JP2008167568A - 永久磁石モータのビートレス制御装置 - Google Patents
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Abstract
単相あるいは3相の交流電圧を、ダイオード整流回路により、直流電圧に変換し、永久磁石モータを駆動するインバータのドライブシステムにおいて、ダイオード整流の動作に起因する「直流電圧の脈動」より発生する低周波数の電流ビートを抑制し、モータのトルクリプルや騒音を低減することが課題である。
【解決手段】
交流電圧の電源周波数から演算した「脈動周波数の設定値」とインバータの電流検出値から、「直流電圧の脈動周波数」を推定し、得られた「脈動周波数の推定値」と電流検出値を用いて、インバータの出力電圧を補正する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の一実施例である永久磁石モータの制御装置の構成例を示す。
R:抵抗値
Ld:d軸インダクタンス値、Lq:q軸インダクタンス値
Ke:誘起電圧係数 *:設定値
一方、位相制御では、レゾルバやエンコーダなどの位置検出器7において、モータの位置θを検出し、位置検出値θcを得る。
141が乗じられ、積分演算部142に入力される。余弦信号発生部143と正弦信号発生部144には、積分演算部142の出力信号であるθ0 *(=2πf0 *・t)が入力される。
157、定数Kpbの比例ゲイン158が乗じられる。
[2π(f0+f0 *) ]成分を除去できる一次遅れ時定数(ta,tb)を設定すると、
数(8)を数(9)のように近似することができる。
f0が315Hzで、脈動周波数の設定値f0 *が300Hzにおける位相信号Δθ0^の波形を示す。
[2π(f0+f0 *) ]成分を除去できる一次遅れ時定数(ta,tb)を設定すると、
数(11)を数(12)のように近似することができる。
KPLL:比例ゲイン
KILL:積分ゲイン
この信号Δfを脈動周波数の設定値f0 *に加算して、脈動周波数の推定値f0 -を演算する。
第1の実施例では、ダイオード整流回路に3相の交流電圧を入力する方式であったが、単相の交流電圧を入力する方式にも用いることはできる。
第1の実施例では、位置検出器7で永久磁石モータ5の位置を検出する方式であったが、位置センサを省略した制御装置においても適用することができる。
1)第1の電流指令値(Id*,Iq*)に電流検出値(Idc,Iqc)から、電圧補正値(ΔVd*,ΔVq*)を作成して、この電圧補正値(ΔVd*,ΔVq*)と、第1の電流指令値(Id*,Iq*),周波数演算値ω1 ,モータ6の電気定数を用いて、数(16)に従い電圧指令値(Vdc*,Vqc*)を演算するベクトル制御演算方式や、
2)第1のd軸の電流指令値Id*(=0) およびq軸の電流検出値Iqcの一次遅れ信号Iqctdおよび速度指令値ωr *,モータ1の電気定数を用いて、数(17)に従い電圧指令値Vdc*,Vqc*を演算するベクトル制御演算方式にも適用することはできる。
2,2a ダイオード整流回路
3 平滑コンデンサ
4 インバータ
5 電流検出器
6 永久磁石モータ
7 位置検出器
8 周波数演算部
9,16 座標変換部
10 d軸電流制御演算部
11 q軸電流制御演算部
12 ベクトル制御演算部
13 脈動周波数設定部
14,14a 脈動周波数推定部
15,15a 脈動抑制演算部
17 位相誤差推定部
18 周波数推定部
19 位相演算部
Id* 第1のd軸電流指令値
Id** 第2のd軸電流指令値
Iq* 第1のq軸電流指令値
Iq** 第2のq軸電流指令値
Vdc* d軸の電圧指令値
Vqc* q軸の電圧指令値
Idc d軸の電流検出値
Iqc q軸の電流検出値
θc 位相検出値
θc* 位相推定値、
ω1 周波数演算値
ω1c 周波数推定値
f0 直流電圧の脈動周波数
f0 * 脈動周波数の設定値
f0 - 脈動周波数の推定値
ΔVq q軸の脈動補償値
Claims (9)
- 単相あるいは3相の電源電圧を整流して直流電圧を得る整流回路の出力側に接続する平滑コンデンサの出力である直流電圧を任意の交流電圧に変換し、永久磁石モータを駆動するインバータの電流検出値を上位から与えられる電流指令値に一致するように演算される電流制御の出力値と周波数演算値およびモータ定数の設定値に従い、インバータの出力電圧値を制御する永久磁石モータの制御装置において、
前記インバータの電流検出値から、直流電圧の脈動周波数を推定することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1において、
前記直流電圧の脈動周波数の推定方法は、
「電源周波数の設定値(初期値)」を整数倍して「脈動周波数の設定値」を演算し、該演算値を積分して得られた位相値から、
正弦(sin)信号と余弦(cos)信号を作成し、
該余弦(cos)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号と、
該正弦(sin)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号とを用いて、逆正接(tan-1)演算を行い、
該演算値の周期性より、
直流電圧の脈動周波数と脈動周波数の設定値との誤差の大きさを、
また、該演算値の傾きより、前記誤差の極性を算出し、
それらの情報と脈動周波数の設定値を用いて演算することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1において、
直流電圧の脈動周波数の推定方法は、
「脈動周波数の設定値」と「直流電圧の脈動周波数」との設定誤差を推定し、
該設定誤差と「脈動周波数の設定値」との加算値を積分して得られた位相値から、正弦(sin)信号と余弦(cos)信号を作成し、
該余弦(cos)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号と、
該正弦(sin)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号とを用いて、逆正接(tan-1)演算を行い、
前記設定誤差の位相信号を算出し、該位相信号を零に追従するように比例積分演算を行い、該演算値と脈動周波数の設定値とを加算することであることを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1から3の何れかにおいて、
脈動周波数の推定値を、新たに脈動周波数の設定値とし、
脈動周波数の推定値と脈動周波数の設定値との誤差が、所定の期間、零となった場合は、脈動周波数の推定値を記憶して、
次回の動作からは、
請求項2の脈動周波数の推定動作は行わず、記憶した推定値を参照することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1から4の何れかにおいて、
脈動周波数の設定値あるいは脈動周波数の推定値を積分して得られた位相値より、
正弦(sin)信号と余弦(cos)信号を作成し、
余弦(cos)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号を比例倍した値に、
さらに余弦(cos)信号を乗算した演算結果と、
正弦(sin)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号を比例倍した値に、
さらに正弦(sin)信号を乗算して、これらの加算値に基づいた値で、インバータの出力電圧値を補正することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1から4の何れかにおいて、
脈動周波数の設定値あるいは脈動周波数の推定値を積分して得られた位相値より、
正弦(sin)信号と余弦(cos)信号を作成し、
余弦(cos)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号を積分した値に、
さらに余弦(cos)信号を乗算した演算結果と、
正弦(sin)信号と電流偏差(あるいは検出値)との乗算値に対してローパスフィルタ処理を施した信号を積分した値に、
さらに正弦(sin)信号を乗算して、
これらの加算値に基づいた値で、
インバータの出力電圧値を補正することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項5又は6において、
少なくとも、d軸あるいはq軸のどちらか一方の電流検出値を用いて演算を行い、インバータの出力電圧値を補正することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1から6の磁石モータのビートレス制御装置において、
脈動周波数の設定値は、単相の交流電圧の場合、電源周波数を2倍した値であり、
また、3相の交流電圧の場合は、電源周波数を6倍した値であることを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1の磁石モータのビートレス制御装置において、
周波数演算値は、電力変換器の回転位相指令値と永久磁石モータの回転位相値との偏差である位相誤差値を推定演算により求め、推定した位相誤差値が零となるように演算することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。
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