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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang eines Industrieroboters. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Haltevorrichtung für einen Versorgungstrang bzw. Leitungsstrang, der am Gelenksteil eines Industrieroboters und dergleichen verwendet wird.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Das vordere Ende des (vorderen) Gelenkteils eines Industrieroboters ist mit einer Schweißpistole oder Werkzeughand ausgestattet. Um die Schweißpistole oder die Hand zu bewegen bzw. zu betätigen, ist es erforderlich, viele Versorgungsglieder wie zum Beispiel Leitungen, die Strom oder Steuersignale zuleiten, oder Schläuche, die Kühlwasser oder Druckluft zu führen, bis zum vorderen Gelenksteil und dergleichen des Roboters zu führen.
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Das Gelenk bzw. das Gelenkteil eines Industrieroboters umfasst ein erstes Eingriffsglied und ein zweites Eingriffsglied, die miteinander in Eingriff stehen und die um eine vorgegebene Drehachse relativ zu einander drehbar oder schwenkbar sind. Die
japanische Patentveröffentlichung Nr. 2001-353684 A1 , die
japanische Patent Veröffentlichung Nr. 08-197482 A1 und die
japanische Gebrauchsmustereintragung Nr. 2553843 offenbaren Anordnungen, in denen ein erstes Eingriffsglied oder ein zweites Eingriffsglied zusätzlich mit einem Hülsenteil bzw. Rohrteil versehen sind, die sich in Richtung der Drehachse erstrecken. Ferner sind an dem ersten Eingriffsglied und an dem zweiten Eingriffsglied Befestigungsteile für den Versorgungsstrang vorgesehen, die die Vielzahl der Versorgungsglieder festlegen oder halten. Die Vielzahl von Versorgungsgliedern reicht durch den Innenraum des Hülsenteils längs dessen Längsrichtung und ist durch entsprechende Befestigungsteile für den Versorgungsstrang am ersten Eingriffsglied und am zweiten Eingriffsglied befestigt.
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Ferner offenbart die
japanische Patentschrift Nr. 3830488 einer Anordnung, bei der zueinander konzentrisch ein inneres Hülsenteil und ein äußeres Hülsenteil vorgesehen sind. In diesem Fall ist die Vielzahl von Versorgungsgliedern in zwei Gruppen aufgeteilt. Eine Gruppe führt durch das Innere des inneren Hülsenteils, während sich die andere Gruppe zwischen dem inneren Hülsenteil und dem äußeren Hülsenteil erstreckt. Auf diese Weise können die beiden Gruppen von Versorgungsgliedern davor geschützt werden, sich zu verdrehen oder aneinander zu reiben. Dadurch lässt sich die Lebensdauer der Versorgungsglieder vergrößern.
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Tatsächlich jedoch hat dieser zuvor erläuterte Stand der Technik nachfolgend angegebene Nachteile.
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Wenn sich die Vielzahl der Versorgungsglieder nur längs der Drehachse in deren Längsrichtung erstreckt, erfordert es die Aufnahme einer Verdrehung als erstes, dass ein ausreichender Abstand in Richtung der Drehachse vorgesehen ist. Um zu verhindern, dass die Versorgungsglieder das Hülsenteil berühren, muss der Durchmesser des Hülsenteils ausreichend groß für die Vielzahl der Versorgungsglieder bemessen werden. Tatsächlich aber ist es insbesondere am vorderen Ende des Gelenkteils eines Industrieroboters schwer, einen ausreichenden Platz zur Verfügung zu stellen.
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Ferner wird beim Einsatz eines inneren Hülsenteils und eines äußeren Hülsenteils der Aufbau kompliziert und ist mehr Platz im Vergleich zu einem einzigen Hülsenteil zur Verfügung zu stellen. Wie oben erläutert, ist das Vorsehen von viel Platz am vorderen Ende eines Roboterarms eines Industrieroboters schwierig.
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Die vorliegende Erfindung ist unter Berücksichtigung dieser genannten Umstände gemacht worden und hat sich zum Ziel gesetzt, eine Haltevorrichtung für einen Versorgungs- bzw. Leitungsstrang zu schaffen, die am vorderen Gelenk eines Roboters eingesetzt werden kann, und die einfacher im Aufbau und kleiner in den Abmessungen als im Stand der Technik ist.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Um das oben angegebene Ziel zu erreichen ist gemäß einer ersten Ausführungsform eine Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang geschaffen worden, die eine Vielzahl von Versorgungsgliedern zwischen einem ersten Eingriffsteil und einem zweiten Eingriffsteil, die miteinander in Eingriff stehen und die zueinander um eine vorgegebene Drehachse eines Roboters schwenkbar sind, führt und umfasst:
ein Hülsenteil, das mit dem zweiten Eingriffsteil koaxial zur Drehachse verbunden ist und durch dessen Inneres die Versorgungsglieder verlaufen, und
Befestigungsteile für den Versorgungsstrang am ersten und am zweiten Eingriffsteil, wobei die Befestigungsteile für den Versorgungsstrang die Vielzahl von Versorgungsglieder so festhalten, dass an einem Ende oder an beiden Enden des Hülsenteils die Vielzahl der Versorgungsglieder eine angenähert U-förmige oder angenähert J-förmige Gestalt bilden,
wobei an den Befestigungsteilen für den Versorgungsstrang wenigstens zwei der Versorgungsglieder der Vielzahl von Versorgungsgliedern einander benachbart, eine bandförmige Gestalt annehmend angeordnet sind, und
alle der wenigstens zwei Versorgungsglieder an einem Ende oder beiden Enden des Hülsenteils an dessen innere Umfangswand innerhalb des Bereichs des Schwenkwinkels des ersten Eingriffsteils gegenüber dem zweiten Eingriffsteil zur Anlage drängbar sind.
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Bei einer zweiten Ausführungsform ist bei der ersten Ausführungsform zusätzlich vorgesehen, dass wenigstens zwei der Versorgungsglieder eine Elastizität verliehen ist, die höher als die Elastizität der übrigen Versorgungsglieder aus der Vielzahl der Versorgungsglieder ist.
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Bei einer dritten Ausführungsform ist bei der ersten oder zweiten Ausführungsform vorgesehen, dass wenigstens ein Teil der Umfangsinnenwand des Hülsenteils so oberflächenbehandelt ist, dass die Reibung wenigstens eines Teils der inneren Umfangsinnenwand des Hülsenteils, den die Versorgungsglieder berühren, kleiner als die Reibung des übrigen Teils der inneren Umfangsinnenwand des Hülsenteils ist.
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Bei einer vierten Ausführungsform ist bei einer der ersten bis dritten Ausführungsformen vorgesehen, dass sie ferner einen Kragen bzw. Flansch aufweist, der an wenigstens einem Ende und der inneren Umfangsinnenwand der Hülsenteils vorgesehen ist, den die Versorgungsglieder berühren.
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Bei einer fünften Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer der ersten bis vierten Ausführungsform zusätzlich eine Abdeckung vorgesehen ist, die sich bis zu dem Befestigungsteil für den Versorgungsstrang am einen Ende des Hülsenteils von dem Ende aus abdeckt.
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Bei einer sechsten Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer der ersten bis fünften Ausführungsform das erste Eingriffsteil und das zweite Eingriffsteil jeweils ein Teil des Robotergehäuses bzw. des Roboterarms bilden.
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Gemäß der siebten Ausführungsform ist bei einer der ersten bis fünften Ausführungsform vorgesehen, dass das erste Eingriffsteil und das zweiter Eingriffsteil ein Gelenkteil des Robotergehäuses bzw. des Roboterarms sind.
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Die Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung und andere Gegenstände, Merkmale und Vorteile werden aus der ausführlichen Beschreibung typischer Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung deutlicher, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Draufsicht auf eine Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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2 ist eine Stirnansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang, die in 1 dargestellt ist.
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3 ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie A-A in 2.
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4A ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie B-B in 3.
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4B ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie C-C in 3.
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4C ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie H-H in 3.
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5A ist eine erste Ansicht, die eine Vielzahl von Versorgungsgliedern an einem Befestigungsteil für einen Versorgungsstrang zeigt.
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5B ist eine zweite Ansicht, die eine Vielzahl von Versorgungsgliedern an einem Befestigungsteil für Versorgungsglieder zeigt.
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6 ist eine Draufsicht auf eine Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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7 ist eine Stirnansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang, die in 6 dargestellt ist.
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8 ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie D-D in 7.
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9A ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie E-E in 8.
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9B ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie F-F in 8.
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10A ist eine Stirnansicht auf einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang bei einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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10B ist eine Querschnittsansicht längs der Linie G-G in 10A.
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11A ist eine erste perspektivische Ansicht eines Hülsenteils bzw. einer Rohrhülse.
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11B ist eine Stirnansicht eines Endes des Hülsenteils, das in 11A dargestellt ist.
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11C ist eine Stirnansicht des anderen Endes des in 11A gezeigten Hülsenteils.
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12A ist eine zweite perspektivische Ansicht eines Hülsenteils.
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12B ist eine Stirnansicht auf ein Ende des in 12A gezeigten Hülsenteils.
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12C ist eine Stirnansicht auf das andere Ende des in 12A dargestellten Hülsenteils.
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13A ist eine dritte perspektivische Ansicht eines Hülsenteils.
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13B ist eine Stirnansicht auf das eine Ende des in 13A dargestellten Hülsenteils.
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13C ist eine Stirnansicht auf das andere Ende des in 13A dargestellten Hülsenteils.
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14 ist eine Seitenansicht eines Roboters, der mit einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang nach der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist.
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15 ist eine vergrößerte Ansicht eines Gelenk- bzw. Handteils des in 14 dargestellten Roboters.
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16 ist eine Querschnittsansicht eines Hülsenteils.
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17A ist eine erste Seitenansicht einer Vielzahl von Versorgungsgliedern, die eine bandförmige Gestalt bilden.
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17B ist eine zweite Seitenansicht auf eine Vielzahl von Versorgungsgliedern, die eine bandförmige Gestalt bilden.
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18 eine vergrößerte Ansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang in einer bestimmten Ausführungsformen.
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19A ist eine Querschnittsansicht eines Hülsenteils und eines Befestigungsteils für einen Versorgungsstrang an einem Endabschnitt des Hülsenteils.
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19B ist eine andere Querschnittsansicht eines Hülsenteils und eines Befestigungsteils an einem Endabschnitt eines Hülsenteils.
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20A ist eine Stirnansicht eines Hülsenteils.
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20B ist eine andere Stirnansicht eines Hülsenteils.
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Ausführliche Beschreibung
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Nachfolgend wird auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, um anhand derer Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu erläutern. In den beigefügten Zeichnungen ist gleichen Bauteilen das gleiche Bezugszeichen zugewiesen. Zur Erleichterung des Verständnisses weisen die Zeichnungen unterschiedliche Maßstäbe auf.
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14 ist eine Seitenansicht des Roboters, der mit einer Haltevorrichtung für einen Versorgungs- bzw. Leitungsstrang gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist. Die Haltevorrichtung für den Versorgungsstrang 10 soll eine solche sein, die an einem Gelenkteil eines Industrieroboters 1, beispielsweise eines mehrachsigen Roboters vorgesehen ist. Ferner ist 1 eine Draufsicht auf eine Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie es sich aus 1 ergibt, umfasst die Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang ein erstes Eingriffsteil 11 und ein zweites Eingriffsteil 12, das an dem ersten Eingriffsteil 11 anliegt und mit diesem in Eingriff steht.
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Zu beachten ist, dass das erste Eingriffsteil 11 und das zweite Eingriffsteil 12 auch Teile des Gehäuses bzw. des Roboterarms des Industrieroboters 1 sein können. Alternativ kann das erste Eingriffsteil 11 und das zweite Eingriffsteil 12 ebenfalls ein Gelenkteil des Industrieroboters 1 bilden. In einem solchen Fall ist es vermieden, dass der Industrieroboter besonders groß baut.
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2 ist eine Stirnansicht auf die Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang, die in 1 gezeigt ist, während 3 eine Querschnittsansicht der Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie A-A in 2 ist. Wie sich 1 bis 3 entnehmen lässt, hat das erste Eingriffsteil 11 eine im Wesentlichen zylindrische Gestalt, an dessen vorderem Ende ein erstes Befestigungsteil 21 für einen Versorgungsstrang angebracht ist. Das zweite Eingriffsteil 12 ist auch ein im Wesentlichen zylindrisch geformtes Bauteil, das kürzer als das erste Eingriffsteil 11 und koaxial zum ersten Eingriffsteil 11 vorgesehen ist. Ferner ist am Stirnende des zweiten Eingriffsteils 12 ein zweites Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang befestigt.
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Wie sich aus 3 ersehen lässt, ist in ein Hülsenteil 25 bzw. eine Rohrhülse an der äußeren Stirnfläche des zweiten Eingriffsteils 12 eingesetzt und integral mit dem zweiten Eingriffsteil 12 verbunden. Das Hülsenteil 25 ist in eine Durchgangsöffnung eingesetzt, die in der Mitte des ersten Eingriffsteils 11 ausgebildet ist. Daher stimmt die Mittellinie des Hülsenteils 25 im Wesentlichen mit der Mittellinie des ersten Eingriffsteils 11 überein. Aufgrund dieser Ausbildung kann das erste Eingriffsteil 11 relativ zum zweiten Eingriffsteil 12 gedreht bzw. geschwenkt werden.
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Wie aus den 1 bis 3 entnommen werden kann, ist eine Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 durch die Durchgangsöffnung bzw. -bohrung des ersten Eingriffsteils und des zweiten Eingriffsteils 12 geführt. Diese Versorgungsglieder 30 sind mit dem ersten Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang und dem zweiten Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang einander entsprechend am ersten Eingriffsteil 11 und am zweiten Eingriffsteil 12 befestigt.
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Die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 sind Leitungen, die Antriebsstrom oder Signale übertragen, und Schläuche, die Kühlwasser und Antriebsdruckluft zur Betätigung einer Schweißpistole oder einer Roboterhand, die am vorderen Ende des Roboters bzw. Roboterarms angebracht ist, zuführen. Zu beachten ist, dass in Wirklichkeit die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 durch das erste Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang und das zweite Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang verläuft und sich noch weiter erstreckt, dass aber zum Zwecke der Vereinfachung die vielen Versorgungsglieder 30 nur zwischen dem ersten Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang und dem zweiten Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang dargestellt sind. Ferner sei darauf hingewiesen, dass das gleiche für die anderen Zeichnungen gilt.
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Wie in 3 dargestellt, ist die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 aus der Durchgangsbohrung an der Stirnfläche des ersten Eingriffsteil 11 bis zu der gegenüber liegenden Seite von dem zweiten Eingriffsteil 12 herausgeführt. Ferner ist die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 nach oben umgelenkt, um angenähert eine U-förmige Gestalt anzunehmen und ist durch das erste Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang gehalten.
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4A ist eine Querschnittsansicht der Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Line B-B in 3. Wie in 4A gezeigt, ist unter der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 eine Untergruppe einer Vielzahl von Versorgungsgliedern 31 (wenigstens zwei Versorgungsglieder 31) einander in Form eines Bandes benachbart angeordnet. Dies wird an späterer Stelle an Hand von 16 näher erläutert. Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 kann ebenfalls längs ihrer Längsabschnitte zur Bildung eines Bandes mit Hilfe eines Binders oder dergleichen zusammen gehalten sein. Wie sich aus 4A ergibt, ist die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 vergleichsweise flach. Die Versorgungsglieder, die die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 bilden, ist vorzugsweise aus einem Werkstoff gefertigt, der härter und elastischer als der der übrigen Gruppe der Versorgungsglieder 32 ist, zum Beispiel aus Urethan oder dergleichen.
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In 4A ist die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 mit dem ersten Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang verbunden. In der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 ist die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 an einem Teil des ersten Befestigungsteils 21 für den Versorgungsstrang angeordnet, an dem die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nicht vorhanden ist. Diese Versorgungsglieder 32 der verbleibenden Gruppe sind voneinander unabhängig und erstrecken sich bis zum Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang.
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4B ist eine Querschnittsansicht eines Hülsenteils für einen Versorgungsstrang längs der Line C-C in 3. Wie in 4B gezeigt, ist die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nahe der Stirnfläche des ersten Eingriffsteils 12, die in Form eines Bandes zusammen gehalten sind, in der unteren Hälfte des Hülsenteils 25 angeordnet. Wie man aus 2, 3 und 4B entnehmen kann, liegt die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 an einer Anschlagsstelle 19 der inneren Umfangsformen des Hülsenteils 25 nahe dessen einem Ende an. Ferner ist die verbleibende Gruppe von Verbindungsgliedern 32 an einem anderen Abschnitt des Hülsenteils 25 angeordnet, an dem sich die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nicht befindet. Ferner, hat der obere Teil des Hülsenteis 25 in 4B einen Bereich, in dem die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 nicht vorhanden ist. Weiterhin stellt 4C eine Querschnittsansicht längs der Linie H-H in 3 dar. Auf die gleiche Weise wie in 4B liegt auch im Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang die einer Gruppe der Versorgungsglieder 31 an der inneren Umfangsformen des zweiten Befestigungsteils 22 für den Versorgungsstrang an, während die Gruppe der übrigen Versorgungsglieder 32 an einem anderen Teil (Abschnitt) des zweiten Befestigungsteils 22 für den Versorgungsstrang anliegt, an dem die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nicht vorhanden ist.
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5A und 5B sind Ansichten, die eine Vielzahl von Versorgungsgliedern an einem Befestigungsteil für einen Versorgungsstrang zeigen. Wie sich aus 5A ersehen lässt, ist, wenn die obere Innenwand des ersten Befestigungsteils 21 für den Befestigungsstrang flach bzw. eben ist, die eine Gruppe 31 der Versorgungsglieder aus der Vielzahl der Versorgungsglieder 30 an dem Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang in der Form eines flachen Bandes befestigt ist.
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Aus 5B kann man entnehmen, dass, wenn der äußere Abschnitt des ersten Befestigungsteils 21 für den Versorgungsstrang gekrümmt ist, die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 entsprechend der oberen Innenwand gekrümmt ist, wenn er am ersten Befestigungsteil 21 für den Befestigungsstrang befestigt ist. Ferner ist gemäß den 5A und 5B die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nur in einer einzigen Reihe angeordnet, kann aber die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31, die die Form eines Bandes hat, ebenfalls mehrere Reihen bilden. Man beachte, dass sowohl in 5A als auch in 5B die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 aus der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 auf der Innenseite der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 im ersten Befestigungsteil des Versorgungsstrangs angeordnet ist.
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6 ist eine Draufsicht auf eine Haltevorrichtung für einen Befestigungsstrang nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 7 zeigt eine Stirnansicht der Haltevorrichtung für einen Befestigungsstrang, die in 6 gezeigt ist, und 8 eine Querschnittsansicht der Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang in Blickrichtung der Linie D-D in 7. Wie in diesen Figuren dargestellt, weist das zweite Eingriffsteil 12 der Haltevorrichtung 10 für einen Versorgungsstrang bei der zweiten Ausführungsform ein zylindrisches Bauteil 12a, das das erste Eingriffsteil 11 berührt und ein Rahmenteil 12b aufweist, das an dem zylindrischen Bauteil 12a befestigt ist, auf. Dieses zylindrische Bauteil 12a ist ebenso ausgestaltet wie das zweite Eingriffsteil 12 der ersten Ausführungsform.
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Ein Vergleich der 6 mit 8 macht deutlich, dass das Rahmenteil 12b im Wesentlichen rohrförmig ist, wenn es von oben betrachtet wird, dass aber der Querschnitt der Haltevorrichtung 10 für einen Versorgungsstrang, der durch die Mittellinie verläuft, bei dem Rahmenteil 12b eine etwa U-förmige Gestalt hat. In 8 weist das Rahmenteil 12b einander gegenüber liegende parallele Stirnwände 51, 52 auf. Eine Stirnwand 51 ist mit dem zylindrischen Bauteil 12a koaxial verbunden.
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Wie aus 8 zu entnehmen ist, ist die Vielzahl von Versorgungsglieder 30 in eine angenähert U-förmige Gestalt gekrümmt, und durch das erste Befestigungsteil 21 am oberen Teil des ersten Eingriffsteils 11 befestigt. Ferner verläuft die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30, die durch den Öffnungsabschnitt des zylindrischen Bauteils 12a und den Öffnungsabschnitt der Stirnwand 51 verläuft, zwischen der Stirnwand 51 und der Stirnwand 52 und erstreckt sich bis zur äußeren Umfangswand der Stirnwand 52. Ferner wird das zweite Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang, der an der äußeren Umfangsfläche der Stirnwand 52 angebracht ist, zum Befestigen der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 verwendet. Daher sind in dem Rahmenteil 12b die Vielzahl der Versorgungsglieder 30 gekrümmt bzw. kurvenförmig und bilden angenähert die Form eines J.
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9A ist eine Querschnittsansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang betrachtet längs der Linie E-E in 8. Wie man in 8 und 9A sehen kann, ist die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31, die in Form eines Bandes angeordnet ist, durch das zweite Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang an der Innenwand nahe der Stirnwand 52 befestigt. Ferner ist die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 weiter innerhalb der ersten Gruppe von Versorgungsgliedern 31 befestigt, was bedeutet, dass sie von der Stirnwand 52 weiter weg als die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 liegt.
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9B ist eine Querschnittsansicht der Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang längs der Linie F-F in 8. Auf die gleiche Weise wie bei der ersten Ausführungsform ist die erste Gruppe der Versorgungsglieder 31 in Form eines Bandes angeordnet und an der unteren Hälfte des Hülsenteils 25 angelegt und liegt an den Anlage- bzw. Anschlagsstellen 19a und 19b an der inneren Umfangswand nahe den beiden Enden des Hülsenteils 25 an. Ferner ist die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 an anderen Abschnitten des Hülsenteils 25 gelegen, an denen die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nicht vorhanden ist.
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Auf diese Weise werden bei der ersten und zweiten Ausführungsform aus der Vielzahl der Versorgungsglieder 30 diejenigen, die in eine angenäherte U-Form oder J-Form gebracht sind, zu einer Gruppe der Versorgungsglieder 31 integral miteinander verbunden, so dass sie ein Band oder eine bandförmige Gestalt bilden. Daher werden eines oder mehrere Versorgungsglieder 32 der verbleibenden Gruppe niemals in die eine Gruppe Versorgungsglieder 31 hineingelangen. Aus diesem Grunde kann sich die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 und die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 niemals ineinander verschlingen.
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Ferner befinden sich, wie man der 3 und der 8 entnehmen kann, die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 mehr an der Außenseite der angenäherten U-Form oder angenäherten J-Form als die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32. Mit anderen Worten, wird bei der vorliegenden Erfindung eine zweilagige Struktur aus der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31, die in Form eines Bandes angeordnet ist, und der verbleibenden Gruppe der Versorgungsglieder 32 erhalten. Aus diesem Grunde ist es nach der vorliegenden Erfindung möglich, vorteilhafte Wirkungen zu erzielen, die mit denen gleich sind, die mit einem inneren Hülsenteil und einem äußeren Hülsenteil erzielt werden.
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Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 liegt an der Umfangsinnenwand des Stirnteils des Hülsenteils 25 an. Aus diesem Grunde kann aufgrund der vorliegenden Erfindung eines oder mehrere Versorgungsteile 32 der verbleibenden Gruppe niemals zwischen die Versorgungsglieder 31 und den Hülsenteil 25 am äußeren Abschnitt der angenähertem U-Form oder angenäherten J-Form gelangen. Darüber hinaus kann aufgrund der oben erläuterten Gründe, die eine Gruppe Versorgungsglieder 31 sich nicht frei innerhalb des Hülsenteils 25 mehr als erforderlich bewegen und kann darüber hinaus nicht mehr als erforderlich verdreht werden.
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Es kommt hinzu, dass die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 sich entsprechend dem Verhalten der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 bewegt, die in Form eines Bandes angeordnet ist, so dass die verbleibenden Versorgungsglieder niemals mehr als unbedingt erforderlich verdreht werden können. Daher kann die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 daran gehindert werden, sich miteinander zu verheddern und kann die Gruppe der Versorgungsglieder 32 daran gehindert werden, lokal verdreht zu werden und frühzeitig zu brechen.
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Schließlich ist die Haltevorrichtung 10 für einen Versorgungsstrang gemäß der vorliegenden Erfindung im Aufbau einfach und kann größenmäßig verkleinert werden, selbst wenn dies mit dem Einsatz eines inneren Hülsenteils und eines äußeren Hülsenteils verglichen wird. Aus diesem Grunde kann, wie es in 14 dargestellt ist, auch am Stirnende des Gelenkteils des Industrieroboters 1 die Haltevorrichtung 10 für den Verbindungsstrang der vorliegenden Erfindung ohne weiteres vorgesehen werden, ohne dadurch das Gelenkteil zu vergrößern.
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10A ist eine Stirnansicht einer Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, während 10B eine Querschnittsansicht längs der Linie G-G in 10A zeigt. Man kann diesen Figuren sich entnehmen, dass die Stirnfläche des ersten Eingriffsteils 11, die auf der gegenüberliegenden Seite des zweiten Eingriffsteils 12 angeordnet ist, einen Kragen bzw. Flansch 26 ausgebildet hat. Dieser Kragen 26 deckt den Endabschnitt des Hülsenteils 25 und den Öffnungsabschnitt ab, der an der Stirnfläche des ersten Eingriffsteils 11 ausgebildet ist. Der Kragen 26 hat eine vergleichsweise glatte Oberfläche und ist vorzugsweise aus einem Werkstoff mit niedrigem Reibungskoeffizient gefertigt. Bei einem solchen Aufbau wird die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30, die durch den Kragen 26 reicht, nicht länger mit einer Last am Öffnungsteil des ersten Eingriffsteils 11 lokal belastet. Ferner ist aus diesem Grund die innere Umfangsfläche des Kragens 26, die mit der Vielzahl der Versorgungsglieder 30 in Berührung kommt, bevorzugt mit abgerundeten Kanten ausgebildet.
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11A ist in dieser Hinsicht eine erste perspektivische Ansicht eines Hülsenteils während 11B und 11C Stirnansichten des in 11A gezeigten Hülsenteils sind. In den 11A bis 11C sind nur die Versorgungsglieder 31 der einen Gruppe, die in der Form eines Bandes angeordnet sind, auf der Innenseite der Hülsenteils 25 dargestellt. Zu beachten ist, dass bei 11 und den an späterer Stelle zu erläuternden 12 und 13 davon auszugehen ist, dass das Hülsenteil auf der Innenseite des zweiten Eingriffsteils 12 der in 1 gezeigten Ausgestaltung, befestigt ist.
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Das erste Eingriffsteil 11 und das zweite Eingriffsteil 12 der Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang nach den 11A bis 11C drehen bzw. verschwenken sich zu einander nicht. Für das erste Eingriffsteil 11 und das zweite Eingriffsteil 12 wird angenommen, dass sie sich jeweils in einer vorgegebenen Ausgangsposition befinden. Aus diesem Grunde kann, wie dies aus den 11B und 11C erkennbar ist, die eine Gruppe von Versorgungsgliedern 31 im unteren Teil des Hülsenteils 25 an den beiden Enden des Hülsenteils 25 angeordnet sein.
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Im Gegensatz hierzu sind die 12A bis 12C jeweils mit den 11A bis 11C vergleichbare Ansichten in dem Fall, in dem das erste Eingriffsteil 11 gegenüber dem zweiten Eingriffsteil 12 aus einer Anfangsstellung um 180° nach rechts geschwenkt ist. Ferner entsprechen die 13A bis 13C angenähert den Ansichten der 11A bis 13C in dem Fall, in dem das erste Eingriffsteil 11 gegenüber dem zweiten Eingriffsteil 12 aus einer Ausgangsstellung um etwa 180° nach links gedreht ist.
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Aus einem Vergleich der 12B und 12C kann entnommen werden, dass die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 im unteren Teil des Hülsenteils 25 an einem Ende des Hülsenteils 25 angeordnet ist und dass sie am oberen Abschnitt des Hülsenteils 25 am anderen Ende des Hülsenteils 25 positioniert ist. Das Gleiche gilt für den Fall, der in den 13B und 13C dargestellt ist.
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Aus diesen Figuren lässt sich jedoch auch entnehmen, dass selbst wenn das erste Eingriffsteil 11 gegenüber dem zweiten Eingriffsteil 12 aus der Ausgangsstellung um 180° gedreht wird, die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 sich niemals nach innen zum Hülsenteil 25 um 180° bewegen wird. Wie dargestellt, ist die Schwenkbewegung der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 kleiner als 180°.
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Der Grund hierfür ist der, dass die Vielzahl der Versorgungsglieder 30 eine erste Gruppe der Versorgungsglieder 31 aufweist, die mit Hilfe des ersten Befestigungsteils 21 und des zweiten Befestigungsteils 22 für den Versorgungsstrang festgelegt ist.
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Selbst wenn das erste Eingriffsteil 11 um 180° gedreht wird, wird sich die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 niemals frei um mehr als unbedingt erforderlich bewegen. Mit anderen Worten, die verbleibende Schwenkbewegung des ersten Eingriffsteils 11 wird durch Abschnitte der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31, die die angenäherte U-Form oder die angenäherte J-Form bilden aufgenommen bzw. aufgefangen.
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Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 bewegt sich ferner selbst während die bandförmige Gestalt nahe der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 ausgebildet ist, so dass die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 niemals eine örtliche Verdrehung innerhalb des Hülsenteils 25 erfahren kann. Die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32, die nicht in den 11 bis 13 dargestellt ist, wird – wie oben erläutert – niemals in die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 eindringen. Darüber hinaus wird die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 niemals zwischen den Teil der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 nahe der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 und der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 gelangen. Man versteht deshalb, dass die vorteilhaften Wirkungen, wie sie zuvor erläutert wurden, innerhalb des vorgegebenen Bereichs des Schwenkwinkels des Gelenkteils des Roboters, an den die Haltevorrichtung 10 für den Versorgungsstrang angebracht ist, erzielt werden.
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15 zeigt eine vergrößerte Ansicht des Gelenkabschnitts des Roboters, der in 14 dargestellt ist. 15 zeigt eine Haltevorrichtung 10 für einen Versorgungsstrang, die am Gelenkteil des Roboters 1 vorgesehen ist. Wie dargestellt, erstreckt sich die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 vom zweiten Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang zur Innenseite der Haltevorrichtung 10 für einen Versorgungsstrang. Ferner ist die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 von der Stirnseite des ersten Eingriffsteils 11 etwa in U-Form des ersten Eingriffsteils 11 gekrümmt und sind mit dem ersten Befestigungsteils 21 für den Versorgungsstrang am oberen Teil des ersten Eingriffsteils 11 befestigt.
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Wie man der 15 entnehmen kann, ist die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30, die aus dem ersten Eingriffsteil 12 austritt, mit Hilfe einer Abdeckung 29 abgedeckt. Diese Abdeckung deckt die Ummantelungen der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 wenigstens zwischen dem ersten Eingriffsteil 11 und dem ersten Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang ab. In der Figur ist dargestellt, dass die Abdeckung 29 auch die Vielzahl von Versorgungsglieder 30 in einer sich vom ersten Eingriffsteil 11 wegerstreckenden Richtung beginnend am ersten Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang weg abdeckt. Der verbleibende Teil der Drehbewegung der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 ist durch Abschnitte der einen Gruppe von Versorgungsgliedern 31, der etwa die U-Form oder etwa eine J-Form annimmt, aufgefangen bzw. aufgenommen. Daher ist die Abdeckung 29 vorzugsweise aus einem flexiblen bzw. nachgiebigen Werkstoff gefertigt. Aufgrund dieses Umstandes kann die Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 beim Schweißen zuverlässig vor Schweißspritzern geschützt werden. Tatsächlich ist jedoch selbst der Fall, in dem die Abdeckung 29 aus einem härteren Werkstoff gefertigt ist, vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung umfasst.
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Hier wird die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31, die die bandförmige Gestalt annehmen, erläutert. 16 ist eine Querschnittansicht eines Hülsenteils. In 16 sind auf der Innenseite des Hülsenteils 25 mehrere, hier vier, Versorgungsglieder 31 aneinander anliegend in Form eines Bandes angeordnet. Wie in der Figur dargestellt, liegt diese eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 an der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 an. Ferner bildet, wie dies in 3 und 8 gezeigt ist, die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 angenähert eine U-Form oder angenähert eine J-Form, wenn sie durch die Befestigungsteile 21 und 22 für den Versorgungsstrang festgelegt ist. In einem solchen Fall – der in 16 dargestellt ist – wirkt eine Anpresskraft Fp, die die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nach unten gegen das Hülsenteil 25 anpresst.
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Die 17A und 17B sind Seitenansichten der einen Gruppe der Versorgungsglieder, die eine bandförmige Gestalt annehmen. Wie in 17A gezeigt, werden, wenn die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 nicht gekrümmt sondern geradlinig ist, keine Kräfte auf die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 ausgeübt. Wenn jedoch die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 angenähert in eine U-Form umgelegt ist, werden aufgrund der Elastizität der Versorgungsglieder 31 Kräfte Fp nahe den beiden Enden der Versorgungsglieder 31 ausgeübt, die versuchen, die Versorgungsglieder 31 in die gerade Form zurückzudrängen. Diese Kräfte entsprechen der nach unten gerichteten Anpresskraft Fp auf der Innenseite des Hülsenteils 25. Daher kann die Größe der Anpresskraft Fp durch Veränderung der Größe der angenäherten U-Form oder der angenäherten J-Form eingestellt werden.
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Wie es in 16 gezeigt ist, werden hier zwei aneinander angrenzende Versorgungsglieder aus der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 als die ”Versorgungsglieder A und B” bezeichnet. Das Hülsenteil 25 ist im Querschnitt kreisförmig, so dass, wenn eine Anpresskraft Fp auf ein Versorgungsglied A einwirkt, eine Reaktionskraft Fr1 an einem Berührungspunkt P1 zwischen dem Versorgungsglied A und dem Hülsenteil 25 erzeugt. Gleichzeitig wird eine Reaktionskraft Fr2 an einem Berührungspunkt T2 zwischen dem Versorgungsglied A und dem Versorgungsglied B wirken. Wie man aus 16 erkennen kann, unterstützen diese Reaktionskräfte Fr1 und Fr2 die Anpresskraft Fp. Ferner wirkt die Reaktionskraft Fr1 so, dass die anderen Versorgungsglieder 31 und die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 (die in 16 nicht gezeigt ist) nicht in den Raum zwischen der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 und dem Versorgungsglied A eintreten. Auf die gleiche Weise wirkt die Reaktionskraft Fr2 so, dass die anderen Versorgungsglieder 31 und die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32, die in 16 nicht dargestellt ist, nicht zwischen das Versorgungsglied A und das Versorgungsglied B vordringt.
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Bei der vorliegenden Erfindung ist die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31, die durch die Befestigungsteile 21 und 22 für den Versorgungsstrang gekrümmt wird, um angenähert eine U-Form oder angenähert eine J-Form zu bilden, gegen die Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 gepresst. Selbst wenn die Abschnitte an der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 anliegen, wirken nebeneinander liegende Kräfte auf die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31, siehe die Reaktionskraft Fr2.
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Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 ist so befestigt, dass sie am Beginn der angenäherten U-Form oder angenäherten J-Form (Befestigungsabschnitt des Versorgungsstrangs) aneinander anliegen. Am Ende (Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25) wirken sich gegenseitig ergänzende Kräfte auf die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31. Daher bilden selbst im mittleren Abschnitt zwischen dem Beginn und Ende die Versorgungsglieder 31 der einen Gruppe eine bandförmige Gestalt. Ferner ist die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 hinsichtlich Layout und Länge so eingestellt, dass sie durch die inneren Abschnitte der angenäherten U-Form oder angenäherten J-Form der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 reichen. Selbst der mittlere Abschnitt der angenäherten U-Form oder angenäherten J-Form die verbleibende Gruppe der Versorgungsglieder 32 wird nie in die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 eindringen.
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Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 ist parallel zur Dreh- bzw. Schwenkachse so befestigt, dass die bandförmige Form beibehalten wird (1 bis 3) oder so durch das zweite Befestigungsteil 22 für den Versorgungsstrang befestigt, dass sie an der Umfangsinnenwand des Hülsenteils 25 am anderen Ende des Hülsenteils 25 ebenfalls anliegt. Daher bildet selbst auf der Innenseite des Hülsenteils 25 die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 eine bandförmige Gestalt aus.
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18 ist eine vergrößerte Ansicht eines Befestigungsteils für einen Versorgungsstrang in einer bestimmten Ausführungsform, zum Beispiel des Befestigungsteils 21 für den Versorgungsstrang. In 18 weist das Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang eine Gummiklammer 62 aus Hartgummi auf, in der eine Vielzahl von Durchgangslöchern 65 ausgebildet ist. In diese Durchgangslöcher 65 ist die Vielzahl der Versorgungsglieder 31 eingesetzt. Daher bestimmen sich die Abmessungen der Durchgangslöcher 65 nach den äußeren Abmessungen der entsprechenden Versorgungsglieder.
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Ein etwa U-förmiges erstes Befestigungsteil 61 reicht um die Gummiklammer 62 herum und sitzt auf einem plattenförmigen zweiten Befestigungsteil 63. Das zweite Befestigungsteil 63 kann auch ein Teil des ersten Eingriffsteils 11 sein. Ferner sind zwei Schrauben 66 zur Befestigung des ersten Befestigungsteils 61 am zweiten Befestigungsteil 63 eingeschraubt. Zu diesem Zweck wurde das zweite Befestigungsteil 63 mit Laschen versehen.
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Aufgrund dieser Ausbildung ist die Gummiklammer 62 zwischen dem ersten Befestigungsteil 61 und dem zweiten Befestigungsteil 63 eingeklemmt und ein bisschen zusammengedrückt. Daher kann die Vielzahl der Versorgungsglieder 30 innerhalb der Durchgangslöcher 65 befestigt werden. Es ist nur selbstverständlich, dass andere Ausbildungsformen des Befestigungsteils 21 für den Versorgungsstrang für die Befestigung der Vielzahl von Versorgungsgliedern 30 eingesetzt werden kann.
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19A und 19B sind Querschnittsansichten eines Hülsenteils und eines Befestigungsteils für einen Befestigungsstrang an einem Ende eines Hülsenteils. Ferner sind die 20A und 20B Stirnansichten eines Hülsenteils. Unter Bezugnahme auf diese Figuren wird der Umstand, dass die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 sich nicht frei auf der Innenseite des Hülsenteils mehr als erforderlich bewegen und sich nicht mehr als erforderlich verdrehen wird, erläutert.
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Man betrachte die Dreh- bzw. Schwenkbewegung der einen Gruppe der Versorgungsteile 31 innerhalb des Hülsenteils 25 aus dem in 19A in den in 19B gezeigten Zustand. In diesem Falle ist der Abstand zwischen dem Versorgungsglied A, das auf der linken Seite der einen Gruppe der Versorgungsteile 31 angeordnet ist, und dem Befestigungsteil 21 für den Versorgungsstrang vom Abstand Z1 auf den Abstand Z2 verringert.
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Man erkennt daraus, dass das Versorgungsglied A einer größeren Presskraft ausgesetzt ist. Der Betrag des Verdrehens des Versorgungsglieds A auf der Innenseite des Hülsenteils 25 ist begrenzt, so dass die Lage des Versorgungsglieds A am Endabschnitt des Hülsenteils 25 sich mit der Anpresskraft ausgleicht. Aus diesem Grunde wird die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 sich nicht mehr als unbedingt erforderlich innerhalb des Hülsenteils 25 frei bewegen.
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20A und 20B entsprechen Stirnansichten des Hülsenteils 25, in dem sich die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 innerhalb des Hülsenteils 25 aus dem Zustand der 19A in den Zustand der 19B dreht. Diese 20A und 20B zeigen die Abschnitte der Gruppe der Versorgungsglieder 31, die die angenäherte U-Form oder angenäherte J-Form bilden. Die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 bewegt sich niemals in horizontaler Richtung über den Innendurchmesser des Hülsenteils 25 hinaus. Ferner ermöglicht die Elastizität der Abschnitte, die die angenäherte U- oder angenäherte J-Form bilden und das Verdrehen der einen Gruppe der Versorgungsglieder 31 untereinander, dass die verbleibende Drehbewegung absorbiert wird. Aus diesem Grunde wird die eine Gruppe der Versorgungsglieder 31 niemals innerhalb des Hülsenteils 25 mehr als unbedingt erforderlich verdreht.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung.
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Wenigstens zwei der Versorgungsglieder aus der Vielzahl der Versorgungsglieder sind aufgrund der Erfindung aneinander angrenzend zu einer bandförmigen Gestalt verbunden und liegen auf der inneren Umfangswand nahe einem Ende oder beiden Enden des Hülsenteils an. Aus diesem Grunde werden die verbleibenden Versorgungsglieder nicht zwischen wenigstens die beiden Versorgungsglieder gelangen und werden ferner nicht zwischen die wenigstens zwei Versorgungsglieder und das Befestigungsteil an den äußeren Abschnitten der angenäherten U-Form oder der angenäherten J-Form eindringen. Mit anderen Worten, aufgrund der Erfindung werden die wenigstens zwei in Form eines Bandes angeordneten Versorgungsglieder und die übrigen Versorgungsglieder sich nicht miteinander verschlingen. Daher wird gemäß der Erfindung eine zweilagige Struktur umfassend wenigstens zwei Versorgungsglieder, die in einer bandförmigen Gestalt angeordnet sind, und den verbleibenden Versorgungsgliedern gewonnen. Aus diesem Grunde ist es nach der vorliegenden Erfindung möglich, die gleichen Effekte wie jene zu erzielen, die bei der Anwendung eines inneren Hülsenteils und eines äußeren Hülsenteils erreicht werden. Darüber hinaus liegen die wenigstens zwei, bandförmig angeordneten Versorgungsglieder an den Enden des Hülsenteils an der inneren Umfangswand an, so dass die wenigstens zwei Versorgungsglieder sich nicht mehr als unbedingt erforderlich innerhalb des Rohrteils frei bewegen und nicht mehr als unvermeidbar verdrehen.
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Schließlich bewegen sich die verbleibenden Versorgungsglieder in Übereinstimmung mit dem Verhalten der wenigstens zwei in Form eines Bandes angeordneten Versorgungsglieder so, dass die verbleibenden Versorgungsglieder niemals mehr als unbedingt erforderlich verdreht werden. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass die verbleibenden bzw. übrigen Versorgungsglieder sich miteinander verknäulen oder verheddern, und zu verhindern, dass die verbleibenden Versorgungsglieder lokal verdreht werden und führzeitig brechen.
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Die Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang gemäß der vorliegenden Erfindung ist im Aufbau einfach und kann in der Größe kleiner gemacht werden, selbst wenn man dies mit der Verwendung eines inneren Hülsenteils und eines äußeren Hülsenteils vergleicht. Aus diesem Grunde kann die Haltevorrichtung für einen Versorgungsstrang gemäß der vorliegenden Erfindung selbst am vorderen Ende des Gelenkteils eines Industrieroboters ohne weiteres angebracht werden.
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Typische Ausführungsformen wurden zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung herangezogen, aber es versteht sich, dass eine geschulte Person die oben erläuterten Abänderungen und verschiedene weitere Abänderungen, Auslassungen und Hinzufügungen vornehmen kann, ohne den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2001-353684 A1 [0003]
- JP 08-197482 A1 [0003]
- JP 2553843 [0003]
- JP 3830488 [0004]
