TWI602771B - Stacker crane - Google Patents

Description

堆高式起重機

本發明係關於具備對複數個棚架取出放入工件的移載功能之堆高式起重機。

以往，對於設置在倉庫內的載架的收納棚架，為了取出放入工件而任用堆高式起重機。該堆高式起重機具備昇降台，該昇降台係於沿著載架設置的軌道上移動並且朝上下方向移動。該堆高式起重機，係對於在載架內上下左右並排的任意收納棚架使昇降台定位，藉由搭載於昇降台的移載裝置進行工件對收納棚架的取出放入。這種堆高式起重機，例如專利文獻1、專利文獻2所揭示，在移動於軌道上的基台設置一對的塔，在由該塔引導進行昇降的昇降台上具備工件的移載裝置之構造是已知的。

[專利文獻1]日本特開2008-74543號公報

[專利文獻2]日本特開2012-12152號公報

專利文獻1、2揭示的堆高式起重機，昇降台係由一對的塔引導進行昇降，其引導部分係使用直動導件。該直動導件構成為使凹凸組合以限束移動方向(上下方向)以外的移動，藉由使該等凹凸面滑動來確保移動的直進性。藉由這種直動導件而被引導的昇降台，昇降時不會晃動，能穩定地搬運工件。但因為利用凹凸面的滑動，而有昇降速度難以提升的一面。近年來，隨著倉庫大規模化，也對堆高式起重機要求昇降台的昇降速度之高速化，在利用直動導件的構造的情形，對應昇降速度的高速化實有困難。

因此，為了能對應昇降台的高速化，例如，考慮以設置在昇降台之一對的導輥夾住塔，藉由該導輥引導塔之構造。然而，依據此構造，當昇降台傾斜時會有導輥脫離塔使昇降台的一部分碰撞塔，導致塔或昇降台等破損之虞。還有從這種狀況復原的作業耗時之問題。特別是當昇降台藉由分別配置在一對的塔之帶體懸吊時，若該等帶體的驅動同步發生偏差，則昇降台會發生傾斜。又，昇降速度高速化時，昇降台的傾斜也會隨著驅動同步的偏差而變大。

本發明係鑑於前述情事而研發者，其目的在於提供一種堆高式起重機，係具備設置有導輥的昇降台以實現昇降速度之高速化的堆高式起重機，即使昇降台傾斜時亦能避免昇降台的一部分碰撞塔，而能防止塔或昇降台 破損。

為了達成上述目的，本發明係一種堆高式起重機，在設置於鉛垂方向的前後一對的塔之間配置有昇降台，該昇降台具備：搭載有移載裝置之水平框架、及從前述水平框架的前後兩端沿著塔豎起之垂直框架，以垂直框架懸吊的狀態使昇降台進行昇降；其特徵在於，垂直框架各個，具備將塔從與前後方向正交的左右方向夾住的狀態之一對的第1導輥，並且連結成能以左右方向為軸而相對水平框架旋轉的狀態。

又，水平框架具備：分別抵接於一對的塔的對置面且可朝前後方向彈性伸縮的第2導輥。又，垂直框架亦可具備擋止件，該擋止件係以垂直框架相對塔朝接近方向旋轉時抵接於塔。又，垂直框架亦可具備鈎件，該鈎件係以垂直框架相對塔朝離開方向旋轉時卡止於塔。又，鈎件亦可具備操作部，該操作部係於昇降台超過下限位置或上限位置時使限制開關動作。

又，本發明係一種堆高式起重機之使用方法，該堆高式起重機係在設置於鉛垂方向的前後一對的塔之間配置有昇降台，該昇降台具備：搭載有移載裝置之水平框架、及從水平框架的前後兩端沿著塔豎起之垂直框架，其特徵在於，垂直框架各個，具備將塔從與前後方向正交的左右方向夾住的狀態之一對的第1導輥，並且連結 成能以左右方向為軸而相對水平框架旋轉的狀態，以垂直框架懸吊的狀態使昇降台進行昇降。

根據本發明，垂直框架各個連結成能以左右方向為軸而相對水平框架旋轉的狀態。即使水平框架傾斜時，垂直框架仍進行旋轉而不追隨水平框架的傾斜。因此，能抑制第1導輥大幅度脫離塔，而容易進行回復到原狀的作業。進一步，由於使垂直框架相對塔的傾斜小，因此能避免垂直框架碰撞塔，而能防止塔和昇降台等的破損。

具備第2導輥的情形，即使水平框架相對塔朝前後方向移動或振動時，因為第2導輥彈性地接觸於塔，而能將昇降台相對於塔在前後方向彈性地保持。因此，能防止昇降台朝前後方向的晃動。具備擋止件的情形，即使垂直框架相對塔朝接近方向旋轉時，擋止件能較垂直框架更早抵接於塔，因此能確實地防止垂直框架碰撞塔。具備鈎件的情形，即使垂直框架相對塔朝離開方向旋轉時，鈎件會卡止於塔，因此能防止垂直框架大幅度脫離塔。在鈎件設置使限制開關動作的操作部的情形，不須以專用的長型撐桿等支撐操作部，可使用鈎件代替撐桿。

1‧‧‧堆高式起重機

2‧‧‧基台

3‧‧‧塔

3b‧‧‧導引面

3d‧‧‧對置面

11‧‧‧正時皮帶

20‧‧‧昇降台

21‧‧‧水平框架

22‧‧‧垂直框架

23‧‧‧連結部

30‧‧‧第1導輥

40‧‧‧第2導輥

50‧‧‧擋止件

60‧‧‧鈎件

63‧‧‧操作部

F‧‧‧移載裝置

LS‧‧‧限制開關

W‧‧‧工件

第1圖係顯示本發明之堆高式起重機的一實施形態之立體圖。

第2圖係第1圖所示之堆高式起重機的昇降台之俯視圖。

第3圖係第1圖所示之堆高式起重機的昇降台之側視圖。

第4圖係第1圖所示之堆高式起重機的昇降台之前視圖。

第5圖係第1圖所示之堆高式起重機的昇降台的主要部分之放大側視圖。

第6圖係顯示鈎件的主要部分之放大圖，(a)為放大剖視圖，(b)為放大立體圖。

第7圖係顯示鈎件的變形例之主要部分放大圖。

第8圖係第1圖所示之堆高式起重機之側視圖。

第9圖係說明昇降台傾斜時的動作之概略側視圖。

第10圖係顯示垂直框架和正時皮帶的結合構造之立體圖。

第11圖係說明昇降台的昇降動作之概略概念圖。

以下，參照圖式說明本發明之實施形態。但是，本發明不受此實施形態限定。以下說明中，堆高式起重機的前後方向是指堆高式起重機的行走方向，此外，堆高式起重機的左右方向是指相對堆高式起重機的行走方向 正交之水平方向。又，以下說明中，適當設定XYZ正交座標系，參照該XYZ正交座標系說明各部位的位置關係。此外，以堆高式起重機的前後方向為X軸方向，以左右方向為Y軸方向，以鉛垂方向(上下方向)為Z軸方向。又，為了說明實施形態，圖式中局部放大或強調記載等而適當變更縮尺表示。

如第1圖所示，堆高式起重機1係由地面軌 道100和高架軌道101導引行走，該地面軌道100係沿著設置於倉庫的地面110上的載架200而舖設於地面110，該高架軌道101係於倉庫的頂棚側同樣地沿著載架200配置。堆高式起重機1具備：基台2，係可在地面軌道100上移動，呈大致長方形狀；一對的塔3、3，係於該基台2上，以朝前後方向(X軸方向)隔著間隔的狀態朝鉛垂方向(Z軸方向)豎起；及昇降台20，係配置在該塔3、3間，沿著塔3進行昇降。此外，地面軌道100使用剖面形狀I型者，高架軌道101使用剖面L型者。又，地面軌道100及高架軌道101係成對設置於倉庫內。載架200於上下左右配置有複數個收納棚架。

基台2係於其前後分別設置有：用以在地面軌道100上行走的行走輪7、7，及從左右方向(Y軸方向)夾住地面軌道100之一對的驅動輪8、8。行走輪7被設成可旋轉，形成為載置於地面軌道100上面的狀態。驅動輪8係藉由設置於基台2的複數個行走用馬達5而分別被驅動，使基台2朝前後方向(X軸方向)行走。此 外，本實施形態係使用4台行走用馬達5分別驅動4個驅動輪8，但不限定於此。亦可構成為使用1台或2台行走用馬達5，驅動驅動輪8的全部或一部分。

塔3係於其各個上端部3c設置托架10，該等 托架10、10彼此係藉由支撐樑4連結。托架10各個，以可旋轉的狀態設置有滑輪12。在該滑輪12，掛設用以使昇降台20昇降的正時皮帶11。又，托架10各個，設置有以旋轉軸為鉛垂方向(Z軸方向)之一對的高架輪9、9，從左右方向(Y軸方向)夾住高架軌道101的垂下片101a。藉此，基台2由地面軌道100導引，並且塔3的上部由高架軌道101導引。

又，如第2圖所示，塔3使用中空的方型構 件。塔3、3彼此對置的對置面3d之寬度係朝左右方向分別擴開，形成比外側部分3a更寬，而成為剖面T型。而且，使用該變寬部分的側面部分作為導引部3b，而成為使後述第1導輥30接觸並滾動的導引面。

如第2圖及第3圖所示，昇降台20具備：配 置於塔3、3彼此之間的水平框架21；及從該水平框架21的前後兩端沿著兩塔3、3豎起的前後之一對的垂直框架22、22。水平框架21為在矩形狀框體的內側設置有複數個樑的構造，以謀求輕量化和強度維持。垂直框架22，安裝有各昇降用的正時皮帶11，藉由該正時皮帶11使昇降台20成為懸吊的狀態。又，水平框架21上，搭載有2台前後並排的移載裝置F。

移載裝置F具備朝左右方向(Y軸方向)伸 縮的叉式機構，藉由該叉式機構，相對棚架200進行工件W的取出或收納。此外，作為移載裝置F，並不限定於具有叉式機構者，可使用具有把持工件W將其移載的機構者等各種裝置。又，不限定相對水平框架21搭載2台，亦可搭載1台或3台以上。

正時皮帶11，其一端安裝於垂直框架22的上 端側。而且，配置成從該垂直框架22沿著塔3朝上方延伸，掛在滑輪12上再度沿著塔3朝下方延伸。進一步，正時皮帶11掛設在：設置於基台2的驅動用滑輪13及進行正時皮帶11的定位之滑輪14上(皆參照第11圖)，另一端安裝於垂直框架22的下端側。此外，驅動用滑輪13係藉由設置於基台2的昇降用馬達6(參照第1圖)進行旋轉驅動。

如第2圖~第4圖所示，昇降台20的垂直框 架22、22各個，以夾住塔3的導引部3b的方式分別設置有上下2對的第1導輥30、30。該第1導輥30各個，可旋轉地保持於設置在垂直框架22的軸部31。另一方面，水平框架21的前後兩端，分別在左右各有一對後述第2導輥40，40，配置成與塔3的對置面3d接觸而進行旋轉。如此地，昇降台20係在導引部3b使第1導輥30接觸，且在對置面3d使第2導輥40接觸。亦即，皆藉由輥的滾動構造引導，因此昇降台20能高速移動。

此外，由於第1導輥30配置於垂直框架22 的上下2處，因而防止昇降台20向左右方向(Y軸方向)傾斜。但是，不限定將第1導輥30配置於上下2處，亦可配置1處或3處以上。且，由於第1導輥30夾住導引部3b，因而有效地抑制昇降台20繞Z軸周圍旋轉。

如第3圖及第4圖所示，垂直框架22、22和 水平框架21係透過各一對的連結部23、23連結，藉由該連結部23使垂直框架22可相對水平框架21旋轉。連結部23係構成為，以朝左右方向(Y軸方向)配置的連結軸26貫穿連結左右一對的托架24和左右一對的托架25，該左右一對的托架24係形成在垂直框架22的下端面22b，該左右一對的托架25係形成在水平框架21的前後之端面21a。藉此，垂直框架22各個，形成為能以左右方向的連結軸26為軸相對水平框架21旋轉的狀態。

如第4圖所示，托架24為隔著既定的間隔之 一對的夾持片，托架25為從端面21a朝前後方向且朝上方延伸的被夾持片。此外，托架24、25各個，設置有可讓連結軸26插入的貫穿孔。而且，以托架25插入托架24的狀態使連結軸26插入雙方的貫穿孔，藉由螺帽28(參照第5圖)等實施連結軸26之防脫落。藉此，托架24和托架25以連結軸26為軸而連結成能互相地旋轉的狀態。此外，連結部23的構造不限定於上述構造，可採用能以左右方向(Y軸方向)為軸使垂直框架22旋轉的各種公知的銷構造(鉸鏈構造)。

如第2圖~第5圖所示，於水平框架21的前 後的端面21a、21a分別設置左右一對的第2導輥40，配置成分別抵接於塔3的對置面3d。該第2導輥40當中，水平框架21的前方側的第2導輥40(第2圖中的左側的第2導輥40)為可朝前後方向(X軸方向)彈性地伸縮之構造。

如第5圖所示，可朝前後方向伸縮的第2導 輥40，係藉由設置在支撐部42前端側的軸部41保持成可旋轉。支撐部42貫穿水平框架21的端面21a，並且在與軸部41相反側(水平框架21內側)的端部設置有板件43。該板件43的上下部分，形成為使固定於端面21a的上下一對的桿44、44分別貫穿的狀態。又，桿44各個，在其前端藉由螺帽46固定有保持圓盤45，該保持圓盤45和板件43之間裝設有彈簧47。藉此，支撐在支撐部42的第2導輥40，形成為藉由彈簧47可朝前後方向(X軸方向)彈性地伸縮的狀態。此外，彈簧47的彈性力的調整，可藉由調整螺帽46、46的旋入量來進行。

在塔3、3之間配置有昇降台20的通常狀 態，該第2導輥40形成為碰觸對置面3d而往後方稍退縮的狀態(彈簧47稍緊縮的狀態)(參照第5圖)。因此，即使昇降台20傾斜時，第2導輥40仍會前進而維持與對置面3d的接觸，因而能抑制昇降台20的晃動並且防止水平框架21碰撞到塔3。

又，塔3、3的間隔相對於通常狀態擴開時或 變窄時，使第2導輥40藉由彈簧47的彈性而前進，或對抗彈簧47的彈性而後退，藉此維持與對置面3d的抵接，而能維持昇降台20穩定的昇降動作。又，即使塔3振動時，第2導輥40也會進行伸縮而追隨，藉此減輕振動傳遞到昇降台20。

此外，是否設置能朝前後方向伸縮的第2導 輥40是任意的，亦可使用不伸縮型的導輥。又，亦可在水平框架21的前後兩端之雙方，設置可伸縮的第2導輥40。圖示之第2導輥40係並排於水平框架21的左右方向，配置於2處，但不限定於此，亦可配置於1處或3處以上。又，使第2導輥40可彈性地伸縮的構造不限定於圖示者，亦可採用其任意之構成。

如第3圖~第5圖所示，垂直框架22各個， 設置有並排於左右方向之一對的擋止件50。擋止件50係由托架52和輥51構成，該托架52固定於垂直框架22的塔對置面22a，該輥51透過軸部53而可旋轉地保持於該托架52。又，擋止件50配置於垂直框架22高度方向的大致中央部分。該擋止件50在通常狀態時，輥51係以不與塔3的對置面3d接觸的方式隔著既定間隔配置。藉由設置擋止件50，即使垂直框架22相對於塔3的對置面3d朝接近方向旋轉時，由於輥51會抵接於塔3的對置面3d，因而防止垂直框架22碰撞塔3。

又，由於輥51為可旋轉，即使抵接於對置面3d時，給予對置面3d的影響亦小，能避免塔3的損傷。 此外，雖然擋止件50配置於垂直框架22高度方向的大致中央部分，但不限定於此，例如亦可配置於垂直框架22的上方部分。擋止件50配置於垂直框架22的上方部分時，即使相對於對置面3d隔著與第5圖同樣的間隔時，亦能使垂直框架22對塔3接近的旋轉角度變小。又，擋止件50不限定設置於左右一對的2處，亦可設置於1處或3處以上。進一步，不限定使用輥51作為擋止件50，亦可使用非旋轉的接觸擋塊。

如第2圖~第4圖所示，垂直框架22的塔對置面22a的上端側，設置有左右一對的鈎件60。如第6圖(a)、(b)所示，該鈎件60係由臂部61和接觸擋塊62構成，臂部61係從塔對置面22a朝前方延伸，前端部61a朝塔3的導引部3b後側彎曲，接觸擋塊62係安裝於前端部61a的內側。接觸擋塊62由對塔3的表面之摩擦係數小的樹脂等形成。又，接觸擋塊62係藉由以螺帽65鎖緊從凹部62a插入的螺栓64的方式而固定於前端部61a，使螺栓64的頭部不從接觸擋塊62突出。又，接觸擋塊62相對塔3的側面3e配置成隔著既定間隔的狀態。

藉由設置鈎件60，即使垂直框架22從塔3朝離開方向旋轉時，接觸擋塊62仍會朝接近塔3的側面3e的方向(第6圖(a)的箭頭B方向)移動，終至卡止於側面3e。藉此，限制垂直框架22朝離開方向的旋轉。因此，垂直框架22不會大幅度離開塔3，能避免第1導輥30脫離導引部3b。此外，由於接觸擋塊62為相對塔3的 表面之摩擦係數小的樹脂製，螺栓64的頭部未從接觸擋塊62突出，因而即使與塔3接觸時，給予塔3的影響小而能防止塔3的損傷。

此外，鈎件60不限定使用接觸擋塊62，亦可 使用輥代替接觸擋塊62。又，設置鈎件60的位置不限定圖示者。鈎件60越接近垂直框架22的上端，即使相對側面3e隔著與第6圖同樣的間隔時，越能使垂直框架22從塔3離開的旋轉角度變小。

本實施形態係設置前後一對共計4個的鈎件 60，如第5圖所示，其中的1個，設置有用以操作限制開關LS的操作部63。如第6圖所示，操作部63為L型的構件，使固定部63a突出連接於臂部61的前端部61a，且與接觸擋塊62一起被螺栓64貫穿，以螺帽65鎖緊固定。此外，操作部63形成為朝與臂部61相同方向延伸的狀態。

限制開關LS係用以檢測出昇降台20超過上 限位置或下限位置者，如第5圖所示，設置於塔3的外側部分3a。此外，第5圖記載有對應昇降台20的上限位置的限制開關LS，但對應下限位置的限制開關也同樣設置於塔3。該限制開關LS藉由使操作部63抵接於偵知部LSa來輸出信號。藉由該信號，例如，以切斷對驅動正時皮帶11的昇降用馬達6的電力供應，可使昇降台20緊急停止。

限制開關LS設置於塔3，為了避免與第1導 輥30互相干涉而配置在偏離垂直框架22的部分。因此，藉由將操作部63設置於鈎件60，而不需要專用的撐桿等。但是，不限定將操作部63設置於鈎件60，亦可直接設置於垂直框架22。又，作為限制開關LS，亦可使用例如光學式感測器等非接觸式者以代替如上述的接觸式者。

第7圖顯示鈎件的變形例。該鈎件66為藉由 螺帽32安裝於第1導輥30的軸部31前端之圓形的板狀構件。鈎件66具有比第1導輥30的直徑d1還大的直徑d2。因此，如第6圖所示，鈎件66的卡止面66a形成為在塔3的側面3e以隔著既定間隔的狀態對置的狀態。 又，鈎件66使用金屬製或樹脂製，金屬製的情形，亦可在卡止面66a施加樹脂被膜以使相對於塔3的摩擦係數減少。

與鈎件60同樣地，當垂直框架22朝從塔離 開的方向旋轉時，該鈎件66為使卡止面66a卡止於側面3e。藉此，限制垂直框架22朝離開方向的旋轉，能避免第1導輥30脫離導引部3b。此外，是否使鈎件66與第1導輥30同樣地保持成可旋轉是任意的。又，作為鈎件66，亦可使用從軸部31向塔3延伸的板狀片代替圓形的板狀構件。如此地，由於利用第1導輥30的軸部31形成鈎件，能謀求構造簡單化。

如第8圖所示，在基台2，於昇降台20的下方且朝前後方向(X軸方向)離開的2處設置雷射距離計67、67。另一方面，在昇降台20的水平框架21的下面， 於雷射距離計67各個的正上方位置設置反射板68、68。雷射距離計67係使雷射光Lb向反射板68射出並且接收從反射板68返回的雷射光Lb，利用兩者的干涉測定至反射板68為止的距離。

以2個雷射距離計67分別測定至反射板68為止的距離，根據其測定結果測定2個反射板68各個的高度，亦即水平框架21前後位置的高度。根據雷射距離計67的測定結果控制昇降用馬達6，可使昇降台20朝所希望的位置昇降。此外，2個測定結果相異時，例如，亦可利用將2個測定結果相加再除以2之值作為昇降台20的高度。此外，2個測定結果相異時，由於水平框架21為朝前後方向傾斜的狀態，為了解除該傾斜而驅動昇降用馬達6。此外，昇降台20的高度計測不限定使用雷射距離計67，可使用其他公知的測定機器。

如此地，昇降台20的姿勢係藉由昇降用馬達6的控制而維持。但是，雷射距離計67的一方故障而輸出錯誤計測值時，或昇降用馬達6的一方故障時，又正時皮帶11的一方伸長時，昇降台20形成朝前後方向傾斜的狀態(繞Y軸周圍旋轉的狀態)。

如第9圖所示，若水平框架21朝前後方向傾斜，則垂直框架22被水平框架21拉伸而傾斜，但由於兩者間存在可旋轉的連結部23，因此垂直框架22相對塔3的旋轉量變小而不會碰撞塔3。如第9圖的二點鏈線般當沒有設置連結部23的昇降台120時，若水平框架121傾 斜則垂直框架122同樣地也傾斜，形成圖中左側的垂直框架122的上端與塔3碰撞的狀態。

又，藉由擋止件50抵接塔3的對置面3d，垂 直框架22朝接近塔3方向的旋轉被限制。此外，藉由使鈎件60卡止於塔3的側面3e，垂直框架22朝離開塔3方向的旋轉被限制。藉此，能確實地防止垂直框架22碰撞塔3並且抑制第1導輥30大幅度脫離導引部3b。第9圖中，上方的第1導輥30未脫離塔3的導引部3b。因此，從第9圖所示的狀態調整前後的正時皮帶11、11的昇降量，能使水平框架21容易地復歸至水平為止。

又，由於水平框架21設置有可朝前後方向彈 性地伸縮的第2導輥40，當水平框架21傾斜時，該第2導輥40會在一定範圍內繼續彈性地接觸於塔3的對置面3d。藉此，能防止水平框架21碰撞塔3並且抑制昇降台20的振動。

如第10圖所示，正時皮帶11安裝於垂直框 架22。正時皮帶11一方的端部11a，安裝在配置於垂直框架22上端側的上部固定構件70。上部固定構件70係由沿著垂直框架22配置的第1構件70a及第2構件70b之二塊的板狀構件所構成，配置在設置於垂直框架22的鉛垂方向(Z軸方向)之2個肋部22d之間。正時皮帶11的端部11a係以由第1構件70a和第2構件70b夾住的狀態藉由緊固螺栓71固定，藉此安裝於上部固定構件70。

在上部固定構件70的第2構件70b，分別藉 由固定螺絲73將2個上部板件72固定成朝左右方向(Y軸方向)分別延伸的狀態。上部板件72具備其前端部彎曲成大致水平的彈簧承座部72a。該彈簧承座部72a設置有貫穿孔72b，該貫穿孔72b固定於垂直框架22的上端壁22c，讓垂下狀態的支撐銷74貫穿。在垂直框架22的上端壁22c和彈簧承座部72a之間，將彈簧76配置成讓支撐銷74貫穿的狀態。此外，支撐銷74的前端安裝有上部板件72防止脫落用的螺帽75。

上部固定構件70係於垂直框架22的肋部22d 間保持成可朝箭頭A1方向(鉛垂方向、Z軸方向)移動的狀態。於通常狀態，上部固定構件70受到與端部11a連續的正時皮帶11拉伸而位於稍微上方，於該狀態，彈簧76形成稍緊縮的狀態。

又，在垂直框架22的上方，設置有對應上部 固定構件70的限制開關79。該限制開關79透過撐桿79b而固定於垂直框架22，具備偵知用的臂部79a。又，在上部板件72的一方(第10圖中的右側的上部板件72)，藉由螺絲78將剖面L型的操作板77固定成位於臂部79a上方的狀態。因而，與端部11a連續的正時皮帶11的張力大幅度降低時或正時皮帶11斷裂時，上部固定構件70藉由彈簧76大幅度朝下方移動，由操作板77操作臂部79a使限制開關79動作。藉此，能使限制開關79輸出訊號而進行昇降台20的緊急停止等。

正時皮帶11另一方的端部11b，安裝在配置 於垂直框架22下端側的下部固定構件80。下部固定構件80與上部固定構件70同樣地，由沿著垂直框架22配置的第1構件80a及第2構件80b之二塊的構件所構成，配置在設置於垂直框架22的鉛垂方向(Z軸方向)之2個肋部22d之間。正時皮帶11的端部11b係以由第1構件80a和第2構件80b夾住的狀態藉由緊固螺栓81固定，藉此安裝於下部固定構件80。

在下部固定構件80的第2構件80b，分別藉 由固定螺絲83將2個下部板件82固定成朝左右方向(Y軸方向)各自延伸的狀態。下部板件82具備其前端部彎曲成大致水平的彈簧承座部82a。該彈簧承座部82a固定有垂下狀態的支撐銷84。又，垂直框架22的下端壁22e設置有讓支撐銷84貫穿的貫穿孔22f。在彈簧承座部82a和垂直框架22的下端壁22e之間，將彈簧85配置成讓支撐銷84貫穿的狀態。

下部固定構件80係於垂直框架22的肋部22d 間保持成可朝箭頭A2方向(鉛垂方向、Z軸方向)移動的狀態。於通常狀態，下部固定構件80受到與端部11b連續的正時皮帶11拉伸而位於稍微下方，於該狀態，彈簧85形成稍緊縮的狀態。此外，正時皮帶11的張力變化時，下部固定構件80藉由彈簧85的彈性力而朝上方或下方移動，使正時皮帶11的張力保持為一定。亦即，正時皮帶11的張力變化係以下部固定構件80朝上下移動的方式對應。

又，垂直框架22的下方，設置有對應下部固 定構件80的限制開關88。該限制開關88透過撐桿88b而固定於垂直框架22，具備偵知用的臂部88a。又，在下部板件82的一方(第10圖中的右側的下部板件82)，藉由螺絲87將剖面L型的操作板86固定成位於臂部88a下方的狀態。因而，與端部11b連續的正時皮帶11的張力大幅度降低時或正時皮帶11斷裂時，下部固定構件80藉由彈簧85大幅度朝上方移動，由操作板86操作臂部88a使限制開關88動作。藉此，能使限制開關88輸出訊號而進行昇降台20的緊急停止等。

說明有關正時皮帶11的動作。如第11圖所 示，正時皮帶11連接在昇降台20(垂直框架22)的上下兩端側，並且掛設在配置於塔3的上端部3c的滑輪12與配置於基台2側的驅動用滑輪13及滑輪14上。該正時皮帶11係以既定的張力掛設，形成於內面的齒形呈現與滑輪12等的波形嚙合的狀態。而且，藉由昇降用馬達6使驅動用滑輪13旋轉驅動，藉此使正時皮帶11移動，進行昇降台20的昇降。昇降台20係藉由正時皮帶11的移動量正確且迅速地設定昇降位置。

其中，使昇降台20上昇時，亦即，第11圖 中使驅動用滑輪13如箭頭般以順時針旋轉進行旋轉時，正時皮帶11當中從端部11a到驅動用滑輪13的部分，承受昇降台20的負重和驅動用滑輪13帶來的拉伸力而形成伸長的狀態。特別是昇降台20開始上昇時，端部11a被 施加大的負載，形成大幅度伸長的狀態。另一方面，從驅動用滑輪13到端部11b的部分由於正時皮帶11被送入而變得鬆緩，正時皮帶11和滑輪14的嚙合變慢，預測會產生跳齒(jumping)。

這種跳齒是振動或噪音的原因，並且會影響 驅動用滑輪13對正時皮帶11的驅動。為了防止跳齒，可考慮提高設定於正時皮帶11的初期張力。但是，必須用耐斷裂強度大的皮帶，進一步，必須對塔3或滑輪12等周邊零件賦予能承受高張力的剛性，因而不利於成本面。

本實施形態採用如第10圖所示之正時皮帶11 的安裝構造。因此，例如使昇降台20上昇時，若從驅動用滑輪13到端部11b的部分的張力降低，則下部固定構件80會藉由彈簧85的彈性力而朝上方移動，藉此維持與端部11b連續的部分的張力。因而，能防止正時皮帶11和滑輪14等之間的跳齒，穩定地進行昇降台20的昇降動作。

此外，正時皮帶11斷裂等，端部11a的張力大幅度降低時，使上部固定構件70朝下方移動，由操作板77操作限制開關79，藉此使昇降台20緊急停止。又，端部11b的張力大幅度降低時也是，使下部固定構件80朝上方移動，由操作板86操作限制開關88，藉此使昇降台20緊急停止。緊急停止係切斷對昇降用馬達6的電力供應，並且藉由驅動不圖示的制動裝置進行昇降台20對塔3的保持。

雖是說明以上實施形態，但本發明不限定於圖示的形狀等，在不超出各構成構件的功能或用途等的範圍內，可變更形狀等。本實施形態中，具備塔的基台2係於地面軌道100行走，但也可以不是在地面軌道100行走而是自走，進一步，也可以是基台2以高架軌道懸吊的狀態行走之型態。又，本實施形態中，使用正時皮帶11及滑輪12等，但亦可使用鏈條及鏈輪代替之。

3‧‧‧塔

3a‧‧‧外側部分

3b‧‧‧導引面

3d‧‧‧對置面

11‧‧‧正時皮帶

20‧‧‧昇降台

21‧‧‧水平框架

22‧‧‧垂直框架

23‧‧‧連結部

24、25‧‧‧托架

26‧‧‧連結軸

30‧‧‧第1導輥

31‧‧‧軸部

40‧‧‧第2導輥

43‧‧‧板件

44‧‧‧桿

45‧‧‧保持圓盤

47‧‧‧彈簧

50‧‧‧擋止件

60‧‧‧鈎件

61‧‧‧臂部

F‧‧‧移載裝置

W‧‧‧工件

Claims (5)

1. 一種堆高式起重機，係在設置於鉛垂方向的前後一對的塔之間配置有昇降台，該昇降台具備：搭載有移載裝置之水平框架、及從前述水平框架的前後兩端沿著前述塔豎起之垂直框架，以前述垂直框架懸吊的狀態使前述昇降台進行昇降；其特徵在於，前述垂直框架各個，具備將前述塔從與前後方向正交的左右方向夾住的狀態之一對的第1導輥，並且連結成能以前述左右方向為軸而相對前述水平框架旋轉的狀態，前述垂直框架具備鈎件，該鈎件係以前述垂直框架相對前述塔朝離開方向旋轉時卡止於前述塔。
2. 如申請專利範圍第1項之堆高式起重機，其中，前述水平框架，具備分別抵接於前述一對的塔的對置面且可朝前後方向彈性伸縮的第2導輥。
3. 如申請專利範圍第1或2項之堆高式起重機，其中，前述垂直框架具備擋止件，該擋止件係以前述垂直框架相對前述塔朝接近方向旋轉時抵接於前述塔。
4. 如申請專利範圍第1或2項之堆高式起重機，其中，前述鈎件具備操作部，該操作部係於前述昇降台超過下限位置或上限位置時使限制開關動作。
5. 一種堆高式起重機之使用方法，該堆高式起重機係在設置於鉛垂方向的前後一對的塔之間配置有昇降台，該昇降台具備：搭載有移載裝置之水平框架、及從前述水平框架的前後兩端沿著前述塔豎起之垂直框架，其特徵在 於，前述垂直框架各個，具備將前述塔從與前後方向正交的左右方向夾住的狀態之一對的第1導輥，並且連結成能以前述左右方向為軸而相對前述水平框架旋轉的狀態，以前述垂直框架懸吊的狀態使前述昇降台進行昇降，前述垂直框架具備鈎件，該鈎件係以前述垂直框架相對前述塔朝離開方向旋轉時卡止於前述塔。