CN103659839B

CN103659839B - 机器人的线条体安装装置

Info

Publication number: CN103659839B
Application number: CN201310446276.8A
Authority: CN
Inventors: 久米宏和
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2012-09-26
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2015-08-05
Anticipated expiration: 2033-09-26
Also published as: JP2014065110A; CN103659839A; US9233475B2; US20140083229A1; DE102013015926A1; JP5591894B2

Abstract

本发明提供一种机器人的线条体安装装置。其中，线条体安装装置具备：基体部，其分别以能够装卸的方式安装于具有相互相对旋转的第一部件与第二部件的机器人的第一部件与第二部件；第一固定部，其安装于基体部，并对第一线条体进行固定；以及第二固定部，其安装于基体部，并对第二线条体进行固定。第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件设置为能够在通过第一固定部固定第一线条体的状态下，与第二线条体一体地从基体部卸下。

Description

机器人的线条体安装装置

技术领域

本发明涉及将布线、配管等线条体安装于机器人的线条体安装装置以及具有线条体安装装置的机器人。

背景技术

以往，公知有将多个线条体布线为能够屈曲而成的多关节式机器人。例如，在国际公开第2009/069389号公报（WO2009/069389A1）所记载的机器人中，将多个线条体划分为机器人的驱动所必须的机器人线条体与在机器人前端安装的喷枪等所必需的工具用线条体，将上述线条体弯折成U字形状，并通过单独的夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部（第一上臂与第二上臂）、或者通过同一夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部（第一上臂与第二上臂）。

然而，如WO2009/069389A1所记载的机器人那样，在通过单独的夹具对多个线条体进行固定的结构中，夹具的个数增加。因此，在从机器人卸下所有的线条体的情况下，卸下夹具的位置增多，导致较繁琐。另外，在通过同一夹具对多个线条体进行固定的结构中，在更换例如一部分的线条体等成为必要的情况下，必须从机器人卸下所有的线条体，从而更换作业变得复杂。

发明内容

本发明的一实施方式是一种线条体安装装置，其将多个线条体安装于具有相互相对旋转的第一部件与第二部件的机器人，其中，线条体包括第一线条体与第二线条体，并具有在第一部件与第二部件之间可动的可动部。该线条体安装装置具备：基体部，其分别以能够装卸的方式安装于第一部件与第二部件；第一固定部，其安装于基体部，并对第一线条体进行固定；以及第二固定部，其安装于基体部，并对第二线条体进行固定，第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件设置为能够在通过第一固定部固定第一线条体的状态下从基体部卸下。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图关联的以下的实施方式的说明变得更加明确。在该附图中，

图1A是本发明的实施方式所涉及的机器人的主视图。

图1B是本发明的实施方式所涉及的机器人的右视图。

图1C是本发明的实施方式所涉及的机器人的左视图。

图1D是本发明的实施方式所涉及的机器人的后视图。

图2A是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。

图2B是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。

图3A是表示作为本发明的第一具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图3B是表示作为本发明的第一具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图4是图3A的第一线条体安装装置的分解立体图。

图5是图3A的第二线条体安装装置的分解立体图。

图6是图3B的Ⅵ-Ⅵ线剖视图。

图7是图3B的Ⅶ-Ⅶ线剖视图。

图8是表示通过作为第一具体例的第一线条体安装装置改变线条体的固定模式的例子的图。

图9A是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图9B是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图9C是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的结构的后视图。

图10是图9A的第一线条体安装装置的分解立体图。

图11是图9A的第二线条体安装装置的分解立体图。

图12是图9C的Ⅻ-Ⅻ线剖视图。

图13是图9C的XIII-XIII线剖视图。

图14A是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。

图14B是表示作为本发明的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。

图15是表示与图12不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图16是表示与图13不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图17A是表示与图14A不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图17B是表示与图14B不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。

图18A是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。

图18B是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。

图18C是表示作为本发明的第三具体例的线条体安装装置的结构的后视图。

图19是图18A的第二线条体安装装置的分解立体图。

图20A是应用于本发明的实施方式所涉及的机器人的分线盘的主视图。

图20B是表示图20A的比较例的图。

具体实施方式

以下参照图1A～图20B对本发明的实施方式所涉及的线条体安装装置进行说明。首先，对应用本实施方式所涉及的线条体安装装置的机器人的结构进行说明。图1A～图1D是表示本发明的实施方式所涉及的工业用机器人100的结构的图。特别地，图1A是机器人100的主视图，图1B是机器人100的右视图（图1A的向视IB图），图1C是机器人100的左视图（图1A的向视IC图），图1D是机器人100的后视图（图1C的向视ID图）。

如图1A～图1D所示，机器人100具有：基体101；旋转部102，其以能够沿铅垂方向延伸的轴线L1为中心进行旋转的方式设置于基体101的上方；下部手臂103，其以能够沿水平方向延伸的轴线L2为中心进行旋转的方式支承于旋转部102；上部手臂104，其以能够沿水平方向延伸的轴线L3为中心进行旋转的方式支承于下部手臂103的前端部；以及手腕部105，其设置于上部手臂104的前端部。在手腕部105根据作业内容安装有多种末端执行装置130。在图1B中利用虚线示出了末端执行装置130的一个例子。此外，虽省略图示，但所谓末端执行装置130包括从分线盘120直至末端执行装置130的电缆、电缆配设装置、以及中继盒等。

在旋转部102沿着轴线L1搭载有伺服马达106，旋转部102通过伺服马达106的驱动而相对于基体101旋转。在旋转部102沿着轴线L2搭载有伺服马达107，下部手臂103通过伺服马达107的驱动而相对于旋转部102沿前后方向摆动。在上部手臂104的基端部沿着轴线L3搭载有伺服马达108，上部手臂104通过伺服马达108的驱动而相对于下部马达103沿前后方向摆动。在上部手臂104的基端部搭载有多个（在附图中为三个）伺服马达109，手腕部105通过上述伺服马达109的驱动而进行动作。伺服马达106～109是机器人驱动用马达。

如图1B所示，在机器人100以成为一捆的方式架设有多个从基体101至旋转部102、下部手臂103以及上部手臂104的线条体CA（以下，也称为电缆）。线条体CA统称布线、配管等，并包括与伺服马达106～109连接的动力线、各种信号线等配线、供给液体、气体的配管等。线条体CA以能够屈曲变形或者能够扭转变形的方式架设于基体101的安装部、旋转部102的安装部、下部手臂103的安装部以及上部手臂104的安装部等各区间的机器人100的可动部，以便在机器人100动作时不作用过度的张力。

即，线条体CA分别固定于基体101的固定部111、旋转部102的固定部112以及固定部113、下部手臂103的固定部114以及固定部115、上部手臂104的固定部116。在基体101与上部手臂104的基端部分别设置有分线盘110、120，线条体CA的端部分别与分线盘110、120（图1A、图1D）或者伺服马达106～109连接。

在基体101与旋转部102之间沿着轴线L1设置有管材119（管部）。线条体CA插通管材119的内部，固定部111与固定部112之间成为线条体CA的可动部121。固定部113与固定部114之间、以及固定部115与固定部116之间也分别成为线条体CA的可动部122、123。另一方面，在分线盘110与固定部111之间、固定部112与固定部113之间、固定部114与固定部115之间、以及固定部116与分线盘120之间不存在机器人100的可动部，而线条体CA在上述部位分别成为非可动部124～127。线条体CA的一部分在中途分支而与伺服马达连接。例如，伺服马达106、107的动力线以及信号线在非可动部125分支，伺服马达108、109的动力线以及信号线在非可动部127分支。

然而，上述多个线条体CA能够大致划分为多个包括与机器人驱动用伺服马达106～109对应的动力线、信号线的基本电缆CA1、多个包括末端执行装置驱动用的动力线、信号线的选择电缆（option cable）CA2（参照图3A）。选择电缆CA2是根据机器人100的使用用途而适当更换的电缆，不仅末端执行装置驱动用电缆，也包括FA网络用电缆（CC-Link电缆、DeviceNet电缆、profibus电缆等）、软管等。

在具有基本电缆CA1与选择电缆CA2的机器人100中，例如在改变机器人100的使用用途时，存在在保持安装基本电缆CA1的状态下，仅更换选择电缆CA2的情况。在该情况下，在通过固定部111～116一体地固定基本电缆CA1与选择电缆CA2的方面，在更换电缆时，不仅选择电缆CA2基本电缆CA1也被卸下，因此更换选择电缆CA2较繁琐。另一方面，在通过固定部111～116分别固定基本电缆CA1与选择电缆CA2的方面，不仅电缆CA1、CA2的固定空间增大，在需要卸下基本电缆CA1与选择电缆CA2双方的情况下，也较繁琐。因此，在本实施方式中，使用以下那样的线条体安装装置1将线条体CA安装于机器人100。

线条体安装装置1能够分别设置于隔着可动部121～123配置的一对固定部（111与112、113与114、115与116）。图2A、图2B是示意性地表示本实施方式所涉及的线条体安装装置1的简要结构的图，且示出了机器人100的可动部的相互不同的姿态。以下，为了方便，将能够以轴线L0为中心进行转动的机器人100的构成部件称为第一部件M1与第二部件M2，从而在第一部件M1与第二部件M2分别设置有线条体安装装置1（后述的第一线条体安装装置1A、1C、1E，第二线条体安装装置1B、1D、1F）来进行说明。在图2A、图2B中，利用MP表示线条体CA的可动部。

如图2A、图2B所示，第一线条体安装装置1A、1C、1E具有：基体部FP0，其以能够装卸的方式安装于第一部件M1；第一固定部FP1，其在基体部FP0上对基本电缆CA1进行固定；第二固定部FP2，其对选择电缆CA2进行固定；以及第三固定部FP3，其对基本电缆CA1与选择电缆CA2双方进行固定。第二线条体安装装置1B、1D、1F也同样具有：基体部FP0，其以能够装卸的方式安装于第二部件M2；第一固定部FP1，其在基体部FP0上对基本电缆CA1进行固定；第二固定部FP2，其对选择电缆CA2进行固定；以及第三固定部FP3，其对基本电缆CA1与选择电缆CA2双方进行固定。

基本电缆CA1与选择电缆CA2配置在基体部FP0上。第一固定部FP1、第二固定部FP2以及第三固定部FP3分别以能够装卸的方式设置于基体部FP0。第三固定部FP3配置于比第一固定部FP1与第二固定部FP2更靠轴线L0侧，一对第三固定部FP3的内侧为线条体CA的可动部MP。可动部MP因地点而被电缆覆盖层2（被覆部）覆盖。

在如上构成的线条体安装装置1中，通过从基体部FP0卸下第一固定部FP1以及第三固定部FP3，从而能够从第一部件M1与第二部件M2卸下基本电缆CA1。另外，通过从基体部FP0卸下第二固定部FP2以及第三固定部FP3，从而能够从第一部件M1与第二部件M2卸下选择电缆CA2。并且，通过从第一部件M1与第二部件M2卸下基体部FP0，从而能够从第一部件M1与第二部件M2卸下基本电缆CA1与选择电缆CA2。此外，通过从基体部FP0卸下第一固定部FP1、第二固定部FP2以及第三固定部FP3，由此也能够从第一部件M1以及第二部件M2卸下基本电缆CA1与选择电缆CA2。

第一具体例

对以上的线条体安装装置1的结构更加具体地进行说明。首先对设置于图1B的固定部111的线条体安装装置1A（第一线条体安装装置）与设置于固定部112的线条体安装装置1B（第二线条体安装装置）的具体例进行说明。该线条体安装装置1A、1B应用于机器人100的基体101与旋转部102之间的可动部121。即，第一部件M1相当于基体101，第二部件M2相当于旋转部102。

图3A是表示作为第一具体例的线条体安装装置1A、1B的结构的俯视图，图3B是侧视图（图3A的向视IIIB图）。此外，以下，为了方便，如图3A、图3B所示，对前后方向（长度方向）、左右方向（宽度方向）以及上下方向（高度方向）进行定义，从而根据该定义对各部的结构进行说明。前后方向是与电缆CA的长度方向平行的方向，左右方向是与基体部FP0的安装表面平行且与电缆CA的长度方向垂直的方向，上下方向是与基体部FP0的安装表面垂直且与电缆CA的长度方向垂直的方向。在图3A、图3B中，省略第一部件M1与第二部件M2的图示。线条体CA虽插通管材119的内部，但在图3A、图3B中也省略管材119的图示。

如图3A、图3B所示，线条体CA沿前后方向延伸，基本电缆CA1与选择电缆CA2分别沿上下方向以及左右方向并排地配置有各两列。即，基本电缆CA1与选择电缆CA2分别为四条，线条体CA整体为八条。在图3A中，若将左右方向四列线条体CA的位置定义为第一位置P1、第二位置P2、第三位置P3、第四位置P4，则基本电缆CA1在第一位置P1以及第二位置P2分别配置有各两条，选择电缆CA2在第三位置P3以及第四位置P4分别配置有各两条。

第一线条体安装装置1A的第一固定部FP1以及第二固定部FP2在基体部FP0的上方沿着左右方向并列设置，并在第一固定部FP1以及第二固定部FP2的前方设置有第三固定部FP3。第二线条体安装装置1B的第一固定部FP1以及第二固定部FP2在基体部FP0的上方沿着左右方向并列设置，并在第一固定部FP1以及第二固定部FP2的后方设置有第三固定部FP3。

第一线条体安装装置1A的基体部FP0具有基板10。第一线条体安装装置1A的第一固定部FP1具有第一托架11与左右一对的固定带15（151、152）。第一线条体安装装置1A的第二固定部FP2具有第二托架12与左右一对的固定带16（161、162）。第一线条体安装装置1A的第三固定部FP3具有固定带17。

与第一线条体安装装置1A同样，第二线条体安装装置1B的基体部FP0具有基板20。第二线条体安装装置1B的第一固定部FP1具有第一托架21与左右一对的固定带25（251、252）。第二线条体安装装置1B的第二固定部FP2具有第二托架22与左右一对的固定带26（261、262）。第二线条体安装装置1B的第三固定部FP3具有固定带27。

图4是第一线条体安装装置1A的分解立体图，图5是第二线条体安装装置1B的分解立体图。此外，在图4、图5中省略固定带15～17、25～27的图示。

如图4所示，基板10为大致矩形状的平板，在其左右两端部分别开口有用于将基板10安装于第一部件M1的前后一对贯通孔10a。在左右贯通孔10a的后方分别开口有托架11、12安装用的前后一对螺纹孔10b。在贯通孔10a的左右内侧开口有供固定带17插通的左右一对贯通孔10c。贯通孔10c与固定带17的宽度（前后方向长度）对应，从而在前后方向成为细长的长孔。

第一托架11形成为将前后方向长度恒定的矩形状的平板在规定位置弯折成直角。即，第一托架11具有：左右一对沿上下方向延伸的纵板部111、112；将纵板部111、112的上端部连接的横板部113；以及从右侧的纵板部112的下端朝右方延伸的凸缘部114。此外，也能够通过焊接等将纵板部111、112与横板部113、以及纵板部112与凸缘部114的边界部接合而构成第一托架11。

在横板部113以在左右方向分离的方式开口有多个（三个）供固定带15插通的贯通孔113a。在左侧的纵板部111以在上下方向分离的方式开口有多个（两个）供固定带15插通的贯通孔111a。在凸缘部114以与基板10的右侧的前后一对螺纹孔10b对应并在前后方向分离的方式开口有多个（两个）供螺栓18插通的贯通孔114a。

第二托架12形成为将前后方向长度与第一托架11相同的矩形状的平板在规定位置弯折成直角。即，第二托架12具有：沿上下方向延伸的纵板部121；从纵板部121的上端部朝右方延伸的横板部122；以及从纵板部121的下端朝左方延伸的凸缘部123。此外，也能够通过焊接等将纵板部121与横板部122、以及纵板部121与凸缘部123的边界部接合而构成第二托架12。

在横板部122以在左右方向分离的方式开口有多个（三个）供固定带16插通的贯通孔122a。在凸缘部123以与基板10的左侧的前后一对螺纹孔10b对应并在前后方向分离的方式开口有多个（两个）供螺栓19插通的贯通孔123a。

基板10通过使未图示的螺栓插通基板10的贯通孔10a并与设置于第一部件M1的未图示的螺纹孔螺纹结合，而能够安装于第一部件M1。第一托架11通过使插通了凸缘部114的贯通孔114a的螺栓18与基板10的螺纹孔10b螺纹结合，而能够固定于基板10的上表面。第二托架12通过使插通了凸缘部123的贯通孔123a的螺栓19与基板10的螺纹孔10b螺纹结合，而能够固定于基板10的上表面。如图3A所示，在将第一托架11与第二托架12固定于基板10的状态下，第一托架11与第二托架12两者配置为在左右方向上相互邻接。

第二线条体安装装置1B构成为通过线条体CA的可动部MP的前后方向中心部，并且相对于沿左右方向延伸的假设线Lc（图3A）与第一线条体安装装置1A线对称。因此，第二线条体安装装置1B的结构与第一线条体安装装置1A的结构基本上相同。

即，如图5所示，在大致矩形状的基板20的左右两侧分别开口有贯通孔20a与螺纹孔20b，并在中央部开口有贯通孔20c。第一托架21具有：左右一对纵板部211、212；将纵板部211、212的上端部连接的横板部213；以及从右侧的纵板部212的下端朝右方延伸的凸缘部214。在横板部213开口有贯通孔213a，在左侧的纵板部211开口有贯通孔211a，在凸缘部214开口有贯通孔214a。

第二托架22具有：纵板部221；从纵板部221的上端部朝右方延伸的横板部222；以及从纵板部221的下端朝左方延伸的凸缘部223。在横板部222开口有贯通孔222a，在凸缘部223开口有贯通孔223a。

基板20通过使未图示的螺栓插通贯通孔20a并与设置于第二部件M2的未图示的螺纹孔螺纹结合，而能够安装于第二部件M1。第一托架21通过使插通了凸缘部214的贯通孔214a的螺栓28与基板20的螺纹孔20b螺纹结合，而能够固定于基板20的上表面。第二托架22通过使贯通了凸缘部223的贯通孔223a的螺栓29与基板20的螺纹孔20b螺纹结合，而能够固定于基板20的上表面。如图3A所示，在将第一托架21与第二托架22固定于基板20的状态下，第一托架21与第二托架22两者配置为在左右方向上相互邻接。

以上的第一线条体安装装置1A的基板10、第一托架11以及第二托架12与第二线条体安装装置1B的基板20、第一托架21以及第二托架22仅安装方向不同，从而能够使用相互共通的部件。另外，第一线条体安装装置1A的固定带15～17与第二线条体安装装置1B的固定带25～27也能够使用相互共通的部件。因此，能够缩减部件件数。

此外，在将第一托架11、21与第二托架12、22分别安装于基板10、20的状态下，第一托架11、21的纵板部111、211位于左右中央部，从而第一托架11、21与第二托架12、22以该纵板部111、211为基准相互呈左右对称形状。因此，也能够更换第一托架11、21与第二托架12、22的左右的位置。

图6是图3B的Ⅵ-Ⅵ线剖视图，图7是图3B的Ⅶ-Ⅶ线剖视图。如图6所示，固定带17分别插通基板10的左右一对的贯通孔10c，从而包围基本电缆CA1与选择电缆CA2整体。固定带17对上述电缆CA1、CA2施加紧固力，从而将各电缆CA1、CA2以图示那样的排列固定于基板10的上表面。

即，基本电缆CA11、CA12以上下邻接的方式固定于第一位置P1，基本电缆CA13、CA14以上下邻接的方式固定于第二位置P2，选择电缆CA21、CA22以上下邻接的方式固定于第三位置P3，选择电缆CA23、CA24以上下邻接的方式固定于第四位置P4。此外，固定带17将其一端部与另一端部连接而施加紧固力，但省略对固定带17的端部的结构的图示。固定带17的前后方向长度（宽度）比固定带15、16的前后方向长度长。因此，在第三固定部FP3中，与第一固定部FP1以及第二固定部FP2相比，能够对线条体CA稳固地进行固定。除了将固定带17构成为宽度较宽之外，也可以增加固定带17的个数。

如图7所示，固定带151分别插通第一托架11的上表面的右侧以及左右中央的贯通孔113a，从而包围基本电缆CA11与CA12。另外，固定带152分别插通第一托架11的上表面的左侧以及左右中央的贯通孔113a，从而包围基本电缆CA13与CA14。固定带151对基本电缆CA11、CA12施加紧固力，从而将上述基本电缆CA11、CA12在第一位置P1以上下邻接的方式固定于第一托架11的内侧面。固定带152向基本电缆CA13、CA14施加紧固力，从而将上述基本电缆CA13、CA14在第二位置P2以上下邻接的方式固定于第一托架11的内侧面。此外，固定带151、152将其一端部与另一端部连接而施加紧固力，但省略对固定带151、152的端部的结构的图示。

固定带161分别插通第二托架12的上表面的右侧以及左右中央的贯通孔122a，从而包围选择电缆CA21与CA22。另外，固定带162分别插通第二托架12的上表面的左侧以及左右中央的贯通孔122a，从而包围选择电缆CA23与CA24。固定带161对选择电缆CA21、CA22施加紧固力，从而将上述选择电缆CA21、CA22在第三位置P3以上下邻接的方式固定于第二托架12的内侧面。固定带162向选择电缆CA23、CA24施加紧固力，从而将上述选择电缆CA23、CA24在第四位置P4以上下邻接的方式固定于第二托架12的内侧面。此外，固定带161、162将其一端部与另一端部连接而施加紧固力，但省略对固定带161、162的端部的结构的图示。

此外，基于第二线条体安装装置1B的基本电缆CA1以及选择电缆CA2的固定的方式与图6、图7所示的方式相同。因此，省略对该方面的图示。

对通过作为第一具体例的线条体安装装置1A、1B将线条体CA安装于机器人100（第一部件M1、第二部件M2）以及从机器人100（第一部件M1、第二部件M2）卸下线条体CA的情况的顺序进行说明。首先，使用未图示的螺栓，将基板10、20分别安装于第一部件M1（基体101）以及第二部件M2（旋转部102）。接下来，通过固定带15、25将基本电缆CA1分别固定于第一托架11、21，并且通过固定带16、26将选择电缆CA2分别固定于第二托架12、22。

此时，在基本电缆CA1以及选择电缆CA2中，在基于固定带15、25以及固定带12、22的固定位置预先实施印字，并将印字位置与固定位置合并。作为印字方法存在利用办公用具在线条体CA做标记或者在线条体CA卷绕胶带等方法。

接下来，分别通过螺栓18、28将第一托架11、21固定于基板10、20，并且分别通过螺栓19、29将第二托架12、22固定于基板10、20。由此，基本电缆CA1被第一固定部FP1定位并固定于第一位置P1以及第二位置P2，选择电缆CA2被第二固定部FP2定位并固定于第三位置P3以及第四位置P4。

最后，通过固定带17、27将基本电缆CA1与选择电缆CA2整体分别固定于基板10、20。在该情况下，预先通过第一固定部FP1定位并固定基本电缆CA1，通过第二固定部FP2定位并固定选择电缆CA2，各电缆CA1、CA2保持不改变排列而在基板10、20上延伸。因此，不需要在第三固定部FP3规定各电缆CA1、CA2的位置，而容易安装固定带17、27。此外，也可以不是首先而是最后进行将基板10、20分别安装于第一部件M1（基体101）以及第二部件M2（旋转部102）的作业。到此，结束线条体CA的安装。

在该状态下，若机器人100进行动作，则线条体CA在可动部MP（图3A）可动。在该情况下，可动部MP的两侧的固定带17、27形成为宽度较宽，因此线条体CA的紧固力增大，从而能够对线条体CA稳定地进行固定而不会使线条体CA的位置偏移。线条体CA配置于各托架11、12、21、22的内侧空间，因此能够防止损伤第一固定部FP1以及第二固定部FP2中的线条体CA。

在通过改变机器人100的使用用途等而从机器人100卸下选择电缆CA2（原有电缆），并安装其他的选择电缆CA2（代替电缆）的情况下，首先，从基板10、20卸下固定带17、27。接下来，使螺栓19、29松弛，从而与原有电缆CA2一体地从基板10、20卸下第二托架12、22。并且，在暂时卸下固定带16、26而从第二托架12、22卸下原有电缆CA2后，通过固定带16、26将代替电缆CA2固定于第二托架12、22。此外，若预先准备将代替电缆CA2固定于代替的第二托架12、22的作业，则能够省略使电缆CA的印字位置与固定位置合并的作业、在暂时卸下固定带16、26而从第二托架12、22卸下原有电缆CA2后通过固定带16、26将代替电缆CA2固定于第二托架12、22的作业，因此能够缩短更换时间。

最后，在将第二托架12、22固定于基体部件10、20后，通过固定带17、27将电缆整体固定于基板10、20。由此，在装卸选择电缆CA2时，不需要从机器人100卸下基本电缆CA1，因此容易更换选择电缆CA2等。在将选择电缆CA2安装于机器人100的状态下，也能够仅装卸基本电缆CA1。在该情况下，与上述相反，只要保持将第二托架12、22安装于基板10、20而从基板10、20对第一托架11、21进行装卸即可。

在从机器人100卸下基本电缆CA1与选择电缆CA2双方的情况下，使基板固定用的螺栓松弛，从而从第一部件M1以及第二部件M2与基板10、20一体地卸下电缆整体。因此，能够容易卸下电缆整体而不卸下固定带15～17、25～27。然后，再次，在将电缆整体安装于机器人100的情况下，不仅将基板10、20安装于第一部件M1以及第二部件M2变得容易，安装电缆整体也变得容易。

在作为第一具体例的线条体安装装置1A、1B中，也能够不改变线条体CA的配置而改变线条体CA的固定模式。例如，能够将选择电缆CA2的一部分作为基本电缆CA1固定于第一固定部FP1。此处将改变上述的固定模式的线条体CA称为重组电缆CA3。重组电缆CA3是即便在改变机器人100的使用用途的情况下也能够在改变前后共通使用的选择电缆CA2等。例如，FA网络用电缆（CC-Link电缆、DeviceNet电缆、profibus电缆等）存在能够根据使用环境而共通使用的情况。在上述的情况下，通过进行从选择电缆CA2到基本电缆CA1的重组，在改变使用用途时，能够使更换的电缆条数最小化。以下，对将图7的配置于第三位置P3的选择电缆CA21、CA22作为重组电缆CA3（CA31、CA32）固定于第一固定部FP1的情况进行说明。

图8是表示通过第一线条体安装装置1A改变重组电缆CA3的固定模式的例子的图。此外，其他的电缆CA11、CA12、CA13、CA14、CA23、CA24的固定模式与图7相同。虽省略图示，但在第二线条体安装装置中，也与图8相同地改变重组电缆CA3的固定模式。

如图8所示，固定带161分别插通第一托架11的右侧的纵板部111中的上下一对的贯通孔111a，从而包围重组电缆CA31与CA32。固定带161对重组电缆CA31、CA32施加紧固力，从而将上述重组电缆CA31、CA32在第三位置P3以上下邻接的方式固定于第二托架12的内侧空间的第一托架11的外侧面。由此，能够将重组电缆CA31、CA32构成为基本电缆CA1。

在该状态下，在更换选择电缆CA23、CA24的情况下，从基板10卸下第二托架12。此时，重组电缆CA31、CA32保持作为基本电缆CA1安装于第三位置P3，而能够仅将选择电缆CA23、CA24与第二托架12一体地从机器人100卸下。

此外，如图7所示，在将选择电缆CA21、CA22固定于第二托架12的状态下，也能够将基本电缆CA13、CA14作为重组电缆CA31、CA32重组于选择电缆CA2。在该情况下，在更换第一托架11与第二托架12的左右的安装位置后，将选择电缆CA21、CA22、CA23、CA24固定于第一托架11的上表面，将重组电缆CA31、CA32（基本电缆CA13、CA14）固定于第一托架11的右侧面。另外，将基本电缆CA11、CA12固定于第二托架12的上表面。由此，保持将基本电缆CA11、CA12安装于机器人100，而能够将选择电缆CA21、CA22、CA23、CA24与重组电缆CA31、CA32一体地从机器人100卸下。

根据作为第一具体例的线条体安装装置1A、1B，能够起到以下那样的作用效果。

（1）线条体安装装置1A、1B具有：基体部FP0，其分别以能够装卸的方式安装于机器人100的第一部件M1以及第二部件M2；第一固定部FP1，其安装于基体部FP0，并对基本电缆CA1进行固定；以及第二固定部FP2，其安装于基体部FP0，并对选择电缆CA2进行固定，将第二固定部FP2设置为在通过第一固定部FP1固定基本电缆CA1的状态下，能够从基体部FP0卸下。由此，能够保持将基本电缆CA1安装于机器人100而仅卸下选择电缆CA2。因此，能够容易进行选择电缆CA2伴随着机器人100的使用用途改变等的更换。另外，若从机器人100卸下基体部FP0，则能够一并卸下电缆整体，从而卸下电缆整体也变得容易。

（2）第一固定部FP1具有：第一托架11、21，它们以能够装卸的方式安装于基板10、20；以及固定带15、25，它们将基本电缆CA1固定于第一托架11、21，第二固定部FP2具有：第二托架12、22，它们以能够装卸的方式安装于基板10、20；以及固定带16、26，它们将选择电缆CA2固定于第二托架12、22。而且，在将第一托架11、21安装于基板10、20的状态下，将第二托架12、22与选择电缆CA2一体地以能够装卸的方式设置于基板10、20，在将第二托架12、22安装于基板10、20的状态下，将第一托架11、21与基本电缆CA1一体地以能够装卸的方式设置于基板10、20。

由此，通过第二托架12、22的装卸，能够保持通过固定带16、26将多个选择电缆CA2固定于第二托架12、22，而将上述选择电缆CA2从机器人100容易卸下。另外，通过第一托架11、21的装卸，能够保持通过固定带15、25将多个基本电缆CA1固定于第一托架11、21，而将上述基本电缆CA1从机器人100容易卸下。因此，能够容易将多个基本电缆CA1以及选择电缆CA2安装于机器人100的原来的位置（第一位置P1～第四位置P4）。

（3）将第一托架11、21与第二托架12、22以相互邻接的方式配置于与线条体CA的长度方向垂直的方向（左右方向），因此，能够并排配置基本电缆CA1与选择电缆CA2，从而能够减少线条体CA的设置空间。

（4）在第一托架11与第二托架12的前方以及第一托架21与第二托架22的后方，并且在托架11、12、21、22的附近分别设置第一固定部FP3，从而通过上述第三固定部FP3将基本电缆CA1与选择电缆CA2双方固定于基体部FP0。由此，能够将线条体CA稳固地固定于基体部FP0，从而能够使机器人100动作时的线条体CA在可动部MP顺利地移动。另外，线条体CA被第一固定部FP1与第二固定部FP2定位，因此线条体CA在第三固定部FP3的固定作业变得容易。

（5）线条体CA包括固定于第一固定部FP1以及第二固定部FP2的任意一方的重组电缆CA3，从而能够将该重组电缆CA3作为基本电缆CA1的一部分并通过第一固定部FP1固定于规定位置（第三位置P3），另一方面，能够将该重组电缆CA3作为选择电缆CA2的一部分并通过第二固定部FP2固定于相同的规定位置（第三位置P3）。由此，即便在改变重组电缆CA3的固定模式的情况下，重组电缆CA3也配置于相同位置（第三位置P3），因此能够使线条体安装装置1A、1B小型化。

即，考虑通过安装例如重组电缆CA3而导致基本电缆CA1的个数从四条增加至六条的情况，若在第一托架11、21的上表面设置与六条基本电缆CA1对应的安装部位，则第一托架11、21相应地大型化，从而线条体安装装置也大型化。与此相对，在本实施方式中，若基本电缆CA1的个数增加则选择电缆CA2个数相应地减少，由此兼用选择电缆CA2的设置空间与基本电缆CA1的设置空间。因此，能够高效地配置电缆CA1、CA2而不使线条体安装装置1A、1B大型化。

（6）沿着旋转部102相对于基体101的旋转中心亦即轴线L1配置管材119（管部），并使线条体CA插通管材119的内部，因此线条体CA的安装变得容易。

第二具体例

接下来，对图1B的设置于固定部113、114的线条体安装装置1C、1D的具体例进行说明。该线条体安装装置1C、1D应用于机器人100的旋转部102与下部手臂103之间的可动部122。即，第一部件M1相当于旋转部102，第二部件M2相当于下部手臂103。

图9A是表示作为第二具体例的线条体安装装置1C、1D的结构的俯视图，图9B是侧视图（图9A的向视IXB图），图9C是后视图（图9B的向视IXC图）。此外，以下，与第一具体例相同，如图9A～图9C所示，对前后方向（长度方向）、左右方向（宽带方向）以及上下方向（高度方向）进行定义，从而根据该定义对各部的结构进行说明。

在第二具体例中，将线条体CA在左右方向排列有五列，并且在上下方向排列有两列，线条体CA由合计十条电缆（基本电缆CA1、选择电缆CA2）构成。在图9A中，若将左右方向五列线条体CA的位置定义为第一位置P1～第五位置P5，则基本电缆CA1在第一位置P1以及第五位置P5分别配置有各两条，选择电缆CA2在第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4分别配置有各两条（参照图12）。

如图9A～图9C所示，第一线条体安装装置1C的基体部FP0具有基架30。第一线条体安装装置1C的第一固定部FP1具有固定带35（351、352）。第一线条体安装装置1C的第二固定部FP2具有支承板31与固定带36（361、362、363）。第一线条体安装装置1C的第三固定部FP3具有固定罩37。

与第一线条体安装装置1C相同，第二线条体安装装置1D的基体部FP0具有基架40。第二线条体安装装置1D的第一固定部FP1具有固定带45（451、452）。第二线条体安装装置1D的第二固定部FP2具有支承板41与固定带46（461、462、463）。第二线条体安装装置1D的第三固定部FP3具有固定罩47。在第一线条体安装装置1C与第二线条体安装装置1D的固定罩37、47之间以覆盖线条体CA的可动部MP的整体的方式设置有电缆覆盖层2。

图10是第一线条体安装装置1C的分解立体图，图11是第二线条体安装装置1D的分解立体图。此外，在图10、图11中，省略固定带35、36、45、46的图示。

如图10所示，第一线条体安装装置1C的基架30形成为将左右方向的宽度恒定的平板弯折成大致U字形状，并具有沿前后方向延伸的第一面部301、从第一面部301的前端朝下方延伸的第二面部302、从第二面部302的下端朝后方且下方倾斜地延伸的第三面部303、以及从第三面部303的后端与第一面部301平行地朝后方延伸的第四面部304。第一面部301的下表面构成安装于第一部件M1的安装面，第三面部303的下表面以及第四面部304的下表面构成载置线条体CA的载置面。

在第一面部301开口有用于将基架30安装于第一部件M1的贯通孔301a。在第三面部303的后端部以在左右方向隔开相等间隔的方式开口有多个（六个）供固定带35插通的贯通孔303a。在贯通孔303a的前方且在左右两端部设置有用于安装固定带37的螺纹孔303b。在第四面部304的后端面形成有矩形状的切口304a，在切口304a的左右两端设置有用于安装支承板31的螺纹孔304b。

支承板31是左右方向细长的大致矩形状的平板。在支承板31的左右两端部开口有一对供螺栓38插通的贯通孔31b。在贯通孔31b的左右内侧以在左右方向隔开相等间隔的方式开口有多个（四个）供固定带36插通的贯通孔31a。支承板31通过使插通了贯通孔31b的螺栓38与螺纹孔304b螺纹结合，而能够安装于基架30。在安装有支承板31的状态下，所有的贯通孔31a位于切口304a的内侧。

固定罩37形成为将平板弯折成剖面U字形状，并具有左右一对的纵板部371、将纵板部371的一端部彼此连接的横板部372、以及从纵板部371的另一端部朝向左右方向外侧延伸的凸缘部373。在固定罩37的内侧安装有具有能够收缩的弹性的弹性部件34，从而能够通过弹性部件34将线条体CA按压于基架30侧。作为弹性部件34能够使用例如海绵。在凸缘部373形成有贯通孔373a。固定罩37通过使插通了贯通孔373a的螺栓39与螺纹孔303b螺纹结合，而能够安装于基架30。

如图11所示，第二线条体安装装置1D的基架40形成为将左右方向的宽度恒定的平板弯折，并具有朝前后方向延伸的第一面部401、从第一面部401的前端部朝上方倾斜地延伸的第二面部402、以及从第一面部401的后端部朝下方延伸的第三面部403。第一面部401的上表面以及第二面部402的上表面构成载置线条体CA的载置面，第二面部402的下表面构成安装于第二部件M2的安装面。

在第一面部401的左右两侧开口有用于安装固定罩47的螺纹孔401a。在第二面部402的前端面形成有矩形状的切口402a，在切口402a的左右两侧设置有用于安装支承板41的螺纹孔402b。在切口402a的后方以在左右方向隔开相等间隔的方式开口有多个（六个）供固定带45插通的贯通孔402c。在贯通孔402c的左右两侧开口有用于将基架40安装于第二部件M2的贯通孔402d。

在支承板41开口有一对供螺栓48插通的贯通孔41b。在贯通孔41b的左右内侧以在左右方向隔开相等间隔的方式开口有多个（四个）供固定带46插通的贯通孔41a。支承板41通过使插通了贯通孔41b的螺栓48与螺纹孔402b螺纹结合，而能够安装于基架40。在安装有支承板41的状态下，所有的贯通孔41a位于切口402a的内侧。

固定罩47具有左右一对的纵板部471、将纵板部471的一端部彼此连接的横板部472、以及从纵板部471的另一端部朝左右方向外侧延伸的凸缘部473。在固定罩47的内侧安装有具有能够收缩的弹性的弹性部件44，从而通过弹性部件44能够将线条体CA按压于基架40侧。在凸缘部473形成有贯通孔473a。固定罩47通过使插通了贯通孔473a的螺栓49与螺纹孔401a螺纹结合，而能够安装于基架40。

第一线条体安装装置1C的基架30与第二线条体安装装置1D的基架40构成为与作为被安装部件的第一部件M1以及第二部件M2的形状等对应，上述部件呈相互不同的形状。与此相对，第一线条体安装装置1C的支承板31以及固定罩37与第二线条体安装装置1D的支承板41以及固定罩47构成为相互相等。另外，第一线条体安装装置1C的固定带35、36与第二线条体安装装置1D的固定带45、46也构成为相互相等。由此，能够使用相互共通的部件，从而能够减少部件件数。

图12是表示第二线条体安装装置1D的第一固定部FP1对线条体CA进行固定的固定状态的图9C的XII-XII线剖视图，图13是表示第二线条体安装装置1D的第二固定部FP2对线条体CA进行固定的固定状态的图9C的XIII-XIII线剖视图。此外，在第一线条体安装装置1C中，也与图12、图13相同地固定有线条体CA，因此省略对该方面的图示。

如图12所示，固定带451分别插通基架40的右侧两处的贯通孔402c，从而包围基本电缆CA11、CA12。固定带452分别插通基架40的左侧两处的贯通孔402c，从而包围基本电缆CA13、CA14。各固定带451、452对基本电缆CA1（CA11、CA12、CA13、CA14）施加紧固力，由此将基本电缆CA1固定于基架上的第一位置P1以及第五位置P5。

如图13所示，固定带461分别插通支承板41的右侧两处的贯通孔41a，从而包围选择电缆CA21、CA22。固定带462分别插通支承板41的左右中央两处的贯通孔41a，从而包围选择电缆CA23、CA24。固定带463分别插通支承板41的左侧两处的贯通孔41a，从而包围选择电缆CA25、CA26。各固定带461～463对选择电缆CA2（CA21、CA22、CA23、CA24、CA25、CA26）施加紧固力，由此将选择电缆CA2固定于基架上的第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4。

在选择电缆CA2被固定的状态下，固定带461～463的下端部被配置于基架40的切口402a的内侧。因此，固定带461～463与基架40不干扰。

对通过作为第二具体例的线条体安装装置1C、1D将线条体CA安装于机器人100（第一部件M1、第二部件M2）以及从机器人100（第一部件M1、第二部件M2）卸下线条体CA的情况的顺序进行说明。图14A、图14B是表示第二线条体安装装置1D的使用例的立体图。此外，省略对第一线条体安装装置1C的使用例的图示。首先，使用未图示的螺栓，将基架30、40分别安装于第一部件M1（旋转部102）以及第二部件M2（下部手臂103）。接下来，通过固定带35、45将基本电缆CA1分别固定于基架30、40（参照图14B）。并且，通过固定带36、46将选择电缆CA2分别固定于支承板31、41。此时，在基本电缆CA1以及选择电缆CA2中，在基于固定带35、45以及固定带36、46的固定位置预先实施印字，并将印字位置与固定位置合并。

接下来，一边铺开基本电缆CA1一边将支承板31、41插入基本电缆CA1的左右内侧且基本电缆CA1的下方，并通过螺栓38、48将支承板31、41固定于基架30、40（参照图14A）。由此，基本电缆CA1被第一固定部FP1定位并固定于第一位置P1以及第五位置P5（图12），选择电缆CA2被第二固定部FP2定位并固定于第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4（图13）。

最后，通过螺栓39、49将固定罩37、47固定于基架30、40（参照图14A）。由此，基本电缆CA1与旋转电缆CA2整体也被固定罩37、47固定。在该情况下，电缆1A、1B被第一固定部FP1与第二固定部FP2定位并固定在基架上，因此安装固定罩37、47变得容易。

在固定罩37、47的内部安装有弹性部件34、44，通过弹性部件34、44对线条体作用按压力。该按压力作用的位置的面积较大，因此固定罩37、47能够在可动部MP的两侧对线条体CA稳固地进行固定。到此，结束线条体CA的安装。在线条体的安装结束的状态下，如图9A所示，在线条体CA的可动部MP设置有电缆覆盖层2。由此能够对线条体CA进行保护，以避免因溅射等来自外部的飞散物而损伤。

在从机器人100卸下选择电缆CA2（原有电缆）而安装其他的选择电缆CA2（代替电缆）的情况下，首先，使螺栓39、49松弛，从基架30、40卸下固定罩37、47。接下来，使螺栓38、48松弛，与原有电缆CA2一体地从基架30、40卸下支承板31、41。并且，在暂时卸下固定带36、46从支承板31、32卸下原有电缆CA2后，通过固定带36、46将代替电缆CA2固定于支承板31、41。

最后，在将支承板31、41固定于基架30、40后，通过固定罩37、47将电缆整体固定于基架30、40。由此，在装卸选择电缆CA2时，不需要从机器人100卸下基本电缆CA1，因此更换选择电缆CA2等变得容易。在将选择电缆CA2安装于机器人100的状态下，也能够仅装卸基本电缆CA1。在该情况下，只要保持将支承板31、41安装于基架30、40而从基架30、40装卸固定带35、45即可。

在从机器人100卸下基本电缆CA1与选择电缆CA2双方的情况下，使基板固定用的螺栓松弛，从第一部件M1以及第二部件M2与基架30、40一体地卸下电缆整体。因此，能够容易卸下电缆整体而不卸下固定带35、36、45、46与固定罩37、47。然后，再次在将电缆整体安装于机器人100的情况下，仅将基架30、40安装于第一部件M1以及第二部件M2即可，从而安装电缆整体也变得容易。

在将选择电缆CA2的一部分（例如，图12的CA21、CA22）作为重组电缆CA3（CA31、CA32）重组于基本电缆CA1的情况下，如下进行。图15、图16、图17A、图17B是表示将选择电缆CA21、CA22重组于基本电缆CA1的例子的图，且分别与图12、图13、图14A、图14B对应。

如图15所示，重组电缆CA31、CA32通过固定带35、45（453）分别固定于基架上的第二位置P2。因此，如图16、图17A所示，在支承板31、41通过固定带36、46仅固定有选择电缆CA23、CA24、CA25、CA26。

在该状态下，在更换选择电缆CA23、CA24、CA25、CA26的情况下，如图17B所示，从基架30、40卸下支承板31、41。此时，重组电缆CA31、CA32保持作为基本电缆CA1安装于第三位置P3，从而能够仅将选择电缆CA23、CA24、CA25、CA26与支承板31、41一体地从机器人100卸下。此外，若预先在支承板31、41开更多（例如与基架30、40的贯通孔303a、402c个数相同）的贯通孔31a、41a，则也能够将基本电缆CA1的一部分作为重组电缆CA3重组于选择电缆CA2。

第三具体例

接下来，对设置于图1B的固定部115、116的线条体安装装置1E、1F的具体例进行说明。该线条体安装装置1E、1F应用于机器人100的下部手臂103与上部手臂104之间的可动部123。即，第一部件M1相当于下部手臂103，第二部件M2相当于上部手臂104。

图18A是表示作为第三具体例的线条体安装装置1E、1F的结构的俯视图，图18B是侧视图（图18A的向视XVIIIB图），图18C是后视图（图18B的向视XVIIIC图）。此外，以下，与第二具体例相同，如图18A～图18C所示，对前后方向（长度方向）、左右方向（宽度方向）、以及上下方向（高度方向）进行定义，根据该定义对各部的结构进行说明。第三具体例中的第一线条体安装装置1E的结构与第二具体例的第二线条体安装装置1D（图11）的结构相同。因此，以下，对第二线条体安装装置1F的结构进行说明。

如图18A～图18C所示，第二线条体安装装置1F的基体部FP0具有基架60。第二线条体安装装置1F的第一固定部FP1具有倾斜架62与固定带65（651、652）。第二线条体安装装置1F的第二固定部FP2具有支承板61与固定带66（661、662、663）。第二线条体安装装置1F的第三固定部FP3具有固定罩67。

图19是第二线条体安装装置1F的分解立体图。此外，在图19中，省略固定带65、66的图示。如图19所示，基架60形成为将平板弯折成L字状，并具有沿前后方向延伸的第一面部601、从第一面部601的前端朝下方延伸的第二面部602、以及从第一面部601的后端朝上方延伸的第三面部603。第一面部601的后侧的下表面构成载置线条体CA的载置面，第二面部602的前表面构成安装于第二部件M2的安装面，第二面部602的后表面构成将线条体CA朝下方引导的引导面。

在第一面部601开口有倾斜架62的安装用的左右一对的贯通孔601a，并且设置有固定罩67的安装用的左右一对的螺纹孔601b。在第二面部602开口有用于将基架60安装于第二部件M2的贯通孔602a。左右一对的贯通孔601a中的、左侧的贯通孔601a位于比右侧的贯通孔601a更靠后方。

倾斜板62形成为将平板弯折成为锐角，并具有安装于基架60的第一面部601的大致矩形的第一面部621、从第一面部621的后端朝前方且下方倾斜地延伸的第二面部622。第二面部622呈左端面与右端面平行的梯形形状，左端面的长度比右端面的长度长。在第一面部621以与基架60的贯通孔601a对应的方式设置有螺纹孔621a。通过使贯通了贯通孔601a的螺栓70与螺纹孔621a螺纹结合，而能够将倾斜架62固定于基架60。

在第二面部622以在左右方向隔开相等间隔的方式开口有多个（六个）供固定带65插通的贯通孔622a。多个贯通孔622a排列为直至左侧逐渐位于下方。在第二面部622的前端面形成有矩形状的切口622b，在切口622的左右两侧设置有用于安装支承板61的螺纹孔622c。支承板61构成为与第一线条体安装装置1E的支承板41（图11）相等，在支承板61设置有多个（四个）供固定带66插通的贯通孔61a与支承板61的安装用的贯通孔61b。通过使贯通了贯通孔61b的螺栓68与螺纹孔622c螺纹结合，而能够将支承板61固定于倾斜架62。

固定罩67构成为与第一线条体安装装置1E的固定罩47（图11）相等，并在固定罩67的内侧安装有弹性部件64。固定罩67通过使插通了凸缘部673的贯通孔673a的螺栓69与螺纹孔601b螺纹结合，而能够固定于基架60。

第二线条体安装装置1F的仅为了容易安装线条体CA而设置倾斜架62的方面与第一线条体安装装置1E不同，用于对线条体CA进行固定的基本的结构与第一线条体安装装置1E（第二具体例的第二线条体安装装置1D）相同。即，基本电缆CA1被插通了倾斜架62的贯通孔622a的固定带651、652（图18C）固定于倾斜架62。选择电缆CA2被插通了支承板61的贯通孔61a的固定带661、662、663（图18C）经由支承板61固定于倾斜架62。电缆整体被固定罩67固定于基架60。

若使螺栓69松弛卸下固定罩67，并且使螺栓68松弛卸下支承板61，则能够保持将基本电缆CA1安装于机器人100，而仅卸下选择电缆CA2。若使螺栓69松弛卸下固定罩67，并且卸下固定带65，则能够保持将选择电缆CA2安装于机器人100，而仅卸下基本电缆CA1。若使螺栓松弛从第二部件M2卸下基架60，则能够与基架60一体地从机器人100卸下电缆整体。也能够将选择电缆CA2的一部分作为重组电缆重组于基本电缆CA1，也能够将基本电缆CA1的一部分作为重组电缆重组于选择电缆CA2。

本实施方式所涉及的机器人100在分线盘110（图1D）的结构中也具有特征。图20A是表示分线盘110的结构的主视图。如图20A所示，分线盘110构成为分割成第一分线盘70A与第二分线盘70B。第一分线盘70A是基本电缆用分线盘，并具有连接基本电缆CA1的连接器71、电池盒72、预备的连接器安装用的空间73。

预备的连接器安装用的空间73在将线条体CA作为基本电缆CA1追加的情况下具备设置。作为与预备的连接器71连接的线条体存在例如伺服马达冷却用风扇马达的驱动电缆。在电池盒72（电源部）内置有电池，从而能够供给用于维持机器人驱动用伺服马达106～108的位置信息的电力。即，电池盒72作为备用电源发挥作用。另一方面，第二分线盘70B是选择电缆用分线盘，并具有连接有选择电缆CA2的连接器75与连接有选择的软管配管的接头76。

根据上述的结构，在更换选择电缆CA2时，只要仅更换第二分线盘70B即可，而不需要更换第一分线盘70A。因此，能够原样维持伺服马达106～108的位置信息。与此相对，如作为图20A的比较例的图20B所示，在不将分线盘110分割成为第一分线盘与第二分线盘的结构中，在更换选择电缆CA2时，需要更换分线盘110本身。因此，从分线盘110卸下电池盒72，结果失去伺服马达106～108的位置信息。

变形例

以上，作为基本电缆CA1的一个例子，包括与驱动机器人100的伺服马达106～109连接的动力线以及信号线，但作为第一线条体的基本电缆CA1的结构不限定于此。作为第二线条体的选择电缆CA2的结构也不限定于上述的结构。基本电缆CA1与选择电缆CA2的个数、排列也不限定于上述的电缆的个数、排列。例如，基本电缆CA1与选择电缆CA2的任意一方或者双方也可以为一条。也能够将第一线条体作为选择电缆CA2，将第二线条体作为基本电缆CA1进行操作。虽将基板10、20、基架30、40、60用为基体部FP0，但只要是能够以装卸的方式安装于第一部件M1以及第二部件M2，则基体部FP0的结构也可以为任意的。

在上述实施方式中，虽将第一固定部FP1、第二固定部FP2、第三固定部FP3安装于基体部FP0，但上述的安装位置不限定于上述的基体部。也可以省略第三固定部FP3。所谓将第一固定部FP1与第二固定部FP2安装于基体部FP0包括将第一固定部FP1与第二固定部FP2分别直接安装于基体部FP0的情况、经由第一固定部FP1将第二固定部FP2安装于基体部FP0的情况、经由第二固定部FP2将第一固定部FP1安装于基体部FP0的情况、将其他的安装部件安装于基体部FP0从而将第一固定部FP1或者第二固定部FP2安装于该安装部件的情况。即，若是对基本电缆CA1以及选择电缆CA2相对于基体部FP0的位置进行固定，则第一固定部FP1以及第二固定部FP2的结构也可以为任意的。

在上述实施方式中，虽将各种架11、12、21、22、62、支承板31、41、61设置于基体部FP0，但附设部件，即作为第二附设部件的架12、22、62以及支承板31、41、61的结构、作为第一附设部件的架11、21、62的结构不限定于上述的结构。在上述实施方式中，虽通过固定带15、16、25、26、35、36、45、46、65、66对基本电缆CA1与选择电缆CA2进行固定，但固定部件，即作为第二固定部件的固定带16、26、36、46、66、作为第一固定部件的固定带15、25、35、45、65的结构也不限定于上述的结构。在上述实施方式（第一具体例）中，通过将重组电缆CA3包含于选择电缆CA2的第一方式（图7）与将重组电缆CA3包含于基本电缆CA1的第二方式（图8）将重组电缆CA3（CA21、CA22）固定于相同位置（第三位置P3）。此处，虽将选择电缆CA2的一部分设为重组电缆CA3（重组用线条体），但也可以将旋转电缆CA2的全部设为重组电缆CA3。或者也可以将基本电缆CA1的一部分或者全部设为重组用线条体。

能够任意地组合上述实施方式与变形例的一个或者多个。

根据本发明，将对第一线条体进行固定的第一固定部以及对第二线条体进行固定的第二固定部分别安装于基体部，因此能够容易从机器人卸下线条体。另外，第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件在通过第一固定部固定第一线条体的状态下，设置为能够从基体部卸下，因此更换第二线条体的作业等也变得容易。

以上，虽与该优选的实施方式关联地对本发明进行了说明，但能够不脱离后述的权利要求书的公开范围地进行各种各样的修正以及变更能够被本领域技术人员所理解。

Claims

1.一种机器人，其具备：

相互相对旋转的第一部件(M1)及第二部件(M2)；

多个线条体(CA)，其包括第一线条体(CA1)与第二线条体(CA2)，并具有在所述第一部件与所述第二部件之间可动的可动部(MP)；以及

分别安装于所述第一部件与所述第二部件的一对线条体安装装置(1),

所述机器人的特征在于，还具备：

驱动所述机器人的伺服马达(106、107、108、109)；以及

用于维持所述伺服马达的位置信息的电源部(72)，

所述一对线条体安装装置的各个具有：

基体部(FP0)，其分别以能够装卸的方式安装于所述第一部件或所述第二部件；

第一固定部(FP1)，其安装于所述基体部，并对所述第一线条体进行固定；以及

第二固定部(FP2)，其安装于所述基体部，并对所述第二线条体进行固定，

所述第二固定部具有安装于所述基体部的附设部件(12、22；31、41；61、62)与将所述第二线条体固定于所述附设部件的固定部件(16、26；36、46；66)，

所述附设部件设置为能够在通过所述第一固定部固定所述第一线条体的状态下与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下，

所述第一线条体包括与所述伺服马达连接的动力线以及信号线，

所述第二固定部以能够在所述伺服马达与所述电源部连接的状态下，从所述机器人卸下的方式固定所述第二线条体。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一固定部具有安装于所述基体部的第一附设部件(11、21；62)与将所述第一线条体固定于所述第一附设部件的第一固定部件(15、25；35、45；65)，

所述第二固定部的所述附设部件以及所述固定部件分别是第二附设部件(12、22；31、41；61、62)以及第二固定部件，

所述第二附设部件设置为能够在将所述第一附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下，所述第一附设部件设置为能够在将所述第二附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第一线条体一体地从所述基体部卸下。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第一附设部件与所述第二附设部件配置为在与所述多个线条体的长度方向垂直的方向上相互邻接。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具备第三固定部(FP3)，其设置于所述基体部，并对所述第一线条体与所述第二线条体双方进行固定。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述多个线条体包括固定于所述第一固定部以及所述第二固定部的任意一方的重组用线条体(CA3)，

所述重组用线条体在第一方式中被所述第一固定部固定于规定位置，在第二方式中被所述第二固定部固定于相同的所述规定位置。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，还具备：

第一分线盘(70A)，其连接有所述第一线条体；以及

第二分线盘(70B)，其连接有所述第二线条体。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具备被覆部(2)，其对所述多个线条体的所述可动部进行覆盖。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具有管部(119)，其沿着作为所述第一部件与所述第二部件的旋转中心的轴线(L1)配置，

所述多个线条体插通所述管部的内部。