CN103358320A

CN103358320A - 线条体处理装置

Info

Publication number: CN103358320A
Application number: CN2013100936106A
Authority: CN
Inventors: 久米宏和
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2012-03-27
Filing date: 2013-03-22
Publication date: 2013-10-23
Anticipated expiration: 2033-03-22
Also published as: JP5346105B2; US8863607B2; US20130255817A1; DE102013004844A1; JP2013202696A; CN103358320B

Abstract

本发明提供一种线条体处理装置。使多个线条体（30）通过第一配合部件（11）与第二配合部件之间（12）的线条体处理装置（10）具备：与旋转轴线同轴地安装在第二配合部件上且多个线条体通过内部的导管部件（25）；以及设置在第一配合部件及第二配合部件双方的线条体固定部，线条体固定部在导管部件的一端或两端以多个线条体呈大致U字形状的方式固定多个线条体，在线条体固定部中，多个线条体中的至少两个线条体互相邻接地配置为带状，在第一配合部件与第二配合部件之间的相对旋转角度范围内，至少两个线条体全部与导管部件的一端或两端附近的内周面抵接。

Description

线条体处理装置

技术领域

本发明涉及工业用机器人的线条体处理装置。本发明尤其涉及在工业用机器人的手腕部等使用的线条体处理装置。

背景技术

在工业用机器人的手腕部的前端具备焊接用枪或手。为了驱动这些焊接用枪或手，需要将供给动力或信号的缆线、供给冷却水或驱动用空气的管等多个线条体延伸到机器人的手腕部等。

工业用机器人的手腕部包括互相配合且绕规定的旋转轴线相对地旋转的第一配合部件及第二配合部件。在日本特开2001-353684号公报、日本特开平08-197482号公报、注册实用新型第2553843号中公开了第一配合部件及第二配合部件的任一方具备沿旋转轴线延伸的导管部件的结构。并且，在第一配合部件及第二配合部件上具备固定多个线条体的线条体固定部。多个线条体沿长度方向通过导管部件的空心部，利用各个线条体固定部固定在第一配合部件及第二配合部件上。

另外，在日本专利第3830488号中公开了具备互相同心地配置的内侧导管部件与外侧导管部件的结构。在该场合，将多个线条体分为两条缆线，使一方的缆线通过内侧导管部件的内部，并且使另一方的缆线通过内侧导管部件与外侧导管部件之间。因此，能够抑制线条体的缆线互相缠绕、摩擦，延长线条体的寿命。

但是，上述现有技术存在以下缺点。

首先，在使多个线条体沿旋转轴线在长度方向上单纯地延伸的场合，为了吸收扭曲，需要充分地确保旋转轴线的方向的距离。并且，为了避免线条体与导管部件接触，还需要使导管部件的直径相对于多个线条体充分地大。但是，尤其难以在工业用机器人的手腕部的前端充分地确保空间。

另外，在采用内侧导管部件和外侧导管部件的情况下，结构复杂，与需要单一的导管部件的情况相比，需要更大的空间。如上所述，难以在工业用机器人的手腕部的前端确保这种较大的空间。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而提出的技术方案，其目的在于提供用于机器人的手腕部等的、比现有技术简单且小型的线条体处理装置。

为了实现上述目的，根据第一方案，提供一种线条体处理装置，其使多个线条体通过互相配合且绕机器人的规定的旋转轴线相对旋转的第一配合部件与第二配合部件之间，在该线条体处理装置中，具备：与上述旋转轴线同轴地安装在上述第二配合部件上且上述多个线条体通过内部的导管部件；以及设置在上述第一配合部件及上述第二配合部件双方的线条体固定部，该线条体固定部在上述导管部件的一端或两端以上述多个线条体呈大致U字形状或大致J字形状的方式固定上述多个线条体，在该线条体固定部中，上述多个线条体中的至少两个线条体互相邻接地配置为带状，在上述第一配合部件与第二配合部件之间的相对旋转角度范围内，上述至少两个线条体全部与上述导管部件的一端或两端附近的内周面抵接。

根据第二方案，在第一方案中，上述至少两个线条体的弹性比上述多个线条体中的剩余的线条体的弹性高。

根据第三方案，在第一或第二方案中，对上述导管部件的内周面的至少一部分实施表面处理，以使上述线条体所接触的上述导管部件内周面的至少一部分的摩擦比上述导管部件内周面的剩余部分的摩擦小。

根据第四方案，在第一至第三方案的任意的方案中，包括设在上述线条体所接触的上述导管部件的端部及内周面的至少一方上的轴环。

根据第五方案，在第一至第四方案的任意方案中，还包括从上述导管部件的端部覆盖到与该端部对应的上述线条体固定部的罩。

根据第六方案，在第一至第五方案的任意方案中，上述第一配合部件及上述第二配合部件构成上述机器人的机身的一部分。

根据第七方案，在第一至第五方案的任意方案中，上述第一配合部件及上述第二配合部件是构成上述机器人的机身的手腕部的部件。

本发明的这些目的、特征及优点以及其他目的、特征及优点根据附图所表示的本发明的优选的实施方式的详细说明可变得更加明确。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施方式的线条体处理装置的俯视图。

图2是图1所示的线条体处理装置的端面图。

图3是沿图2的线A-A观察的线条体处理装置的剖视图。

图4A是沿图3的线B-B观察的线条体处理装置的剖视图。

图4B是沿图3的线C-C观察的线条体处理装置的剖视图。

图4C是沿图3的线H-H观察的剖视图。

图5A是表示线条体固定部的多个线条体的第一图。

图5B是表示线条体固定部的多个线条体的第二图。

图6是根据本发明的第二实施方式的线条体处理装置的俯视图。

图7是图6所示的线条体处理装置的端面图。

图8是沿图7的线D-D观察的线条体处理装置的剖视图。

图9A是沿图8的线E-E观察的线条体处理装置的剖视图。

图9B是沿图8的线F-F观察的线条体处理装置的剖视图。

图10A是本发明的其他实施方式的线条体处理装置的端面图。

图10B是沿图10A的线G-G观察的剖视图。

图11A是导管部件的第一立体图。

图11B是图11A所示的导管部件的一端的端面图。

图11C是图11A所示的导管部件的另一端的端面图。

图12A是导管部件的第二立体图。

图12B是图12A所示的导管部件的一端的端面图。

图12C是图12A所示的导管部件的另一端的端面图。

图13A是导管部件的第三立体图。

图13B是图13A所示的导管部件的一端的端面图。

图13C是图13A所示的导管部件的另一端的端面图。

图14是具备根据本发明的线条体处理装置的机器人的侧视图。

图15是图14所示的机器人的手腕部的放大图。

图16是导管部件的剖视图。

图17A是呈带状的多个线条体的第一侧视图。

图17B是呈带状的多个线条体的第二侧视图。

图18是某实施方式的线条体固定部的放大图。

图19A是导管部件端部的导管部件及线条体固定部的剖视图。

图19B是导管部件端部的导管部件及线条体固定部的另一剖视图。

图20A是导管部件的端面图。

图20B是导管部件的另一端面图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对同样的部件标注相同的参照符号。为了容易理解，这些附图适当地改变比例尺。

图14是具备根据本发明的线条体处理装置的机器人的侧视图。线条体处理装置10配备在工业用机器人1、例如多关节机器人的手腕部上。另外，图1是根据本发明的第一实施方式的线条体处理装置的俯视图。如图1所示，线条体处理装置10包括第一配合部件11、以及与第一配合部件11相邻地配合的第二配合部件12。

另外，该第一配合部件11及第二配合部件12可以是工业用机器人1的机身的一部分。或者，该第一配合部件11及第二配合部件12可以构成工业用机器人1的手腕部。在这种场合，能避免工业用机器人1大型化。

图2是图1所示的线条体处理装置的端面图，图3是沿图2的线A-A观察的线条体处理装置的剖视图。从图1～图3可以看出，第一配合部件11是大致圆筒状的部件，在其顶部安装有第一线条体固定部21。第二配合部件12是比第一配合部件11短的大致圆筒状部件，与第一配合部件11同轴地配置。另外，在第二配合部件12的端面安装有第二线条体固定部22。

如图3所示，导管部件25从第二配合部件12的外侧端面被插入并与第二配合部件12一体地固定。该导管部件25插入形成在第一配合部件11的中心的贯通孔中。因此，导管部件25的中心线与第一配合部件11的中心线大致一致。由于是这种结构，因此第一配合部件11及第二配合部件12能互相相对地旋转。

从图1～图3可以看出，多个线条体30通过第一配合部件11及第二配合部件12的贯通孔延伸。这些线条体30通过第一线条体固定部21及第二线条体固定部22分别固定在第一配合部件11及第二配合部件12上。

多个线条体30是为了驱动安装在机器人的前端的焊接用枪或手，而用于供给动力或信号的缆线、供给冷却水或驱动用空气的管。另外，实际上，多个线条体30通过第一线条体固定部21及第二线条体固定部22进一步延伸，但出于简单的目的，多个线条体30只在第一线条体固定部21及第二线条体固定部22之间表示。另外，其他图也相同。

如图3所示，多个线条体30从位于与第二配合部件12相反侧的第一配合部件11的端面的贯通孔出现。并且，多个线条体30呈大致U字形状且向上方弯曲，并利用第一线条体固定部21固定。

图4A是沿图3的线B-B观察的线条体处理装置的剖视图。如图4A所示，第一线条体固定部21的多个线条体30中的一组线条体31（至少两个线条体31）互相邻接地配置为带状。这种结构参照图16将在后文叙述。也可以是一组线条体31以整体呈带状的方式利用粘结剂等沿其长度部分互相结合。如图4A所示，一组线条体31比较平坦。成为一组线条体31的线条体优选由比剩余组的线条体32硬质且弹性高的材料、例如聚氨酯等形成。

在图4A中，一组线条体31固定在第一线条体固定部21上。多个线条体30中的剩余的组的线条体32配置在第一线条体固定部21的没有一组线条体31的部分。这些剩余的组的线条体32互相独立地延伸到第一线条体固定部21。

图4B是沿图3的线C-C观察的线条体处理装置的剖视图。如图4B所示，在第一配合部件11的端面附近，配置为带状的线条体31位于导管部件25的下半部分。从图2、图3及图4B可以看出，该一组线条体31在导管部件25的一端附近与内周面的抵接部位19抵接。另外，剩余的组的线条体32位于导管部件25的没有一组线条体31的其他部分。并且，在图4B中，在导管部件25的上方部分还存在未配置多个线条体30的区域。另外，图4C是沿图3的线H-H观察的剖视图。与图4B相同，即使在第二线条体固定部22，也可以是一组线条体31与第二线条体固定部22的内周面抵接，剩余的组的线条体32位于第二线条体固定部22的没有一组线条体31的其他部分。

另外，图5A及图5B是表示线条体固定部的多个线条体的图。如图5A所示，在第一线条体固定部21的上方内表面是平坦的场合，多个线条体30中的一组线条体31呈带状并固定在第一线条体固定部21上。

如图5B所示，在第一线条体固定部21的上方内表面弯曲的场合，一组线条体31与上方内表面对应地弯曲，并固定在第一线条体固定部21上。另外，在图5A及图5B中，一组线条体31只是一列，但也可以形成多列呈带状的一组线条体31。另外，即使在图5A及图5B的任一个中，多个线条体30中的剩余的组的线条体32在第一线条体固定部21内位于比一组线条体31靠内侧。

图6是根据本发明的第二实施方式的线条体处理装置的俯视图，图7是图6所示的线条体处理装置的端面图，图8是沿图7的线D-D观察的线条体处理装置的剖视图。如这些图所示，第二实施方式的线条体处理装置10的第二配合部件12包括与第一配合部件11邻接的圆筒部件12a、固定在圆筒部件12a上的框架部件12b。圆筒部件12a是与第一实施方式的第二配合部件12相同的结构。

比较图6及图8可以看出，框架部件12b从上方观察时大致是筒状，但在通过线条体处理装置10的中心轴线的截面中，框架部件12b是大致U字形状。在图8中，框架部件12b包括互相平行的端壁51、52，一方的端壁51与圆筒部件12a同轴地结合。

如图8所示，多个线条体30呈大致U字形状并弯曲，利用第一线条体固定部21固定在第一配合部件11的顶部。并且，通过圆筒部件12a的开口部及端壁51的开口部的多个线条体30通过端壁51与端壁52之间延伸到端壁52的外周面。并且，通过安装在端壁52的外周面的第二线条体固定部22固定多个线条体30。因此，在框架部件12b中，多个线条体30呈大致J字形状并弯曲。

图9A是沿图8的线E-E观察的线条体处理装置的剖视图。从图8及图9A可以看出，呈带状地配置的一组线条体31利用第二线条体固定部22固定在靠近端壁52的内壁侧。并且，剩余的组的线条体32配置在比一组线条体31靠内侧、即配置在比一组线条体31更远离端壁52的部位。

图9B是沿图8的线F-F观察的线条体处理装置的剖视图。与第一实施方式相同，配置为带状的一组线条体31位于导管部件25的下半部分，在导管部件25的两端附近与内周面的抵接部位19a、19b抵接。并且，剩余的组的线条体32位于导管部件25的没有一组线条体31的其他部分。

这样，在第一及第二实施方式中，以弯曲为大致U字形状或大致J字形状的多个线条体30中的一组线条体31为带状的方式为一体。因此，剩余的组的线条体32中的至少一个不会进入一组线条体31间。因此，一组线条体31与剩余的组的线条体32不会互相缠绕。

另外，从图3及图8可以看出，一组线条体31位于比剩余的组的线条体32靠大致U字形状或大致J字形状的外侧。即，在本发明中，得到由配置为带状的一组线条体31与剩余的组的线条体32构成的双重结构。因此，在本发明中，能够得到与采用内侧导管部件和外侧导管部件的结构相同的效果。

并且，一组线条体31在导管部件25的端部与内周面抵接。因此，在本发明中，剩余的组的线条体32中的至少一个在大致U字形状或大致J字形状的外侧部分也不会进入一组线条体31与导管部件25之间。另外，因为上述理由，一组线条体31不会在导管部件25的内部过度游动，且不会过度地扭曲。

另外，剩余的组的线条体32随着配置为带状的一组线条体31的动作而移动，因此这些剩余的线条体也不会过度扭曲。因此，能够防止剩余的组的线条体32互相缠绕或一组的线条体32局部地扭曲而过早地断线。

另外，本发明的线条体处理装置10与采用内侧导管部件和外侧导管部件的情况相比，结构简单且能够小型。因此，如图14所示，即使是工业用机器人1的手腕部的前端，也不会使手腕部大型化，能够容易地设置本发明的线条体处理装置10。

图10A是本发明的其他实施方式的线条体处理装置的端面图，图10B是沿图10A的线G-G观察的剖视图。从这些图可以看出，在位于与第二配合部件12相反侧的第一配合部件11的端面配置有轴环26。该轴环26覆盖形成在导管部件25的端部与第一配合部件11的端面的开口部周围。轴环26的表面比较平滑，优选由低摩擦材料形成。

在这种结构中，通过轴环26的多个线条体30在第一配合部件11的开口部不会受到局部的负荷。另外，为了该目的，优选在多个线条体30所接触的轴环26的内周面上形成有圆角部。

并且，图11A是导管部件的第一立体图，图11B及图11C是图11A所示的导管部件的各个的端面图。在图11A～图11C中，在导管部件25内只图示了多个线条体30中的、配置为带状的一组线条体31。另外，图11及后述的图12、图13所示的导管部件25固定在图1所示的结构的第二配合部件12内。

在图11A～图11C中，线条体处理装置10的第一配合部件11及第二配合部件12不会互相旋转，第一配合部件11及第二配合部件12位于各个规定的初期位置。因此，从图11B及图11C可以看出，一组线条体31在导管部件25的两端部位于导管部件25的下方部分。

相对于此，图12A～图12C的各个是将第一配合部件11相对于第二配合部件12从初期位置向右旋转180°的情况的与图11A图～11C相同的图。另外，图13A～图13C的各个是将第一配合部件11相对于第二配合部件12从初期位置向左旋转180°的情况的与图11A～图11C相同的图。

比较图12B及图12C可以看出，一组线条体31在导管部件25的一端位于导管部件25的下方部分，在导管部件25的另一端位于导管部件25的上方部分。参照图13B及图13C的情况也相同。

但是，从这些图可以看出，即使是将第一配合部件11相对于第二配合部件12从初期位置旋转了180°的情况下，一组线条体31在导管部件25内也不会旋转180°。如图所示，一组线条体31的旋转移动量比180°小。

其理由在于，包括一组线条体31的多个线条体30被第一线条体固定部21及第二线条体固定部22固定。因此，即使是第一配合部件11旋转180°的场合，一组线条体31也不会过度游动。换言之，第一配合部件11的其余的旋转运动被呈大致U字形状或大致J字形状的一组线条体31的一部分吸收。

另外，一组线条体31在导管部件25的内周面附近以呈带状的状态移动，因此一组线条体31不会在导管部件25内部受到局部的扭曲。另外，如上所述，在图11～图13中未表示的剩余的组的线条体32不会进入一组线条体31之间。另外，剩余的组的线条体32不会进入靠近一组线条体31的导管部件25的内周面的一部分与一组线条体31之间。因此，上述效果能够在安装有线条体处理装置10的机器人的手腕部的规定的旋转角度范围内得到。

图15是图14表示的机器人的手腕部的放大图。图15表示配备在机器人1的手腕部的线条体处理装置10。如图所示，多个线条体30从第二线条体固定部22延伸到线条体处理装置10的内部。并且，这些多个线条体30从第一配合部件11的端面弯曲为大致U字形状并利用第一线条体固定部21固定在第一配合部件11的顶部。

从图15可以看出，从第一配合部件11出现的多个线条体30由罩29覆盖。该罩29至少在第一配合部件11与第一线条体固定部21之间覆盖多个线条体30周围。如图所示，即使在以第一线条体固定部21为起点离开第一配合部件11的方向上，罩29也可以覆盖多个线条体30。

多个线条体30的其余的旋转运动由呈大致U字形状或大致J字形状的一组线条体31的一部分吸收。因此，罩29优选由柔软的材料形成，由此，能够可靠地保护多个线条体30免受焊接作业的溅射等的影响。但是，即使是罩29由硬质的材料形成的场合，也包含在本发明的范围中。

在此，对呈带状的一组线条体31进行说明。图16是导管部件的剖视图。在图16中，在导管部件25内部，多个、在此四个线条体31互相邻接地配置为带状。如图所示，这一组线条体31与导管部件25的内周面抵接。并且，如图3或图8所示，一组线条体31呈大致U字形状或大致J字形状并由线条体固定部21、22固定。在这种场合，如图16所示，作用有将一组线条体31朝向下方推向导管部件25的推压力Fp。

另外，图17A及图17B是呈带状的一组线条体31的侧视图。如图17A所示，在一组线条体31不弯曲而是线形时，力不会作用在一组线条体31上。但是，如图17B所示，在一组线条体31弯曲为大致U字形状的场合，由于线条体31的弹性，线条体31想要返回线形的力Fp作用在线条体31的两端附近。这些力Fp相当于导管部件25内的推压力Fp。因此，推压力Fp的大小通过改变大致U字形状或大致J字形状的大小来调整。

另外，如图16所示，将一组线条体31中的互相邻接的两个线条体称为线条体A、B。由于导管部件25的截面是圆形，因此当推压力Fp作用在线条体A上时，反作用力Fr1作用在线条体A与导管部件25之间的接点P1上。同时，反作用力Fr2作用在线条体A与线条体B之间的接点P2上。从图16可以看出，利用这些反作用力Fr1、Fr2支撑推压力Fp。另外，反作用力Fr1以其他线条体31及剩余的组的线条体32（在图16中未表示）不会进入导管部件25的内周面与线条体A之间的方式进行作用。同样地，反作用力Pr2以其他线条体31及剩余的组的线条体32（在图16中未表示）不会进入线条体A与线条体B之间的方式进行作用。

在本发明中，由线条体固定部21、22固定的一组线条体31以呈大致U字形状或大致J字形状的方式弯曲并被推压到导管部件25的内周面上。因此，即使是与导管部件25的内周面抵接的部分，互相邻接的力也作用在一组线条体31上（参照反作用力Fr2）。

一组线条体31在大致U字形状或大致J字形状的部分的起点（线条体固定部）以互相邻接的方式固定，在终点（导管部件25的内周面）互相邻接的力作用在一组线条体31上。因此，即使在这些起点与终点之间的中间部分，一组线条体31也形成带状。并且，剩余的组的线条体32以通过一组线条体31的大致U字形状或大致J字形状部分的内侧的方式调整其配置及长度。因此，即使在大致U字形状或大致J字形状的中间部分，剩余的组的线条体32也不会进入一组线条体31之间。

另外，一组线条体31以维持带状的方式与旋转轴平行地固定（图1～图3）、或以即使在导管部件25的另一端也与导管部件25的内周面抵接的方式由第二线条体固定部22固定。因此，即使在导管部件25的内部，一组线条体31也呈带状。

另外，图18是某实施方式的线条体固定部、例如线条体固定部21的放大图。在图15中，线条体固定部21包括形成有多个贯通孔65的由硬质橡胶构成的橡胶夹紧件62。多个线条体30的各个分别插入这些贯通孔65中。因此，贯通孔65的尺寸由对应的线条体的外形决定。

如图所示，大致U字形状的第一固定部件61包围橡胶夹具62，并载置在板状的第二固定部件63上。第二固定部件63可以是第一配合部件11的一部分。并且，利用两个螺栓66将第一固定部件61固定在第二固定部件63上。为了该目的，在第二固定部件63上形成有分接头（タップ）。

由此，橡胶夹紧件62被夹在第一固定部件61与第二固定部件63之间，稍微被压扁。因此，能够将多个线条体30的各个固定在贯通孔65内。当然，也可以利用其他结构的线条体固定部21固定多个线条体30。

图19A及图19B是导管部件端部的导管部件及线条体固定部的剖视图。另外，图20A及图20B是导管部件的端面图。参照这些附图，对一组线条体31不会在导管部件25的内部过度游动，且不会过度扭曲的情况进行说明。

考虑一组线条体31在导管部件25内以从图19A的状态变为图19B的状态的方式进行旋转运动。在该场合，一组线条体31中的位于左侧的线条体A与线条体固定部21之间的距离从距离Z1减小到距离Z2。因此，更大的推压力作用在线条体A上。以导管部件25的端部的线条体A的位置与推压力平衡的方式限制导管部件25内部的线条体A的扭曲量。因此，一组线条体31不会在导管部件25的内部过度游动。

图20A及图20B分别与一组线条体31在导管部件25内以从图19A的状态变为图19B的状态的方式进行旋转运动的场合的导管部件25的端面图对应。这些图20A及图20B表示呈大致U字形状或大致J字形状的一组线条体31的一部分。一组线条体31不会超过导管部件25的内径地在横向上移动。另外，利用呈大致U字形状或大致J字形状的部分的伸缩性、一组线条体31自身的扭曲吸收剩余的旋转运动。因此，一组线条体31不会在导管部件25内过度扭曲。

本发明的效果如下。

在本发明中，多个线条体中的至少两个线条体互相邻接地配置为带状，并与导管部件的一端或两端附近的内周面抵接。因此，剩余的线条体不会进入至少两个线条体之间，并且，在大致U字形状或大致J字形状的外侧部分，至少也不会进入至少两个线条体与导管部件之间。即，在本发明中，配置为带状的至少两个线条体与剩余的线条体不会互相缠绕。

因此，在本发明中，得到由配置为带状的至少两个线条体与剩余的线条体构成的双重结构。因此，在本发明中，能够得到与采用了内侧导管部件和外侧导管部件的结构相同的效果。另外，配置为带状的至少两个线条体在导管部件的端部与内周面抵接，因此至少两个线条体不会在导管部件的内部过度游动，也不会过度扭曲。

另外，剩余的线条体伴随配置为带状的至少两个线条体的动作而移动，因此这些线条体也不会过度扭曲。因此，能够防止剩余的线条体互相缠绕、或剩余的线条体局部地扭曲而过早地断线。

另外，本发明的线条体处理装置与采用了内侧导管部件和外侧导管部件的情况相比，结构简单且小型。因此，即使是工业用机器人的手腕部的前端，也能够容易地设置本发明的线条体处理装置。

使用优选的实施方式说明了本发明，但本领域技术人员当然能不脱离本发明的范围地进行上述改变及多种其他改变、省略、追加。

Claims

1.一种线条体处理装置（10），其使多个线条体（30）通过互相配合且绕机器人（1）的规定的旋转轴线相对旋转的第一配合部件（11）与第二配合部件之间（12），该线条体处理装置（10）的特征在于，

具备：与上述旋转轴线同轴地安装在上述第二配合部件上且上述多个线条体通过内部的导管部件（25）；以及

设置在上述第一配合部件及上述第二配合部件双方的线条体固定部（21、22），

该线条体固定部在上述导管部件的一端或两端以上述多个线条体呈大致U字形状或大致J字形状的方式固定上述多个线条体，

在该线条体固定部中，上述多个线条体中的至少两个线条体互相邻接地配置为带状，

在上述第一配合部件与第二配合部件之间的相对旋转角度范围内，上述至少两个线条体全部与上述导管部件的一端或两端附近的内周面抵接。

2.根据权利要求1所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述至少两个线条体的弹性比上述多个线条体中的剩余的线条体的弹性高。

3.根据权利要求1或2所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

对上述导管部件的内周面的至少一部分实施表面处理，以使上述线条体所接触的上述导管部件内周面的至少一部分的摩擦比上述导管部件内周面的剩余部分的摩擦小。

4.根据权利要求1～3任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

包括设在上述线条体所接触的上述导管部件的端部及内周面的至少一方上的轴环（26）。

5.根据权利要求1～4任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

还包括从上述导管部件的端部覆盖到与该端部对应的上述线条体固定部的罩（29）。

6.根据权利要求1～5任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述第一配合部件及上述第二配合部件构成上述机器人的机身的一部分。

7.根据权利要求1～5任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述第一配合部件及上述第二配合部件是构成上述机器人的机身的手腕部的部件。