JP5920475B2 - スタッカクレーン - Google Patents

スタッカクレーン Download PDF

Info

Publication number
JP5920475B2
JP5920475B2 JP2014534237A JP2014534237A JP5920475B2 JP 5920475 B2 JP5920475 B2 JP 5920475B2 JP 2014534237 A JP2014534237 A JP 2014534237A JP 2014534237 A JP2014534237 A JP 2014534237A JP 5920475 B2 JP5920475 B2 JP 5920475B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mast
vertical frame
vertical
pair
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014534237A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2014038300A1 (ja
Inventor
博之 貝沼
博之 貝沼
哲資 棚橋
哲資 棚橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP5920475B2 publication Critical patent/JP5920475B2/ja
Publication of JPWO2014038300A1 publication Critical patent/JPWO2014038300A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0407Storage devices mechanical using stacker cranes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/06Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66BELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00Other common features of elevators
    • B66B7/02Guideways; Guides
    • B66B7/04Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/047Shoes, sliders
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

本発明は、複数の棚に対してワークを出し入れする移載機能を備えたスタッカクレーンに関する。
従来から、倉庫内に設置されたラックの収納棚に対して、ワークを出し入れするためにスタッカクレーンが用いられている。このスタッカクレーンは、ラックに沿って設置された軌道上を移動するとともに上下方向に移動する昇降台を備え、ラック内において上下左右に並んだ任意の収納棚に対して昇降台を位置付け、昇降台に搭載した移載装置によって収納棚に対するワークの出し入れを行っている。この種のスタッカクレーンにおいては、例えば、特許文献1、特許文献2で開示されるように、軌道上を移動する基台に一対のマストが設置され、このマストにガイドされて昇降する昇降台上にワークの移載装置を備える構成が知られている。
特開2008−74543号公報 特開2012−12152号公報
特許文献1,2で開示されるスタッカクレーンは、昇降台が一対のマストにガイドされて昇降するが、そのガイド部分として直動ガイドが用いられている。この直動ガイドは、移動方向(上下方向)以外の移動を拘束するように凹凸を組み合わせて構成されており、これら凹凸面が摺動することによって移動の直進性を確保している。このような直動ガイドによってガイドされた昇降台は、昇降時にガタツキがなく、安定してワークを搬送できる一方、凹凸面の摺動を用いていることから昇降速度を上げることが難しいといった一面を有している。近年、倉庫の大規模化に伴い、スタッカクレーンにおいても昇降台の昇降速度の高速化が求められており、直動ガイドを用いた構成では昇降速度の高速化に対応するのが困難となっている。
従って、昇降台の高速化に対応できるように、例えば、昇降台に設けた一対のガイドローラでマストを挟み、このガイドローラによりマストにガイドされる構成が考えられる。しかしながら、この構成では、昇降台が傾いた場合にガイドローラがマストから外れて昇降台の一部がマストに衝突し、マストや昇降台等の破損を招く恐れがあるとともに、このような状況からの復旧作業に時間がかかるといった問題を有している。特に、昇降台が、一対のマストにそれぞれ配置されたベルトで吊り下げられている場合、これらベルトの駆動同期がずれると昇降台の傾きが生じてしまい、昇降速度を高速化した際には駆動同期のずれに基づく昇降台の傾きも大きくなってしまう。
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、昇降速度の高速化を実現するようにガイドローラを設けた昇降台を備えるスタッカクレーンにおいて、昇降台が傾いた場合でも、昇降台の一部がマストに衝突するのを回避することができ、マストや昇降台が破損するのを防止できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明では、鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、水平フレームの前後両端からマストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置され、垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降台が昇降するスタッカクレーンであって、垂直フレームのそれぞれは、マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、左右方向を軸として水平フレームに対して回転可能な状態で連結され、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して近接方向へ回転した際に、マストに当接するストッパーを備え、ストッパーは、一対のマストの間に昇降台が配置された状態で、マストの対向面と接触しないように所定間隔を空けて配置されていることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明では、鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、水平フレームの前後両端からマストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置され、垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降台が昇降するスタッカクレーンであって、垂直フレームのそれぞれは、マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、左右方向を軸として水平フレームに対して回転可能な状態で連結され、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して離間方向に回転した際に、マストに係止されるフックを備えることを特徴とする。
また、水平フレームは、一対のマストの対向面にそれぞれが当接し、かつ前後方向に弾性的に伸縮可能な第2ガイドローラを備えてもよい。また、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して近接方向へ回転した際に、マストに当接するストッパーを備えてもよい。また、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して離間方向に回転した際に、マストに係止されるフックを備えてもよい。また、フックは、昇降台が下限位置または上限位置を超えた際に、リミットスイッチを動作させる操作部を備えてもよい。
また、本発明では、鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、水平フレームの前後両端からマストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置されるスタッカクレーンの使用方法であって、垂直フレームのそれぞれは、マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、左右方向を軸として水平フレームに対して回転可能な状態で連結されており、昇降台を、垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降させ、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して近接方向へ回転した際に、マストに当接するストッパーを備え、ストッパーは、一対のマストの間に昇降台が配置された状態で、マストの対向面と接触しないように所定間隔を空けて配置されていることを特徴とする。
また、本発明では、鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、水平フレームの前後両端からマストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置されるスタッカクレーンの使用方法であって、垂直フレームのそれぞれは、マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、左右方向を軸として水平フレームに対して回転可能な状態で連結されており、昇降台を、垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降させ、記垂直フレームのそれぞれは、マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、左右方向を軸として水平フレームに対して回転可能な状態で連結され、垂直フレームは、垂直フレームがマストに対して離間方向に回転した際に、マストに係止されるフックを備えることを特徴とする。
本発明によれば、垂直フレームのそれぞれが、水平フレームに対して左右方向を軸として回転可能な状態で連結されていることにより、水平フレームが傾いた場合でも、垂直フレームが回転して水平フレームの傾きに追従しない。従って、第1ガイドローラがマストから大きく外れることを抑制することができ、原状への回復作業が容易である。さらに、マストに対する垂直フレームの傾きを小さくするので、垂直フレームがマストに衝突するのを回避でき、マストや昇降台などの破損を防止できる。
第2ガイドローラを備える場合は、水平フレームがマストに対して前後方向に移動あるいは振動したときであっても、第2ガイドローラがマストに対して弾性的に接触することにより昇降台をマストに対して前後方向に弾性的に保持することができ、昇降台の前後方向のガタツキを防止できる。ストッパーを備える場合は、垂直フレームがマストに対して近接方向へ回転した際でも、ストッパーが垂直フレームよりも先にマストに当接するので、垂直フレームがマストに衝突するのを確実に防止できる。フックを備える場合は、垂直フレームがマストに対して離間方向に回転した際でも、フックがマストに係止されるので、垂直フレームがマストから大きく外れるのを防止できる。フックに、リミットスイッチを動作させる操作部が設けられる場合は、操作部を専用の長尺ステー等で支持する必要がなくフックをステーの代用とすることができる。
本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態を示す斜視図である。 図1に示すスタッカクレーンの昇降台の平面図である。 図1に示すスタッカクレーンの昇降台の側面図である。 図1に示すスタッカクレーンの昇降台の正面図である。 図1に示すスタッカクレーンの昇降台の要部を拡大した側面図である。 フックを示す要部拡大図であって、(a)は拡大断面図、(b)は拡大斜視図である。 フックの変形例を示す要部拡大図である。 図1に示すスタッカクレーンの側面図である。 昇降台が傾いた際の動作を説明する概略側面図である。 垂直フレームとタイミングベルトとの結合構造を示す斜視図である。 昇降台の昇降動作を説明する概略概念図である。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ただし、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。以下の説明において、スタッカクレーンの前後方向とは、スタッカクレーンの走行方向であり、また、スタッカクレーンの左右方向とは、スタッカクレーンの走行方向に対して直交する水平方向である。また、以下の説明においては、適宜XYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。なお、スタッカクレーンの前後方向をX軸方向、左右方向をY軸方向、鉛直方向(上下方向)をZ軸方向としている。また、図面においては実施形態を説明するため、部分的に大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表している。
スタッカクレーン1は、図1に示すように、倉庫の床110上に設置されたラック200に沿って床110に敷設された床レール100と、倉庫の天井側において同じくラック200に沿って配置された天井レール101とに案内されて走行する。スタッカクレーン1は、床レール100上に移動可能な略長方形状の基台2と、この基台2上に前後方向(X軸方向)に間隔をあけた状態で鉛直方向(Z軸方向)に起立する一対のマスト3,3と、このマスト3,3間に配置されてマスト3に沿って昇降する昇降台20とを備えている。なお、床レール100は、断面形状がI型のものが用いられ、天井レール101は、断面L型のものが用いられる。また、床レール100及び天井レール101は、一対として倉庫内に設けられている。ラック200には、複数の収納棚が上下左右に配置されている。
基台2は、その前後に、床レール100上を走行するための走行ホイール7,7と、床レール100を左右方向(Y軸方向)から挟んだ一対の駆動ホイール8,8とがそれぞれ設けられている。走行ホイール7は、回転可能に設けられており、床レール100の上面に載った状態となっている。駆動ホイール8は、基台2に設けられた複数の走行用モータ5によってそれぞれ駆動し、基台2を前後方向(X軸方向)へ走行させる。なお、本実施形態では、4台の走行用モータ5を用いて4個の駆動ホイール8をそれぞれ駆動しているが、これに限定されず、1台または2台の走行用モータ5を用いて駆動ホイール8の全部または一部を駆動する構成であってもよい。
マスト3は、その上端部3cのそれぞれにブラケット10が設けられており、これらブラケット10,10同士が支持梁4により連結されている。ブラケット10のそれぞれには、回転可能な状態でプーリ12が設けられている。このプーリ12には、昇降台20を昇降させるためのタイミングベルト11が掛けられる。また、ブラケット10のそれぞれには、回転軸を鉛直方向(Z軸方向)とした一対の天井ホイール9,9が、天井レール101の垂下片101aを左右方向(Y軸方向)から挟むように設けられている。これにより、基台2は床レール100に案内されるとともに、マスト3の上部が天井レール101に案内される。
また、マスト3は、図2に示すように、中空の角型部材が用いられており、マスト3,3同士が対面する対向面3dの幅が左右方向にそれぞれ拡げられて外側部分3aよりも広く形成され、断面T型となっている。そして、この広がった部分の側面部分は、ガイド部3bとして用いられ、後述する第1ガイドローラ30が接触して転動するガイド面となる。
昇降台20は、図2および図3に示すように、マスト3,3同士の間に配置される水平フレーム21と、この水平フレーム21の前後両端から両マスト3,3に沿って起立する前後一対の垂直フレーム22,22とを備えている。水平フレーム21は、矩形状の枠体の内側に複数の梁を設けた構造であり、軽量化と強度維持とを図っている。垂直フレーム22には、それぞれ昇降用のタイミングベルト11が取り付けられており、このタイミングベルト11によって昇降台20が吊り下げられた状態となっている。また、水平フレーム21上には、2台の移載装置Fが前後に並んで搭載されている。
移載装置Fは、左右方向(Y軸方向)に伸縮するフォーク機構を備えており、このフォーク機構によって、棚200に対してワークWの取り出しや格納を行う。なお、移載装置Fとしては、フォーク機構を有するものに限定されず、ワークWを把持して移載させる機構を持つものなど、各種装置が用いられる。また、水平フレーム21に対して2台搭載されることに限定されず、1台もしくは3台以上搭載することも可能である。
タイミングベルト11は、その一端が垂直フレーム22の上端側に取り付けられるとともに、この垂直フレーム22からマスト3に沿って上方へ延び、プーリ12に掛けられて再度マスト3に沿って下方へ延びるように配置される。さらに、タイミングベルト11は、基台2に設けられた駆動用プーリ13、及びタイミングベルト11の位置決めを行うプーリ14(いずれも図11参照)に掛け渡されて、他端が垂直フレーム22の下端側に取り付けられている。なお、駆動用プーリ13は、基台2に設けられた昇降用モータ6(図1参照)によって回転駆動する。
昇降台20の垂直フレーム22,22のそれぞれには、図2〜図4に示すように、マスト3のガイド部3bを挟むようにして上下2対の第1ガイドローラ30,30がそれぞれ設けられている。この第1ガイドローラ30のそれぞれは、垂直フレーム22に設けられた軸部31に回転可能に保持されている。一方、水平フレーム21の前後両端には、後述する第2ガイドローラ40,40がそれぞれ左右一対ずつ、マスト3の対向面3dに接触して回転するように配置されている。このように、昇降台20は、ガイド部3bに第1ガイドローラ30が接触し、かつ対向面3dに第2ガイドローラ40が接触しており、いずれもローラの転がり構造によってガイドしているので、昇降台20の高速移動が可能となっている。
なお、第1ガイドローラ30が垂直フレーム22の上下2か所に配置されているため、昇降台20が左右方向(Y軸方向)に傾くのを防止している。ただし、第1ガイドローラ30を上下2か所に配置されることに限定されず、1か所または3か所以上配置してもよい。また、第1ガイドローラ30がガイド部3bを挟んでいるので、昇降台20がZ軸周りに回転するのを効果的に抑制される。
垂直フレーム22,22と水平フレーム21とは、図3および図4に示すように、それぞれ一対の連結部23,23を介して連結されており、この連結部23によって垂直フレーム22が水平フレーム21に対して回転可能となっている。連結部23は、垂直フレーム22の下端面22bに形成された左右一対のブラケット24と、水平フレーム21の前後の端面21aに形成された左右一対のブラケット25とを、左右方向(Y軸方向)に配置される連結軸26で貫通して連結した構造である。これにより、垂直フレーム22のそれぞれは、左右方向の連結軸26を軸として水平フレーム21に対して回転可能な状態となる。
ブラケット24は、図4に示すように、所定の間隔を空けた一対の挟持片であり、ブラケット25は、端面21aから前後方向かつ上方に延びた被挟持片である。なお、ブラケット24,25のそれぞれには、連結軸26を挿入可能な貫通孔が設けられている。そして、ブラケット24にブラケット25を差し込んだ状態で、双方の貫通孔に連結軸26を挿入させ、ナット28(図5参照)等により連結軸26の抜け止めが施されている。これにより、ブラケット24とブラケット25とは連結軸26を軸として互いに回転可能な状態で連結される。なお、連結部23の構成として、上記した構造に限定されず、左右方向(Y軸方向)を軸として垂直フレーム22を回転可能とする各種公知のピン構造(ヒンジ構造)を適用することができる。
第2ガイドローラ40は、図2〜図5に示すように、水平フレーム21の前後の端面21a,21aに、それぞれ左右一対設けられており、それぞれがマスト3の対向面3dに当接するように配置されている。この第2ガイドローラ40のうち、水平フレーム21の前方側の第2ガイドローラ40(図2では左側の第2ガイドローラ40)は、前後方向(X軸方向)に弾性的に伸縮可能な構造となっている。
前後方向に伸縮可能な第2ガイドローラ40は、図5に示すように、支持部42の先端側に設けられた軸部41によって回転可能に保持されている。支持部42は、水平フレーム21の端面21aを貫通するとともに、軸部41とは反対側(水平フレーム21内側)の端部にプレート43が設けられている。このプレート43の上下部分には、端面21aに固定された上下一対のロッド44,44がそれぞれ貫通した状態となっている。また、ロッド44のそれぞれは、その先端に保持円盤45がナット46により固定されており、この保持円盤45とプレート43との間にバネ47が装着されている。これにより、支持部42に支持された第2ガイドローラ40は、前後方向(X軸方向)にバネ47により弾性的に伸縮可能な状態となっている。なお、バネ47の弾性力の調整は、ナット46,46のねじ込み量の調整により行うことができる。
マスト3,3の間に昇降台20が配置された通常状態では、この第2ガイドローラ40は、対向面3dにあたって後方へ多少引っ込んだ状態(バネ47が多少縮んだ状態)となっている(図5参照)。従って、昇降台20が傾いた場合でも第2ガイドローラ40が前進して対向面3dへの接触を維持するので、昇降台20のガタツキを抑制するとともに、水平フレーム21がマスト3へ衝突するのを防止できる。
また、マスト3,3の間隔が通常状態に対して拡がったとき、または狭くなったときでも、第2ガイドローラ40がバネ47の弾性によって前進、またはバネ47の弾性に抗して後退することにより対向面3dへの当接が維持され、昇降台20の安定した昇降動作を維持することができる。また、マスト3が振動した場合であっても第2ガイドローラ40が伸縮して追従することにより昇降台20へ振動が伝達するのを軽減している。
なお、前後方向に伸縮可能な第2ガイドローラ40を設けるか否かは任意であり、伸縮しないタイプのガイドローラを用いてもよい。また、水平フレーム21の前後両端の双方に伸縮可能な第2ガイドローラ40を設けてもよい。図示の第2ガイドローラ40は、水平フレーム21の左右方向に並んで2か所に配置されているが、これに限定されず、1か所または3か所以上に配置されてもよい。また、第2ガイドローラ40を弾性的に伸縮可能とする構成は図示のものに限定されず、他の任意の構成を採用することができる。
図3〜図5に示すように、垂直フレーム22のそれぞれには、左右方向に並んだ一対のストッパー50が設けられている。ストッパー50は、垂直フレーム22のマスト対向面22aに固定されたブラケット52と、このブラケット52に軸部53を介して回転可能に保持されたローラ51とで構成される。また、ストッパー50は、垂直フレーム22の高さ方向のほぼ中央部分に配置されている。このストッパー50は、通常状態においては、ローラ51がマスト3の対向面3dと接触しないように所定間隔を空けて配置されている。ストッパー50が設けられることにより、垂直フレーム22がマスト3の対向面3dに対して近接する方向に回転した場合であっても、ローラ51がマスト3の対向面3dに当接するので、垂直フレーム22がマスト3に衝突することを防止している。
また、ローラ51は回転可能なので、対向面3dに当接した場合でも対向面3dに与える影響は小さく、マスト3の損傷を回避できる。なお、ストッパー50は、垂直フレーム22の高さ方向のほぼ中央部分に配置されているが、これに限定されず、例えば垂直フレーム22の上方部分に配置されてもよい。ストッパー50が垂直フレーム22の上方部分に配置された場合、対向面3dに対して図5と同様の間隔をあけたときでも垂直フレーム22がマスト3へ近接する回転角度を小さくすることができる。また、ストッパー50は、左右一対の2か所に設けられることに限定されず、1か所または3か所以上に設けられてもよい。さらに、ストッパー50としてローラ51を用いることに限定されず、非回転の接触コマを用いてもよい。
垂直フレーム22のマスト対向面22aの上端側には、図2〜図4に示すように、左右一対のフック60が設けられる。このフック60は、図6(a),(b)に示すように、マスト対向面22aから前方に延びて先端部61aがマスト3のガイド部3bの後ろ側に屈曲したアーム部61と、先端部61aの内側に取り付けられた接触コマ62とで構成される。接触コマ62は、マスト3の表面に対して摩擦係数が小さな樹脂等で形成されている。また、接触コマ62は、凹部62aから差し込まれたボルト64をナット65で留めることにより先端部61aに固定されており、ボルト64の頭部が接触コマ62から突出しないようにしている。また、接触コマ62は、マスト3の側面3eに対して所定の間隔をあけた状態で配置されている。
フック60が設けられることにより、垂直フレーム22がマスト3から離間する方向に回転した場合であっても、接触コマ62はマスト3の側面3eに近づく方向(図6(a)の矢印B方向)に移動して、ついには側面3eに係止されるので、垂直フレーム22の離間方向への回転が制限される。従って、垂直フレーム22がマスト3から大きく離れることがなく、第1ガイドローラ30がガイド部3bから外れることを回避できる。なお、接触コマ62は、マスト3の表面に対して摩擦係数が小さな樹脂製であることや、ボルト64の頭部が接触コマ62から突出していないことから、マスト3と接触した場合であってもマスト3に与える影響は小さく、マスト3の損傷が防止される。
なお、フック60は接触コマ62を用いることに限定されず、接触コマ62に代えてローラを用いてもよい。また、フック60が設けられる位置は図示のものに限定されない。フック60が垂直フレーム22の上端に近いほど、側面3eに対して図6と同様の間隔をあけたときでも垂直フレーム22がマスト3から離間する回転角度を小さくすることができる。
本実施形態では、フック60が前後一対の計4個設けられているが、そのうちの1つには、図5に示すように、リミットスイッチLSを操作するための操作部63が設けられている。操作部63は、図6に示すように、L型の部材であって、アーム部61の先端部61aに固定部63aを突き合わせ、接触コマ62とともにボルト64に貫通されてナット65で締め付けられて固定される。なお、操作部63は、アーム部61と同じ方向に延びた状態となっている。
リミットスイッチLSは、昇降台20が上限位置または下限位置を超えるのを検出するものであり、図5に示すように、マスト3の外側部分3aに設置されている。なお、図5では、昇降台20の上限位置に対応するリミットスイッチLSについて記載しているが、下限位置に対応するリミットスイッチについても同様にマスト3に設置されている。このリミットスイッチLSは、検知部LSaに操作部63が当接することにより信号を出力する。この信号により、例えば、タイミングベルト11を駆動する昇降用モータ6への電力供給を遮断することで、昇降台20を緊急停止させることができる。
リミットスイッチLSは、マスト3に設けられるが、第1ガイドローラ30との干渉を避けるために垂直フレーム22から離れた部分に配置される。従って、操作部63がフック60に設けられることにより、専用のステー等が不要となる。ただし、操作部63をフック60に設けることに限定されず、垂直フレーム22に直接設けてもよい。また、リミットスイッチLSとしては、上記のような接触式のものに代えて、例えば光学式センサなどの非接触式のものを用いてもよい。
図7は、フックの変形例を示している。このフック66は、第1ガイドローラ30の軸部31の先端にナット32によって取り付けられた円形の板状部材である。フック66は、第1ガイドローラ30の直径d1よりも大きい直径d2を有している。従って、図6に示すように、フック66の係止面66aは、マスト3の側面3eに所定間隔を空けた状態で対向した状態となっている。また、フック66は、金属製や樹脂製が用いられ、金属製の場合、係止面66aに樹脂被膜が施されてマスト3に対する摩擦係数を低減させてもよい。
このフック66においても、フック60と同様に、垂直フレーム22がマストから離間する方向へ回転した場合に、係止面66aが側面3eに係止されるので、垂直フレーム22の離間方向への回転が制限され、第1ガイドローラ30がガイド部3bから外れることを回避できる。なお、フック66が、第1ガイドローラ30と同様に回転可能に保持されるか否かは任意である。また、フック66として円形の板状部材に代えて、軸部31からマスト3へ向けて延びる板状片を用いてもよい。このように、第1ガイドローラ30の軸部31を利用してフックを形成するので、構造の簡素化を図ることができる。
基台2には、図8に示すように、昇降台20の下方であって前後方向(X軸方向)に離間した2か所にレーザ距離計67,67が設置されている。一方、昇降台20の水平フレーム21の下面には、レーザ距離計67のそれぞれの直上位置に反射板68,68が設けられている。レーザ距離計67は、レーザ光Lbを反射板68に向けて出射するとともに、反射板68から戻ったレーザ光Lbを受信して両者の干渉を用いて反射板68までの距離を測定する。
2つのレーザ距離計67でそれぞれ反射板68までの距離が測定され、その測定結果にによって2つの反射板68のそれぞれの高さ、すなわち、水平フレーム21の前後位置の高さが測定される。レーザ距離計67の測定結果に基づいて昇降用モータ6が制御されており、昇降台20を所望の位置へ昇降させることが可能となる。なお、2つの測定結果が異なる場合は、例えば、2つの測定結果を足して割った値を用いて昇降台20の高さとしてもよい。なお、2つの測定結果が異なる場合は、水平フレーム21が前後方向に傾いた状態のため、この傾きを解消するように昇降用モータ6が駆動される。なお、昇降台20の高さ計測にレーザ距離計67を用いることに限定されず、他の公知の測定機器を用いることができる。
このように、昇降台20の姿勢は、昇降用モータ6の制御によって維持されるが、レーザ距離計67の一方が故障して誤った計測値を出力した場合や、昇降用モータ6の一方が故障した場合、またタイミングベルト11の一方が伸長した場合は、昇降台20が前後方向に傾いた状態(Y軸周りに回転した状態)となる。
図9に示すように、水平フレーム21が前後方向に傾くと、垂直フレーム22は水平フレーム21に引っ張られて傾くが、両者間には回転可能な連結部23が存在するため、マスト3に対する垂直フレーム22の回転量が小さくなってマスト3に衝突することはない。図9の二点鎖線のように連結部23がない昇降台120と比較すると、水平フレーム121が傾くと、垂直フレーム122も同様に傾き、図中左側の垂直フレーム122の上端はマスト3と衝突した状態となっている。
また、ストッパー50がマスト3の対向面3dに当接することにより、垂直フレーム22は、マスト3に近接する方向への回転が規制される。これに加えて、フック60がマスト3の側面3eに係止されることにより、垂直フレーム22は、マスト3から離間する方向への回転が規制される。これにより、垂直フレーム22がマスト3に衝突するのを確実に防止するとともに、第1ガイドローラ30がガイド部3bから大きく外れるのを抑制できる。図9においては、上方の第1ガイドローラ30がマスト3のガイド部3bから外れていない。従って、図9に示す状態から前後のタイミングベルト11,11の昇降量を調整することで、水平フレーム21が水平となるまで容易に復帰させることができる。
また、水平フレーム21には、前後方向に弾性的に伸縮可能な第2ガイドローラ40が設けられているので、水平フレーム21が傾いた場合において、この第2ガイドローラ40がマスト3の対向面3dに一定の範囲で弾性的に接し続けるので、水平フレーム21がマスト3に衝突するのを防止するとともに、昇降台20の振動を抑えることができる。
タイミングベルト11は、図10に示すように、垂直フレーム22に取り付けられる。タイミングベルト11の一方の端部11aは、垂直フレーム22の上端側に配置された上部固定部材70に取り付けられている。上部固定部材70は、垂直フレーム22に沿って配置された第1部材70aおよび第2部材70bの二枚組の板状部材で構成され、垂直フレーム22に設けられた鉛直方向(Z軸方向)の2つのリブ22dの間に配置される。タイミングベルト11の端部11aは、第1部材70aと第2部材70bとで挟み込まれた状態で、締結ボルト71によって固定されることにより、上部固定部材70に取り付けられる。
上部固定部材70の第2部材70bには、左右方向(Y軸方向)にそれぞれ延びた状態で2つの上部プレート72が、それぞれ固定ネジ73により固定されている。上部プレート72は、その先端部が略水平に屈曲されたバネ受け部72aを備えている。このバネ受け部72aには、垂直フレーム22の上端壁22cに固定されて垂下状態の支持ピン74を貫通させる貫通穴72bが設けられている。垂直フレーム22の上端壁22cとバネ受け部72aとの間には、支持ピン74に貫通された状態でバネ76が配置されている。なお、支持ピン74の先端には、上部プレート72の抜け防止用のナット75が取り付けられている。
上部固定部材70は、垂直フレーム22のリブ22d間において矢印A1方向(鉛直方向、Z軸方向)に移動可能な状態で保持されている。通常状態においては、上部固定部材70は端部11aに続くタイミングベルト11に引っ張られてやや上方に位置しており、この状態では、バネ76は多少縮んだ状態となっている。
また、垂直フレーム22の上方には、上部固定部材70に対応したリミットスイッチ79が設けられている。このリミットスイッチ79は、ステー79bを介して垂直フレーム22に固定されており、検知用のアーム部79aを備えている。また、上部プレート72の一方(図10では右側の上部プレート72)には、断面L型の操作板77がアーム部79aの上方に位置した状態でネジ78によって固定されている。従って、端部11aに続くタイミングベルト11の張力が大きく低下した場合やタイミングベルト11が破断した場合は、上部固定部材70がバネ76によって大きく下方へ移動して操作板77によりアーム部79aを操作し、リミットスイッチ79を動作させる。これにより、リミットスイッチ79は信号を出力して昇降台20の緊急停止等を行うことが可能となる。
タイミングベルト11の他方の端部11bは、垂直フレーム22の下端側に配置された下部固定部材80に取り付けられている。下部固定部材80は、上部固定部材70と同様に、垂直フレーム22に沿って配置された第1部材80aおよび第2部材80bの二枚組の板状部材で構成され、垂直フレーム22に設けられた鉛直方向(Z軸方向)の2つのリブ22dの間に配置される。タイミングベルト11の端部11bは、第1部材80aと第2部材80bとで挟み込まれた状態で、締結ボルト81によって固定されることにより、下部固定部材80に取り付けられる。
下部固定部材80の第2部材80bには、左右方向(Y軸方向)にそれぞれ延びた状態で2つの下部プレート82が、それぞれ固定ネジ83により固定されている。下部プレート82は、その先端部が略水平に屈曲されたバネ受け部82aを備えている。このバネ受け部82aには、垂下状態の支持ピン84が固定されている。また、垂直フレーム22の下端壁22eには、支持ピン84を貫通させる貫通穴22fが設けられている。バネ受け部82aと垂直フレーム22の下端壁22eとの間には、支持ピン84に貫通された状態でバネ85が配置されている。
下部固定部材80は、垂直フレーム22のリブ22d間において矢印A2方向(鉛直方向、Z軸方向)に移動可能な状態で保持されている。通常状態においては、下部固定部材80は端部11bに続くタイミングベルト11に引っ張られてやや下方に位置しており、この状態では、バネ85は多少縮んだ状態となっている。なお、タイミングベルト11の張力が変化すると、下部固定部材80はバネ85の弾性力によって上方または下方へ移動し、タイミングベルト11の張力を一定に保持するようにしている。すなわち、タイミングベルト11の張力変化は、下部固定部材80が上下へ移動することで対応している。
また、垂直フレーム22の下方には、下部固定部材80に対応したリミットスイッチ88が設けられている。このリミットスイッチ88は、ステー88bを介して垂直フレーム22に固定されており、検知用のアーム部88aを備えている。また、下部プレート82の一方(図10では右側の下部プレート82)には、断面L型の操作板86がアーム部88aの下方に位置した状態でネジ87によって固定されている。従って、端部11bに続くタイミングベルト11の張力が大きく低下した場合やタイミングベルト11が破断した場合は、下部固定部材80がバネ85によって大きく上方へ移動して操作板86によりアーム部88aを操作し、リミットスイッチ88を動作させる。これにより、リミットスイッチ88は信号を出力して昇降台20の緊急停止等を行うことが可能となる。
タイミングベルト11の動作について説明する。図11に示すように、タイミングベルト11は、昇降台20(垂直フレーム22)の上下両端側に接続されるとともに、マスト3の上端部3cに配置されたプーリ12と、基台2側に配置された駆動用プーリ13及びプーリ14とに掛け渡されている。このタイミングベルト11は、所定の張力で掛け渡されており、内面に形成されている歯形がプーリ12等の波形と噛み合った状態となっている。そして、昇降用モータ6により駆動用プーリ13が回転駆動することによりタイミングベルト11を移動させ、昇降台20の昇降を行っている。昇降台20は、タイミングベルト11の移動量によって昇降位置が正確かつ迅速に設定される。
ここで、昇降台20を上昇させる場合、すなわち、図11において駆動用プーリ13を矢印のように時計回りに回転させた場合、タイミングベルト11のうち端部11aから駆動用プーリ13までの部分は、昇降台20の荷重と駆動用プーリ13による引っ張り力を受けて伸長した状態となる。特に昇降台20の上昇開始時は端部11aに大きな負荷がかかり、大きく伸長した状態となる。その一方、駆動用プーリ13から端部11bまでの部分はタイミングベルト11が送り込まれるので緩んでしまい、タイミングベルト11とプーリ14との噛み合いが緩くなって歯飛びが生じることが予測される。
このような歯飛びは、振動や騒音の原因となるとともに、駆動用プーリ13によるタイミングベルト11の駆動にも影響を与える。これを防止するため、タイミングベルト11に設定する初期張力を高くすることも考えられるが、破断強度が大きなベルトが必要となり、さらに、マスト3やプーリ12などの周辺部品も高張力に耐えるような剛性付与が必要となってコストの面で不利となる。
本実施形態では、図10で示すような、タイミングベルト11の取り付け構造を採用しているので、例えば、昇降台20を上昇させる際、駆動用プーリ13から端部11bまでの部分の張力が低下すると、下部固定部材80がバネ85の弾性力によって上方へ移動することにより、端部11bに続く部分の張力を維持している。従って、タイミングベルト11とプーリ14等との間の歯飛びが防止されるので、昇降台20の昇降動作を安定して行うことができる。
なお、タイミングベルト11が破断するなど、端部11aの張力が大きく低下した場合は、上部固定部材70が下方へ移動して操作板77によりリミットスイッチ79を操作することにより、昇降台20を緊急停止させる。また、端部11bの張力が大きく低下した場合も、下部固定部材80が上方へ移動して操作板86によりリミットスイッチ88を操作することにより、昇降台20を緊急停止させる。緊急停止は昇降用モータ6への電力供給の遮断とともに、不図示のブレーキ装置を駆動するによってマスト3への昇降台20の保持を行う。
以上の実施形態について説明したが、本発明は図示の形状等に限定されるものではなく、各構成部材の機能や用途などを逸脱しない範囲で形状等の変更は可能である。本実施形態では、マストを備える基台2が床レール100を走行するが、床レール100がなく自走するものであってもよく、さらに、基台2が天井レールに吊り下げられた状態で走行するタイプであってもよい。また、本実施形態では、タイミングベルト11及びプーリ12等を用いているが、これに代えてチェーン及びスプロケットを用いてもよい。
F 移載装置
LS リミットスイッチ
W ワーク
1 スタッカクレーン
2 基台
3 マスト
3b ガイド面
3d 対向面
11 タイミングベルト
20 昇降台
21 水平フレーム
22 垂直フレーム
23 連結部
30 第1ガイドローラ
40 第2ガイドローラ
50 ストッパー
60 フック
63 操作部

Claims (6)

  1. 鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、前記水平フレームの前後両端から前記マストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置され、前記垂直フレームが吊り下げられた状態で前記昇降台が昇降するスタッカクレーンであって、
    前記垂直フレームのそれぞれは、前記マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、前記左右方向を軸として前記水平フレームに対して回転可能な状態で連結され
    前記垂直フレームは、前記垂直フレームが前記マストに対して近接方向へ回転した際に、前記マストに当接するストッパーを備え、
    前記ストッパーは、前記一対のマストの間に前記昇降台が配置された状態で、前記マストの対向面と接触しないように所定間隔を空けて配置されていることを特徴とするスタッカクレーン。
  2. 鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、前記水平フレームの前後両端から前記マストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置され、前記垂直フレームが吊り下げられた状態で前記昇降台が昇降するスタッカクレーンであって、
    前記垂直フレームのそれぞれは、前記マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、前記左右方向を軸として前記水平フレームに対して回転可能な状態で連結され、
    前記垂直フレームは、前記垂直フレームが前記マストに対して離間方向に回転した際に、前記マストに係止されるフックを備えることを特徴とするスタッカクレーン。
  3. 前記フックは、前記昇降台が下限位置または上限位置を超えた際に、リミットスイッチを動作させる操作部を備えることを特徴とする請求項に記載のスタッカクレーン。
  4. 前記水平フレームは、前記一対のマストの対向面にそれぞれが当接し、かつ前後方向に弾性的に伸縮可能な第2ガイドローラを備えていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のスタッカクレーン。
  5. 鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、前記水平フレームの前後両端から前記マストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置されるスタッカクレーンの使用方法であって、
    前記垂直フレームのそれぞれは、前記マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、前記左右方向を軸として前記水平フレームに対して回転可能な状態で連結されており、
    前記昇降台を、前記垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降させ
    前記垂直フレームは、前記垂直フレームが前記マストに対して近接方向へ回転した際に、前記マストに当接するストッパーを備え、
    前記ストッパーは、一対の前記マストの間に前記昇降台が配置された状態で、前記マストの対向面と接触しないように所定間隔を空けて配置されていることを特徴とするスタッカクレーンの使用方法。
  6. 鉛直方向に設けられた前後一対のマストの間に、移載装置を搭載した水平フレームと、前記水平フレームの前後両端から前記マストに沿って起立する垂直フレームとを備える昇降台が配置されるスタッカクレーンの使用方法であって、
    前記垂直フレームのそれぞれは、前記マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、前記左右方向を軸として前記水平フレームに対して回転可能な状態で連結されており、
    前記昇降台を、前記垂直フレームが吊り下げられた状態で昇降させ、
    記垂直フレームのそれぞれは、前記マストを前後方向と直交する左右方向に挟んだ状態の一対の第1ガイドローラを備えるとともに、前記左右方向を軸として前記水平フレームに対して回転可能な状態で連結され、
    前記垂直フレームは、前記垂直フレームが前記マストに対して離間方向に回転した際に、前記マストに係止されるフックを備えることを特徴とするスタッカクレーンの使用方法。
JP2014534237A 2012-09-04 2013-07-23 スタッカクレーン Active JP5920475B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012193884 2012-09-04
JP2012193884 2012-09-04
PCT/JP2013/069882 WO2014038300A1 (ja) 2012-09-04 2013-07-23 スタッカクレーン

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5920475B2 true JP5920475B2 (ja) 2016-05-18
JPWO2014038300A1 JPWO2014038300A1 (ja) 2016-08-08

Family

ID=50236918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014534237A Active JP5920475B2 (ja) 2012-09-04 2013-07-23 スタッカクレーン

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9586757B2 (ja)
JP (1) JP5920475B2 (ja)
KR (1) KR101699373B1 (ja)
CN (1) CN104520211B (ja)
TW (1) TWI602771B (ja)
WO (1) WO2014038300A1 (ja)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9714158B2 (en) * 2012-08-14 2017-07-25 Mitsubishi Electric Corporation Elevator counterweight device
JP5896031B2 (ja) * 2012-09-05 2016-03-30 村田機械株式会社 スタッカクレーン
US9802801B2 (en) * 2012-09-05 2017-10-31 Murata Machinery, Ltd. Stacker crane
FR3046787A1 (fr) * 2016-01-18 2017-07-21 Entreprise Bouvier Systeme de portage
CN109863101A (zh) * 2016-10-18 2019-06-07 村田机械株式会社 堆装起重机
JP2018070304A (ja) * 2016-10-26 2018-05-10 村田機械株式会社 スタッカクレーン、及び、スタッカクレーンの組立方法
JP6772851B2 (ja) * 2017-01-16 2020-10-21 村田機械株式会社 スタッカクレーン
CN107697645B (zh) * 2017-11-07 2023-11-17 安徽尚鸢包装材料科技有限公司 一种自动码高机
CN108609538B (zh) * 2018-06-22 2024-05-17 昆山华恒工程技术中心有限公司 Agv车
US11046514B2 (en) 2018-08-31 2021-06-29 Intelligrated Headquarters, Llc Carriage lift assembly for storage handling and article retrieval
DE102019100420A1 (de) * 2019-01-09 2020-07-09 Nedcon B.V. Warenlager für die Einzelplatzlagerung von Stückgütern
CN110255035A (zh) * 2019-07-09 2019-09-20 山东兰剑物流科技股份有限公司 多穿系统一体式往复提升机
CN111762482B (zh) * 2019-09-19 2021-10-15 北京京东乾石科技有限公司 仓储系统
DE102020202438A1 (de) * 2020-02-26 2021-08-26 Mias Maschinenbau, Industrieanlagen & Service Gmbh Mastanordnung für ein regalbediengerät
KR102367429B1 (ko) * 2020-06-25 2022-02-25 현대무벡스 주식회사 셔틀 유지보수용 리프트 장치
CN114348923B (zh) * 2022-01-13 2023-05-05 江苏徐工工程机械研究院有限公司 作业平台和高空作业车
CN115215076A (zh) * 2022-06-21 2022-10-21 长城信息股份有限公司 应用于金融设备的平移及升降结合式传送机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62290614A (ja) * 1986-06-09 1987-12-17 Daifuku Co Ltd クレ−ンの昇降キヤレツジ非常停止装置
JPH11208819A (ja) * 1998-01-29 1999-08-03 Okamura Corp スタッカクレーン
JP2008074543A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Murata Mach Ltd 移載装置における昇降台の取付構造
JP2008081302A (ja) * 2006-09-28 2008-04-10 Ihi Corp スタッカクレーン
JP2009113907A (ja) * 2007-11-05 2009-05-28 Daifuku Co Ltd 物品搬送装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US722444A (en) * 1901-12-18 1903-03-10 Charles A Bouck Tradesman's lift.
US3111227A (en) * 1961-05-10 1963-11-19 Cleveland Crane Eng Stacker crane
US3447697A (en) * 1966-04-04 1969-06-03 Whiting Corp Article handling apparatus
FR2044635A1 (ja) * 1969-05-06 1971-02-26 Fenwick Manutention Ste Indle
US3770147A (en) * 1971-09-30 1973-11-06 Kito Kk Multi-rack stacker system
US3791529A (en) * 1971-10-26 1974-02-12 Mcneil Corp Crane-type stacker
US4007843A (en) * 1972-07-17 1977-02-15 Rapistan, Incorporated Multi-aisle warehouse system with mobile lift having control means for an article transfer vehicle
JPH0522491U (ja) 1991-09-04 1993-03-23 村田機械株式会社 昇降台の案内装置
JP3982562B1 (ja) * 2006-09-28 2007-09-26 株式会社Ihi スタッカクレーン
JP4013990B1 (ja) * 2006-09-28 2007-11-28 株式会社Ihi スタッカクレーン
JP2009001406A (ja) * 2007-06-25 2009-01-08 Ihi Corp スタッカクレーン
JP4924680B2 (ja) * 2009-09-09 2012-04-25 村田機械株式会社 移載装置
JP5644213B2 (ja) 2010-06-30 2014-12-24 株式会社Ihi 昇降装置
JP5459558B2 (ja) * 2010-12-24 2014-04-02 株式会社ダイフク スタッカークレーン

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62290614A (ja) * 1986-06-09 1987-12-17 Daifuku Co Ltd クレ−ンの昇降キヤレツジ非常停止装置
JPH11208819A (ja) * 1998-01-29 1999-08-03 Okamura Corp スタッカクレーン
JP2008074543A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Murata Mach Ltd 移載装置における昇降台の取付構造
JP2008081302A (ja) * 2006-09-28 2008-04-10 Ihi Corp スタッカクレーン
JP2009113907A (ja) * 2007-11-05 2009-05-28 Daifuku Co Ltd 物品搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
TW201410583A (zh) 2014-03-16
CN104520211B (zh) 2017-06-09
US9586757B2 (en) 2017-03-07
CN104520211A (zh) 2015-04-15
TWI602771B (zh) 2017-10-21
KR20150038313A (ko) 2015-04-08
WO2014038300A1 (ja) 2014-03-13
US20150158670A1 (en) 2015-06-11
JPWO2014038300A1 (ja) 2016-08-08
KR101699373B1 (ko) 2017-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5920475B2 (ja) スタッカクレーン
JP4577568B2 (ja) 物品収納設備における物品搬送装置
US10431485B2 (en) Article transport facility
WO2014034174A1 (ja) 移載装置
JP6766878B2 (ja) スタッカクレーン
JP2008195503A (ja) 物品搬送装置
JP5644213B2 (ja) 昇降装置
JP2008037595A (ja) スタッカクレーン
JP2008230841A (ja) 物品搬送装置
JP6811058B2 (ja) 定位置検出装置とこれを用いたエレベータ式駐車装置
JP4941728B2 (ja) 物品搬送装置
JP5196221B2 (ja) 自動倉庫設備
JP5765577B2 (ja) スタッカークレーン
JP6143630B2 (ja) 索状体の異常検出装置
JP5182565B2 (ja) 物品搬送装置
JP2008189399A (ja) スタッカークレーン
JP4973927B2 (ja) 物品搬送装置
JP2009203028A (ja) 物品搬送装置
JP5471261B2 (ja) 昇降式の物品搬送装置
JP5339140B2 (ja) 物品収納設備
JP6187375B2 (ja) 物品搬送設備
JP5659952B2 (ja) 走行車
JP4399737B2 (ja) 物品移載装置
JP2010168190A (ja) 物品収納設備
JP2008285270A (ja) 物品搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160315

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160328

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5920475

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250