CN104520211A - 堆装起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够实现升降台升降速度的高速化、并且即使在升降台倾斜的情况下也能够避免升降台的一部分与立柱碰撞的堆装起重机。为在沿铅垂方向设置的前后一对立柱(3)之间配置具备搭载有移载装置(F)的水平框(21)和从水平框(21)的前后两端沿立柱(3)竖起的垂直框(22)的升降台(20)、升降台(20)在垂直框(22)被悬挂的状态下升降的堆装起重机(1)，每个垂直框(22)具备沿左右方向夹着立柱(3)的状态的一对第1引导辊(30)，并且在能够以左右方向为轴相对于水平框(21)旋转的状态下连接。

Description

堆装起重机

技术领域

本发明涉及具备对多个货架存取工件的移载功能的堆装起重机。

背景技术

以往，为了对设置在仓库内的支架的收纳货架存取工件而使用了堆装起重机。该堆装起重机具备在沿支架设置的轨道上移动、并且向上下方向移动的升降台，对在支架内上下左右排列的任意的收纳货架定位升降台，用搭载在升降台上的移载装置进行对收纳货架的工件的存取。在这种堆装起重机中，我们知道例如专利文献1、专利文献2中公开的那样在轨道上移动的底座上设置一对立柱(立柱)、在由该立柱引导升降的升降台上具备工件移载装置的结构。

在先技术文献

专利文献

[专利文献1]日本特开2008-74543号公报

[专利文献2]日本特开2012-12152号公报

发明的概要

发明要解决的问题

专利文献1、2中公开的堆装起重机虽然升降台由一对立柱引导升降，但使用直动引导部件作为其引导部分。该直动引导部件结构为，约束移动方向(上下方向)以外的移动地将凹凸面组合起来，通过这些凹凸面滑动确保移动的直线性。由这样的直动引导部件引导的升降台在升降时没有摇晃，能够稳定地搬运工件，但另一方面由于使用了凹凸面的滑动，因此具有提高升降速度困难的一面。近年来，随着仓库的大规模化，在堆装起重机中也要求升降台的升降速度高速化，使用了直动引导部件的结构中应对升降速度的高速化困难。

因此，为了能够应对升降台的高速化，可以考虑例如用设置在升降台上的一对引导辊夹着立柱、通过该引导辊被立柱引导的结构。但是，该结构中存在着在升降台倾斜了的情况下引导辊从立柱脱落、升降台的一部分碰撞立柱，招致立柱、升降台等破损的担忧，同时具有从这样的状况恢复原状的作业花费时间这样的问题。尤其是在升降台用分别配置在一对立柱上的带悬挂的情况下，如果这些带的驱动不同步，则产生了升降台的倾斜，在使升降速度高速化了时，基于驱动同步的偏差的升降台的倾斜也变大了。

发明内容

本发明就是鉴于上述情况而作出的，以提供一种在为了实现升降速度的高速化而具备设置有引导辊的升降台的堆装起重机中，即使在升降台倾斜的情况下也能够避免升降台的一部分碰撞立柱，能够防止立柱、升降台破损的堆装起重机为目的。

用于解决课题的手段

为了达到上述目的，本发明为在沿铅垂方向设置的前后一对立柱之间配置具备搭载有移载装置的水平框和从水平框的前后两端沿立柱竖起的垂直框的升降台，升降台在垂直框被悬挂的状态下升降的堆装起重机，其特征在于：每个垂直框具备沿与前后方向正交的左右方向夹着立柱的状态的一对第1引导辊，并且在能够以左右方向为轴相对于水平框旋转的状态下连接。

并且，水平框还可以具备分别与一对立柱的相对面相抵接、并且能够沿前后方向弹性伸缩的第2引导辊。并且，垂直框还可以具备当垂直框向靠近立柱的方向旋转时与立柱相抵接的阻挡部。并且，垂直框还可以具备当垂直框沿离开立柱的方向旋转时被立柱卡住的钩部件。并且，钩部件还可以具备当升降台超过下限位置或上限位置时使限位开关动作的操作部。

并且，本发明为一种堆装起重机的使用方法，所述堆装起重机在沿铅垂方向设置的前后一对立柱之间配置升降台，该升降台具备搭载有移载装置的水平框和从水平框的前后两端沿立柱竖起的垂直框，其特征在于：每个垂直框具备沿与前后方向正交的左右方向夹着立柱的状态的一对第1引导辊，并且在能够以左右方向为轴相对于水平框旋转的状态下连接；使升降台在垂直框被悬挂的状态下升降。

发明的效果

根据本发明，通过每个垂直框在能够相对于水平框以左右方向为轴旋转的状态下连接，在水平框倾斜了的情况下，垂直框旋转，不跟随水平框的倾斜。因此，能够抑制第1引导辊从立柱过大地脱离，向原状的恢复作业容易。而且，由于由于减小了垂直框相对于立柱的倾斜，因此能够避免垂直框与立柱碰撞，能够防止立柱、升降台等破损。

在具备第2引导辊的情况下，即使水平框相对于立柱沿前后方向移动或者振动，通过第2引导辊与立柱弹性接触，也能够相对于立柱沿前后方向弹性地保持升降台，能够防止升降台沿前后方向摇晃。在具备阻挡部的情况下，即使垂直框向靠近立柱的方向旋转了时，由于阻挡部先于垂直框与立柱相抵接，因此能够确实地防止垂直框与立柱碰撞。在具备钩部件的情况下，即使在垂直框沿离开立柱的方向旋转了时，由于钩部件被立柱卡住，因此能够防止垂直框过大地脱离立柱。在钩部件上设置有使限位开关动作的操作部的情况下，没有必要用专用的细长支撑件等支承操作部，能够将钩部件作为支撑件的代用品。

附图说明

图1为表示本发明的堆装起重机的一个实施形态的立体图；

图2为图1所示的堆装起重机的升降台的俯视图；

图3为图1所示的堆装起重机的升降台的侧视图；

图4为图1所示的堆装起重机的升降台的主视图；

图5为放大了图1所示的堆装起重机的升降台的主要部分的侧视图；

图6为表示钩部件的主要部分放大图，(a)为放大剖视图，(b)为放大立体图；

图7为表示钩部件的变形例的主要部分放大图；

图8为图1所示的堆装起重机的侧视图；

图9为说明升降台倾斜了时的动作的概略侧视图；

图10为表示垂直框与同步带的结合结构的立体图；

图11为说明升降台的升降动作的概略概念图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施形态。但是，本发明并不局限于该实施形态。在以下的说明中，堆装起重机的前后方向为堆装起重机的行走方向，并且，堆装起重机的左右方向为与堆装起重机的行走方向正交的水平方向。并且，在以下的说明中，适当设定XYZ正交坐标系，参照该XYZ正交坐标系说明各部分的位置关系。另外，将堆装起重机的前后方向作为X轴方向、将左右方向作为Y轴方向、将铅垂方向(上下方向)作为Z轴方向。并且，在图面中为了说明实施形态，局部放大或强调记载等适当地改变比例进行表示。

如图1所示，堆装起重机1由沿设置在仓库地板110上的支架200敷设在地板110上的地面轨道100和在仓库的顶棚一侧同样沿支架200配置的吊轨101引导行走。堆装起重机1具备：能够在地面轨道100上移动的近似长方形的底座2，在沿前后方向(X轴方向)隔开间隔的状态下沿铅垂方向(Z轴方向)竖立在该底座2上的一对立柱3、3，配置在该立柱3、3之间、沿立柱3升降的升降台20。另外，地面轨道100使用截面形状为I型的轨道，吊轨101使用截面为L型的轨道。并且，地面轨道100和吊轨101成对设置在仓库内。多个收纳货架沿上下左右配置在支架200上。

在底座2的前后分别设置有用来在地面轨道100上行走的行走轮7、7和从左右方向(Y轴方向)夹着地面轨道100的一对驱动轮8、8。行走轮7能够旋转地设置，处于载置在地面轨道100上面的状态。驱动轮8分别由设置在底座2上的多台行走用电动机驱动，使底座2朝前后方向(X轴方向)行走。另外，本实施形态中使用4台行走用电动机5分别驱动4个驱动轮8，但并不局限于此，也可以是使用1台或2台行走用电动机5驱动驱动轮8的全部或一部分的结构。

立柱3在其上端部3c上分别设置有托架10，这些托架10、10互相利用支承梁4连接。在各托架10上分别设置有能够旋转状态的带轮12。在该带轮12上悬挂有用来使升降台20升降的同步带11。并且，在各托架10上从左右方向(Y轴方向)夹着吊轨101的下垂片101a地设置有以旋转轴为铅垂方向(Z轴方向)的一对顶棚行走轮9、9。由此，底座2被地面轨道100引导，同时立柱3的上部被吊轨101引导。

并且，如图2所示，立柱3使用中空方型部件，立柱3、3彼此面对的相对面3d的宽度分别沿左右方向扩大，比外侧部分3a宽地形成，成为T型截面。并且，该扩宽部分的侧面部分作为引导部3b而使用，成为后述的第1引导辊30接触转动的引导面。

如图2及图3所示，升降台20具备配置在立柱3、3彼此之间的水平框21和从该水平框21的前后两端沿两立柱3、3竖起的前后一对垂直框22、22。水平框21为在矩形框体的内侧设置了多根梁的结构，谋求轻量化和维持强度。在垂直框22上分别安装有升降用的同步带11，升降台20变成利用该同步带11悬挂的状态。并且，在水平框21上前后排列地搭载有2台移载装置F。

移载装置F具备沿左右方向(Y轴方向)伸缩的叉机构，利用该叉机构对货架200进行工件W的取出、存放。另外，作为移载装置F并不局限于具有叉机构的装置，能够使用具有把持移载工件W的机构等各种装置。并且，在水平框21上也不局限于搭载2台，也可以搭载1台或3台以上。

同步带11这样配置：将其一端安装到垂直框22的上端一侧，同时从该垂直框22沿立柱3向上延伸，勾挂到带轮12上，再沿立柱3向下延伸。而且，同步带11跨越设置在底座2上的驱动用带轮13以及进行同步带11定位的带轮14(全部参照图11)，另一端安装在垂直框22的下端。另外，驱动用带轮13由设置在底座2上的升降用电动机6(参照图1)旋转驱动。

如图2～图4所示，分别在升降台20的垂直框22、22上夹着立柱3的引导部3b地设置上下2对第1引导辊30、30。这些第1引导辊30分别能够旋转地保持在设置于垂直框22上的轴部31上。另一方面，在水平框21的前后两端分别与立柱3的相对面3d接触旋转地配置左右各一对后述的第2引导辊40、40。这样，升降台20由于第1引导辊30与引导部3b接触、并且第2引导辊40与相对面3d接触，都是由滚轮的旋转结构引导，因此升降台20能够高速移动。

另外，由于第1引导辊30配置在垂直框22的上下2个地方，因此防止升降台20沿左右方向(Y轴方向)倾斜。但是，并不局限于将第1引导辊30配置在上下2个地方，也可以配置在1个或3个以上的地方。并且，由于第1引导辊30夹着引导部3b，因此有效地抑制了升降台20围绕Z轴旋转。

如图3和图4所示，垂直框22、22与水平框21分别通过一对连接部23、23连接，垂直框22能够通过该连接部23相对于水平框21旋转。连接部23的结构为：利用沿左右方向(Y轴方向)配置的连接轴26贯穿形成在垂直框22下端面22b的左右一对托架24和形成在水平框21的前后端面21a的左右一对托架25而将它们连接。由此，各垂直框22分别成为能够以左右方向的连接轴26为轴相对于水平框21旋转的状态。

如图4所示，托架24为隔开规定的间隔的一对夹持片，托架25为从端面21a沿前后方向并且向上方延伸的被夹持片。另外，在托架24、25上分别设置有能够插入连接轴26的通孔。并且，在将托架25插入托架24的状态下将连接轴26插入两者的通孔中，用螺母28(参照图5)等实施连接轴26的防脱。由此，托架24与托架25在能够以连接轴26为轴互相旋转的状态下连接。另外，连接部23的结构并不局限于上述结构，能够应用使垂直框22能够以左右方向(Y轴方向)为轴旋转的各种众所周知的销结构(铰链结构)。

如图2～图5所示，第2引导辊40在水平框21的前后端面21a、21a分别设置有左右一对，分别与立柱3的相对面3d相抵接地配置。该第2引导辊40中水平框21前方一侧的第2引导辊40(图2中为左侧的第2引导辊40)采用能够沿前后方向(X轴方向)弹性伸缩的结构。

如图5所示，能够沿前后方向伸缩的第2引导辊40用设置在支承部42顶端一侧的轴部41能够旋转地保持着。支承部42贯穿水平框21的端面21a，同时在与轴部41相反的一侧(水平框21的内侧)的端部设置有板43。在该板43的上下部分，固定在端面21a上的上下一对杆44、44分别成为贯穿的状态。并且，各杆44分别在其顶端利用螺母46固定有保持圆盘45，在该保持圆盘45与板43之间安装有弹簧47。由此，支承在支承部42上的第2引导辊40处于能够在弹簧47的作用下沿前后方向(X轴方向)弹性伸缩的状态。另外，弹簧47的弹力的调整能够通过调整螺母46、46的拧入来进行。

在立柱3、3之间配置有升降台20的通常状态下，该第2引导辊40处于撞上相对面3d稍微向后方缩进的状态(弹簧47稍微缩进的状态)(参照图5)。因此，由于即使在升降台20倾斜的情况下第2引导辊40也前进而维持与相对面3d的接触，因此能够抑制升降台20摇晃并且能够防止水平框21向立柱3碰撞。

并且，即使在立柱3、3之间的间隔比通常状态变宽或者变窄时，通过第2引导辊40靠弹簧47的弹性前进或者克服弹簧47的弹性后退，维持与相对面3d的相抵接，能够维持升降台20稳定的升降动作。并且，即使在立柱3振动的情况下，通过第2引导辊40伸缩跟随，减轻振动向升降台20的传递。

另外，是否设置能够沿前后方向伸缩的第2引导辊40是任意的，也可以使用不伸缩型的引导辊。并且，也可以在水平框21的前后两端都设置能够伸缩的第2引导辊40。虽然图示的第2引导辊40沿水平框21的左右方向排列设置在2个地方，但并不局限于此，也可以配置在1个或3个以上的地方。并且，使第2引导辊40能够弹性伸缩的结构也不局限于图示的结构，能够采用其他任意的结构。

如图3～图5所示，在每一个垂直框22上沿左右方向排列设置有一对阻挡部50。阻挡部50由固定在垂直框22的立柱相对面22a上的托架52和通过轴部53能够旋转地保持在该托架52上的滚轮51构成。并且，阻挡部50配置在垂直框22的高度方向的大致中央部分。该阻挡部50为了在通常状态下滚轮51不与立柱3的相对面3d接触而隔开规定的间隔地配置。通过设置阻挡部50，即使在垂直框22沿靠近立柱3的相对面3d的方向旋转了的情况下，由于滚轮51与立柱3的相对面3d相抵接，因此防止垂直框22与立柱3碰撞。

并且，由于滚轮51能够旋转，因此即使在与相对面3d相抵接的情况下，给相对面3d带来的影响也小，能够避免损伤立柱3。另外，虽然阻挡部50配置在垂直框22的高度方向的大致中央部分，但并不局限于此，例如也可以配置在垂直框22的上方部分。在阻挡部50配置在垂直框22的上方部分的情况下，即使与相对面3d隔开与图5相同的间隔，也能够减小垂直框22向立柱3靠近的旋转角度。并且，阻挡部50并不局限于设置在左右一对2个地方，也可以设置在1个地方或3个以上的地方。而且，也不局限于使用滚轮51作为阻挡部50，也可以使用不旋转的接触挡块。

如图2～图4所示，在垂直框22的立柱相对面22a的上端一侧设置有左右一对钩部件60。如图6(a)、(b)所示，该钩部件60由从立柱相对面22a延伸到前方、顶端部61a弯曲到立柱3的引导部3b后侧的臂部61，以及安装在顶端部61a内侧的接触挡块62构成。接触挡块62用与立柱3表面的摩擦系数小的树脂等形成。并且，接触挡块62通过利用螺母65固定住从凹陷部62a插入的螺栓64而固定在顶端部61a上，使螺栓64的头部不从接触挡块62突出。并且，接触挡块62以与立柱3的侧面3e隔开规定间隔的状态配置。

通过设置钩部件60，即使在垂直框22沿离开立柱3的方向旋转了的情况下，由于接触挡块62沿靠近立柱3的侧面3e的方向(图6(a)中箭头B的方向)移动、接着被侧面3e卡住，因此垂直框22向离开方向的旋转被限制。因此，垂直框22不会离开立柱3太远，能够避免第1引导辊30从引导部3b脱离。另外，由于接触挡块62为与立柱3表面的摩擦系数小的树脂制、螺栓64的头部不从接触挡块62突出，因此即使在与立柱3接触了的情况下，给立柱3带来的影响也小，防止损伤立柱3。

另外，钩部件60并不局限于使用接触挡块62，也可以使用滚轮取代接触挡块62。并且，设置钩部件60的位置也不局限于图示的位置。钩部件60越靠近垂直框22的上端，与侧面3e之间隔开与图6相同的间隔时越能够减小垂直框22离开立柱3的旋转角度。

本实施形态中设置了前后一对共计4个钩部件60，对其中的一个像图5所示那样设置用来操作限位开关LS的操作部63。操作部63如图6所示为L型部件，使固定部63a与臂部61的顶端部61a对接，与接触挡块62一起被螺栓64贯穿，利用螺母65拧紧固定。另外，操作部63处于沿与臂部61相同的方向延伸的状态。

限位开关LS为检测升降台20超过上限位置或下限位置的装置，如图5所示设置在立柱3的外侧部分3a上。另外，图5中记载了与升降台20的上限位置相对应的限位开关LS，但与下限位置相对应的限位开关也同样设置在立柱3上。该限位开关LS通过操作部63相抵接给检测部LSa输出信号。利用该信号通过例如断开向驱动同步带11的升降用电动机6的电力提供，从而能够使升降台20紧急停止。

限位开关LS设置在立柱3上，但为了避免与第1引导辊30的干涉，配置在离开垂直框22的部分。因此，通过在钩部件60上设置操作部63，不需要专用的支撑等。但是，并不局限于将操作部63设置在钩部件60上，也可以直接设置在垂直框22上。并且，作为限位开关LS也可以使用例如光学式传感器等非接触式开关取代上述那样的接触式开关。

图7表示钩部件的变形例。该钩部件66为用螺母32安装在第1引导辊30的轴部31顶端的圆形板状部件。钩部件66具有比第1引导辊30的直径d1大的直径d2。因此，如图6所示，钩部件66的卡合面66a成为在与立柱3的侧面3e隔开规定间隔的状态下面对的状态。并且，钩部件66使用金属制、树脂制，在金属制的情况下，也可以在卡合面66a上实施树脂被膜，降低与立柱3的摩擦系数。

在该钩部件66中也与钩部件60同样，在垂直框22向离开立柱的方向旋转的情况下，由于卡合面66a被侧面3e卡住，因此垂直框22向离开方向的旋转被限制，能够避免第1引导辊30脱离引导部3b。另外，钩部件66是否与第1引导辊30同样能够旋转地保持是任意的。作为钩部件66也可以使用从轴部31向立柱3延伸的板状片取代圆形板状部件。这样，由于利用第1引导辊30的轴部31形成钩部件，因此能够谋求结构简化。

如图8所示，在底座2上升降台20的下方沿前后方向(X轴方向)分离的2个地方，设置有激光测距仪67、67。另一方面，在升降台20的水平框21的下面分别位于激光测距仪67正上方的位置上，设置有反射板68、68。激光测距仪67朝反射板68照射激光Lb，同时接受从反射板68回来的激光Lb，利用两者的干涉来测量到达反射板68的距离。

用2台激光测距仪67分别测量到反射板68的距离，使用其测量结果测量2块反射板68各自的高度——即水平框21前后位置的高度。根据激光测距仪67的测量结果控制升降用电动机6，能够使升降台20向所希望的位置升降。另外，在2个测量结果不同的情况下，也可以使用例如将2个测量结果相加再除以2的值作为升降台20的高度。另外，在2个测量结果不同的情况下，由于水平框21处于沿前后方向倾斜的状态，因此消除该倾斜地驱动升降用电动机6。另外，升降台20的高度测量并不局限于使用激光测距仪67，也可以使用其他众所周知的测量仪器。

这样，通过升降用电动机6的控制来维持升降台20的姿势，但在激光测距仪67中的一个产生故障、输出错误的测量值的情况下，升降用电动机6中的一个发生了故障的情况下，或者同步带11中的一根伸长了的情况下，升降台20成了沿前后方向倾斜了的状态(围绕Y轴旋转了的状态)。

如图9所示，如果水平框21沿前后方向倾斜，则垂直框22被水平框21拖曳倾斜，但由于两者之间存在能够旋转的连接部23，因此垂直框22相对于立柱3的旋转量变小，不会与立柱3碰撞。如果与图9的双点划线那样没有连接部23的升降台120相比，当水平框121倾斜时，垂直框122也同样倾斜，变成了图中左侧垂直框122的上端与立柱3碰撞了的状态。

并且，通过阻挡部50与立柱3的相对面3d相抵接，垂直框22向靠近立柱3的方向的旋转被限制。除此以外，通过钩部件60被立柱3的侧面3e卡住，垂直框22向离开立柱3的方向的旋转被限制。由此，能够确实地防止垂直框22与立柱3碰撞，同时能够抑制第1引导辊30过大脱离引导部3b。在图9中，上面的第1引导辊30没有脱离立柱3的引导部3b。因此，通过从图9所示的状态开始调整前后同步带11、11的升降量，能够容易地使水平框21恢复到变成水平。

并且，由于在水平框21上设置有能够沿前后方向弹性伸缩的第2引导辊40，因此在水平框21倾斜的情况下，由于该第2引导辊40在一定范围内继续与立柱3的相对面3d弹性接触，因此能够防止水平框21碰撞立柱3，同时能够抑制升降台20的振动。

如图10所示，同步带11安装在垂直框22上。同步带11的一个端部11a安装在配置于垂直框22上端的上部固定部件70上。上部固定部件70由沿垂直框22配置的第1部件70a和第2部件70b两块一组的板状部件构成，配置在设置于垂直框22上的铅垂方向(Z轴方向)的2条加强筋22d之间。同步带11的端部11a在被第1部件70a和第2部件70b夹着的状态下利用连结螺栓71固定，通过这样安装到上部固定部件70上。

在上部固定部件70的第2部件70b上分别利用固定螺栓73固定有分别沿左右方向(Y轴方向)延伸状态的2块上部板72。上部板72具备其顶端部弯曲成大致水平的弹簧座72a。在该弹簧座72a上设置有供固定在垂直框22的上端壁22c上、下垂状态的支承销74贯穿的通孔72b。在垂直框22的上端壁22c与弹簧座72a之间，在穿插有支承销74的状态下配置有弹簧76。另外，在支承销74的顶端安装有防止上部板72脱离用的螺母75。

上部固定部件70被能够在垂直框22的加强筋22d之间沿箭头A1的方向(铅垂方向、Z轴方向)移动的状态下保持。在通常状态下，上部固定部件70被与端部11a相连的同步带11拖曳，位于稍稍靠上方的装置，在这种状态下，弹簧76变成稍微收缩的状态。

并且，在垂直框22的上方设置有与上部固定部件70相对应的限位开关79。该限位开关79通过支撑79b固定在垂直框22上，具备检测用的臂部79a。并且，在上部板72中的一块(图10中的右侧上部板72)上，利用螺栓78在位于臂部79a上方的状态下固定有截面L型的操作板77。因此，在与端部11a相连的同步带11的张力大大降低的情况下、同步带11断裂的情况下，上部固定部件70在弹簧76的作用下大大地向下移动，利用操作板77操作臂部79a，使限位开关79动作。由此，限位开关79输出信号，从而能够进行升降台20的紧急停止等。

同步带11的另一个端部11b安装在配置于垂直框22下端一侧的下部固定部件80上。下部固定部件80与上部固定部件70一样由沿垂直框22配置的第1部件80a和第2部件80b两块一组的板状部件构成，配置在设置于垂直框22上的铅垂方向(Z轴方向)的2条加强筋22d之间。同步带11的端部11b在被第1部件80a和第2部件80b夹着的状态下利用连结螺栓81固定，通过这样安装到下部固定部件80上。

在下部固定部件80的第2部件80b上分别利用固定螺栓83固定有分别沿左右方向(Y轴方向)延伸状态的2块下部板82。下部板82具备其顶端部弯曲成大致水平的弹簧座82a。在该弹簧座82a上固定有下垂状态的支承销84。并且，在垂直框22的下端壁22e上设置有供支承销84穿过的通孔22f。在弹簧座82a与垂直框22的下端壁22e之间，在穿插有支承销84的状态下配置有弹簧85。

下部固定部件80被在能够在垂直框22的加强筋22d之间沿箭头A2的方向(铅垂方向、Z轴方向)移动的状态下保持。在通常状态下，下部固定部件80被与端部11b相连的同步带11拖曳，位于稍稍靠下方的位置上，在该状态下，弹簧85变成稍微收缩的状态。另外，如果同步带11的张力变化，则下部固定部件80在弹簧85的弹力的作用下向上方或下方移动，将同步带11的张力固定保持。即，同步带11的张力变化通过下部固定部件80向上下移动来解决。

并且，在垂直框22的下方设置有与下部固定部件80相对应的限位开关88。该限位开关88经由支撑88b固定在垂直框22上，具备检测用的臂部88a。并且，在下部板82中的一块(图10中的右侧下部板82)上，利用螺栓87在位于臂部88a下方的状态下固定有L型截面的操作板86。因此，在与端部11b连接的同步带11的张力大大降低的情况下、同步带11断裂的情况下，下部固定部件80在弹簧85的作用下大大地向上移动，利用操作板86操作臂部88a，使限位开关88动作。由此，限位开关88输出信号，能够进行升降台20的紧急停止等。

说明同步带11的动作。如图11所示，同步带11与升降台20(垂直框22)的上下两端侧连接，同时跨越配置在立柱3上端部3c的带轮12和配置在底座2一侧的驱动用带轮13和带轮14。该同步带11以规定的张力跨越，变成形成在里面的齿形与带轮12等的波形啮合的状态。并且，通过驱动用带轮13被升降用电动机6旋转驱动，使同步带11移动，进行升降台20的升降。升降台20利用同步带11的移动量而准确并且迅速地设定升降位置。

其中，在使升降台20上升的情况下，即在图11中使驱动用带轮13像箭头那样顺时针旋转的情况下，同步带11中的从端部11a到驱动用带轮13的部分承受升降台20的负荷和驱动用带轮13产生的拉力，变成伸长的状态。尤其在升降台20开始上升时，大的负荷作用于端部11a，变成大幅伸长的状态。另一方面，从驱动用带轮13到端部11b的部分由于同步带11被送入，因此松弛了，同步带11与带轮14的啮合变松弛，预测会产生啮合不良。

这样的啮合不良不仅成为振动、噪音的原因，同时给驱动用带轮13对同步带11的驱动带来影响。为了防止这一现象，可以考虑提高对同步带11设定的初始张力，但需要断裂强度大的带，而且立柱3、带轮12等周围零部件也需要付与耐高张力的刚性，在成本方面不利。

本实施形态中，由于采用图10所示那样的同步带11的安装结构，因此在例如使升降台20上升之际，如果从驱动用带轮13到端部11b的部分的张力下降，则通过下部固定部件80在弹簧85的弹力的作用下向上方移动，维持与端部11b连接的部分的张力。因此，由于防止了同步带11与带轮14等之间的啮合不良，因此能够稳定地进行升降台20的升降动作。

另外，在同步带11断裂等端部11a的张力大幅度下降了的情况下，通过上部固定部件70向下方移动，利用操作板77操作限位开关79，使升降台20紧急停止。并且，即使在端部11b的张力大幅下降的情况下，通过下部固定部件80向上方移动，利用操作板86操作限位开关88，使升降台20紧急停止。紧急停止不仅切断向升降用电动机6的电力提供，而且通过驱动未图示的制动装置进行升降台20向立柱3的保持。

虽然说明了以上的实施形态，但本发明并不局限于图示的形状等，在不超出各结构部件的功能、用途等的范围内能够进行形状等的改变。虽然本实施形态中具备立柱的底座2在地面轨道100上行走，但也可以是没有地面轨道100的自行式，还可以是在底座2悬挂在吊轨上的状态下行走的类型。并且，虽然本实施形态中使用同步带11和带轮12等，但也可以取代之而使用链条和链轮。

附图标记的说明

F-移载装置；LS-限位开关；W-工件；1-堆装起重机；2-底座；3-立柱；3b-引导面；3d-相对面；11-同步带；20-升降台；21-水平框；22-垂直框；23-连接部；30-第1引导辊；40-第2引导辊；50-阻挡部；60-钩部件；63-操作部

Claims (6)

1.一种堆装起重机，其在沿铅垂方向设置的前后一对立柱之间配置有升降台，该升降台具备搭载有移载装置的水平框、和从上述水平框的前后两端沿上述立柱竖起的垂直框，上述升降台在上述垂直框被悬挂的状态下升降，其特征在于：

每个上述垂直框具备沿与前后方向正交的左右方向夹着上述立柱的状态的一对第1引导辊，并且在能够以上述左右方向为轴相对于上述水平框旋转的状态下连接。

2.如权利要求1所述的堆装起重机，其特征在于：上述水平框具备分别与上述一对立柱的相对面相抵接、并且能够沿前后方向弹性伸缩的第2引导辊。

3.如权利要求1或2所述的堆装起重机，其特征在于：上述垂直框具备阻挡部，该阻挡部当上述垂直框向靠近上述立柱的方向旋转了时与上述立柱相抵接。

4.如权利要求1～3中的任一项所述的堆装起重机，其特征在于：上述垂直框具备钩部件，该钩部件当上述垂直框沿离开上述立柱的方向旋转了时被上述立柱卡住。

5.如权利要求4所述的堆装起重机，其特征在于：上述钩部件具备操作部，该操作部当上述升降台超过了下限位置或上限位置时使限位开关动作。

6.一种堆装起重机的使用方法，所述堆装起重机在沿铅垂方向设置的前后一对立柱之间配置有升降台，该升降台具备搭载有移载装置的水平框和从上述水平框的前后两端沿上述立柱竖起的垂直框，其特征在于：每个上述垂直框具备沿与前后方向正交的左右方向夹着上述立柱的状态的一对第1引导辊，并且在能够以上述左右方向为轴相对于上述水平框旋转的状态下连接；

使上述升降台在上述垂直框被悬挂的状态下升降。