CN103491617B - 控制用于v2x通信的功率的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制用于V2X通信的功率的技术。该装置包括接收消息分析部，其被配置为对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息的消息头进行分析；消息丢失检查部，其被配置为通过对包含在接收消息的消息头中的序列号进行计数来检查是否发生接收消息的丢失；密集度分析部，其被配置为在消息丢失检查部确定发生接收消息的丢失时，对位于车辆预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析；以及发射功率确定部，其被配置为在车辆周围的密集度超过参考值时，根据密集度以参考功率为单位减小预设发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

Description

控制用于V2X通信的功率的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2012年6月12日提交的韩国专利申请第10-2012-0062807号的优先权，该公开内容整体地并入本文以作参考。

技术领域

本发明涉及控制用于车辆与基础设施/车辆/移动设备(nomadic)/等等(V2X)通信的功率的装置和方法，更具体地，本发明涉及用于在与位于车辆周围的路边设备和周边车辆的通信装置进行通信的期间控制发射功率以便使功率损耗最小化的装置和方法。

背景技术

一般而言，V2X(车辆与基础设施/车辆/移动设备/等等)指的是可应用于车辆的任何类型的通信方案。V2X表示用于实施按本领域的一般术语称为“互联车辆”或“联网车辆”的具体通信技术。V2X联网大致分为三类，即，车辆与基础设施(在下文中，称为V2I)通信，车辆与车辆(在下文中，称为V2V)通信，以及车辆与移动设备(在下文中，称为V2N)通信。近年来，预期还会增加其他类型的通信类别。

车辆设定预定水平的发射功率用于与周边基础设施或周边车辆进行通信，并与位于对应于该设定发射功率的通信半径内的通信装置进行通信。

由于当前使用的V2X系统仅仅限定车辆发射功率的最大功率，大多数通信装置趋向于设定尽可能大的发射功率以便获得好的通信效果。在这种情况下，通信装置起到干扰源的作用，因此常常很难平稳地实施通信服务。

发明内容

本发明的各个方面是考虑到上述问题而做出的，并且提供控制V2X通信所应用功率的装置和方法，其通过根据位于车辆周围的通信装置的密集度来降低发射功率，从而改善通信性能，将通信功率消耗减少到尽可能小，并终止不必要的通信。

本发明的各个方面提供控制用于V2X通信的功率的装置和方法，其通过根据位于车辆周围的通信装置间的相对距离而增加发射功率，从而根据距离防止消息丢失。

根据本发明的一个方面，提供了控制用于V2X通信的功率的装置。该装置可以包括被配置为执行多个处理的一个或多个处理器。更具体地，该装置可以包括：接收消息分析部，其被配置为对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息的消息头(header)进行分析；消息丢失检查部，其被配置为通过对包含在接收消息的消息头中的序列号(sequential number)进行计数来检查是否发生接收消息的丢失；密集度分析部，其被配置为在消息丢失检查部确定发生了接收消息丢失时，对位于车辆预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析；以及发射功率确定部，其被配置为在车辆周围的密集度超过参考值时，根据密集度以参考功率为单位减小预设发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

密集度分析部可以基于车辆与各个通信装置之间的相对距离和相对速度以及位于通信半径内的通信装置的数量中的至少一者，对通信装置的密集度进行分析。

发射功率确定部可以在发射功率达到最小功率时维持发射功率。

当车辆周围的密集度等于或小于参考值时，发射功率确定部可以检查车辆与各个通信装置之间的相对距离，当相对距离超过参考值时以参考功率为单位增加预设发射功率直至不发生发射功率损耗，并在发射功率达到最大功率时维持发射功率。

该装置还可包括消息控制部，其被配置为根据发射功率确定部所确定的发射功率，向车辆周围的通信装置发送传输消息。

根据本发明的另一个方面，提供了控制用于V2X通信的功率的方法。该方法可以包括：由处理器对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息的消息头进行分析；由处理器通过对接收消息的消息头中所包含的序列号进行计数，来检查是否发生接收消息的丢失；当在检查接收消息丢失的过程中确定发生接收消息的丢失时，由处理器对位于车辆预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析；以及，当车辆周围的密集度超过参考值时，根据密集度以参考功率为单位减小预设发射功率，从而确定V2X通信的发射功率。

分析密集度可以包括基于车辆与各个通信装置之间的相对距离和相对速度以及位于通信半径内的通信装置数量中的至少一者，对通信装置的密集度进行分析。

确定发射功率可以包括，当车辆周围的密集度超过参考值时，以参考功率为单位减小预设的发射功率直到发射功率变成最小功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

确定发射功率还可以包括，当车辆周围的密集度等于或小于参考值时，根据车辆与各个通信装置之间的相对距离以参考功率为单位增加预设的发射功率，直到发射功率变成最大功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

该方法还可包括，由处理器根据在确定发射功率的过程中所确定的发射功率向车辆周围的通信装置发送传输消息。

该方法还可包括，当在检查接收消息丢失的过程中确定没有发生接收消息的丢失时，以参考功率为单位增加预设发射功率直到预设发射功率变成最大功率。

根据本发明的示例性实施方式，可以通过根据车辆与位于车辆周围的各个通信装置之间的密集度而降低发射功率来改善通信性能，降低通信功率消耗，并终止不必要的通信。

此外，当在位于车辆周围的各通信装置的密集度较低的状态下发生消息丢失时，可以根据位于车辆周围的通信装置间的相对距离而增加发射功率，从而根据距离防止消息丢失并改善通信性能。

本发明的装置和方法具有其他特征和优势，这些特征和优势根据并入本文的所附附图和一起用来解释本发明的某些原理的下述本发明具体实施方式将会是显而易见的，并且在其中更加详细地描述。

附图说明

现在将参考在附图中图示的示例性实施方式对本发明的以上和其它特征进行详细说明，下文给出的这些实施方式仅仅用于示例说明，因此不是对本发明的限制，其中：

图1是阐释根据本发明的示例性实施方式应用了V2X通信功率控制装置的系统的配置的视图。

图2是示出根据本发明示例性实施方式的V2X通信功率控制装置的配置的框图。

图3是示出根据示例性实施方式的V2X通信功率控制装置通信半径与发射功率对应的说明性视图。

图4和图5是阐释根据本发明的示例性实施方式与密集度对应的V2X通信功率控制装置的功率控制运作的说明性视图。

图6是示出根据本发明示例性实施方式的控制V2X通信功率的方法的运作流程的流程图。

图7是示出图6中重设发射功率的处理过程的详细运作流程的流程图。

图8是示出根据本发明另一个示例性实施方式的图6中重设发射功率过程的详细运作流程的流程图。

附图中各个元件的符号

10：车辆

20A：第一周边车辆

20B：第二周边车辆

30A：第一路边装置

30B：第二路边装置

100：功率控制装置

110：处理器

120：用户接口

130：网络适配器

131：接收模块

135：发射模块

140：存储器

150：接收消息分析部

160：消息丢失检查部

170：密集度分析部

180：发射功率确定部

190：消息控制部

具体实施方式

下面将详细地参照本发明的各个实施方式，其实施例在附图中图示，并在下文加以描述。附图中相同的附图标记表示相同的元件。当确定相关公开中关于配置或功能的详细描述妨碍了对本发明实施方式描述中的实施方式的理解时，将忽略该详细描述。

应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车是具有两种或多种动力源的车辆，例如，具有汽油动力和电动力的车辆。

尽管示例性实施方式被描述为利用多个处理，但应当将这些处理理解成由处理器执行并且可以作为单个处理或多个处理执行的逻辑或模块。此外，应当理解本文的装置可以实现为控制器，其指的是包括至少存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储模块，并且处理器被具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或多个处理。

此外，本发明的控制逻辑可以实现为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、快闪驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在连接网络的计算机系统中，以便，例如通过远程信息处理(telematics)服务器或控制器局域网(CAN)以分布式模式存储和执行计算机可读介质。

图1是阐释根据示例性实施方式应用了V2X通信功率控制装置的系统的配置的视图。参考图1，控制用于V2X通信的功率的装置(以下称为功率控制装置)100根据位于对应车辆10与周边车辆20a和20b及路边装置30a和30b的各个通信装置之间进行通信的通信半径内的通信装置(例如，控制器)的密集度来控制发射功率。

换言之，功率控制装置100可以向位于相关车辆10周围的第一周边车辆20a、第二周边车辆20b、第一路边装置30a、以及第二路边装置30b发送消息。但是，功率控制装置100可以控制发射功率，以便排除在通信半径上离车辆10最远的第二路边装置30b。

在这样的情况下，功率控制装置100可以减小发射功率，从而使位于通信半径内的装置数量减少，从而使得通信装置之间的信号干扰最小化。根据示例性实施方式的功率控制装置100的详细配置将会参考图2进行描述。

图2是示出根据示例性实施方式的V2X通信功率控制装置的配置的框图。参考图2，根据示例性实施方式的功率控制装置100包括处理器110、用户接口120、网络适配器130、存储器140、接收消息分析部150、消息丢失检查部160、密集度分析部170、发射功率确定部180、以及消息控制部190。这里，根据示例性实施方式，处理器110控制功率控制装置的各个部件或模块。

用户接口120包括被配置为从用户接收控制命令的输入单元和被配置为输出功率控制装置的运作状态、运作结果等等的输出单元。用户接口120可以用其中集成有输入单元和输出单元的触摸屏等等予以实现。然而，在不偏离本发明实用性的情况下，用户接口120也可以实现为输入单元与输出单元是分开的。

网络适配器130支持V2X通信的通信接口。网络适配器130包括被配置为从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置获得接收消息的接收模块131，以及被配置为向通信装置发送传输消息的发射模块135。

存储器140存储用于功率控制装置运作的设定值，并且还根据功率控制装置的运作而存储状态数据、结果数据等等。

接收消息分析部150对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息进行分析。此时，接收消息分析部150对从通信装置接收到的接收消息的消息头进行分析。更具体地，接收消息分析部150从接收消息的消息头中对插入到消息计数器字段(message counter field)′MsgCnt′中的序列号进行分析。这里，作为插入到消息计数器字段中的序列号，对不同的消息不分配相同的数。

消息丢失检查部160对各个接收消息的消息头中所包含的序列号进行计数。此时，消息丢失检查部160根据是否接收到连续的序列号来检查接收消息的丢失。例如，当没有收到接收消息的消息头中所包含的连续序列号时，也就是说，当在数字1、2和3之后接收到数字5时，消息丢失检查部160确定发生接收消息的丢失。

当消息丢失检查部160确定发生接收消息的丢失时，密集度分析部170对车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置的密集度进行分析。此时，密集度分析部170基于车辆与路边装置和周边车辆的各个通信装置之间的相对距离和相对速度、位于预设发射功率的通信半径内的通信装置的数量等等，来分析位于车辆周围的通信装置的密集度。

作为一个例子，当相应车辆与路边装置和周边车辆的各个通信装置之间的相对距离在预定的距离内时，密集度分析部170确定密集度为高。当相应车辆与路边装置和周边车辆的各个通信装置之间的相对速度在预定的速度内时，密集度分析部170确定密集度为高。此外，当位于预设发射功率通信半径内的通信装置的数量大于预定数量时，密集度分析部170确定密集度为高。

然而，用于确定车辆周围通信装置的密集度的标准不限于此。可以确定周边通信装置的数量是大或小的任何条件可适于用作确定密集度的标准。

当根据密集度分析部170的分析结果车辆周围的通信装置的密集度超过参考值时，发射功率确定部180根据密集度降低预设的发射功率并确定用于消息发送的发射功率。此时，发射功率确定部180将在通信半径内不发生消息丢失的范围内的最大功率确定为发射功率。

这里，发射功率确定部180根据密集度，以参考功率为单位降低预设发射功率。当发射功率达到最小功率时，发射功率确定部180将发射功率保持为最小功率而不再进一步降低。

同时，当在发生接收消息丢失的状态下密集度等于或小于参考值时，发射功率确定部180检查车辆与车辆周围各个通信装置之间的相对距离。当车辆与各个通信装置之间的相对距离超过参考值时，发射功率确定部180确定由于通信距离而发生了接收消息丢失，并增加发射功率。

此时，当发射功率确定部180根据相对距离以参考功率为单位增加预设发射功率时，当发射功率达到最大功率时发射功率确定部180将发射功率保持为最大功率而不再进一步增加。优选地，发射功率确定部180以参考功率为单位增加预设发射功率，直到不发生接收消息丢失。

消息控制部190根据由发射功率确定部180所确定的发射功率，控制传输消息被发送到车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置。

图3是示出根据示例性实施方式的V2X通信功率控制装置通信半径与发射功率对应的说明性视图。参考图3，功率控制装置增加或降低发射功率，以调整通信半径。在图3中，P1指的是最大发射功率，P3指的是最小发射功率。此外，P2指的是小于最大发射功率P1且大于最小发射功率P3的发射功率。

当功率控制装置将发射功率设为P1时，通信半径变成R1以包括在相应车辆10前方的三个周边车辆20a、20b以及20c。因此，车辆10的通信装置可以与三个周边车辆20a、20b和20c的通信装置进行通信。

当在发射功率已被设为P1的状态中发生接收消息的丢失时，功率控制装置确定周边车辆的通信装置的信号之间发生了碰撞，并将发射功率降低到P2。在这样的情况下，通信半径从R1变成R2，并且车辆前方的第三周边车辆20c从通信半径中排除在外。因此，车辆的通信装置可以与车辆10前方的两个周边车辆20a和20b进行通信。

同时，当即使在发射功率已被设为P2的状态中也发生接收消息的丢失时，功率控制装置确定周边车辆的通信装置的信号之间发生了碰撞，并将发射功率降低到P3。在这样的情况下，通信半径从R2变成R3，并且车辆10前方的第二周边车辆20b被排除在通信半径之外。因此，车辆的通信装置可以与车辆10前方的一个周边车辆20a进行通信。

图3已经示出周边车辆在车辆前方排成一行的例子，以便说明与发射功率对应的通信半径。然而，除了车辆前方的周边车辆，自然也能在车辆与各个排列在车辆侧方或后方的多个周边车辆之间确定密集度。

图4和图5是阐释根据示例性实施方式与密集度对应的V2X通信功率控制装置的功率控制运作的说明性视图。首先，图4示出如下情形，其中位于预设发射功率的通信半径R1内的周边车辆的通信装置的密集度等于或小于参考值。在图4中，由于通信装置的密集度低，通信装置信号之间的干扰可能性变低。

图5示出周边车辆通信装置的密集度增加而超过参考值的情形。当包括在通信半径内的周边车辆的通信装置的密集度超过参考值时，通信装置信号之间的干扰可能性变高。

当从周边车辆的通信装置接收到的接收消息的序列号不连续时，功率控制装置确定发生接收消息的丢失。此时，如图5所示，当通信半径内的通信装置的密集度超过参考值时，使预设发射功率减少参考值。相应地，通信半径从R1变成R2。

如图5所示，当通信半径从R1变成R2时，位于通信半径内的通信装置数量减少，从而降低了消息的丢失率。因此，通信装置信号之间的干扰可能性变低。

虽然未在附图中示出，如图4所示，当在通信半径内通信装置的密集度等于或小于参考值的状态中发生接收消息丢失时，功率控制装置检查车辆与周边车辆各个通信装置之间的相对距离。根据检测结果，当相对距离超过参考值时，功率控制装置使发射功率以参考值增加，从而增加通信半径。因此，功率控制装置可以防止由于车辆与各个通信装置之间的通信距离而引起的接收消息丢失。然而，当预设发射功率是最大功率时，功率控制装置保持预设发射功率。

在下文中，将根据示例性实施方式更加详细地描述V2X通信功率控制装置的运作流程。

图6是示出根据示例性实施方式的控制V2X通信功率的方法的运作流程的流程图。参考图6，根据示例性实施方式的功率控制装置在初始的设定步骤(S100)中将发射功率设定为最大功率。

接着，当从车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收消息时(S110)时，功率控制装置对接收到的消息进行分析(S120)，并检查是否发生接收消息的丢失(S130)。在步骤S120中，功率控制装置对收到消息的消息头进行分析，并通过所接收消息的消息头的消息计数器字段′MsgCnt′中的序列号来检查是否发生接收消息的丢失。这里，当接收消息的消息计数器字段中的序列号不连续时，功率控制装置确定发生接收消息的丢失。

根据在步骤S120中对收到消息的分析结果，当在步骤S130中确定发生了接收消息丢失时，功率控制装置对车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置的密集度进行分析(S140)，并重新设定发射功率(S150)。在步骤S140中，功率控制装置根据车辆与各个周边通信装置之间的相对距离和相对速度，以及位于车辆通信半径内的通信装置的数量来分析车辆周围的密集度。

根据步骤S140中对密集度的分析，当确定车辆周围的密集度为高时，功率控制装置使得在步骤S100中被设为最大功率的发射功率降低，然后重新设定发射功率(S150)。此时，功率控制装置将预设发射功率减去参考功率。

功率控制装置利用在步骤S150中重设的发射功率来发送传输消息(S160)。由于在步骤S150中重设的发射功率的通信半径小于在步骤S100中被设为最大值的发射功率的通信半径，功率控制装置向位于重设的发射功率的通信半径内的通信装置发送发射消息。

同时，根据在步骤S120中对收到消息的分析结果，当在步骤S130中确定未发生接收消息的丢失时，功率控制装置检查当前设定的发射功率是否是最大功率(S170)。在步骤S170中，当确定当前设定的发射功率是最大功率时，该处理执行步骤S110。否则，功率控制装置使发射功率增加参考功率，将发射重设为增加的发射功率(S180)，接着该处理执行步骤S110。

接着，功率控制装置重复进行步骤S110至S180，并根据是否发生接收消息丢失来重新设定发射功率。

图6中步骤S150处理过程的详细运作将参考图7和图8进行描述。

图7示出图6中重设发射功率的详细运作流程的流程图。参考图7，在图6的步骤S140中，功率控制装置根据对车辆周围的密集度分析结果来确定密集度是否超过参考值(S151)。当确定密集度未超过参考值时，功率控制装置保持当前设定的发射功率(S155)。

另一方面，当确定密集度超过参考值时，功率控制装置确定当前设定的发射功率是否在最小功率以上(S152)。此时，当在步骤S152中确定当前设定的发射功率未超过最小功率时，功率控制装置保持当前设定的发射功率(S155)。同时，当在步骤S152中确定当前设定的发射功率超过最小功率时，功率控制装置将当前设定的发射功率减去参考功率P并重设成减后的发射功率(S153)。功率控制装置利用在步骤S153或步骤S155中确定的发射功率发送传输消息。

图8是示出根据图7另一个示例性实施方式的图6中重设发射功率的详细运作流程的流程图。参考图8，根据图6步骤S140中对车辆周围的密集度分析结果，功率控制装置确定密集度是否超过参考值(S151a)。当在步骤S151a中确定密集度超过参考值时，功率控制装置检查当前设定的发射功率是否超过参考值(S152a)。

当在步骤S152a中确定当前设定的发射功率超过最小功率时，功率控制装置将当前设定的发射功率减去参考功率P并重设成减后的发射功率(S153a)。另一方面，当在步骤S152a中确定当前设定的发射功率未超过最小功率时，功率控制装置保持当前设定的发射功率(S155a)。

当在步骤S151a中确定密集度未超过参考值时，功率控制装置确定车辆与各个通信装置之间的相对距离是否超过距离参考值d(S154a)。当在步骤S154a中确定车辆与各个通信装置之间的相对距离未超过距离参考值d时，功率控制装置保持当前设定的发射功率(S155a)。当在步骤S154a中车辆与各个通信装置之间的相对距离超过距离参考值d时，功率控制装置检查当前设定的发射功率是否小于最大功率(S156a)。此时，当确定当前设定的发射功率不小于最大功率时，功率控制装置保持当前设定的发射功率(S155a)。

另一方面，当在步骤S156a中确定当前设定的发射功率小于最大功率时，功率控制装置将当前设定的发射功率增加参考功率P并重设该增加的发射功率(S157a)。接着，功率控制装置利用在步骤S153a、S155a和S157a中的任一步骤中确定的发射功率来发送传输消息(S160)。

如上所述，已经结合附图对根据示例性实施方式的控制V2X通信功率的装置和方法进行了描述，但本发明不局限于此。

出于说明和描述的目的而提供了对本发明具体示例性实施方式的前述描述。他们不是为了将本发明穷举或局限于公开的具体格式，显然，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施方式是为了阐释本发明的某些原理和它们的实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够做出和利用本发明的各种示例性实施方式及其各种替代形式和修改。本发明的范围意在由所附权利要求及其等效方式限定。

Claims (14)

1.一种控制用于V2X通信的功率的装置，所述装置包括：

存储器；

网络适配器，被配置为与一个或多个其它装置进行通信；

用户接口，被配置为接收用户输入；以及

处理器，被配置为：

对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息进行分析，

通过对包括在所述接收消息的消息头中的序列号进行计数，检查是否发生接收消息的丢失，

在检查消息丢失的处理确定发生接收消息的丢失时，对位于所述车辆的预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析，

在所述车辆周围的密集度超过参考值时，根据所述密集度以参考功率为单位减小所述预设发射功率，从而确定V2X通信的发射功率，

当在检查接收消息的丢失时确定未发生接收消息的丢失时，检查当前设定的发射功率是否是最大功率，以及

当确定当前设定的发射功率不是最大功率时，使发射功率增加参考功率并且将发射重设为增加的发射功率，

其中所述处理器被配置为，在所述车辆周围的密集度等于或小于所述参考值时检查所述车辆与各个通信装置之间的相对距离，在所述相对距离超过参考值时以所述参考功率为单位增加所述预设发射功率，并在所述发射功率达到最大功率时保持所述发射功率。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述车辆与所述各个通信装置之间的相对距离和相对速度以及位于所述通信半径内的通信装置的数量中的至少一者，对所述通信装置的密集度进行分析。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为在所述发射功率达到最小功率时保持所述发射功率。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器还被配置为根据所确定的发射功率将传输消息发送到所述车辆周围的通信装置。

5.一种控制用于V2X通信的功率的方法，所述方法包括：

由处理器对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息的消息头进行分析；

由所述处理器通过对包括在所述接收消息的消息头中的序列号进行计数来检查是否发生接收消息的丢失；

当在检查接收消息丢失的处理中确定发生接收消息丢失时，由所述处理器对位于所述车辆的预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析；

当所述车辆周围的密集度超过参考值时，由所述处理器根据所述密集度以参考功率为单位减小所述预设发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率；

当在检查接收消息的丢失时确定未发生接收消息的丢失时，由所述处理器检查当前设定的发射功率是否是最大功率；以及

当确定当前设定的发射功率不是最大功率时，由所述处理器使发射功率增加参考功率并且将发射重设为增加的发射功率，

其中确定发射功率的处理包括，通过在所述车辆周围的密集度等于或小于所述参考值时检查所述车辆与各个通信装置之间的相对距离，在所述相对距离超过参考值时以所述参考功率为单位增加所述预设发射功率，并在所述发射功率变成最大功率时保持所述发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

6.根据权利要求5所述的方法，其中密集度分析的处理包括，

基于所述车辆与所述各个通信装置之间的相对距离和相对速度以及位于所述通信半径内的通信装置的数量中的至少一者，对所述通信装置的密集度进行分析。

7.根据权利要求5所述的方法，其中确定发射功率的处理包括，

在所述车辆周围的密集度超过所述参考值时，通过以所述参考功率为单位减小所述预设发射功率直至所述发射功率变成最小功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括，

根据在确定发射功率的处理中所确定的发射功率，将传输消息发送给所述车辆周围的通信装置。

9.根据权利要求5所述的方法，还包括，

当在检查接收消息丢失的处理中确定没有发生接收消息的丢失时，以所述参考功率为单位增加所述预设发射功率直至所述预设发射功率变成所述最大功率。

10.一种非暂时性计算机可读介质，其存储控制用于V2X通信的功率的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序由处理器执行以实施以下步骤：

对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息进行分析；

通过对包括在所述接收消息的消息头中的序列号进行计数从而检查是否发生接收消息丢失；

在检查消息丢失的处理确定发生接收消息丢失时，对位于所述车辆的预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析；

在所述车辆周围的密集度超过参考值时根据所述密集度以参考功率为单位减小所述预设发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率；

当在检查接收消息的丢失时确定未发生接收消息的丢失时，检查当前设定的发射功率是否是最大功率；以及

当确定当前设定的发射功率不是最大功率时，使发射功率增加参考功率并且将发射重设为增加的发射功率；

所述计算机程序还由处理器执行以实施：在所述车辆周围的密集度等于或小于所述参考值时检查所述车辆与各个通信装置之间的相对距离，在所述相对距离超过参考值时以所述参考功率为单位增加所述预设发射功率，并在所述发射功率达到最大功率时保持所述发射功率。

11.根据权利要求10所述的非暂时性计算机可读介质，所述计算机程序还由处理器执行以实施：

基于所述车辆与所述各个通信装置之间的相对距离和相对速度以及位于所述通信半径内的通信装置的数量中的至少一者，对所述通信装置的密集度进行分析。

12.根据权利要求10所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述处理器被配置为在所述发射功率达到最小功率时保持所述发射功率。

13.根据权利要求10所述的非暂时性计算机可读介质，所述计算机程序还由处理器执行以实施：

根据所确定的发射功率将传输消息发送给所述车辆周围的通信装置。

14.一种控制用于V2X通信的功率的装置，所述装置包括：

接收消息分析部，其对从位于车辆周围的路边装置和周边车辆的通信装置接收到的接收消息进行分析，

消息丢失检查部，其通过对包括在所述接收消息的消息头中的序列号进行计数，检查是否发生接收消息的丢失，

密集度分析部，其在消息丢失检查部确定发生接收消息的丢失时，对位于所述车辆的预设发射功率的通信半径内的通信装置的密集度进行分析，

发射功率确定部，其在所述车辆周围的密集度超过参考值时，根据所述密集度以参考功率为单位减小所述预设发射功率，从而确定V2X通信的发射功率，

发射功率检查部，其当消息丢失检查部确定未发生接收消息的丢失时，检查当前设定的发射功率是否是最大功率，以及

当所述发射功率检查部确定当前设定的发射功率不是最大功率时，所述发射功率确定部使发射功率增加参考功率并且将发射重设为增加的发射功率，

其中所述发射功率确定部通过在所述车辆周围的密集度等于或小于所述参考值时检查所述车辆与各个通信装置之间的相对距离，在所述相对距离超过参考值时以所述参考功率为单位增加所述预设发射功率，并在所述发射功率变成最大功率时保持所述发射功率，从而确定用于V2X通信的发射功率。