DE19649491A1 - Drehvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Drehvorrichtung, insbesondere für Handhabungseinrichtungen, mit einem Grundkörper, der eine sich zwischen zwei Grundkörperseiten erstreckende Aufnahme aufweist, in die ein bezüglich dem Grundkörper drehbarer Drehkörper ein­ greift, mit einer auf der einen Grundkörperseite angeordneten grundkörperfesten ersten Anschlußeinrichtung zur Einspeisung und/oder Entnahme eines insbesondere fluidischen Betriebsmedi­ ums, die mit einer den in die Aufnahme eingreifenden Abschnitt des Drehkörpers durchsetzenden und zu einer auf der anderen Grundkörperseite angeordneten drehkörperfesten zweiten An­ schlußeinrichtung führenden Übermittlungseinrichtung für das Betriebsmedium in Verbindung steht.

Eine Drehvorrichtung dieser Art geht aus der DE 33 06 480 C2 hervor. Sie hat einen vom Gehäuse eines fluidbetätigten Drehan­ triebes gebildeten Grundkörper, der mit einer quer durchgehen­ den Aufnahme versehen ist. In der Aufnahme ist ein Drehkörper drehbar gelagert, der auf der einen Gehäuseseite ein mittels eines fluidischen Betriebsmediums betreibbares Arbeitsgerät aufweist. Mit Hilfe des Drehantriebes läßt sich der Drehkörper verdrehen und damit das Arbeitsgerät nach Bedarf verschwenken. Um ungeachtet des Drehvorganges eine kontinuierliche Versorgung des Arbeitsgerätes mit Betriebsmedium zu gewährleisten, wird letzteres auf der dem Arbeitsgerät entgegengesetzten Grundkör­ perseite über eine grundkörperfeste erste Anschlußeinrichtung zugeführt und über eine Übermittlungseinrichtung durch den Drehkörper hindurch zu einer auf der entgegengesetzten Seite liegenden, dem Arbeitsgerät zugeordneten zweiten Anschlußein­ richtung geführt. Die Übermittlungseinrichtung besteht aus ei­ nem teils im Grundkörper und teils im Drehkörper verlaufenden Kanalsystem, das über Ringnuten miteinander kommuniziert, die die zwischen dem Drehkörper und dem Grundkörper auftretenden unterschiedlichen Drehwinkelstellungen kompensieren.

Die bekannte Drehvorrichtung ermöglicht zwar eine von der je­ weiligen Drehwinkelstellung des Drehkörpers unabhängige und zuverlässige Übertragung des Betriebsmediums. Verbunden ist dies jedoch mit einem relativ komplizierten Aufbau und entspre­ chend hohen Herstellungskosten. Zudem sind aufwendige Abdicht­ maßnahmen erforderlich, um im Übergangsbereich zwischen den Ka­ nälen im Bereich der Ringnuten einen Austritt des fluidischen Betriebsmediums zu verhindern.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Drehvor­ richtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei zu­ verlässiger Betriebsweise einen einfacheren Aufbau ermöglicht.

Diese Aufgabe wird gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspru­ ches 1 dadurch gelöst, daß der zwischen der ersten Anschluß­ einrichtung und dem Drehkörper verlaufende Abschnitt der Über­ mittlungseinrichtung einen zur Kompensation der zwischen dem Drehkörper und dem Grundkörper auftretenden unterschiedlichen Drehwinkelstellung dienenden, aus einem flexiblen Leitungs­ strang bestehenden Spiralkörper aufweist, dessen eines Ende der ersten Anschlußeinrichtung und dessen anderes Ende dem Dreh­ körper zugeordnet ist.

Auf diese Weise erfolgt die Übermittlung des Betriebsmediums zwischen der ersten Anschlußeinrichtung und dem Drehkörper un­ ter Verwendung eines aus einem flexiblen Leitungsstrang beste­ henden Spiralkörpers, so daß auf umständlich herzustellende und aufwendig abzudichtende Ringnuten im Übergangsbereich zwischen dem Grundkörper und dem Drehkörper verzichtet werden kann. Das betreffende Ende des flexiblen Leitungsstranges kann fest mit dem Drehkörper verbunden werden, so daß es dessen Drehbewegung mitmacht, wobei die unterschiedlichen Drehwinkelstellungen durch ein mehr oder weniger starkes Aufweiten oder Verengen des Spiralkörpers kompensiert werden. Bei entsprechender Ausgestal­ tung des Spiralkörpers kann sich dieser ähnlich einer Spiralfe­ der verhalten, wobei ein Verdrehen des zentralen inneren Endes des Spiralkörpers eine Veränderung des Radialabstandes zwischen den einzelnen Windungen des Spiralkörpers verursacht. Auch bei Drehbewegungen mit Drehwinkeln von 360° und mehr bleibt somit die Beanspruchung des flexiblen Leitungsstranges gering, so daß bei zuverlässiger Betriebsweise eine hohe Lebensdauer zu erwar­ ten ist.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteran­ sprüchen aufgeführt.

Zweckmäßigerweise ist das äußere Ende des Spiralkörpers mit der ersten Anschlußeinrichtung verbunden, während das im wesentli­ chen zentral angeordnete innere Ende des Spiralkörpers mit dem Drehkörper verbunden ist.

Eine in Längsrichtung des Drehkörpers besonders kompakte Bau­ weise stellt sich ein, wenn der Spiralkörper in einer zur Dreh­ achse des Drehkörpers rechtwinkeligen Windungsebene angeordnet ist, wobei der Drehkörper zweckmäßigerweise derart angeordnet ist, daß seine Drehachse das Zentrum des Spiralkörpers trifft.

Vorzugsweise besteht die gesamte Übermittlungseinrichtung aus einem flexiblen Leitungsstrang, wobei der Spiralkörper von ei­ nem Abschnitt dieses flexiblen Leitungsstranges gebildet ist. Der konstruktive Aufwand ist hier besonders gering. Dichtheits­ probleme werden vermieden, wenn es sich um einen ununterbrochen durchgehenden flexiblen Leitungsstrang handelt.

Als flexibler Leitungsstrang zur Übermittlung eines fluidischen Betriebsmediums ist zweckmäßigerweise ein Einfach- oder Mehr­ fachschlauch vorgesehen, wobei in dem Mehrfachschlauch mehrere fest miteinander verbundene einzelne Schläuche zusammengefaßt sein können.

Bevorzugt ist der Spiralkörper in einem auf der betreffenden Grundkörperseite angeordneten Aufnahmegehäuse an dem Grundkör­ per angeordnet. Das Aufnahmegehäuse kann separat ausgebildet oder zumindest teilweise in den Grundkörper integriert sein.

Die drehkörperseitige zweite Anschlußeinrichtung ist zweckmäßi­ gerweise an einem von einem Arbeitsgerät gebildeten Bestandteil des Drehkörpers vorgesehen. Bei diesem Arbeitsgerät kann es sich beispielsweise um ein Handhabungsgerät handeln, beispiels­ weise eine Greifeinrichtung.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist der Drehkörper von der Abtriebswelle eines Drehantriebes gebildet, dessen Gehäuse den Grundkörper der Drehvorrichtung darstellt. Der Drehantrieb ist zweckmäßigerweise ein fluidbetätigter Drehantrieb, wobei als auf die Abtriebswelle einwirkende Antriebsmittel linear verschiebliche Kolben etwa der in der DE 33 06 480 C2 beschrie­ benen Art oder wenigstens ein Schwenkflügel etwa der in der DE 39 41 255 C2 beschriebenen Art in Frage kommen könnten.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich­ nung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Dreh­ vorrichtung, teilweise im Längsschnitt gemäß Schnittlinie I-I aus Fig. 3,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Drehvorrichtung mit Blick gemäß Pfeil II aus Fig. 3 auf die die erste An­ schlußeinrichtung aufweisende Seite, bei abge­ nommenem Arbeitsgerät, und

Fig. 3 einen Querschnitt durch die Drehvorrichtung ge­ mäß Schnittlinien III-III aus Fig. 1 und 2 zur Verdeutlichung der Anordnung des Spiralkör­ pers.

In Fig. 1 ist strichpunktiert ein zum Beispiel als Profilteil ausgeführter beliebiger Träger 1 abgebildet, an dem die Dreh­ vorrichtung 2 festgelegt ist. Die Drehvorrichtung 2 umfaßt beim Ausführungsbeispiel einen durch Fluidkraft betätigbaren Drehan­ trieb 3 mit einer zu einer Drehbewegung um ihre Längsachse 4 antreibbaren Abtriebswelle 5. Das Gehäuse 6 des Drehantriebes 3 bildet einen Grundkörper 7, wobei die Abtriebswelle 5 im Be­ reich einer ersten Grundkörperseite 8 ein Arbeitsgerät 12 trägt.

Das beispielsgemäße Arbeitsgerät 12 ist ein fluidbetätigtes Handhabungsgerät in Gestalt einer Greifeinrichtung, die zwei Greifelemente 13 aufweist. Über eine an dem Arbeitsgerät 12 an­ geordnete zweite Anschlußeinrichtung 14 läßt sich ein fluidi­ sches Betriebsmedium einspeisen und entnehmen, um die Greifele­ mente 13 in an sich bekannter Weise gemäß Doppelpfeil 11 zum Ergreifen oder Loslassen eines handzuhabenden Gegenstandes re­ lativ zueinander zu bewegen.

Das Arbeitsgerät 12 und die Abtriebswelle 5 sind Bestandteil eines allgemein mit 15 bezeichneten Drehkörpers der Drehvor­ richtung 2, der mit seinem von der Abtriebswelle 5 gebildeten Abschnitt in eine den Grundkörper 7 quer durchsetzende Aufnahme 16 eingreift. Der Drehkörper 15 ist relativ zu dem Grundkörper 7 drehbar, wobei die Längsachse 4 der Abtriebswelle 5 die Dreh­ achse bildet. Beispielsgemäß ist die Abtriebswelle 5 über zwei in Längsrichtung der Längsachse 4 zueinander beabstandete La­ gereinrichtungen 19 in der Aufnahme 16 des Gehäuses 6 drehge­ lagert.

Durch Betätigung des Drehantriebs 3 läßt sich der Drehkörper 5 zu einer Drehbewegung um die Drehachse 4 veranlassen. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um eine hin und her gehende Dreh­ bewegung, so daß man auch von einer Schwenkbewegung sprechen könnte. Auf diese Weise läßt sich über den Drehantrieb 3 eine Positionierung des Drehkörpers 15 in unterschiedlichen Winkel­ stellungen relativ zum Grundkörper 7 vornehmen. Daraus resul­ tiert eine entsprechende Positionierung des Arbeitsgerätes 12, so daß sich gewünschte Arbeiten vornehmen lassen, bei denen beispielsgemäß ein über die Greifelemente 13 handzuhabender Gegenstand nach Bedarf positionbar ist, beispielsweise in der Fertigungs- oder Montagetechnik.

Als Antriebsmittel zur Erzeugung der Drehbewegung der Abtriebs­ welle 5 sind beim Ausführungsbeispiel zwei durch Fluidkraft ge­ gensinnig verschiebbare Kolbeneinheiten 17, 17′ vorgesehen, die in entsprechenden Führungsausnehmungen 18, 18′ des Gehäuses 6 verschiebbar gelagert sind. Sie verfügen längsseits über eine lineare Verzahnung 22, die mit einem an der Abtriebswelle 5 vorgesehenen Zahnkranz 23 in Eingriff stehen, so daß ihre Linearbewegung in eine Drehbewegung der Abtriebswelle 5 umge­ setzt wird. Da derartige Drehantriebe 3 als solches bekannt sind, beispielsweise aus der DE 33 06 480 C2, kann an dieser Stelle auf weitere Erläuterungen der Betriebsweise verzichtet werden. Allerdings sei angemerkt, daß es sich bei dem Drehan­ trieb 3 durchaus auch um einen anderen Typ handeln kann, bei­ spielsweise um einen sogenannten Schwenkkolbenmotor, wie er in der DE 39 41 255 C2 beschrieben ist. Eine weitere Möglichkeit wäre der Einsatz eines elektrisch betätigten Drehantriebes.

Die Zufuhr und Abfuhr des Betriebsmediums bezüglich der erwähn­ ten zweiten Anschlußeinrichtung 14 des Arbeitsgerätes 12 er­ folgt von der der ersten Grundkörperseite 8 entgegengesetzten zweiten Grundkörperseite 9 her. Dort ist eine erste Anschluß­ einrichtung 24 vorgesehen, über die die Einspeisung und/oder Entnahme des fluidischen Betriebsmediums erfolgt. Die Verbin­ dung zu der zweiten Anschlußeinrichtung 14 geschieht unter Ver­ mittlung einer Fluidkanäle zur Verfügung stellenden Übermitt­ lungseinrichtung 25, auf die noch näher eingegangen wird.

An dem Grundkörper 7 ist an der zweiten Grundkörperseite 9 ein Aufnahmegehäuse 26 angeordnet. Es ist beispielsgemäß als sepa­ rates Gehäuse ausgebildet, das an dem Grundkörper 7 lösbar festgelegt ist. Es begrenzt im Innern eine Aufnahmekammer 27, die mit der zwischen den beiden Grundkörperseiten 8, 9 durchge­ henden Aufnahme 16 in Verbindung steht. Beispielsgemäß verfügt das Aufnahmegehäuse 26 an der dem Grundkörper 7 zugewandten Seite über eine Abschlußwand 28, in der mittig eine mit der Aufnahme 16 fluchtende Durchbrechung 32 vorgesehen ist. Die erwähnte Anschlußeinrichtung 24 ist an einer der Seiten­ wände 33 des Aufnahmegehäuses 26 festgelegt.

Der von der Abtriebswelle 5 gebildete Abschnitt des Drehkörpers 15 ist mit einem sich axial erstreckenden Durchgangskanal 34 versehen. Er verläuft zweckmäßigerweise koaxial zu der Längs­ achse 4 und ist somit einerseits über eine Öffnung 35 zu der Aufnahmekammer 27 und anderseits über eine entgegengesetzte Öffnung 36 zu dem Arbeitsgerät 12 hin offen. An die Öffnung 36 schließt sich ein Umlenkkanal 37 an, der beispielsgemäß in ei­ nem zwischen die Abtriebswelle 5 und das Arbeitsgerät 12 zwi­ schengeschalteten Kupplungsteil 38 verläuft und umfangsseitig an diesem ausmündet.

Die Drehvorrichtung 2 ist beispielsgemäß über das Aufnahmege­ häuse 26 an dem Träger 1 festgelegt. Die Verbindung kann derart sein, daß das Aufnahmegehäuse 26 und somit die Drehvorrichtung 2 relativ zu dem Träger 1 verschiebbar ist. Hierzu kann als Verbindung eine Schwalbenschwanzverbindung 31 der gezeigten Art verwendet werden.

Die erwähnte Übermittlungseinrichtung 25 besteht beim Ausfüh­ rungsbeispiel aus einem zwischen der ersten und zweiten An­ schlußeinrichtung 24, 14 ununterbrochen durchgehenden flexiblen Leitungsstrang 39. Dieser besteht vorzugsweise aus Kunststoff­ material mit gummielastischen Eigenschaften und ist beispiels­ gemäß von einem Mehrfachschlauch in Gestalt eines Zweifach­ schlauches gebildet. Der Zweifachschlauch besteht aus zwei Ein­ zelschläuchen 40, die über eine in Längsrichtung verlaufende Solltrennstelle 42 längsseits derart aneinander festgelegt sind, daß sie sich ausgehend von ihren Enden voneinander ab­ trennen bzw. abreißen lassen.

Der zwischen der grundkörperfesten ersten Anschlußeinrichtung 24 und der der Aufnahmekammer 27 zugewandten Öffnung 35 des Drehkörpers 15 verlaufende Abschnitt des flexiblen Leitungs­ stranges ist als Spiralkörper 43 geformt, der aus Fig. 3 gut ersichtlich ist. Der flexible Leitungsstrang 39 ist im einfach­ sten Falle unter Bildung des Spiralkörpers 43 aufgewickelt. Da­ bei verlaufen die einzelnen Windungen 44 des Spiralkörpers 43 bevorzugt in einer gemeinsamen Windungsebene 45, die beispiels­ gemäß im rechten Winkel zur Drehachse 4 des Drehkörpers 15 aus­ gerichtet ist. Vorzugsweise ist die Anordnung so getroffen, daß das Zentrum des Spiralkörpers 43 von der gedachten Drehachse 4 des Drehkörpers 15 getroffen wird.

Wie aus Fig. 3 hervorgeht, steht das Ende 46 der radial äußer­ sten Windung 44, 44′ des Spiralkörpers 43 mit der ersten An­ schlußeinrichtung 24 in Verbindung. Letztere verfügt beispiels­ gemäß über zwei Anschlußeinheiten 48, vorzugsweise in Gestalt sogenannter Steckanschlüsse, an die nicht näher dargestellte weiterführende Druckmittelleitungen anschließbar sind, über die das benötigte Betriebsmedium zu- und abgeführt werden kann. Bei dem Betriebsmedium handelt es sich beispielsgemäß um Druckluft.

Das zentrale innere Ende 47 des Spiralkörpers 43 ist zu dem Drehkörper 15 geführt. Der flexible Leitungsstrang 39 ist in diesem Bereich in Richtung zum Grundkörper 7 aus der Windungs­ ebene 45 abgebogen und durch den Durchgangskanal 34 und den sich daran anschließenden Umlenkkanal 37 hindurch zur ersten Grundkörperseite 8 geführt, wo er an die drehkörperseitige zweite Anschlußeinrichtung 14 angeschlossen ist. Auch letztere besteht beispielsgemäß aus zwei Anschlußeinheiten 48, die be­ vorzugt als lösbare Steckanschlußeinheiten ausgestaltet sind.

Wird im Betrieb des Drehantriebes 3 der Drehkörper 15 zu einer Drehbewegung um seine Drehachse 4 veranlaßt, so wird dabei der durch die Abtriebswelle 5 hindurchlaufende und an der zweiten Anschlußeinrichtung 14 festgelegte Abschnitt des flexiblen Lei­ tungsstranges 39 mitgedreht. Je nach Drehrichtung führt dies zu einer Aufweitung oder Verengung des Spiralkörpers 43 bedingt durch eine Veränderung des Radialabstandes zwischen den einzel­ nen Windungen 44. Auf diese Weise werden die zwischen dem Dreh­ körper und dem Grundkörper auftretenden unterschiedlichen Dreh­ winkelstellungen, die unterschiedliche Relativpositionen zwi­ schen den beiden Anschlußeinrichtungen 24, 14 hervorrufen, kom­ pensiert. Es besteht keine Gefahr, daß der flexible Leitungs­ strang durch zu starkes Verdrillen beschädigt wird. Es versteht sich, daß die Querabmessungen bzw. der Durchmesser der Auf­ nahmekammer 27 ausreichend groß bemessen wird, um dem Spiral­ körper 43 die notwendige Bewegungsfreiheit für seine Verformung und Verlagerung zu gewährleisten.

Prinzipiell wäre es denkbar, die zweite Anschlußeinrichtung 14 bereits im Bereich der der Aufnahmekammer 27 zugeordneten Öff­ nung 35 der Abtriebswelle 5 vorzusehen. Ausgehend von dort könnte dann die Verbindung zum Arbeitsgerät 12 über ein Kanal­ system oder fest installierte Leitungen erfolgen. Wegen des damit verbundenen größeren Herstellungsaufwandes und der regel­ mäßig vergrößerten Anzahl von Kupplungsmitteln ist allerdings die beispielsgemäße Lösung mit vorzugsweise ununterbrochen durchgehendem flexiblem Leitungsstrang 39 vorzuziehen.

Es versteht sich, daß der Leitungsstrang 39 anstatt als Mehr­ fachschlauch auch als Einfachschlauch ausgebildet sein kann.

Nachzutragen ist ferner, daß sich unter Verwendung der erfin­ dungsgemäßen Übermittlungseinrichtung 25 nicht nur fluidisches Betriebsmedium, sondern auch elektrisches Betriebsmedium, also elektrische Energie, übertragen läßt. In diesem Falle könnte der flexible Leitungsstrang beispielsweise als flexibles Kabel mit elektrischen Leitern ausgebildet sein. Denkbar wäre es fer­ ner, elektrische Leiter bzw. Drähte in einer Schlauchanordnung unterzubringen wie sie beim Ausführungsbeispiel zur Übertragung eines fluidischen Betriebsmediums eingesetzt wird.

Claims (13)

1. Drehvorrichtung, insbesondere für Handhabungseinrichtun­ gen, mit einem Grundkörper (7) der eine sich zwischen zwei Grundkörperseiten (8, 9) erstreckende Aufnahme (16) aufweist, in die ein bezüglich dem Grundkörper (7) drehbarer Drehkörper (15) eingreift, mit einer auf der einen Grundkörperseite (9) angeordneten grundkörperfesten ersten Anschlußeinrichtung (24) zur Einspeisung und/oder Entnahme eines insbesondere fluidi­ schen Betriebsmediums, die mit einer den in die Aufnahme (16) eingreifenden Abschnitt des Drehkörpers (15) durchsetzenden und zu einer auf der anderen Grundkörperseite (8) angeordneten drehkörperfesten zweiten Anschlußeinrichtung (14) führenden Übermittlungseinrichtung (25) für das Betriebsmedium in Verbin­ dung steht, dadurch gekennzeichnet, daß der zwischen ersten An­ schlußeinrichtung (24) und dem Drehkörper (15) verlaufende Ab­ schnitt der Übermittlungseinrichtung (25) einen zur Kompensa­ tion der zwischen dem Drehkörper (15) und dem Grundkörper (7) auftretenden unterschiedlichen Drehwinkelstellung dienenden, aus einem flexiblen Leitungsstrang (39) bestehenden Spiralkör­ per (43) aufweist, dessen eines Ende (46) der ersten Anschluß­ einrichtung (24) und dessen anderes Ende (46) dem Drehkörper (15) zugeordnet ist.

2. Drehvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das äußere Ende (46) des Spiralkörpers (43) zu der ersten Anschlußeinrichtung (24) und das innere Ende (47) des Spiral­ körpers (43) zu dem Drehkörper (15) geführt ist.

3. Drehvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Spiralkörper (43) derart angeordnet ist, daß sein Zentrum von der Drehachse (4) des Drehkörpers (15) getrof­ fen wird.

4. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiralkörper (43) in einer zur Dreh­ achse (4) des Drehkörpers (15) rechtwinkeligen Windungsebene (45) angeordnet ist.

5. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich der flexible Leitungsstrang (39) im Anschluß an den Spiralkörper (43) durch den sich anschließenden Abschnitt (5) des Drehkörpers (15) hindurch zur zweiten An­ schlußeinrichtung (14) fortsetzt.

6. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Übermittlungseinrichtung (25) insgesamt von einem flexiblen Leitungsstrang (39) gebildet ist.

7. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der flexible Leitungsstrang (39) aus ela­ stischem Kunststoffmaterial besteht.

8. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der flexible Leitungsstrang (39) als Ein­ fach- oder Mehrfachschlauch ausgebildet ist.

9. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiralkörper (43) in einem an dem Grundkörper (7) angeordneten Aufnahmegehäuse (26) aufgenommen ist.

10. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der in die Aufnahme (16) eingreifende Ab­ schnitt (5) des Drehkörpers (15) eine sich axial erstreckende Durchbrechung (34) aufweist, durch die die Übermittlungsein­ richtung (25) hindurchgeführt ist.

11. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Anschlußeinrichtung (14) an ei­ nem als Arbeitsgerät (12) ausgebildeten Bestandteil des Dreh­ körpers (15) vorgesehen ist, beispielsweise an einer Greifein­ richtung.

12. Drehvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper (7) vom Gehäuse (6) eines Drehantriebes (3) gebildet ist, der eine zu einer Drehbewegung antreibbare, den in die Aufnahme (16) eingreifenden Abschnitt des Drehkörpers (15) bildende Abtriebswelle (5) aufweist.

13. Drehvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehantrieb ein fluidbetätigter Drehantrieb ist.