JP2006211781A - 交流電動機のベクトル制御装置とその制御方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】 速度リプルを抑制し、かつ速度推定追従性の高い交流電動機のベクトル制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 電動機定数と電流指令値から生成したフィードフォワード電圧指令値と、電流制御部21で生成した第1の電圧指令値とを加算し第2の電圧指令値生成する電圧指令値生成手段22と、第1の電圧指令値を入力して第3の電圧指令値を出力するローパスフィルタ22A、22Bと、フィードフォワード電圧指令値に第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成する加算器22Gとを備えた。
【選択図】図1

Description

本発明は、交流電動機のベクトル制御装置に係り、特に、速度適応2次磁束オブザーバを用いて速度推定する速度センサレスベクトル制御装置及びその制御方法に関する。
交流電動機の高性能な速度制御方式として、速度検出器により得られる交流電動機の速度情報を用いたベクトル制御方法が行われている。しかし、使用環境の制限やコストの問題などから、速度検出器なしでベクトル制御する速度センサレスベクトル制御方法が注目されている。この速度センサレスベクトル制御の中には、同一次元磁束オブザーバ(以下、単に磁束オブザーバと記載)と速度適応機構とからなる速度適応2次磁束オブザーバによって交流電動機の実速度の推定を行う方式がある。この方式については、非特許文献1などが論文発表されている。
まず、交流電動機として誘導電動機を用いる場合を例に、電動機速度推定の1例について簡単に説明をする。
1次周波数ω1で回転する回転座標系(d−q軸)で表わした誘導電動機の電圧方程式は、次式(1)式で与えられる。
但し、
Vd,Vqはd−q軸回転座標系の励磁軸電圧,トルク軸電圧であり、Id,Iqはd−q軸回転座標系の励磁軸電流,トルク軸電流であり、Φd,Φqはd−q軸回転座標系の励磁軸電動機磁束,トルク軸電動機磁束であり、ω1は1次周波数、ωrは電動機速度、ωsは滑り周波数、R1 ,R2は1次,2次抵抗、L1 ,L2,Mは1次,2次,相互(励磁)インダクタンスである。また、

は漏れインダクタンスであり、
pは微分演算子である。
また、1次周波数ω1、電動機速度ωr、滑り周波数指令値ωs*の関係、及び滑り周波数指令値ωs*の算出は次式(3)式で表わされる。
ω1=ωr+ωs*
ωs* =Iq* /(Id* ・T2) = Iq* ・R2/Φ* (3)
但し、T2は2次回路時定数(T2=L2/R2)で、添字*は指令値を表わす。
いま、
Id* = 一定 (4)
とし、上記(1)式において、(3),(4)式の条件のもとにd−q軸回転座標系で表した電圧指令値(Vd*,Vq*)は、次式(5)式となる。
上記(3)式を満足するように制御すると、回転座標系(d−q軸)上の1次電流検出値I1 は1次電流指令値I1*(Id*,Iq*)通りの電流が流れ、電動機磁束Φ(Φd,Φq)は、
Φd=M・Id(一定),Φq=0 (6)
に保たれる。これにより、誘導電動機の発生トルクτは、
τ=M/L2・(Φd・Iq−Φq・Id)
=M/L2 ・(Id・Iq) (7)
となる。
速度検出器を用いない場合は、例えば、速度適応2次磁束オブザーバを用い、上記(3)式を満足するような電動機磁束Φ (Φd,Φq)を推定し、誘導電動機の1次電流(相電流)Iu ,Iv ,Iw を検出し、静止座標系(a−b軸)上変換した1次電流検出値I1(Ia,Ib)と電圧指令値V1*(Va*,Vb*)と、速度推定値ωr^とを入力として、電動機磁束推定値Φ^(Φa^ ,Φb^ )と1次電流推定値I1^(Ia^,Ib^)とを推定し、1次電流推定値I1^(Ia^,Ib^)と1次電流検出値I1(Ia,Ib)とを比較した推定誤差信号(I1− I1^)に基づき、次式(8)式で表わされる適応調整則により電動機速度を演算推定する。
ωr^=Ka(eIa・Φb^−eIb・Φa^)
+Kb ∫(eIa・Φb^−eIb・Φa^)dt (8)
但し、推定誤差 eIa=Ia−Ia^、 eIb=Ib−Ib^
Ka:速度推定部比例ゲイン、 Kb :速度推定部積分ゲイン
磁束オブザーバによって電動機磁束(二次磁束)を推定する場合、低速域ではオフセットやパワー素子での電圧降下による外乱電圧により、入力電圧波形が歪んでしまう。この入力電圧波形のひずみは速度推定誤差を生じ、速度リプルや推定速度のゼロクランプ現象の原因となる。この問題を改善する方法として、特許文献1がある。図3は、従来例の実施形態を示すブロック図である。図3を参照にし、説明する。
磁束オブザーバに入力される電圧は、正弦波であることが望ましいが、上記のような外乱電圧によって電圧波形が乱されるため出力電圧の波形整形を行う必要があり、ローパスフィルタを適用するのが一般的である。
そこで、磁束オブザーバ112は、電流制御器107,108の出力である回転座標系のd、q軸電圧指令値を使った磁束推定を行うことで、外乱電圧を除去するローパスフィルタ113による振幅軽減を防止する。ローパスフィルタ113は、そのフィルタ時定数をq軸電流指令および出力周波数に応じて変化させることにより、電動機101にトルク発生を必要とするときにはフィルタ時定数を小さくして磁束や速度推定の追従性を高め、それ以外の場合にはフィルタ時定数を大きくして速度リプルを抑制して安定化制御を得ている。
「電気学会論文誌D,111巻11号,’90年」 (久保田、尾崎、松瀬、中野:「適応2次磁束オブザーバを用いた誘導電動機の速度センサレス直接形ベクトル制御」) 特開2000−312499号公報
しかしながら、従来の交流電動機の制御装置は、(d軸、q軸)電圧指令値すべてにローパスフィルタ処理を施しているので、ローパスフィルタの時定数を可変にはしているが、速度推定の追従性を犠牲にしてしまうことになっている。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、速度リプルを抑制し、かつ速度推定追従性の高い交流電動機のベクトル制御装置とその制御方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項1に記載の発明は、交流電動機の電流検出値と電圧指令値から電動機速度を推定演算して出力する速度適応2次磁束オブザーバと、回転座標系上で電流制御を行う電流制御部とを備えた交流電動機のベクトル制御装置において、少なくとも電動機定数と電流指令から生成したフィードフォワード電圧指令値と、前記電流制御部で生成した第1の電圧指令値とを加算し第2の電圧指令値生成する電圧指令値演算部と、前記電圧指令値演算部は、前記第1の電圧指令値を入力して第3の電圧指令値を出力するローパスフィルタと、前記フィードフォワード電圧指令値に前記第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成する加算器とを備えたことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の交流電動機のベクトル制御装置において、前記ローパスフィルタのフィルタ時定数は、交流電動機への出力周波数に基づいて可変することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、交流電動機の電流検出値と電圧指令値から電動機速度を推定演算して出力する速度適応2次磁束オブザーバと、回転座標系上で電流制御を行う電流制御部とを備えた交流電動機のベクトル制御方法において、少なくとも電動機定数と電流指令からフィードフォワード電圧指令値を生成するステップと、前記電流制御部で第1の電圧指令値を生成するステップと、前記フィードフォワード電圧指令値と前記第1の電圧指令値を加算して第2の電圧指令値を生成するステップと、前記第1の電圧指令値をフィルタと通して第3の電圧指令値を生成するステップと、前記フィードフォワード電圧指令値と前記第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成するステップとを備えることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の交流電動機のベクトル制御方法において、前記フィルタのフィルタ時定数は、交流電動機への出力周波数に基づいて可変することを特徴とするものである。
本発明によると、速度リプルを抑制でき、電圧指令値の歪みが改善され、速度推定の追従性を犠牲にしないで安定化制御ができる交流電動機のベクトル制御装置とその制御方法を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施形態である電動機ベクトル制御装置の構成を示すブロック図である。図1で、1はベクトル制御装置、2は交流電動機、3はコンバータ、4は平滑コンデンサ、5はPWMインバータ、6は電流検出器、7はPWM制御部。10はベクトル制御部である。
ベクトル制御部10のなかの11A,11B、11Cは座標変換器、12は同一次元磁束オブザーバ、13は速度適応機構、14A,14Bは加算器、15は速度制御器、16は励磁電流設定器、17は滑り周波数指令演算器、18は積分器、20は電圧指令値演算部である。
コンバータ3は、3相の交流電源(R,S,T)に接続されており、交流電源を整流し直流電源を生成する。平滑コンデンサ4は、コンバータ3に接続されており、その直流電源を平滑する。インバータ5は、PWM制御部7の出力によりベース電流を制御されるトランジスタで構成されている。これにより、平滑コンデンサ4の両端の直流電圧がPWM制御部7の出力により制御された3相の交流電圧に変換され、交流電動機2に供給される。電流検出器6AはU相の電流Iuを、電流検出器6BはV相の電流Ivを、電流検出器6CはW相の電流Iwをそれぞれ検出する。電流検出器6A,6B、6Cで検出された各相の検出電流Iu,Iv,Iwは座標変換器11Aに供給される。座標変換器11Aは、3相の検出電流Iu,Iv,Iwを座標系(a−b軸)上のIa、Ibに変換し、更に回転座標系における励磁電流フィードバック信号Idとトルク電流フィードバック信号Iqに変換し、後述する電圧指令値演算部20へ送る。座標変換器11Aによる変換は、次式(8)式にしたがい行なわれる。
なお、θについては後述する。
また、座標変換器11Aは、Ia、Ibを同一次元磁束オブザーバ12、速度適応機構13へ送る。同一次元磁束オブザーバ12、速度適応機構13は、座標変換器11AからIa、Ibと後述する座標変換器11CからのVa*、Vb*に基づいて、上記(9)式により速度推定演算してωr^を求め、加算器14Aにフィードバックする、と共に、同一次元磁束オブザーバ12に帰還する。加算器14Aは、速度指令値ωr*と速度適応機構13からの速度推定値ωr^の偏差をとって速度制御器15に送る。速度制御器15は、加算器14Aから与えられた偏差を零とするように、すなわち速度指令値ωr*と速度推定値ωr^を一致させるようにトルク電流指令信号Iq*を求め、励磁電流設定器16は、所定の励磁電流値が設定されており、その設定値を励磁電流指令値Id*として、Iq*とともに後述する電圧指令値演算部20に送る。
座標変換器11Bは、電圧指令値信号Vd*、Vq*を位相θで(a−b軸)上のVa*、Vb*に変換し、更に交流電動機2の固定座標系における3相交流出力電圧指令値信号Vu*、Vv*、Vw*に変換し、PWM制御部7に送る。座標変換器11Cは、電圧指令値信号Vdobs*、Vqobs*を位相θで(a−b軸)上のVaobs*、Vbobs*に変換して、同一次元磁束オブザーバ12に送る。座標変換器11B、11Cによる変換は、それぞれ次式(10)、(11)式にしたがって行なわれる。
なおθについては後述する。
滑り周波数指令演算器17は、励磁電流指令Id*、トルク電流指令Iq*と2次抵抗R2(図示せず)から滑り周波数指令ωs*を求める。加算器14Bは、速度適応機構13で推定されたωr^と滑り周波数指令ωs*を加算して、1次周波数指令信号ω1*を求める。積分器18は、1次周波数指令信号ω1*を積分し位相θを求め、座標変換11A、11B、11Cに送る。
PWM制御部7は、これら3相交流出力電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*を搬送波信号と比較してパルス幅変調信号に変換する。このパルス幅変調信号はパルス増幅器(図示せず)を介して点弧信号となり、トランジスタのベース電流として逆変換回路5をスイッチング制御する。これにより、平滑コンデンサ4の両端の直流電圧が3相の交流電圧に変換される。
次に電圧指令値演算部20について説明する。図2は、電圧指令値演算部20の構成を示すブロック図である。電圧指令値演算部は電流制御部21と電圧指令値生成部22からなり、電流制御部21の中の21は電流制御部、22は電圧指令値生成部である。また、電流制御部21の中の21A、21Cは加算器、21B、21Dは電流制御器であり、電圧指令値生成部22の中の22A、22Bはローパスフィルタ、22Cはフィードフォワード電圧指令値演算器、22D、22E、22F、22Gは加算器である。電圧指令値演算部20は、電圧指令値Vd*、Vq*、Vdobs*、Vqobs*を得て、Vd*、Vq*を座標変換器11BにVdobs*、Vqobs*を座標変換器11Cに送る。
加算器21Aは、励磁電流設定器16からの励磁電流指令信号Id*と、座標変換器11Aからの励磁電流フィードバック信号Idの偏差を求め、励磁電流制御器21Bに送る。加算器21Cは、速度制御器15からのトルク電流指令信号Iq*と、座標変換器11Aからのトルク電流フィードバック信号Iqの偏差を求め、トルク電流制御器21Dに送る。
励磁電流制御器21B、トルク電流制御部21Dの出力値は、それぞれフィードフォワード電圧指令値演算器22Cからのフィードフォワード電圧指令値Vqff、Vdffと加算器22D、22Eで加算され、Vd*、Vq*となる。
また、励磁電流制御器21B、トルク電流制御器21Dの出力値は、それぞれローパスフィルタ22A、ローパスフィルタ22Bに送られ、このローパスフィルタ出力値は、それぞれフィードフォワード電圧指令値演算器22Cらのフィードフォワード電圧指令値Vqff、Vdffと加算器21E、21Fで加算され、Vdobs*、Vqobs*となる。
ローパスフィルタ22A,22Bのフィルタ時定数は、1次周波数ω1*によりその時定数を可変させてもよい。例えば、ローパスフィルタ22A,22Bのフィルタ時定数を1次周波数ω1*の逆数からその2〜3倍値にしたり、あるいは、1次周波数ω1*の逆数にしておき、1次周波数ω1*の逆数の数倍値で下限リミットする。
フィードフォワード電圧指令値演算器24は、交流電動機2により発生する誘起電圧や、1次抵抗R1や漏れインダクタンス
による逆起電力の電圧を、例えば、(12)式にしたがって演算する。なお、Mは励磁インダクタンスを示す。
次に交流電動機のベクトル制御方法について図4のフローチャートを用いて説明する。図4のステップST1では、電動機定数と電流指令からフィードフォワード電圧指令値を生成し、ステップST2では、電流指令と電流との偏差をPID処理することにより第1の電圧指令値を生成する。次にステップST3では、フィードフォワード電圧指令値と第1の電圧指令値を加算して第2の電圧指令値を生成し、ステップST4では、第1の電圧指令値をフィルタに通して第3の電圧指令値を生成し、ステップST5で、フィードフォワード電圧指令値と第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成するという手順でオブザーバ電圧指令値を生成する。
また、図5のようにステップST3とステップST4の間に、ステップST3’を設け、1次周波数ω1*によりフィルタ時定数を演算で求め、ステップST4で用いるフィルタに設定してもよい。
以上のようにして、低速域における速度推定リプルを抑制し、安定化制御を得る。
なお、上記説明では、交流電動機の例として誘導電動機を用いた例で説明したが、同期電動機を用いても同様に適用できる。
本発明によると、速度リプルを抑制でき、電圧指令値の歪みが改善され、速度推定の追従性を犠牲にしないで安定化制御ができる交流電動機のベクトル制御装置とその制御方法を提供することができるので一般産業機械への幅広い適用が期待できる。
本発明の実施例を示すベクトル制御装置の一実施例のブロック図 本発明の実施例(ベクトル制御部内)の電圧指令値演算部20の構成を示すブロック図 従来例の実施形態を示すブロック図 本発明の方法を示すフローチャート 本発明の方法を示すフローチャート
符号の説明
1 PWMインバータ
2 交流電動機
3 コンバータ
4 平滑コンデンサ
5 逆変換回路
6A、6B、6C 電流検出器
7 PWM制御部
10 ベクトル制御部
11A〜11C 座標変換器
12 同一次元磁束オブザーバ
13 速度適応機構
14A,14B 加算器
15 速度制御器
16 励磁電流設定器
17 滑り周波数指令演算器
18 積分器
20 電圧指令値演算部
21 電流制御部
21A、22C 加算器
21B、21D 電流制御器
22 電圧指令値生成部
22A、22B ローパスフィルタ
22C フィードフォワード電圧指令値演算器
22D、22E、22F、22G 加算器
101 電動機
107、108 電流制御器
112 磁束オブザーバ
113 ローパスフィルタ

Claims (4)

  1. 交流電動機の電流検出値と電圧指令値から電動機速度を推定演算して出力する速度適応2次磁束オブザーバと、回転座標系上で電流制御を行う電流制御部とを備えた交流電動機のベクトル制御装置において、
    少なくとも電動機定数と電流指令値から生成したフィードフォワード電圧指令値と、前記電流制御部で生成した第1の電圧指令値とを加算し第2の電圧指令値生成する電圧指令値演算部と、
    前記電圧指令値演算部は、前記第1の電圧指令値を入力して第3の電圧指令値を出力するローパスフィルタと、
    前記フィードフォワード電圧指令値に前記第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成する加算器と、
    を備えたことを特徴とする交流電動機のベクトル制御装置。
  2. 前記ローパスフィルタのフィルタ時定数は、交流電動機への出力周波数に基づいて可変することを特徴とする請求項1記載の交流電動機のベクトル制御装置。
  3. 交流電動機の電流検出値と電圧指令値から電動機速度を推定演算して出力する速度適応2次磁束オブザーバと、回転座標系上で電流制御を行う電流制御部とを備えた交流電動機のベクトル制御方法において、
    少なくとも電動機定数と電流指令値からフィードフォワード電圧指令値を生成するステップと、
    前記電流制御部で第1の電圧指令値を生成するステップと、
    前記フィードフォワード電圧指令値と前記第1の電圧指令値を加算して第2の電圧指令値を生成するステップと、
    前記第1の電圧指令値をフィルタに通して第3の電圧指令値を生成するステップと、
    前記フィードフォワード電圧指令値と前記第3の電圧指令値を加算してオブザーバ電圧指令値を生成するステップと、
    を備えることを特徴とする交流電動機のベクトル制御方法。
  4. 前記フィルタのフィルタ時定数は、交流電動機への出力周波数に基づいて可変することを特徴とする請求項3記載の交流電動機のベクトル制御方法。
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