CN115131890A - 通行控制方法及装置 - Google Patents

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CN115131890A CN202110325145.9A CN202110325145A CN115131890A CN 115131890 A CN115131890 A CN 115131890A CN 202110325145 A CN202110325145 A CN 202110325145A CN 115131890 A CN115131890 A CN 115131890A
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Abstract

本申请涉及一种通行控制方法及装置,所述方法应用于路侧端，所述方法包括：以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用；接收所述车辆针对所述缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息；根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。本申请实施例提供的通行控制方法及装置能够基于V2X技术实现可靠而高效的非自由流支付。

Description

通行控制方法及装置
技术领域
本申请涉及车联网领域，尤其涉及一种通行控制方法及装置。
背景技术
道路支付是指，车辆行进到路桥或者高速公路等收费区域时，接收路侧端发布的收费信息并通过车路交互完成缴费业务的过程。在实际应用中，车辆上可以安装车载单元(On Board Unit，OBU)，收费区域可以部署连接收费系统的路侧单元(Road Side Unit，RSU)，当车辆进入收费区域后，车载单元与路侧单元相互完成身份认证后，可以自动执行支付操作。
当前道路支付主要基于电子不停车收费系统(Electronic Toll Collection，ETC)技术。但是，ETC技术可靠性相对较低，在车载单元处于多个路侧单元附近的情况下容易出现识别错误等问题；同时，ETC技术目前支持集成电路卡(Integrated Circuit Card，ICC)支付，与二维码、第三方电子支付不匹配，影响支付体验；此外，ETC技术的通信范围小，通常情况下在通信范围内只能与一辆车进行一对一交互，影响车辆通行效率。
车联网(Vehicle to Everything，V2X)技术具有通信距离大、通信可靠性高、支持与多辆车同时进行交互的特性。基于V2X技术的道路支付，可以有效提高可靠性、支付效率和车辆通行效率。
道路支付的场景可以分为自由流支付和非自由流支付。在自由流支付场景下，车辆在行驶过程中完成无感知的道路支付，而无需在收费站点减速或者停车。在非自由流支付场景下，收费站点的闸口处设置有控制杆，车辆行驶至收费站点时，需要减速或停车等待控制杆抬起后再通行。目前，基于V2X技术的道路支付可部署在自由流支付场景下。当基于V2X技术的道路支付应用于非自由流支付场景时，由于通信距离较长，并且在通信范围内存在多辆交易状态不同的车辆，容易出现路侧端无法准确为已完成支付的车辆抬杆的情况。
发明内容
有鉴于此，提出了一种通行控制方法及装置，能够基于V2X技术实现可靠而高效的非自由流支付。
第一方面，本申请的实施例提供了一种通行控制方法，所述方法应用于路侧端，所述方法包括：以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用；接收所述车辆针对所述缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息；根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。
在本申请实施例中，通过功率较大的缴费交互消息完成缴费流程，可以使车辆在距离闸口较远位置处的时候完成支付，支付完成时间相对于车辆行驶至闸口处的时间有较多的提前量，通过功率较小的缴费问询消息进行放行确认，可以在缴费后的车辆进一步行驶至距离闸口较近位置时，使路侧端确认该车辆已缴费，从而使闸口放行该已缴费的车辆，同时避免放行其他未缴费车辆或者缴费状态未确认的车辆，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
根据第一方面，在所述通行控制方法的第一种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆在支付完所述费用后接收到的第一收费凭证；
在所述接收所述缴费应答消息之前，所述方法还包括：保存第二收费凭证；
所述根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，包括：基于所述第一收费凭证与所述第二收费凭证一致的判断结果，生成通行控制信号。
在本申请实施例中，通过在接收缴费应答之前保存的收费凭证与在接收到缴费应答消息时获取到的收费凭证进行一致性判断，可以确定当前待通过闸口的车辆是否已经完成了缴费，从而准确判定是否对车辆进行放行。
根据第一方面，在所述通行控制方法的第二种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为第一车辆识别码；
在所述接收所述缴费应答消息之前，所述方法还包括：保存第二车辆识别码；
所述根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，包括：基于所述第一车辆识别码与所述第二车辆识别码一致的判断结果，生成通行控制信号。
在本申请实施例中，通过在接收缴费应答之前保存的车辆识别码与在接收到缴费应答消息时获取到的车辆识别码进行一致性判断，可以确定当前待通过闸口的车辆是否已经完成了缴费，从而准确判定是否对车辆进行放行。
根据第一方面，或以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第三种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
根据第一方面，或者第一方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第四种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
这样，可以识别车载单元发送的假的缴费应答消息，提高可靠性。
根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第五种可能的实现方式中，在所述生成通行控制信号之后，所述方法还包括：向所述车辆发送放行确认消息。
这样，可以使车辆中的车载单元停止发送缴费应答消息，从而降低资源消耗。
根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第六种可能的实现方式中，所述缴费问询消息为周期性发送的广播消息。
这样，可以使车辆进入缴费问询消息的通信范围后，尽快与路侧端进行通信，进而提高通行效率。
根据第一方面的第六种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第七种可能的实现方式中，所述缴费问询消息的发送周期根据道路限速或车流量确定。
这样，可以平衡资源消耗和通行效率。
根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第八种可能的实现方式中，所述方法还包括：
以所述第二功率向所述车辆发送所述缴费交互消息，所述缴费交互消息与所述缴费问询消息分频发送或者分时发送。
这样，可以实现单一路侧单元既发送缴费交互消息，又发送缴费问询消息。
根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第九种可能的实现方式中，所述路侧端包括：
用于发送所述缴费问询消息以及发送所述缴费交互消息的路侧单元；
或者，
包括用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元，以及发送所述缴费交互消息的第二路侧单元的路侧系统；
或者，
所述路侧系统中用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元。
第二方面，本申请的实施例提供了一种通行控制方法，所述方法应用于车载单元，所述方法包括：从路侧端接收缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用；根据所述缴费问询消息向所述路侧端发送缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
在本申请实施例中，响应于功率较小的缴费问询消息，完成问询流程，可以使已经完成缴费的车辆在行驶到距离闸口较近的位置时可以顺利通过闸口，而未完成缴费的车辆在行驶到距离闸口较近的位置时无法通过闸口，既保证了车辆的通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
根据第二方面，在所述通行控制方法的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述车辆支付完所述费用后，接收收费凭证；所述缴费凭证信息为所述收费凭证。
根据第二方面，在所述通行控制方法的第二种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆的车辆识别码；所述方法还包括：在所述车辆支付所述费用后，向所述路侧端发送所述车辆识别码。
根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第三种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
根据第二方面，或者第二方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第四种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。这样，可以提高可靠性。
根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第五种可能的实现方式中，所述发送缴费应答消息为重复多次发送所述缴费应答消息，所述方法还包括：
从路侧端接收放行确认消息；
根据所述放行确认消息停止发送所述缴费应答消息。
第三方面，本申请的实施例提供了一种通行控制装置，所述装置应用于路侧端，所述装置包括：
发送模块，用于以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用；
接收模块，用于接收所述车辆针对所述发送模块发送的缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息；
处理模块，用于根据所述接收模块接收的缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。
根据第三方面，在所述通行控制装置的第一种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆在支付完所述费用后接收到的第一收费凭证；
所述装置还包括：保存模块，用于保存第二收费凭证；
所述处理模块还用于：基于所述第一收费凭证与所述第二收费凭证一致的判断结果，生成通行控制信号。
根据第三方面，在所述通行控制装置的第二种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为第一车辆识别码；
所述装置还包括：保存模块，用于保存第二车辆识别码；
所述处理模块还用于：基于所述第一车辆识别码与所述第二车辆识别码一致的判断结果，生成通行控制信号。
根据第三方面，或者以上第三方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第三种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
根据第三方面，或者第三方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第四种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
根据第三方面，或者以上第三方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第五种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于向所述车辆发送放行确认消息。
根据第三方面，或者以上第三方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第六种可能的实现方式中，所述缴费问询消息为周期性发送的广播消息。
根据第三方面的第六种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第七种可能的实现方式中，所述缴费问询消息的发送周期根据道路限速或车流量确定。
根据第三方面，或者以上第三方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第八种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于以所述第二功率向所述车辆发送所述缴费交互消息，所述缴费交互消息与所述缴费问询消息分频发送或者分时发送。
根据第三方面，或者以上第三方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制方法的第九种可能的实现方式中，所述路侧端包括：
用于发送所述缴费问询消息以及发送所述缴费交互消息的路侧单元；
或者，
包括用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元，以及发送所述缴费交互消息的第二路侧单元的路侧系统；
或者，
所述路侧系统中用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元。
第四方面，本申请的实施例提供了一种通行控制装置，所述装置应用于车载单元，所述装置包括：
接收模块，用于从路侧端接收缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用；
发送模块，用于根据所述接收模块接收的缴费问询消息向所述路侧端发送缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
根据第四方面，在所述通行控制装置的第一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于在所述车辆支付完所述费用后，接收收费凭证；所述缴费凭证信息为所述收费凭证。
根据第四方面，在所述通行控制装置的第二种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆的车辆识别码；所述发送模块，还用于在所述车辆支付所述费用后，向所述路侧端发送所述车辆识别码。
根据第四方面，或者以上第四方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第三种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
根据第四方面，或者第四方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第四种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
根据第四方面，或者以上第四方面的任意一种可能的实现方式，在所述通行控制装置的第五种可能的实现方式中，所述发送缴费应答消息为重复多次发送所述缴费应答消息，所述装接收模块，还用于从路侧端接收放行确认消息；
所述发送模块，还用于根据所述放行确认消息停止发送所述缴费应答消息。
第五方面，本申请的实施例提供了一种通行控制装置，该通行控制装置可以执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法。
第六方面，本申请的实施例提供了一种通行控制装置，该通行控制装置可以执行上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法。
第七方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法，或者执行上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法。
第八方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在通行控制装置中运行时，使所述通行控制装置执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法，或者执行上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的通行控制方法。
本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
图1a示出了开放式非自由流支付场景的示例性示意图；
图1b示出了区域式非自由流支付场景的示例性示意图；
图1c示出了区域式非自由流支付场景的示例性示意图；
图2a示出了路侧单元通信范围的示意图；
图2b示出相关技术中基于V2X技术实现非自由流支付的场景示意图；
图2c示出相关技术中基于V2X技术实现非自由流支付的场景示意图；
图3a示出本申请实施例中路侧端发送的V2X消息的通信范围示意图；
图3b示出缴费问询消息和缴费交互消息在频域上的发送示意图；
图3c至图3g分别示出缴费问询消息和缴费交互消息在时域上的示例性发送示意图；
图4a示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图；
图4b示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图；
图4c示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图；
图5a示出一种电子设备的结构示意图；
图5b示出根据本申请实施例的一种芯片的结构示意图；
图6示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图；
图7示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图；
图8示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图；
图9示出本申请实施例提供的通行控制装置的结构示意图；
图10示出本申请实施例提供的通行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
在非自由流支付场景下，收费站点的各个车道的闸口处设置有控制杆，在控制杆抬起时，表明闸口放行车辆，车辆可以通过收费站点。非自由流支付场景可以包括开放式非自由流支付场景(如过路、过桥等)和区域式非自由流支付场景(如高速路段、停车场等)。图1a、图1b和图1c分别示出本申请实施例的应用场景示意图。
图1a示出了开放式非自由流支付场景的示例性示意图。如图1a所示，收费站点设置在收费路段的出口处。收费站点处的路侧单元确认车辆完成支付后，控制闸口放行车辆(即触发抬杆操作)，允许车辆驶离收费路段。在实施中，收费站点还可以设置在收费路段的入口处(未示出)，或者收费路段中的其他位置(例如，距离入口处5km的位置，收费路段的1/2处等，未示出)。
图1b示出了区域式非自由流支付场景的示例性示意图。如图1b所示，收费站点设置在收费路段的入口处以及出口处。在入口处的收费站点，路侧单元确认车辆完成支付(通常入口处支付费用为0)后，控制闸口放行车辆，允许车辆驶入收费路段。在出口处的收费站点，路侧单元确认车辆完成支付后，控制闸口放行车辆，允许车辆驶离收费路段。
图1c示出了区域式非自由流支付场景的示例性示意图。如图1c所示，收费站点设置在收费停车场的入口处以及出口处。在入口处的收费站点，路侧单元确认车辆完成支付(通常入口处支付费用为0)后，控制闸口放行车辆，允许车辆驶入停车场。在出口处的收费站点，路侧单元确认车辆完成支付后，控制闸口放行车辆，允许车辆驶离停车场。
本申请实施例提供的通行控制方法还可以应用于其他非自由流支付场景，例如，过隧道、乘轮渡等，对比本申请不做限制。
车联网(Vehicle to Everything，V2X)技术具有通信距离长、通信可靠性高，并支持与多辆车同时进行交互的特性。因此，在基于V2X技术的非自由流支付中，一个路侧单元(Road Side Unit，RSU)的通信范围内的多辆车的交易状态可能不同(例如，部分车辆已完成支付、部分车辆正在进行支付但尚未完成支付，部分车辆支付失败等)，此时，路侧单元存在因无法区分闸口处等待通行的车辆的交易状态，而无法准确触发抬杆操作的问题。图2a示出了路侧单元通信范围的示意图。如图2a所示，在收费路段出口处的收费站点，路侧单元的通信范围内有三辆车，分别为车辆1、车辆2和车辆3。其中，车辆1已完成支付、车辆2支付失败、车辆3正在支付且尚未完成支付(即支付中)。车辆3行驶到收费站点的闸口处时，由于路侧单元无法区分控制杆前等待通行的车辆是车辆1、车辆2还是车辆3，导致路侧单元无法准确触发抬杆操作。
相关技术中，一种方式是通过V2X技术与摄像头相结合的方式实现非自由流支付。路侧单元与摄像头都与收费站点的后台服务器相连。车辆在行驶到闸口处的控制杆之前，通过V2X技术与路侧单元完成缴费流程，车辆信息被记录到后台服务器中。当车辆行驶到闸口处控制杆时，摄像头拍摄车辆的车牌并识别出车牌号，后台服务器根据记录的车辆信息对识别出的车牌号进行查询和校验，当确认当前摄像头前的车辆完成支付后，抬杆放行。图2b示出相关技术中基于V2X技术实现非自由流支付的场景示意图。相较于图1b，图2b在入口处的收费站点和出口处的收费站点分别增加了摄像头。如图2b所示，在入口处的收费站点，路侧单元的通信范围内有两辆车，分别为车辆4和车辆5。当前车辆4和车辆5均已完成支付。当车辆4行驶到入口处的收费站点时，收费站点的摄像头拍下车辆4的车牌并识别出车辆4的车牌号，并将车辆4的车牌号上传至后台服务器。后台服务器根据记录的车辆信息，确认车辆4已完成支付，抬杆放行。之后，车辆3行驶到入口处的收费站点，后台服务器同样确认车辆3已完成支付，抬杆放行。如图2b所示，在出口处的收费站点，路侧单元的通信范围内有三辆车，分别为车辆1、车辆2和车辆3。当前车辆1已完成支付、车辆2支付失败、车辆3正在支付且尚未完成支付。当车辆3行驶到出口处的收费站点时，后台服务器确认车辆3未完成支付，不予放行。等待车辆3完成支付后，后台服务器再抬杆放行。之后，车辆2行驶到出口处的收费站点，后台服务器确认车辆2未完成支付，同样不予放行。等待车辆2完成支付后，后台服务器再抬杆放行。之后，车辆1行驶到出口处的收费站点，后台服务器确认车辆3已完成支付，抬杆放行。
该方式较大程度的依赖于摄像头对车牌号的识别，在夜晚或者大雾等光线不好的场景下，摄像头对车牌的正确识别率会降低，对系统的可靠性和有效性会造成一定的影响。同时，该方式需要V2X系统和摄像头两类设备，系统集成的复杂度提高，部署成本也随之上升。
相关技术中，另一种方式是通过V2X技术与车辆定位技术相结合的方式实现非自由流支付。车辆在行驶到控制杆之前，通过V2X基于与路侧单元完成缴费流程，车辆信息被记录到后台服务器中。车辆在完成支付之后，继续通过V2X技术向路侧单元发送车辆的实时位置信息。路侧单元根据车辆发送的实时位置信息，识别车辆与收费站点闸口处的控制杆的距离。如果车辆行驶到了控制杆的位置(例如，车辆与控制杆的距离小于1米)，且根据后台服务器的记录确认该车辆已完成支付，则路侧单元可以触发抬杆操作，对车辆予以放行。如果车辆行驶到了控制杆的位置，且根据后台服务器的记录确认该车辆未完成支付，则路侧单元不会触发抬杆操作，对车辆不予放行。图2c示出相关技术中基于V2X技术实现非自由流支付的场景示意图。如图2c所示，在入口处的收费站点，路侧单元的通信范围内有两辆车，分别为车辆4和车辆5。当前车辆4和车辆5完成支付后，继续向路侧单元发送实时位置信息。路侧单元确定车辆4行驶到入口处的收费站点的控制杆时，通过后台服务器记录的信息确认车辆4完成了支付，触发抬杆操作。如图2c所示，在出口处的收费站点，路侧单元的通信范围内有三辆车，分别为车辆1、车辆2和车辆3。当前车辆1已完成支付、车辆2支付失败、车辆3正在支付且尚未完成支付。由于车辆3尚未完成之后，车辆3行驶到了出口处的收费站点的控制杆时，路侧单元不会触发抬杆操作，车辆3无法通行。
该方式较大程度的依赖于车辆的导航定位系统精度和全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)信号的强度，当车载导航定位设备精度不足或者GNSS信号较弱时，则无法准确判定车辆与控制杆之间的距离，从而导致抬杆判断错误。在收费站点、加油站或者一些城市场景，由于建筑物的遮挡，导致GNSS信号很弱，即便车端装载了高精度的导航定位设备，也可能出现无法搜索到4颗卫星进行定位的情况。
本申请实施例提供一种通行控制方法，在不增加摄像头、不依赖于定位设备的情况下，准确识别闸口处控制杆前待通过的车辆是否已缴费，从而准确对控制杆进行控制，实现车辆的准确放行，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
本申请实施例提供的通行控制方法中，路侧端向车辆至少发送了两类V2X消息，分别分为：缴费交互消息和缴费问询消息。路侧端与车辆之间至少涉及了两个交互流程，分别为：缴费流程和问询流程。在缴费流程中，路侧端向车辆发送的V2X消息可以称为缴费交互消息。在问询流程中，路侧端向车辆发送的V2X消息可以称为缴费问询消息。
其中，缴费为缴纳用于通过闸口的费用，缴费交互消息可以用于向车辆收取费用，缴费问询消息可以用于请求已完成缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息。在本申请实施例中，车辆针对缴费交互消息反馈的消息可以称为交互响应消息，车辆针对缴费问询消息反馈的消息可以称为缴费应答消息。在缴费应答消息中包括缴费问询消息所请求的缴费凭证信息。
在实施中，路侧端以第一功率向车辆发送缴费问询消息，以第二功率向车辆发送缴费交互消息，且第一功率小于第二功率。由于V2X消息的通信范围与其发送功率呈正相关，也就是说，V2X消息的发送功率越大，则该V2X消息的通信范围越大；V2X消息的发送功率越小，则该V2X消息的通信范围越小。因此，缴费问询消息的通信范围小于缴费交互消息的通信范围。
图3a示出本申请实施例中路侧端发送的V2X消息的通信范围示意图。如图3a所示，缴费问询消息的通信范围小于缴费交互消息的通信范围。在一个示例中，缴费问询消息的覆盖半径的取值范围可以为[5m，10m]，缴费交互消息的覆盖半径的取值范围为[200m，300m]。可见，缴费问询消息的通信范围通常可以容纳一辆车，路侧端发通过发送缴费问询消息只与靠近闸口控制杆的一辆车进行交互，以保证放行车辆的准确性；缴费交互消息的通信范围通常可以容纳多辆车，路侧端通过缴费交互消息可以同时与缴费交互消息的通信范围内的多辆车进行交互，以提高缴费效率。
在实施中，V2X消息的发送功率可以由高层参数进行配置和控制。按照基于长期演进车辆网技术(Long Term Evolution-Vehicle to Everything，LTE-V2X)的车联网无线通信技术路侧设备技术要求，可以确定当前在V2X技术中，路侧端的路侧单元的最大发射功率为23dBm，因此，在本申请实施例中，缴费交互消息的发送功率(即第二功率)的最大值可以设置为23dBm。基于3GPP TS36.101协议标准可以确定，缴费交互消息的发送功率(即第二功率)的最小值可以设置为-30dBm。也就是说，在本申请实施例中，缴费交互消息的功率调节范围(即第二功率的调节范围)可以配置为[-30dBm，23dBm]。
在实施中，缴费问询消息的发送功率(即第一功率)可以根据路侧端的路侧单元的发射功率、路侧单元的发射天线增益、路侧单元的接收天线增益、车载单元接收机灵敏度以及预设的抬杆识别距离确定。举例来说，缴费问询消息的发送功率可以为-85dBm或者-75dbm等。
在一个示例中，缴费问询消息的发送功率可以通过公式(一)获得。
Pt＝Sr+PL(d)-Gt-Gr 公式(一)
其中，Pt表示缴费问询消息的发送功率，单位为dBm；Sr表示车载单元接收器灵敏度，单位为dBm，PL(d)表示距离为d时的路径损耗，单位为dB，其中，d表示预设的抬杆识别距离；Gt表示路侧单元的发射天线增益，单位为dB；Gr表示路侧单元的接收天线增益，单位为dB。Sr、PL(d)、Gt和Gr可以通过实际测量得到，d可以根据路侧单元和控制杆的位置确定。需要说明的是，在实际情况，还需要考虑线缆损耗等因素，实际采用的缴费问询消息的发送功率可以略大于通过公式(一)获得的发送功率。
本申请实施例提供的通行控制方法，基于路侧端涉及的路侧设备可以分为两种情形。在情形一中，缴费问询消息和缴费交互消息由单个路侧设备发送，从而由单个路侧设备完成缴费流程和问询流程。在情形二中，缴费问询消息和缴费交互消息由两个不同的路侧设备发送，从而由两个路侧设备系统完成缴费流程和问询流程。在情形二的一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的路侧端可以为包括两个路侧设备的路侧系统，由该路侧系统中的两个路侧设备分别发送缴费问询消息和缴费交互消息，进而协作完成缴费流程和问询流程。在情形二的另一种可能的实现方式中中，本申请实施例提供的路侧端可以为上述路侧系统中用于发送缴费问询消息的路侧设备。
下面对情形一进行详细说明。在情形一中，缴费问询消息和缴费交互消息由同一路侧设备进行发送，也就是说，该路侧设备既要以第一功率向车辆发送缴费问询消息，又要以第二功率向车辆发送缴费交互消息。图4a示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图。如图4a所示，该通行控制系统可以包括第一路侧单元11、车载单元12，以及收费系统13。其中，第一路侧单元11为路侧设备，车载单元12为车辆中的设备。本申请实施例提供的路侧端可以为第一路侧单元11。
如图4a所示，第一路侧单元11可以以第二功率向车载单元12发送缴费交互消息，并根据车载单元12返回的交互响应消息与收费系统13进行交互，并在本地记录已完成缴费的车辆的缴费凭证信息。第一路侧单元11还可以以第一功率向车载单元12发送缴费问询消息，并根据车载单元12返回的缴费应答消息以及本地记录的缴费凭证信息，确定是否控制闸口放行车辆。
在实施中，缴费问询消息和缴费交互消息可以为周期性发送的广播消息。也就是说，第一路侧单元11可以周期性广播缴费问询消息和缴费交互消息，以便于车载单元12及时发现信号并进行交互。
在本申请实施例中，缴费问询消息和缴费交互消息分频或者分时发送，以实现由单一路侧单元发送缴费问询消息和缴费交互消息。
在一种可能的实现方式中，在本申请实施例中，对缴费问询消息和缴费交互消息的发送信道以及发送间隙进行以下设计。
在频域上，路侧单元的发送信道和车载单元的发送信道不同，路侧单元和车载单元的信号接收是在整个工作频段内。因此，在本申请实施例中，缴费问询消息和缴费交互消息都在规定的相同的路侧单元信道上进行发送。图3b示出缴费问询消息和缴费交互消息在频域上的发送示意图。如图3b所示，在一个示例中，缴费问询消息和缴费交互消息可以频率为5915MHz至5925MHz的信道内发送。当然，缴费问询消息和缴费交互消息还可以在其他频率的信道内发送，对此本申请不做限制。
在时域上，V2X消息的功率可以按照子帧1ms的时隙进行调节，也就是说，每间隔1ms，V2X消息的功率就可以发生改变，缴费问询消息和缴费交互消息的发送时间间隔可以以1ms为基础进行调节。路侧单元可以以相同周期发送缴费问询消息和缴费交互消息，也可以以不同周期发送缴费问询消息和缴费交互消息。路侧单元可以等间隔发送缴费问询消息和缴费交互消息，也可以以不同间隔发送缴费问询消息和缴费交互消息。
图3c至图3g分别示出缴费问询消息和缴费交互消息在时域上的示例性发送示意图。如图3c所示，缴费问询消息和缴费交互消息的发送间隔为1ms，缴费问询消息和缴费交互消息的发送周期均为100ms。可见，路侧设备可以间隔1ms调整发射功率，缴费问询消息的缴费交互消息的发送周期可以相同。如图3d所示，缴费问询消息和缴费交互消息的发送间隔为50ms，缴费问询消息和缴费交互消息的发送周期均为100ms。可见，路侧设备可以间隔50ms调整发射功率，缴费问询消息的缴费交互消息的发送周期可以相同。如图3e所示，缴费问询消息和缴费交互消息的发送间隔为50ms，缴费问询消息和缴费交互消息的发送周期均为200ms。可见，路侧设备可以间隔100ms调整发射功率，缴费问询消息的缴费交互消息的发送周期可以相同。如图3f所示，缴费交互消息和缴费问询消息的发送间隔最小为100ms，缴费交互消息之间的发送间隔为100ms和200ms，缴费问询消息之间的发送间隔为300ms。可见，缴费交互消息的发送周期可变，连续发送两个缴费交互消息后，发送一个缴费问询消息，缴费交互消息的发送周期与缴费问询消息的发送周期可以不同。如图3g所示，缴费交互消息和缴费问询消息之间的发送间隔最小为100ms，缴费交互消息之间的发送间隔为300ms，缴费问询消息之间的发送间隔为100ms和200ms。可见，缴费问询消息的发送周期可变，发送一个缴费交互消息后，发送两个缴费问询消息，缴费交互消息的发送周期与缴费问询消息的发送周期可以不同。
下面对情形二进行详细说明。在情形二的一种可能的实现方式中，路侧端可以为包括两个路侧设备的路侧系统，在该路侧系统中，一个路侧设备以第一功率向车辆发送缴费问询消息，另一个路侧设备以第二功率向车辆发送缴费交互消息。在情形二的另一种可能的实现方式中，路侧端可以为上述路侧系统中用于发送缴费问询消息的路侧设备。
在一个示例中，图4b示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图。如图4b所示，该通行控制系统可以包括第一路侧单元11、车载单元12、收费系统13和第二路侧单元14。其中，第一路侧单元11和第二路侧单元14为路侧设备，车载单元12为车辆中的设备。第一路侧单元11用于发送缴费问询消息，第二路侧单元14用于发送缴费交互消息，该第一路侧单元11和第二路侧单元14组成了路侧系统。本申请实施例提供的路侧端可以为第一路侧单元11和第二路侧单元14组成的路侧系统，也可以为第一路侧单元。
如图4b所示，第二路侧单元14可以以第二功率向车载单元12发送缴费交互消息，并根据车载单元12返回的交互响应消息与收费系统13进行交互，并在本地记录已完成缴费的车辆的缴费凭证信息。第一路侧单元11可以以第一功率向车载单元12发送缴费问询消息，并根据车载单元12返回的缴费应答消息以及第二路侧单元14记录的缴费凭证信息，确定是否控制闸口放行车辆。
在又一示例中，图4c示出本申请实施例的通行控制系统的架构示意图。如图4c所示，该通行控制系统可以包括第一路侧单元11、车载单元12、收费系统13、第二路侧单元14和服务器15。其中，第二路侧单元14可以以第二功率向车载单元12发送缴费交互消息，并根据车载单元12返回的交互响应消息与收费系统13进行交互，并在服务器15记录已完成缴费的车辆的缴费凭证信息。第一路侧单元11可以以第一功率向车载单元12发送缴费问询消息，并根据车载单元12返回的缴费应答消息以及服务器15记录的缴费凭证信息，确定是否控制闸口放行车辆。
需要说明的是，在缴费问询消息和缴费交互消息由不同的路侧设备进行发送时，缴费问询消息和缴费交互消息的发送信道和发送周期可以根据需要进行设置，本申请实不做限制。
图5a示出一种电子设备的结构示意图。本申请实施例中的路侧设备、车辆中的设备、第一路侧单元、第二路侧单元、车载单元和服务器均可以由图5a所示的电子设备来实现，例如图4c所示的第一路侧单元11、车载单元12、第二路侧单元14和服务器15。如图5a所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器3101，通信线路3102，存储器3103以及至少一个通信接口3104。
处理器3101可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信线路3102可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口3104，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，RAN，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。
存储器3103可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路3102与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。本申请实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器3103用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器3101来控制执行。处理器3101用于执行存储器3103中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例中提供的方法。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器3101可以包括一个或多个CPU，例如图5a中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备可以包括多个处理器，例如图5a中的处理器3101和处理器3107。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备还可以包括输出设备3105和输入设备3106。输出设备3105和处理器3101通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备3105可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD)，发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备3106和处理器3101通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备3106可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
图5b示出根据本申请实施例的一种芯片的结构示意图。如图5b所示，图5b所示的芯片可以为通用处理器，也可以为专用处理器。该芯片包括处理器3201。
可选的，该芯片还包括收发器3202，收发器3202用于接受处理器3201的控制，用于支持电子设备执行上述技术方案。
可选的，图5b所示的芯片还可以包括：存储介质3203。
需要说明的是，图5b所示的芯片可以使用下述电路或者器件来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其他适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。
图6示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图。该方法可以应用于非自由流收费场景，例如图1a、图1b或者图1c等所示的场景。该方法可以应用于图4a所示的通行控制系统。如图6所示，该方法可以包括：
步骤S601，路侧端的第一路侧单元以第二功率向车辆发送缴费交互消息。
其中，所述缴费交互消息用于向车辆收取通过闸口的费用。
第一路侧单元可以周期性发送缴费交互消息。缴费交互消息的发送周期可以根据需要进行设置。在一种可能的实现方式中，缴费交互消息的发送周期可以根据道路限速或车流量确定。在道路限速较低或者车流量较小的情况下，可以为缴费交互消息设置较大的发送周期。在道路限速较大或者车流量较大的情况下，可以为缴费交互消息设置较小的发送周期。在道路限速较低的情况下，车辆通行速率相对较小，车辆的通行量相对较小，此时需要进行缴费的车辆较少，因此，为了降低第一路侧单元的能耗可以为缴费交互消息设置较大的发送周期。在道路限速较高的情况下，车辆通行速率相对较大(例如高速公路)，车辆的通行量相对较大(例如城市的主干道)，此时需要进行缴费的车辆较多，因此，为了提高缴费效率可以为缴费交互消息设置较小的发送周期。另外，在缴费交互消息的通信范围较大时，需要缴费的车辆可能较多，此时也可以为缴费交互消息设置较小的发送周期。在缴费交互消息的通信范围较小时，需要缴费的车辆可能较少，此时也可以为缴费交互消息设置较大的发送周期。缴费交互消息的发送周期是可变的(如图3f所示)。
在实施中，第一路侧单元可以广播缴费交互消息，这样进入缴费交互消息通信范围内的车辆均可以收到缴费交互消息从而进入缴费流程，有利于提升缴费效率。
在一个示例中，缴费交互消息可以包括第一路侧单元的标识等信息。
步骤S602，响应于第一路侧单元发送的缴费交互消息，车辆中的车载单元向第一路侧单元返回包括车辆识别码的交互响应消息。
车辆进入第一路侧单元发送的缴费交互消息的通信范围后，其车载单元可以接收到缴费交互消息。响应于接收到的缴费交互消息，车辆中的车载单元可以获取车辆识别码，并通过交互响应消息向第一路侧单元发送车辆识别码，以便于第一路侧单元进入该车辆的缴费流程。在一个示例中，车辆识别码包括但不限于车辆标识(Vehicle Identification，VID)或车牌号等。
步骤S603，路侧端的第一路侧单元根据接收到的交互响应消息中的车辆识别码获取交易信息。
在实施中，第一路侧单元接收到交互响应消息后，可以从交互响应消息中获取车辆识别码，并基于该车辆识别码与收费系统进行交互，从而得到交易信息。在一个实例中，交易信息可以包括账单、收费详情和车辆识别码等信息。
步骤S604，路侧端的第一路侧单元向车辆中的车载单元返回交易信息。
第一路侧单元获取到交易信息之后，将该交易信息返回至车载单元。在一种可能的实现方式中，第一路侧单元向车载单元返回交易信息时，还可以返回第一路侧单元对应的路侧设备标识(例如第一路侧单元的编号等)、收费站点标识(例如收费站点的编号等)、闸口标识(例如闸口的编号，或者闸口处的控制杆的编号等)或随机码中的至少一项。
步骤S605，车辆中的车载单元根据接收到的交易信息进行缴费。
车辆中的车载单元可以根据接收到的交易信息进行扣款或者记账操作，以完成缴费。
步骤S606，在完成缴费后，车辆中的车载单元向第一路侧单元发送包括缴费凭证信息的缴费完成消息。
该缴费完成消息可以用于证明车辆已经完成了缴费(包括已经进行了扣款操作或者已经进行了记账操作等)。
步骤S607，路侧端的第一路侧单元根据接收到的缴费完成消息中的缴费凭证信息确认缴费是否完成，并在确认缴费完成的情况下，在本地保存该缴费凭证信息。
第一路侧单元对缴费完成消息中的缴费凭证信息进行文件真实性验证。若验证通过，则第一路侧单元可以认为车辆已经完成了支付。此时，第一路侧单元在本地保存该缴费凭证信息，以便于后续查询。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元可以保存第二收费凭证或者第二车辆识别码作为缴费凭证信息。在本申请实施例中，第一收费凭证可以表示第一路侧单元在车辆支付完费用后接收的收费凭证(即车辆针对缴费问询消息反馈的缴费应答消息中的收费凭证，对应于执行步骤S612时获取的收费凭证)，第二收费凭证可以用于表示第一路侧单元在接收缴费应答消息之前(对应于执行步骤S612之前)保存的收费凭证。第一车辆识别码可以表示第一路侧单元在车辆支付完费用后接收的车辆识别码(即车辆针对缴费问询消息反馈的缴费应答消息中的车辆识别码，对应于执行步骤S612时获取的车辆识别码)，第二车辆识别码可以用于表示第一路侧单元在接收缴费应答消息之前(对应于执行步骤S612之前)保存的车辆识别码。
在一个示例中，车辆识别码(第一车辆识别码和第二车辆识别码)包括但不限于VID或车牌号。收费凭证(第一收费凭证和第二收费凭证)中可以包括车辆识别码，以及路侧设备标识、收费站点标识、闸口标识中的至少一项。
步骤S608，路侧端的第一路侧单元以第一功率向车辆发送缴费问询消息。
其中，所述缴费问询消息用于请求已完成缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息。在一个示例中，缴费凭证信息可以为收费凭证或者车辆识别码。
第一路侧单元可以周期性发送缴费问询消息。缴费问询消息的发送周期可以根据需要进行设置。在一种可能的实现方式中，缴费问询消息的发送周期可以根据道路限速或车流量确定。在道路限速较高(例如高速公路)或者车流量较大(例如城市的主干道)的情况下，可以为缴费问询消息设置较小的发送周期。在道路限速较低或者车流量较小的情况下，可以为缴费问询消息设置较大的发送周期。缴费问询消息的发送周期是可变的(如图3g所示)。
需要说明的是，本步骤中的缴费问询消息是周期性发送的，与步骤S601中的缴费交互消息的发送顺序没有先后关系。只不过是车辆离靠近闸口时，其车载单元才能收到缴费问询消息，进而执行后续步骤S609等。本步骤中的缴费问询消息和步骤S601中的缴费交互消息之间的发送间隔可以根据需要进行设置，其最小调整间隔可以为1ms，对此本申请不做限制。
在实施中，第一路侧单元可以广播缴费问询消息，由于缴费问询消息的通信范围较小，因此，虽然第一路侧单元广播缴费问询消息，但是接收到缴费问询消息的车辆仅有一辆，也就是说只有一辆车辆可以进入问询流程，有利于对车辆通行进行精准控制。
在一种可能的实现方式中，缴费问询消息中可以包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。其中，随机码用于识别车载单元发送的假的缴费应答消息。
步骤S609，响应于第一路侧单元发送的缴费问询消息，车辆中的车载单元获取缴费凭证信息。
车辆进入第一路侧单元发送的缴费问询消息的通信范围后，其车载单元可以收到缴费问询消息。响应于接收到的缴费问询消息，车辆中的车载单元可以获取缴费凭证信息，并通过缴费应答消息向第一路侧单元发送缴费凭证信息。
步骤S610，车辆中的车载单元生成包括缴费凭证信息的缴费应答消息。
步骤S611，车辆中的车载单元向第一路侧单元返回缴费应答消息。
在一种可能的实现方式中，在接收到的缴费问询消息中包括随机码的情况下，返回的缴费应答消息中包括相同的随机码，以提高可靠性。
步骤S612，路侧端的第一路侧单元从接收到的缴费应答消息中获取缴费凭证信息。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息包括车辆识别码或者收费凭证。为了与第一路侧单元在当前时刻之前保存的车辆识别码(即第二车辆识别码)或者收费凭证(即第二收费凭证)进行区分，在本申请实施例中，将第一路侧单元从缴费应答消息中获取的车辆识别码记为第一车辆识别码，将第一路侧单元从缴费应答消息中获取的收费凭证记为第一收费凭证。
步骤S613，路侧端的第一路侧单元基于从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息以及本地保存的缴费凭证信息，生成通行控制信号。
其中，通行控制信号用于控制闸口放行车辆。从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息包括第一收费凭证或者第一车辆识别码。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一收费凭证，第一路侧单元本地保存的缴费凭证信息为第二收费凭证，步骤S612可以包括：基于所述第一收费凭证与第二收费凭证一致的判断结果，生成通行控制信号。
在第一收费凭证与第二收费凭证一致的情况下，表明待通过闸口的车辆已经完成了缴费，因此，可以生成通行控制信号，以控制闸口放行该车辆。在第一收费凭证与第二收费凭证不一致的情况下，表明待通过闸口的车辆未缴费或者缴费状态未确认，此时不会生成控制闸口放行该车辆。
在一种可能的实现方式中，第二路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一车辆识别码，第二路侧单元本地保存的缴费凭证信息为第二车辆识别码，步骤S612可以包括：基于所述第一车辆识别码与第二车辆识别码一致的判断结果，生成通行控制信号。
在第一车辆识别码与第二车辆识别码一致的情况下，表明待通过闸口的车辆已经完成了缴费，因此，可以生成通行控制信号，以控制闸口放行该车辆。在第一车辆识别码与第二车辆识别码不一致的情况下，表明待通过闸口的车辆未缴费或者缴费状态未确认，此时不会生成控制闸口放行该车辆。
在实施中，第一路侧单元可以通过向闸口处的控制杆发送通行控制信号，使控制杆执行抬杆操作，从而实现闸口放行车辆。
在一种可能的实现方式中，在步骤S611中，车载单元可以重复多次发送缴费应答消息，以提高可靠性。在路侧端的第一路侧单元生成通行控制信号之后，第一路侧单元还可以向车辆发送放行确认消息。车辆的车载单元在从路侧端接收到放行确认消息后，可以根据放行确认消息停止发送缴费应答消息。
在本申请实施例中，通过功率较大的缴费交互消息完成缴费流程，可以使车辆在距离周口较远位置处完成支付，支付完成时间相对于车辆行驶至闸口处的时间有较多的提前量，通过功率较小的缴费问询消息进行放行确认，可以在缴费的车辆进一步行驶至距离闸口较近位置时，使路侧端确认该车辆已缴费，从而使闸口放行该已缴费的车辆，同时避免放行其他未缴费车辆或者缴费状态未确认的车辆，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
图7示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图。该方法可以应用于非自由流支付场景，例如图1a、图1b或者图1c等所示的场景。该方法可以应用于图4b所示的通行控制系统。如图7所示，该方法可以包括：
步骤S701，路侧端的第二路侧单元以第二功率向车辆发送缴费交互消息。
步骤S702，响应于第二路侧单元发送的缴费交互消息，车辆中的车载单元向第二路侧单元返回包括车辆识别码的交互响应消息。
步骤S703，路侧端的第二路侧单元根据接收到的交互响应消息中的车辆识别码获取交易信息。
步骤S704，路侧端的第二路侧单元向车辆中的车载单元返回交易信息。
步骤S705，车辆中的车载单元根据接收到的交易信息进行缴费。
步骤S706，在完成缴费后，车辆中的车载单元向第二路侧单元发送包括缴费凭证信息的缴费完成消息。
步骤S707，路侧端的第二路侧单元根据接收到的缴费完成消息中的缴费凭证信息确认缴费是否完成，并在确认缴费完成的情况下，在本地保存该缴费凭证信息。
步骤S701至步骤S707可以参照步骤S601至步骤S607，这里不再赘述。
步骤S708，路侧端的第一路侧单元以第一功率向车辆发送缴费问询消息。
步骤S709，响应于第一路侧单元发送的缴费问询消息，车辆中的车载单元获取缴费凭证信息。
步骤S710，车辆中的车载单元生成包括缴费凭证信息的缴费应答消息。
步骤S711，车辆中的车载单元向第一路侧单元返回缴费应答消息。
步骤S708至步骤S711可以参照步骤S608至步骤S611，这里不再赘述。
步骤S712，路侧端的第一路侧单元从接收到的缴费应答消息中获取缴费凭证信息。
步骤S713，路侧端的第一路侧单元基于从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息以及第二路侧单元中保存的缴费凭证信息，生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一收费凭证，第二路侧单元本地保存的缴费凭证信息为第二收费凭证，第一路侧单元可以向第二路侧单元发送查找请求，该查找请求中可以包括第一收费凭证。第二路侧单元接收到查找请求后，查找与第一收费凭证一致的第二收费凭证。若查找到一致的第二收费凭证，则第二路侧单元向第一路侧单元发送查找到的通知；否则，第二路侧单元向第一路侧单元发送未查找到的通知。在接收到第二路侧单元发送的找到的通知后，第一路侧单元可以确定第一收费凭证与第二收费凭证一致，进而可以生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一车辆识别码，第二路侧单元本地保存的缴费凭证信息为第二车辆识别码，第一路侧单元可以向第二路侧单元发送查找请求，该查找请求中可以包括第一车辆识别码。第二路侧单元接收到查找请求后，查找与第一车辆识别码一致的第二车辆识别码。若查找到一致的第二车辆识别码，则第二路侧单元向第一路侧单元发送查找到的通知；否则，第二路侧单元向第一路侧单元发送未查找到的通知。在接收到第二路侧单元发送的找到的通知后，第一路侧单元可以确定第一车辆识别码与第二车辆识别码一致，进而可以生成通行控制信号。
在实施中，第一路侧单元可以通过向闸口处的控制杆发送通行控制信号，使控制杆执行抬杆操作，从而实现闸口放行车辆。
在一种可能的实现方式中，在步骤S611中，车载单元可以重复多次发送缴费应答消息，以提高可靠性。在路侧端的第一路侧单元生成通行控制信号之后，第一路侧单元还可以向车辆发送放行确认消息。车辆的车载单元在从路侧端接收到放行确认消息后，可以根据放行确认消息停止发送缴费应答消息。
在本申请实施例中，通过功率较大的缴费交互消息完成缴费流程，，可以使车辆在距离闸口较远位置处的时候完成支付，支付完成时间相对于车辆行驶至闸口处的时间有较多的提前量，通过功率较小的缴费问询消息进行放行确认，可以在缴费后的车辆进一步行驶至距离闸口较近位置时，使路侧端确认该车辆已缴费，从而使闸口放行该已缴费的车辆，同时避免放行其他未缴费车辆或者缴费状态未确认的车辆，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
图8示出本申请实施例提供的通行控制方法的交互流程图。该方法可以应用于非自由流支付场景，例如图1a、图1b或者图1c等所示的场景。该方法可以应用于图4c所示的通行控制系统。如图8所示，该方法可以包括：
步骤S801，路侧端的第二路侧单元以第二功率向车辆发送缴费交互消息。
步骤S802，响应于第二路侧单元发送的缴费交互消息，车辆中的车载单元向第二路侧单元返回包括车辆识别码的交互响应消息。
步骤S803，路侧端的第二路侧单元根据接收到的交互响应消息中的车辆识别码获取交易信息。
步骤S804，路侧端的第二路侧单元向车辆中的车载单元返回交易信息。
步骤S805，车辆中的车载单元根据接收到的交易信息进行缴费。
步骤S806，在完成缴费后，车辆中的车载单元向第二路侧单元发送包括缴费凭证信息的缴费完成消息。
步骤S807，路侧端的第二路侧单元根据接收到的缴费完成消息中的缴费凭证信息确认缴费是否完成。
步骤S801至步骤S807可以参照步骤S601至步骤S607，这里不再赘述。
步骤S808，在确认缴费完成的情况下，路侧端的第二路侧单元向服务器发送缴费完成消息中的缴费凭证信息。
步骤S809，服务器在本地保存接收到的缴费凭证信息。
步骤S810，路侧端的第一路侧单元以第一功率向车辆发送缴费问询消息。
步骤S811，响应于第一路侧单元发送的缴费问询消息，车辆中的车载单元获取缴费凭证信息。
步骤S812，车辆中的车载单元生成包括缴费凭证信息的缴费应答消息。
步骤S813，车辆中的车载单元向第一路侧单元返回缴费应答消息。
步骤S810至步骤S813可以参照步骤S608至步骤S611。
步骤S814，路侧端的第一路侧单元从接收到的缴费应答消息中获取缴费凭证信息。
步骤S815，路侧端的第一路侧单元基于从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息以及服务器中保存的缴费凭证信息，生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一收费凭证，服务器本地保存的缴费凭证信息为第二收费凭证，第一路侧单元可以向服务器发送查找请求，该查找请求中可以包括第一收费凭证。服务器接收到查找请求后，查找与第一收费凭证一致的第二收费凭证。若查找到一致的第二收费凭证，则服务器向第一路侧单元发送查找到的通知；否则，服务器向第一路侧单元发送未查找到的通知。在接收到服务器发送的找到的通知后，第一路侧单元可以确定第一收费凭证与第二收费凭证一致，进而可以生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，第一路侧单元从缴费应答消息中获取的缴费凭证信息为第一车辆识别码，服务器本地保存的缴费凭证信息为第二车辆识别码，第一路侧单元可以向服务器发送查找请求，该查找请求中可以包括第一车辆识别码。服务器接收到查找请求后，查找与第一车辆识别码一致的第二车辆识别码。若查找到一致的第二车辆识别码，则服务器向第一路侧单元发送查找到的通知；否则，服务器向第一路侧单元发送未查找到的通知。在接收到服务器发送的找到的通知后，第一路侧单元可以确定第一车辆识别码与第二车辆识别码一致，进而可以生成通行控制信号。
在实施中，第一路侧单元可以通过向闸口处的控制杆发送通行控制信号，使控制杆执行抬杆操作，从而实现闸口放行车辆。
在一种可能的实现方式中，在步骤S611中，车载单元可以重复多次发送缴费应答消息，以提高可靠性。在路侧端的第一路侧单元生成通行控制信号之后，第一路侧单元还可以向车辆发送放行确认消息。车辆的车载单元在从路侧端接收到放行确认消息后，可以根据放行确认消息停止发送缴费应答消息。
在本申请实施例中，通过功率较大的缴费交互消息完成缴费流程，可以使车辆在距离闸口较远位置处的时候完成支付，支付完成时间相对于车辆行驶至闸口处的时间有较多的提前量，通过功率较小的缴费问询消息进行放行确认，可以在缴费后的车辆进一步行驶至距离闸口较近位置时，使路侧端确认该车辆已缴费，从而使闸口放行该已缴费的车辆，同时避免放行其他未缴费车辆或者缴费状态未确认的车辆，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
图9示出本申请实施例提供的通行控制装置的结构示意图。该装置可以应用于路侧端的路侧设备中，例如图4a、图4b和图4c所示的第一路侧单元11。如图9所示，该装置900包括：
发送模块901，用于以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用。
接收模块902，用于接收所述车辆针对所述发送模块901发送的缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
处理模块903，用于根据所述接收模块902接收的缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。
在一种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆在支付完所述费用后接收到的第一收费凭证；所述装置还包括：保存模块，用于保存第二收费凭证；所述处理模块还用于：基于所述第一收费凭证与所述第二收费凭证一致的判断结果，生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为第一车辆识别码；所述装置还包括：保存模块，用于保存第二车辆识别码；所述处理模块还用于：基于所述第一车辆识别码与所述第二车辆识别码一致的判断结果，生成通行控制信号。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于向所述车辆发送放行确认消息。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息为周期性发送的广播消息。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息的发送周期根据道路限速或车流量确定。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于以所述第二功率向所述车辆发送所述缴费交互消息，所述缴费交互消息与所述缴费问询消息分频发送或者分时发送。
在一种可能的实现方式中，所述路侧端包括：
用于发送所述缴费问询消息以及发送所述缴费交互消息的路侧单元；
或者，
包括用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元，以及发送所述缴费交互消息的第二路侧单元的路侧系统；
或者，
所述路侧系统中用于发送所述缴费问询消息的第一路侧单元。
在本申请实施例中，通过功率较大的缴费交互消息完成缴费流程，可以使车辆在距离闸口较远位置处的时候完成支付，支付完成时间相对于车辆行驶至闸口处的时间有较多的提前量，通过功率较小的缴费问询消息进行放行确认，可以在缴费后的车辆进一步行驶至距离闸口较近位置时，使路侧端确认该车辆已缴费，从而使闸口放行该已缴费的车辆，同时避免放行其他未缴费车辆或者缴费状态未确认的车辆，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
图10示出本申请实施例提供的通行控制装置的结构示意图。该装置可以应用于车辆中的设备中，例如图4a、图4b和图4c所示的车载单元12。如图10所示，所述装置1000包括：
接收模块1001，用于从路侧端接收缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用。
发送模块1002，用于根据所述接收模块1001接收的缴费问询消息向所述路侧端发送缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于在所述车辆支付完所述费用后，接收收费凭证；所述缴费凭证信息为所述收费凭证。
在一种可能的实现方式中，所述缴费凭证信息为所述车辆的车辆识别码；所述发送模块，还用于在所述车辆支付所述费用后，向所述路侧端发送所述车辆识别码。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
在一种可能的实现方式中，所述发送缴费应答消息为重复多次发送所述缴费应答消息，所述接收模块，还用于从路侧端接收放行确认消息；所述发送模块，还用于根据所述放行确认消息停止发送所述缴费应答消息。
在本申请实施例中，响应于功率较小的缴费问询消息完成问询流程，可以使已经完成缴费的车辆在行驶到距离闸口较近的位置时可以顺利通过闸口，而未完成缴费的车辆在行驶到距离闸口较近的位置时无法通过闸口，既保证了车辆通行效率，又提高了对车辆放行的准确性，实现了基于V2X技术的可靠而高效的非自由流支付。
本申请的实施例提供了一种通行控制装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种芯片，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在通行控制装置中运行时，使所述通行控制装置执行上述方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (20)

1.一种通行控制方法，其特征在于，所述方法应用于路侧端，所述方法包括：
以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用；
接收所述车辆针对所述缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息；
根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缴费凭证信息为所述车辆在支付完所述费用后接收到的第一收费凭证；
在所述接收所述缴费应答消息之前，所述方法还包括：保存第二收费凭证；
所述根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，包括：基于所述第一收费凭证与所述第二收费凭证一致的判断结果，生成通行控制信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缴费凭证信息为第一车辆识别码；
在所述接收所述缴费应答消息之前，所述方法还包括：保存第二车辆识别码；
所述根据所述缴费应答消息生成通行控制信号，包括：基于所述第一车辆识别码与所述第二车辆识别码一致的判断结果，生成通行控制信号。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述生成通行控制信号之后，所述方法还包括：向所述车辆发送放行确认消息。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息为周期性发送的广播消息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息的发送周期根据道路限速或车流量确定。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
以所述第二功率向所述车辆发送所述缴费交互消息，所述缴费交互消息与所述缴费问询消息分频发送或者分时发送。
10.一种通行控制方法，其特征在于，所述方法应用于车载单元，所述方法包括：
从路侧端接收缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用；
根据所述缴费问询消息向所述路侧端发送缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆支付完所述费用后，接收收费凭证；所述缴费凭证信息为所述收费凭证。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述缴费凭证信息为所述车辆的车辆识别码；所述方法还包括：在所述车辆支付所述费用后，向所述路侧端发送所述车辆识别码。
13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息中包括路侧设备标识、收费站标识、闸口标识或随机码中的至少一项。
14.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述缴费问询消息中包括随机码，所述缴费应答消息中包括所述随机码。
15.根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，所述发送缴费应答消息为重复多次发送所述缴费应答消息，所述方法还包括：
从路侧端接收放行确认消息；
根据所述放行确认消息停止发送所述缴费应答消息。
16.一种通行控制装置，其特征在于，所述装置应用于路侧端，所述装置包括：
发送模块，用于以第一功率向车辆发送缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用，所述第一功率小于用于发送缴费交互消息的第二功率，所述缴费交互消息用于向所述车辆收取所述费用；
接收模块，用于接收所述车辆针对所述发送模块发送的缴费问询消息反馈的缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息；
处理模块，用于根据所述接收模块接收的缴费应答消息生成通行控制信号，所述通行控制信号用于控制所述闸口放行所述车辆。
17.一种通行控制装置，其特征在于，所述装置应用于车载单元，所述装置包括：
接收模块，用于从路侧端接收缴费问询消息，所述缴费问询消息用于请求已完成所述缴费但未通过闸口的车辆的缴费凭证信息，所述缴费为缴纳用于通过所述闸口的费用；
发送模块，用于根据所述接收模块接收的缴费问询消息向所述路侧端发送缴费应答消息，所述缴费应答消息中包括所述缴费凭证信息。
18.一种通行控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
19.一种通行控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求10-15中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法，或者，实现权利要求10-15中任一项所述的方法。
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