt, dass das Fahrzeug 12 aus seinem Stellplatz ausgeparkt werden kann. In der 2 b) ist eine Situation dargestellt, in der das zweite Fahrzeug 12 bereits rückwärts aus dem Stellplatz 24 hinausgefahren wurde. Das zweite Fahrzeug 12 kann nun den Parkraum 20 verlassen.
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Nachdem das zweite Fahrzeug 12 weggefahren ist, kann das erste Fahrzeug 10 die Zwischenposition 25 automatisiert wieder verlassen, und beispielsweise auf seinen ursprünglichen Stellplatz 24' zurückkehren. Alternativ kann das erste Fahrzeug 10 auch den ehemaligen Stellplatz 24 des zweiten Fahrzeugs 12 einnehmen.
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Bei dem hier beispielhaft dargestellten Umparkvorgang ist nur ein erstes Fahrzeug 10 beteiligt. Abhängig von der Situation kann im Rahmen der Erfindung auch ein mehrstufiger Umparkvorgang eingeleitet werden, bei dem mehrere erste Fahrzeuge 10 automatisiert umparken, um dem zweiten Fahrzeug 12 das Ein- oder Ausparken zu ermöglichen.
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In 2 c) ist eine andere Parksituation dargestellt, in das erfindungsgemäße Verfahren angewendet werden kann. Es sind in Fahrtrichtung längs ausgerichtete Stellplätze 24' für automatisierte Fahrzeuge 10 vorgesehen, die in der Zufahrt zu anderen in quer zur Fahrtrichtung ausgerichteten Stellplätzen 24 angeordnet sind. Durch diese Anordnung der Stellplätze 24, 24' kann eine optimierte Nutzung des zur Verfügung stehenden Parkraums erfolgen. Bei Belegung eines der Stellplätze 24' mit einem Fahrzeug 10 können die dahinterliegenden Stellplätze 24 blockiert sein. Sowohl die Stellplätze 24 als auch die Stellplätze 24' weisen in diesem Beispiel jeweils ein Betätigungselement 5 bzw. 5' auf. Der Fahrer eines Fahrzeugs 12, das manuell auf einem der Stellplätze 24 eingeparkt oder aus einem der Stellplätze 24 ausgebparkt werden soll, kann durch Betätigen des Betätigungselements 5 des betreffenden Stellplatzes 24 signalisieren, dass alle blockierenden Fahrzeuge 10 zumindest kurzzeitig automatisch von ihrem Stellplatz 24' wegbewegt werden, so dass das Fahrzeug 10 ein- bzw. ausgeparkt werden kann. Alternativ, im Sonderfall, dass nur ein Fahrzeug 10 die Zufahrt oder Ausfahrt zu bzw. aus dem gewünschten Stellplatz 24 blockiert, kann der Fahrer auch ein Betätigungselement 5', das dem Stellplatz 24' des blockierenden Fahrzeugs zugeordnet ist betätigen und so signalisieren, dass genau das auf diesem Stellplatz geparkte Fahrzeug automatisch umgeparkt werden soll.
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In 3 ist schematisch ein Stellplatz 24 mit einem darauf abgestellten nicht automatisierten Fahrzeug 12 dargestellt. Der Stellplatz 24 weist eine Betätigungseinheit 5. Die Betätigungseinheit 5 kann beispielsweise am Boden des Stellplatzes 24 angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Betätigungseinheit 5 oder eine weitere Betätigungseinheit 5 an einer den Stellplatz begrenzenden Wand 26 (alternativ z.B. an einer Säule oder an einem Pfosten) angeordnet sein. Die Betätigungseinheit 5 kann eine drahtlos oder drahtgebunden ausgeführte Kommunikationsverbindung zu z.B. der zentralen Steuereinheit 17 eines Parkraums 20 aufweisen. Bei Betätigung der Betätigungseinheit 5 wird ein Signal an die zentrale Steuereinheit 17 eines Parkraums 20 geschickt. Die Kommunikationsverbindung und/oder das Signal sind derart ausgebildet, dass eine eindeutige Identifikation möglich ist, von welcher Betätigungseinheit 5 das Signal ausging und welcher Stellplatz durch ein automatisiertes Umparken von einem oder mehreren ersten Fahrzeugen 10 freigeparkt werden soll. Die der zentrale Steuerungseinheit 17 kann daraufhin ermitteln welche ersten Fahrzeuge umgeparkt werden müssen und kann entsprechende Befehle und zugehörige Umparkinformationen an die betroffenen ersten Fahrzeuge 10 übermitteln.
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Ein Beispiel für ein erstes Fahrzeug 10 ist in 4 dargestellt. Das Fahrzeug 10 weist eine lokale Steuerungseinheit 7 auf, die ausgebildet ist, das Fahrzeug 10 automatisiert zu steuern. Das Fahrzeug 10 weist mehrere Umfeldsensoren 3 auf, die die Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassen. Die Umfeldsensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder optische Sensoren umfassen. Ferner weist das Fahrzeug 10 eine Kommunikationseinheit 9 auf, die ausgebildet ist, insbesondere drahtlos mit einer separat von dem Fahrzeug 10 vorliegenden zentralen Steuereinheit, z.B. der zentralen Steuereinheit 17 eines Parkraums 20 zu kommunizieren. Von der zentralen Steuerungseinheit 17 kann die lokale Steuerungseinheit 7 somit Informationen über Koordinaten und mögliche Routen zu einer bestimmten Position innerhalb des Parkraums 20 empfangen, z.B. über einen zugeteilten Stellplatz 24', 24 und/oder eine Zwischenposition 25 und/oder über eine Übergabezone 18 und/oder über eine Abholzone 19. Die lokale Steuerungseinheit 7 kann so auch Informationen an sie zentrale Steuerungseinheit 17 übermitteln, beispielsweise die Information, dass ein Umparkvorgang initiiert wurde.
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Durch Betätigen des Betätigungselements 5 eines Stellplatzes 24, der durch das erste Fahrzeug 10 blockiert wird, wird ein Umparkvorgang des ersten Fahrzeugs 10 initiiert. Dazu kann durch die Betätigungseinheit 5 eine Anfrage an die zentrale Steuereinheit 17 eines Parkraums 20 gesendet werden. Die zentrale Steuereinheit 17 kann daraufhin beispielsweise Koordinaten einer Zwischenposition 25 und/oder Trajektorieninformationen für den Umparkvorgang an Kommunikationseinheit 9 des ersten Fahrzeugs 10 übermitteln. Die eine lokale Steuerungseinheit 7 des Fahrzeugs 7 kann nun anhand der übermittelten Informationen den Umparkvorgang automatisiert durchführen.
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Alternativ kann der Umparkvorgang auch ohne Informationen einer zentralen Steuereinheit 17 eines Parkraums 20 durchgeführt werden. Durch Betätigen des Betätigungselements kann die lokale Steuerungseinheit aktiviert werden. Mittels der Umfeldsensoren 3 und/oder in einer Speichereinheit 8 hinterlegten Umgebungsinformationen und/oder durch „Absprache“, also Informationsaustausch mit evtl. anderen zu verschiebenden ersten Fahrzeugen plant die lokale Steuerungseinheit selbstständig einen automatisierten Umparkvorgang und steuert das erste Fahrzeug dann entsprechend.
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Es wird erfindungsgemäß ein Verfahren zur optimierten Nutzung einer Parkfläche vorgeschlagen, wobei Fahrzeugen, die auf der Parkfläche geparkt werden sollen, jeweils ein freier Stellplatz zugeteilt wird. Die ersten Fahrzeuge steuern den jeweils zugeteilten Stellplatz autonom an. Die zweiten Fahrzeuge werden von einem Fahrer manuell auf einem jeweils zugeteilten Stellplatz abgestellt und müssen daher auch manuell wieder aus diesem Parkplatz ausgeparkt werden. Wird ein zweites, also nicht automatisiertes Fahrzeug von einem oder mehreren ersten, also automatisierten Fahrzeugen blockiert, kann durch das Betätigen einer Betätigungseinheit beispielweise durch den Fahrer, der sein Fahrzeug manuell einparken oder ausparken möchte, initiiert, dass das oder die blockierenden Fahrzeuge automatisiert eine andere Position ansteuern, so dass der Fahrer des zuvor blockierten Fahrzeugs, dieses manuell ein- oder ausparken kann. Die Betätigungseinheit ist an einem Stellplatz angeordnet, insbesondere dem Stellplatz des blockierten Fahrzeugs.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010033215 A1 [0002]
- DE 102015201205 A1 [0003]
