CN104052359B - 马达控制系统和带宽补偿 - Google Patents

马达控制系统和带宽补偿 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用来确定纹波补偿电流的马达控制系统。马达控制系统包括：马达，其具有多个马达谐波和一马达频率；以及，与马达通信的带宽补偿控制器。带宽补偿控制器被配置成用以确定多个马达谐波中每一个的幅度响应补偿值和相位补偿值。幅度响应补偿值和相位补偿值都基于马达频率。带宽补偿控制器被配置成用以基于幅度响应补偿值和相位补偿值来确定纹波补偿电流。

Description

马达控制系统和带宽补偿
技术领域
本发明涉及用于马达的控制系统，并且更特定而言，涉及用于一种用以确定纹波补偿电流的马达的控制系统。
背景技术
可由电压命令和相位超前角来确定永久磁体同步马达(PMSM)(表面永久磁体(SPM)或内部永久磁体(IPM)马达)的输出转矩。通过首先选择具体交轴线/正交轴（也被称作q轴线）参考电流和直轴线（也被称作d轴线）参考电流、并且然后基于选定交轴线参考电流和直轴线参考电流来确定电压命令和相位超前角，从而确定PMSM的具体输出转矩r。
内永久磁体同步马达(IPMSM)相对廉价，但通常在操作期间产生相对较高的转矩纹波。通常需要在电动助力转向(EPS)应用中利用的电动马达产生相对较低的转矩纹波。因此，由IPMSM或SPM产生的转矩纹波可能需要在用于EPS应用之前减小。但是，在相对较高马达速度的转矩纹波补偿效果可能减弱。
发明内容
在一实施例中，本发明提供一种用来确定纹波补偿电流的马达控制系统。该马达控制系统包括：马达，其具有多个马达谐波和一马达频率；以及，与马达通信的带宽补偿控制器。带宽补偿控制器被配置成确定多个马达谐波中每一个的幅度响应补偿值和相位补偿值。幅度响应补偿值和相位补偿值都基于马达频率。带宽补偿控制器被配置成基于幅度响应补偿值和相位补偿值来确定纹波补偿电流。
在另一实施例中，本发明提供一种确定具有用于多个马达谐波的马达的纹波补偿电流的方法。该方法包括：由带宽补偿控制器来确定用于多个马达谐波中每一个的幅度响应补偿值和相位补偿值。幅度响应补偿值和相位补偿值都基于马达频率。该方法还包括：基于幅度响应补偿值和相位补偿值来确定纹波补偿电流。
通过下文的描述，结合附图理解，这些和其它优点和特点将变得更显然。
附图说明
被认为是本发明的主题在说明书所附权利要求书中特别地指出且明确地主张。通过结合附图来理解下文的详细的描述，本发明的前述和其它特点和优点将显然，附图中：
图1为根据本发明的示例性实施例的马达控制系统的框图；
图2为示出根据本发明的另一示例性实施例的示例性转矩纹波补偿控制器和带宽补偿控制器的数据流图；以及
图3为根据本发明的又一示例性实施例用来确定纹波补偿电流的过程流程图。
具体实施方式
现参考附图，其中将参考具体实施例来描述本发明但并不限制本发明，图1为马达控制系统10的示例性框图。马达控制系统10包括：命令电流控制器20；d轴线比例积分增益（PI）控制器22；q轴线PI控制器23；极性转换控制器24；脉冲宽度调制(PWM)逆变器控制器26；逆变器 28；直流电源30；马达32；位置传感器34；速度传感器36；变换控制器38；a轴线电流放大器40；b轴线电流放大器42；a轴线模拟至数字转换器（ADC）44；b轴线ADC 46；转矩纹波补偿控制器48；以及带宽补偿控制器49。在一实施例中，马达32可以是内永磁体同步马达(IPMSM)或表面永磁体同步马达(SPM)，但应了解也可使用利用相位电流进行控制的任何类型的电动马达。
在图1所示的实施例中，逆变器28连接到直流电源30，其中直流电源30可例如为电池。直流电源30可通过直流输入线49连接到逆变器28。换能器51可用来监视在整个直流输入线49上的电桥电压Vecu。表示电桥电压Vecu的控制信号53可以被发送到命令电流控制器20和PWM逆变器控制器26。在如图所示的示例性实施例中，逆变器26通过线路50、线路52和线路54传送三个交流（AC）相位电流到马达32（例如，ia、ib和ic）用于马达32的操作和控制。
为了反馈控制目的，由线路50和52传送到马达32的相位电流ia和ib可以被检测到以确定到马达32的瞬时电流流量。具体而言，换能器56可以用来监视在线路50上的相位电流ia并且换能器58可以用来监视在线路52上的相位电流ib。应当指出的是尽管示出了换能器56和换能器58，可仅监视线路50或52中的一个来测量相位电流ia或相位电流ib。表示测量的相位电流ia的控制信号60可以从换能器56发送到a轴线电流放大器40，并且表示测量的相位电流ib的控制信号62可以从换能器58发送到b轴线电流放大器42。然后将相位电流ia的增大或放大的值从a轴线电流放大器40发送到a轴线 ADC 44，并且将相位电流ib 62的放大的值发从b轴线电流放大器42发送到b轴线 ADC 46。a轴线ADC 44将相位电流ia的放大值转换为数字值64。数字值64表示相位电流ia的幅度。b轴线ADC 46将相位电流ib的放大值转换为数字值66。数字值66表示相位电流ib的幅度。
变换控制器38接收来自ADC 44的数字值64和来自ADC 46的数字值66作为输入。在一实施例中，转变控制器38为三相至两项变换控制器，其中交流电流的测量值（例如，表示相位电流ia的数字值64和表示相位电流ib的数字值66）转换为等效测量电流，等效测量电流为测量的d轴线电流IdMEASURED和测量的q轴线电流IqMEASURED。测量的d轴线电流IdMEASURED被发送到减法器70并且测量的q轴线电流IqMEASURED被发送到减法器72。
命令电流控制器20从换能器51接收转矩参考命令Te、角速度ωm和表示电桥电压Vecu的控制信号53作为输入。转矩参考命令Te表示命令的转矩值，并且可以从另一控制器（未图示）得到，或者可以对应于由操作者生成的转矩值。角速度ωm由速度传感器36测量。速度传感器36可以包括例如编码器和速度计算电路，速度计算电路用来基于由编码器接收的信号来计算马达32的转子（未图示）的角速度。命令电流控制器20基于转矩命令Te、电桥电压Vecu和角速度ωm来计算参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF。例如，在一实施例中可使用查找表来计算参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF。但是应了解也可使用其它方案来确定参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF。参考d轴线电流Id_REF被发送到加法器69和转矩纹波补偿控制器48，并且参考q轴线电流Iq_REF被发送到加法器71和转矩纹波补偿控制器48。
转矩纹波补偿控制器48从命令电流控制器20接收参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF作为输入。转矩纹波补偿控制器48计算每个马达谐波的电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88（在图2中示出）。作为电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88的替代或补充，转矩纹波补偿控制器48确定每个马达谐波的电流谐波d轴线幅度90和电流d轴线相位输出92（也在图2中示出）。带宽补偿控制器49可从转矩纹波补偿控制器48接收电流谐波q轴线幅度86、电流q轴线相位输出88、电流谐波d轴线幅度90和电流d轴线相位输出92作为输入。带宽补偿控制器49也接收由马达位置传感器34测量的转子角值θr和由速度传感器36测量的角速度ωm。带宽补偿控制器49基于这些输入来确定q轴线纹波电流Iq_RIPPLE、d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE，或者q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE二者，其将在下文中更详细地描述。q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE生成补偿转矩纹波，所生成的补偿转矩纹波与由马达32所生成的转矩纹波基本上幅度相等但在相反方向（例如，以约180度偏移）。
加法器69接收参考d轴线电流Id_REF和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE。加法器69通过将参考d轴线电流Id_REF与d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE加在一起来确定d轴线最终电流Id_final。然后将d轴线最终电流Id_final发送到减法器70。减法器70接收测量的d轴线电流IdMEASURED和d轴线最终电流Id_final。减法器70基于测量d轴线电流IdMEASURED和参考d轴线最终电流Id_final来确定d轴线误差信号74。d轴线误差信号74表示在测量的d轴线电流IdMEASURED与d轴线最终电流Id_final之间的误差。
加法器71接收参考q轴线电流Iq_REF和q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。加法器71通过将参考q轴线电流Iq_REF与q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE加在一起来确定q轴线最终电流Iq_final。然后将q轴线最终电流Iq_final发送到减法器72。减法器72接收测量的d轴线电流IdMEASURED和q轴线最终电流Iq_final。减法器72然后基于测量的q轴线电流IqMEASURED和q轴线最终电流Iq_final来确定q轴线误差信号76。q轴线误差信号76表示在测量的q轴线电流IqMEASURED与q轴线最终电流Iq_final之间的误差。
d轴线PI控制器22从减法器70接收d轴线误差信号74作为输入。d轴线PI控制器22计算d轴线电压信号VD。d轴线电压信号VD是基于d轴线比例增益KP和d轴线积分增益Ki。同样，q轴线PI控制器23从减法器72接收q轴线误差信号76作为输入。q轴线PI控制器23计算q轴线电压信号VQ。该q轴线电压VQ是基于q轴线比例增益KP和q轴线积分增益Ki。
极性转换控制器24从d轴线PI控制器22接收d轴线电压信号VD并且从q轴线PI控制器23接收q轴线电压信号VQ作为输入。基于这些输入，极性转换控制器24确定电压命令Vcmd和相位超前角δ。PWM逆变器控制器26从极性转换控制器24接收电压命令Vcmd和相位超前角δ作为输入。PWM逆变器控制器26还接收由马达位置传感器34测量的转子角值θr。在一示例性实施例中，PWM逆变器控制器26可包括超调（over-modulation）空间矢量PWM单元以生成三个相应占空比值Da、Db和Dc。占空比值Da、Db和Dc用来驱动逆变器28的栅极驱动电路（未图示），逆变器28的栅极驱动电路激励马达32的相位。
现将描述由转矩补偿控制器48和带宽补偿模块49确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。现转至图2，数据流图示出了用来确定q轴线纹波电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE的图1的转矩纹波补偿控制器48和带宽补偿模块49的示例性实施例。在一实例中，转矩纹波补偿控制器48包括转矩纹波补偿模块80。转矩纹波补偿模块80包括补偿查找表84的集合。每个补偿查找表84包含具体马达谐波的转矩纹波幅度82或转矩纹波相位83的值，其基于参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF。
转矩纹波补偿模块80接收参考d轴线电流Id_REF、参考q轴线电流Iq_REF、马达反emf常数Ke（其中emf为电动势）、马达32的马达极数量P、q轴线电感 Lq和d轴线电感Ld作为输入。在一替代实施例中，转矩纹波补偿模块可以确定马达反emf常数Ke、马达极数量P、q轴线电感Lq和d轴线电感Ld的值。
转矩纹波补偿模块80可使用补偿查找表84来首先确定每个马达谐波的转矩纹波幅度82和转矩纹波相位83。补偿查找表84各包含用于具体马达谐波的转矩纹波幅度82或转矩纹波相位83的具体值。在补偿查找表84中每一个中，转矩纹波幅度82或转矩纹波相位83的值是基于参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF。例如，为了确定具体马达谐波（例如，第八阶马达谐波）的转矩纹波幅度82，提供查找表以基于参考d轴线电流Id_REF、参考q轴线电流Iq_REF的具体值来确定第八阶谐波的转矩纹波幅度82的值。提供另一查找表以基于参考d轴线电流Id_REF、参考q轴线电流Iq_REF的具体值来确定第八阶谐波的转矩纹波幅度83的值。在一实施例中，可基于马达32（在图1中示出）的具体嵌齿转矩特征来调整在补偿查找表84中储存的转矩纹波幅度82和转矩纹波相位83的值。
一旦在补偿查找表84中找到了具体马达谐波的转矩纹波幅度82和转矩纹波相位83的值，转矩纹波补偿模块80然后可计算具体马达谐波的电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88。作为电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88的替代或补充，转矩纹波补偿模块80可计算这些具体马达谐波的电流谐波d轴线幅度90和电流d轴线相位输出92。在一实施例中，具体马达谐波的电流谐波q轴线幅度86可以由方程式1或2确定，具体马达谐波的电流q轴线相位输出88可以由方程式3确定，具体马达谐波的电流谐波d轴线幅度90可以由方程式4确定；以及具体马达谐波的电流d轴线相位输出92可以由方程式5确定:
方程式1
方程式2
方程式3
方程式4
方程式5
其中为电流谐波q轴线幅度86，T_MtrTrq_ripple_iMag(n)为对于第i谐波（其中i表示具体谐波，诸如第八谐波）在补偿查找表84之一中找到的转矩纹波幅度82，为电流q轴线相位输出88，T_MtrTrq_ripple_iPh(n)为在第i谐波的补偿查找表84之一中找到的转矩纹波相位83，MtrCurrDax_iMag为电流谐波d轴线幅度90；以及MtrCurrDax_iPhase为电流d轴线相位输出92。
转矩纹波补偿模块80计算每个马达谐波的电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88。例如，如在图2中看出，如果存在m个马达谐波，那么转矩纹波补偿模块80计算电流谐波q轴线幅度86的m个值和电流q轴线相位输出88的m个值。作为电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88的替代或补充，转矩纹波补偿模块80计算每个马达谐波的电流谐波d轴线幅度90和电流d轴线相位输出92(例如，m个马达谐波)。
带宽补偿模块49包括幅度补偿模块91、相位补偿模块93和纹波补偿块94。幅度补偿模块91从转矩纹波补偿模块80接收电流谐波q轴线幅度86的m个值作为输入。作为电流谐波q轴线幅度86的m个值的替代或补充，幅度补偿模块91从转矩纹波补偿模块80接收电流谐波d轴线幅度90的m个值作为输入。幅度补偿模块91也接收角速度ωm作为输入（来自图1所示的速度传感器36）。幅度补偿模块91确定第i谐波的q轴线幅度响应补偿值96。作为q轴线幅度响应补偿值96的替代或补充，幅度补偿模块91确定第i谐波的d轴线幅度响应补偿值98。具体而言，幅度补偿模块91首先使用方程式6来确定第i谐波的频率补偿值n：
方程式6
幅度补偿模块91然后可以基于频率补偿值n来确定PI补偿幅度。PI补偿幅度为具体马达谐波的无单位增益值。在一实施例中，幅度补偿模块91包括幅度查找表95，其中基于频率补偿值n来选择PI补偿幅度的具体值。幅度补偿模块91然后可使用方程式6和7来确定幅度响应补偿值96，并且使用方程式6和8来确定d轴线幅度响应补偿值98：
方程式7
方程式8
其中MtrCurrPI_iMag_Qax为q轴线幅度响应补偿值96，为用于第i谐波的电流谐波q轴线幅度86，t_MtrCurrPIComp_iMag(n)为第i谐波的PI补偿幅度，MtrCurrPI_iMag_Dax为d轴线幅度响应补偿值 98，为用于第i谐波的电流谐波d轴线幅度90。
幅度补偿模块91计算每个马达谐波（例如，m个马达谐波）的q轴线幅度响应补偿值96、d轴线幅度响应补偿值98，或者q轴线幅度响应补偿值96和d轴线幅度响应补偿值98二者。
相位补偿模块93从转矩纹波补偿模块80接收电流q轴线相位输出88的m个值和转矩纹波相位83的m个值作为输入。作为电流q轴线相位输出88的m个值的替代或补充，相位补偿模块93从转矩纹波补偿模块80接收电流d轴线相位输出92的m个值作为输入。相位补偿模块93也接收角速度ωm作为输入。相位补偿模块93确定第i谐波的q轴线相位补偿值100。作为q轴线相位补偿值100的替代或补充，相位补偿模块93确定第i谐波的d轴线相位补偿值102。具体而言，相位补偿模块93首先使用方程式6来确定第i谐波的频率补偿值n，方程式6在上文中描述。
相位补偿模块93然后可以基于频率补偿值n来确定PI补偿相位。PI补偿相位为具体马达谐波的以度为单位的相位。在一实施例中，相位补偿模块93包括相位查找表97，其中基于频率补偿值n来选择PI补偿相位的具体值。相位补偿模块93然后可以使用方程式8来确定q轴线相位补偿值100，并且使用方程式9来确定d轴线相位补偿值102：
方程式8
方程式9
其中MtrCurrPI_iPh_Qax为q轴线相位补偿值 100，为用于第i谐波的q轴线电流谐波q轴线相位88，t_MtrCurrPIComp_iPh(n)为第i谐波的PI补偿相位，MtrCurrPI_iPh_Dax为d轴线相位补偿值 102，为用于第i谐波的电流d轴线相位输出92。
相位补偿模块93计算每个马达谐波（例如，m个马达谐波）q轴线相位响应补偿值100、d轴线相位响应补偿值102，或者q轴线相位响应补偿值100和d轴线相位响应补偿值102二者。
纹波补偿块94从幅度补偿模块91接收幅度响应补偿值96、d轴线幅度响应补偿值98，或者二者的m个值作为输入。纹波补偿块94还从相位补偿模块93接收q轴线相位响应补偿值100、d轴线相位响应补偿值102，或者q轴线相位响应补偿值100和d轴线相位响应补偿值102二者的m个值作为输入。纹波补偿模块94还接收由马达位置传感器34测量的转子角值θr。纹波补偿块94基于q轴线幅度响应补偿值96、q轴线相位补偿值98和转子角值θr来确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。在一实施例中，由方程式10来确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。
方程式10。
纹波补偿块94基于d轴线幅度响应补偿值100、d轴线相位补偿值102和转子角值θr来确定d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE。在一实施例中，由方程式11来确定d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE。
方程式11。
该q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE然后被发送到加法器71（在图1中示出）并且d轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE_RIPPLE被发送到加法器69（在图1中示出）。
图3示出了用来确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE的方法300的示例性过程流程图。现参看图1至图3，该方法300可始于框302处，其中转矩纹波补偿控制器48接收参考d轴线电流Id_REF、参考q轴线电流Iq_REF、马达反emf常数Ke、转子角值θr、马达的极数量P、q轴线电感 Lq和d轴线电感Ld作为输入。在一实施例中，转矩补偿控制器48周期性地确定马达反emf常数Ke、转子角值θr、马达极数量P、q轴线电感Lq和d轴线电感Ld的值。然后方法200可以进行到框304。
在框304，转矩纹波补偿控制器48基于参考d轴线电流Id_REF和参考q轴线电流Iq_REF而使用补偿查找表84来确定每个马达谐波的转矩纹波幅度和转矩纹波相位。然后方法300可以进行到框306。
在框306，转矩纹波补偿控制器48然后可使用方程式1-3计算每个马达谐波的电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88。作为电流谐波q轴线幅度86和电流q轴线相位输出88的替代或补充，转矩纹波补偿控制器48使用方程式4-5确定每个马达谐波的电流谐波d轴线幅度90和电流d轴线相位输出92。然后方法300可以进行到框308。
在框308，带宽补偿模块49接收电流谐波q轴线幅度86、q轴线相位输出88的值的m个值、由马达位置传感器34测量的转子角值θr和角速度ωm作为输入。作为电流谐波q轴线幅度86和q轴线相位输出88的m个值的替代或补充，带宽补偿模块49接收电流谐波d轴线幅度90和d轴线相位输出92的m个值作为输入。然后方法300可以进行到框310。
在框310，幅度补偿模块91确定第i谐波的q轴线幅度响应补偿值96。作为q轴线幅度响应补偿值96的替代或补充，幅度补偿模块91确定第i谐波的d轴线幅度响应补偿值98。在一实施例中，使用方程式6和7（在上文中描述）来确定幅度响应补偿值96，并且使用方程式6和8（在上文中描述）来确定d轴线幅度响应补偿值98。然后方法300可以进行到框312。
在框312，相位补偿模块93确定第i谐波的q轴线相位补偿值100。作为q轴线相位补偿值100的替代或补充，相位补偿模块93确定第i谐波的d轴线相位补偿值102。在一实施例中，使用方程式6和8（在上文中描述）来确定q轴线相位补偿值100，并且使用方程式6和9（在上文中描述）来确定d轴线相位补偿值102。然后方法300可以进行到框314。
在框314，纹波补偿块94确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。在一实施例中，由方程式10(在上文描述)来确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE。作为q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE的替代或补充，纹波补偿块84确定d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE。在一实施例中，由方程式11(在上文描述)来确定d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE。方法300然后可终止于或返回到框302。
带宽补偿控制器49如上文所描述使用带宽补偿方案确定q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE、d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE，或者q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE二者。特别地，带宽补偿方案将加宽或增加PI控制的闭环q轴线电流和闭环d轴线电流的带宽。q轴线纹波补偿电流Iq_RIPPLE和d轴线纹波补偿电流Id_RIPPLE被配置成通过产生与由马达32所生成的转矩纹波基本上相同幅度但在相反方向的转矩纹波（其抵消由马达32形成的转矩纹波）而补偿由处于相对高马达速度的马达32所形成的转矩纹波。除了减小相对高马达速度的转矩纹波之外，也将减轻或基本上排除由相对高速的马达32所形成的空气传播的和结构的噪音。
虽然仅已关于有限的几个实施例描述了本发明，但应易于了解本发明并不限于这些公开的实施例。而是，可修改本发明以合并之前未描述的任意多个变型、更改、替代或等效布置，但这些仍与本发明的精神和范围相符。此外，虽然已描述了本发明的各种实施例，应了解本发明的方面可仅包括所描述实施例中的某些。因此，本发明不应被认为受到前文的描述限制。

Claims (15)

1.一种用来确定纹波补偿电流的马达控制系统，包括：
马达，其具有多个马达谐波和一马达频率；以及
带宽补偿控制器，其与所述马达通信，所述带宽补偿控制器配置成用以：
确定所述多个马达谐波中每一个的幅度响应补偿值和相位补偿值，所述幅度响应补偿值和所述相位补偿值都基于所述马达频率；以及
基于所述幅度响应补偿值和所述相位补偿值来确定纹波补偿电流。
2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，所述纹波补偿电流为q轴线纹波补偿电流，并且由下式来确定：
其中Iq_RIPPLE为q轴线纹波补偿电流，MtrCurrPI_iMag_Qax为q轴线幅度响应补偿值，i表示多个马达谐波中的具体谐波，m是马达谐波的个数，θ为所述马达的转子角值；以及MtrCurrPI_iPh_Qax为q轴线相位补偿值。
3.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，所述纹波补偿电流为d轴线纹波补偿电流，并且由下式来确定：
其中Id_RIPPLE为d轴线纹波补偿电流，MtrCurrPI_iMag_Dax为d轴线幅度响应补偿值，i表示多个马达谐波中的具体谐波，m是马达谐波的个数，θ为所述马达的转子角值；以及MtrCurrPI_iPh_Dax为d轴线相位补偿值。
4.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于还包括：转矩纹波补偿控制器，其与所述带宽补偿控制器通信，其中所述转矩纹波补偿控制器包括多个查找表。
5.根据权利要求4所述的马达控制系统，其特征在于，所述多个查找表中的每一个用来确定所述多个马达谐波之一的转矩纹波幅度和转矩纹波相位之一。
6.根据权利要求5所述的马达控制系统，其特征在于，所述转矩纹波补偿控制器基于所述转矩纹波幅度来计算电流谐波幅度。
7.根据权利要求6所述的马达控制系统，其特征在于，所述幅度响应补偿值是基于所述电流谐波幅度和频率补偿值。
8.根据权利要求5所述的马达控制系统，其特征在于，所述转矩纹波补偿控制器基于所述转矩纹波相位来计算相位输出。
9.根据权利要求8所述的马达控制系统，其特征在于，所述相位补偿值基于所述相位输出和频率补偿值。
10.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，所述带宽补偿控制器通过下式来确定第i马达谐波的频率补偿值：
其中n表示第i谐波的频率补偿值，i表示具体马达谐波，P表示马达的极数，以及ωm表示所述马达频率。
11.一种用于具有多个马达谐波的马达的马达控制的方法，包括：
由带宽补偿控制器来确定所述多个马达谐波中每一个的幅度响应补偿值和相位补偿值，所述幅度响应补偿值和所述相位补偿值都基于马达频率；以及
基于所述幅度响应补偿值和所述相位补偿值来确定纹波补偿电流。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于还包括：提供转矩纹波补偿控制器，其与所述带宽补偿控制器通信，其中所述转矩纹波补偿控制器包括多个查找表。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述多个查找表中的每一个用来确定所述多个马达谐波之一的转矩纹波幅度和转矩纹波相位之一。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述转矩纹波补偿控制器基于所述转矩纹波幅度来计算电流谐波幅度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述幅度响应补偿值是基于所述电流谐波幅度和频率补偿值。
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