JP5417195B2 - 永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置、電動パワーステアリングシステム - Google Patents
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Description
本発明の他の一態様による永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置は、外部より入力されるトルク指令値に基づいて電流指令値を出力する電流指令変換部と、永久磁石モータの回転位置を検出して位置検出値を出力する位置検出器と、永久磁石モータの電流を検出して電流検出値を出力する電流検出部と、位置検出値に基づいて永久磁石モータの誘起電圧係数に関する情報信号を出力する誘起電圧係数設定部と、情報信号および予め設定された比例ゲインに基づいて永久磁石モータの電流補正指令値を出力するトルクリプル抑制演算部と、電流指令値および電流補正指令値の加算結果と、電流検出値とに基づいて、永久磁石モータを駆動するための電圧指令値を出力する電流制御演算部と、電圧指令値に基づいて永久磁石モータを駆動するための電圧を出力する電力変換器とを備える。この永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、電力変換器は、電流指令値に電流補正指令値を加算しない場合に電流制御演算部から出力される電圧指令値によって永久磁石モータを駆動した場合の直流トルクと比較して、永久磁石モータにおける12次調波の脈動トルク成分の振幅の略1/2分だけ永久磁石モータの直流トルクを増加させる。
本発明による電動パワーステアリングシステムは、上記の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置と、永久磁石モータと、減速機構を介して永久磁石モータと機械的に接続されるステアリングシャフトと、ステアリングシャフトと機械的に接続されるステアリングホイールと、ステアリングホイールを介して入力される操作を検出するトルクセンサと、トルクセンサによる操作の検出結果に基づいてトルク指令値を出力するトルク指令部とを備える。
図1は、本発明の一実施の形態による永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置の構成例を示す。磁石モータ1は、永久磁石の磁束によるトルク成分と電機子巻線のインダクタンスによるトルク成分を合成したモータ・トルクを出力する。電力変換器2は、三相交流の電圧指令値vu *,vv *,vw *に比例した電圧を出力し、磁石モータ1の出力電圧と回転数を可変する。
図10は、本発明の第2の実施の形態による永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置の構成例を示す。前述の第1の実施形態では、電流制御演算部10において比例・積分演算を用いた方式を採用した例を説明したが、本実施形態では、トルクリプルの周波数成分に感度を持つ脈動外乱電流制御演算を付加した例を以下に説明する。
図16は、本発明の第3の実施の形態による永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置の構成例を示す。前述の第1および第2の実施形態では、参照テーブル8aにより誘起電圧係数の情報信号を出力する例を説明したが、本実施形態では、脈動外乱電流制御の出力値を用いて誘起電圧係数の情報信号の推定演算を行い、トルクリプル抑制補償演算に用いる例を以下に説明する。
以上説明した各実施の形態では、電流指令値Id *,Iq *と電流検出値Idc,Iqcに基づいて電圧指令値Vdc *,Vqc *を作成し、ベクトル制御を行う例を説明した。しかし、電流指令値Id *,Iq *と電流検出値Idc,Iqcに基づいて電圧補正値ΔVd、ΔVqを作成し、この電圧補正値と、電流指令値Id *,Iq *、速度演算値ωcdおよび磁石モータ1の定数とを用いて、以下の式(29)に従って電圧指令値Vdc *,Vqc *を演算することによりベクトル制御を行う場合にも、本発明を適用することができる。
5…位置検出器、6…座標変換部、7…電流指令変換部、
8…誘起電圧係数設定部、8´…誘起電圧係数同定部、
9…トルクリプル抑制演算部、10、10´…電流制御演算部、11…座標変換部
Claims (14)
- 外部より入力されるトルク指令値に基づいて電流指令値を出力する電流指令変換部と、
永久磁石モータの回転位置を検出して位置検出値を出力する位置検出器と、
前記永久磁石モータの電流を検出して電流検出値を出力する電流検出部と、
前記位置検出値に基づいて前記永久磁石モータの誘起電圧係数に関する情報信号を出力する誘起電圧係数設定部と、
前記情報信号および予め設定された比例ゲインに基づいて前記永久磁石モータの電流補正指令値を出力するトルクリプル抑制演算部と、
前記電流指令値および前記電流補正指令値の加算結果と、前記電流検出値とに基づいて、前記永久磁石モータを駆動するための電圧指令値を出力する電流制御演算部と、
前記電圧指令値に基づいて前記永久磁石モータを駆動するための電圧を出力する電力変換器とを備え、
前記電流指令変換部は、前記永久磁石モータの回転座標系のd軸およびq軸の各電流指令値を出力し、
前記誘起電圧係数設定部は、前記情報信号として、前記d軸および前記q軸の各誘起電圧係数と、前記d軸および前記q軸のいずれか少なくとも一方の誘起電圧係数の平均値および脈動成分の振幅値とを出力し、
前記トルクリプル抑制演算部は、前記d軸および前記q軸の各電流補正指令値を出力し、
前記電流制御演算部は、前記d軸の電流指令値および前記d軸の電流補正指令値の加算結果と、前記q軸の電流指令値および前記q軸の電流補正指令値の加算結果と、前記電流検出値とに基づいて、前記d軸および前記q軸の各電圧指令値を出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記d軸および前記q軸の各電圧指令値を前記永久磁石モータの固定子座標系の三相の電圧指令値に変換する座標変換部をさらに備え、
前記電力変換器は、前記三相の電圧指令値に基づいて前記電圧を出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1または2に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記d軸および前記q軸の各誘起電圧係数は前記位置検出値に応じてそれぞれ変化し、前記平均値および前記脈動成分の振幅値は前記位置検出値に関わらず一定であることを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記トルクリプル抑制演算部は、前記d軸の誘起電圧係数の脈動成分および平均値に基づいて、前記q軸の電流補正指令値を出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記トルクリプル抑制演算部は、前記比例ゲインと、前記d軸および前記q軸の各誘起電圧係数の脈動成分の振幅値と、前記q軸の誘起電圧係数の脈動成分と、前記d軸の誘起電圧係数の平均値とに基づいて、前記q軸の電流補正指令値を出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記電流制御演算部は、
前記位置検出値と前記永久磁石モータにおけるトルクの脈動周波数次数とに基づく脈動補償値を出力する脈動外乱電流制御演算部を含み、
前記電流指令値および前記電流補正指令値の加算結果と前記電流検出値とに基づく第1の電圧指令値と、前記脈動補償値とを加算し、その加算結果を前記電圧指令値として出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項8に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記脈動外乱電流制御演算部は、
前記位置検出値と前記脈動周波数次数とに基づく正弦信号を発生する正弦信号発生部と、
前記位置検出値と前記脈動周波数次数とに基づく余弦信号を発生する余弦信号発生部と、
前記正弦信号に前記電流指令値と前記電流検出値との差分である電流偏差を乗算し、その乗算結果に定数を乗算し、その乗算結果にさらに前記正弦信号を乗算した第1の演算値を求める正弦演算部と、
前記余弦信号に前記電流偏差を乗算し、その乗算結果に前記定数を乗算し、その乗算結果にさらに前記余弦信号を乗算した第2の演算値を求める余弦演算部と、
前記第1の演算値と前記第2の演算値とを加算した値を2倍した値を前記脈動補償値として出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項9に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記正弦信号発生部および前記余弦信号発生部は、前記位置検出値に前記脈動周波数次数を乗算した値の正弦値および余弦値を前記正弦信号および前記余弦信号としてそれぞれ出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項8〜10のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記脈動外乱電流制御演算部は、前記永久磁石モータの回転座標系のd軸およびq軸のいずれか少なくとも一方について前記脈動補償値を出力し、
前記電流制御演算部は、前記脈動外乱電流制御演算部により前記脈動補償値が出力された軸に対しては、前記第1の電圧指令値と前記脈動補償値との加算結果を前記電圧指令値として出力し、前記脈動外乱電流制御演算部により前記脈動補償値が出力されない軸に対しては、前記第1の電圧指令値を前記電圧指令値として出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項8〜11のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置において、
前記脈動外乱電流制御演算部は、前記永久磁石モータの回転座標系のd軸およびq軸の各脈動補償値を出力し、
前記誘起電圧係数設定部は、前記位置検出値と、前記d軸および前記q軸の各脈動補償値とに基づいて、前記d軸および前記q軸の各誘起電圧係数に関する情報信号を出力することを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 外部より入力されるトルク指令値に基づいて電流指令値を出力する電流指令変換部と、
永久磁石モータの回転位置を検出して位置検出値を出力する位置検出器と、
前記永久磁石モータの電流を検出して電流検出値を出力する電流検出部と、
前記位置検出値に基づいて前記永久磁石モータの誘起電圧係数に関する情報信号を出力する誘起電圧係数設定部と、
前記情報信号および予め設定された比例ゲインに基づいて前記永久磁石モータの電流補正指令値を出力するトルクリプル抑制演算部と、
前記電流指令値および前記電流補正指令値の加算結果と、前記電流検出値とに基づいて、前記永久磁石モータを駆動するための電圧指令値を出力する電流制御演算部と、
前記電圧指令値に基づいて前記永久磁石モータを駆動するための電圧を出力する電力変換器とを備え、
前記電力変換器は、前記電流指令値に前記電流補正指令値を加算しない場合に前記電流制御演算部から出力される電圧指令値によって前記永久磁石モータを駆動した場合の直流トルクと比較して、前記永久磁石モータにおける12次調波の脈動トルク成分の振幅の略1/2分だけ前記永久磁石モータの直流トルクを増加させることを特徴とする永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置。 - 請求項1〜13のいずれか一項に記載の永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置と、
前記永久磁石モータと、
減速機構を介して前記永久磁石モータと機械的に接続されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトと機械的に接続されるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールを介して入力される操作を検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサによる前記操作の検出結果に基づいて前記トルク指令値を出力するトルク指令部とを備えることを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
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