CN107666400A - 用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。该实施方式提高了模拟调试的准确性，降低了开发成本。

Description

用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆调试技术领域，具体涉及车辆模拟调试技术领域，尤其涉及一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置。

背景技术

随着车辆行业的迅速发展，各种电子装置在车辆中的应用越来越广泛，车辆系统也越来越复杂。为了便于实现对车辆中各种电子装置的有效控制，网络总线技术开始应用于车辆中，如CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。传统的车辆调试方法都是基于实体样车的调试，这样不仅使得开发周期长、开发成本高，也使得对车辆的开发不够完善。

目前，人们逐渐使用各种仿真测试平台对车辆进行仿真调试，但这种调试方法都是基于实体样车以及CAN总线进行的。仍然需要为实体样车布置通信总线，花费较高成本的同时，还增加了开发周期。因此，需要一种开发成本低、开发周期短的模拟调试技术对车辆进行模拟调试。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法，所述模拟调试系统包括待模拟调试车辆和模拟器，所述待模拟调试车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器用于发送控制信号，所述方法包括：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。

在一些实施例中，所述基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定每个控制报文的第一传输延时，包括：基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定所述控制报文优先级的由大到小顺序以及所述每个控制报文在排序中的序号；计算所述每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将所述乘积分别作为所述每个控制报文的第一传输延时。

在一些实施例中，所述模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号，所述方法包括：获取所述模拟器的控制接口的信息，所述控制接口的信息包括指令的格式。

在一些实施例中，所述控制指令的格式与所述指令的格式相同。

在一些实施例中，接收所述模拟器生成的反馈信息，基于所述车辆通信协议，对所述反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文；根据所述反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级；基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的传输优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时；基于所述第二传输延时，对所述车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至所述车辆控制器。

第二方面，本申请提供了一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置，所述模拟调试系统包括待模拟调试车辆和模拟器，所述待模拟调试车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器用于发送控制信号，所述装置包括：接收单元，用于从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；封装单元，用于对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；第一优先级确定单元，用于根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；第一延时确定单元，用于基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；第一解析单元，用于基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。

在一些实施例中，所述第一延时确定单元包括：排序模块，用于基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定所述控制报文优先级的由大到小顺序以及所述每个控制报文在排序中的序号；确定模块，用于计算所述每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将所述乘积分别作为所述每个控制报文的第一传输延时。

在一些实施例中，所述模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号，所述装置包括：获取单元，用于获取所述模拟器的控制接口的信息，所述控制接口的信息包括指令的格式。

在一些实施例中，所述控制指令的格式与所述指令的格式相同。

在一些实施例中，所述装置包括：第二接收单元，用于接收所述模拟器生成的反馈信息，基于所述车辆通信协议，对所述反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文；第二优先级确定单元，用于根据所述反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级；第二延时确定单元，用于基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的传输优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时；第二解析单元，用于基于所述第二传输延时，对所述车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至所述车辆控制器。

本申请提供的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置，通过接收待模拟调试车辆的车辆控制器发送的控制信号，根据上述待模拟调试车辆所使用的车辆通信协议，对每个控制信号进行封装，得到控制报文，并根据控制信号的类型，确定每个控制报文的优先级，然后确定每个控制报文在传输时的传输延时，再对控制报文进行解析得到控制命令发送给模拟器。在上述模拟调试的过程中，无需使用通信总线即实现了对控制报文在实际的传输过程中的延时的模拟，提高了模拟调试的准确性；并且在模拟过程中不需要实体的通信总线，降低了开发成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的模拟器反馈信息传输又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法或用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车辆101、网络102和服务器103。网络102用以在车辆101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以控制车辆101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信号等。车辆101上可以安装有各种电子装置，例如车辆控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。

车辆101可以是各种车辆，包括但不限于大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车、小型汽车、小型自动挡汽车、自动驾驶车辆或其它智能车辆等等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车辆101发送的信号提供模拟调试支持的模拟调试服务器。模拟调试服务器可以对接收到的控制信号等进行模拟和调试，并将调试结果(例如反馈信号)反馈给车辆。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法一般由服务器103执行，相应地，用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的一个实施例的流程200。本实施例的模拟调试系统包括待模拟调试车辆和模拟器。待模拟调试车辆可以是各种车辆，例如自动驾驶车辆、智能车辆等，本实施例对此不做限定。其中，待模拟调试车辆包括车辆控制器，用于发送控制信号。本实施例的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法，包括以下步骤：

步骤201，从车辆控制器接收至少一个控制信号。

在本实施例中，用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从待模拟调试车辆(例如图1所示的车辆)的车辆控制器处接收控制信号。上述控制信号可以是对待模拟调试车辆中其它电子装置的控制信号，例如可以是对发动机的注油控制信号、刹车控制信号等。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤202，对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装上述控制信号，生成控制报文。

本实施例中，上述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型确定的。车辆通信协议是指车辆内部各电子装置之间通信所使用的协议。目前，广泛应用的协议包括：CAN协议、LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)协议等。由于不同的车辆类型使用的车辆通信协议可能不同，因此，要根据车型信息确定该待模拟调试车辆所使用的车辆通信协议。

由于不同的车辆通信协议对应的报文格式不同，需要对车辆控制器发出的控制信号根据车辆通信协议进行封装，生成控制报文。例如CAN报文是数据帧结构，且包括帧起始(Start of Frame)、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)、帧结尾(End of Frame)。在待模拟调试车辆使用CAN协议时，其控制报文的格式应与上述数据帧结构相同。

步骤203，根据上述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级。

本实施例中，控制信号的类型可以根据车辆控制器发送的信号的目的电子装置来分类，也可以根据数据的传输速率来分类。例如将车辆控制器向发动机控制单元、自动变速器控制单元、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)控制单元、安全气囊控制单元、转向角度传感器及转向柱电气控制单元发送的控制信号分类为驱动系统控制信号；将车辆控制器向轮胎压力监控控制单元、驻车加热控制单元、空调控制单元等发送的控制信号分类为舒适系统控制信号；将车辆控制器向卡片阅读器、收音机、车载电话控制单元发送的控制信号分类为显示系统控制信号。

在车辆通信系统中，不同的控制信号的优先级是不同的。这也保证了在危急情况时，有大量报文需要传输处理时，车辆控制器能够优先处理优先级高的报文。例如，车辆控制器向发动机、电动机等发出的控制信号的优先级普遍高于向车门、车窗等发出的控制信号。本实施例中，服务器内可以预先存储有控制信号类型与优先级的对应关系列表，上述列表中，可包括车辆控制器向各电子装置发送的信号的优先级。例如将车辆控制器向发送机发送的控制信号的优先级设置为最高、将车辆控制器向车内的收音机等发送的控制信号的优先级设置为最低等等。

步骤204，基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定每个控制报文的第一传输延时。

在车辆通信系统中，要传输的控制报文的数量会影响控制报文的传输速度，进而影响控制报文的传输延时。以CAN总线通信为例，当优先级高的控制报文和优先级低的控制报文同时都需要传输时，优先级高的控制报文会优先抢占到CAN总线，从而尽可能保证实时传输，而优先级低的控制报文由于抢占不到CAN总线，造成传输延时较大。但当控制报文的数量较少时，基本都可以保证报文的实时传输。因此，本实施例中，根据服务器接收的控制信号的数量和每个控制报文的优先级，确定每个控制报文的第一传输延时。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204还包括图2中未示出的以下子步骤：

基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定控制报文优先级的由大到小顺序以及每个控制报文在排序中的序号；计算每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将乘积分别作为每个控制报文的传输延时。

本实施例中，可以首先对要传输的控制报文进行排序，并根据每个控制报文在上述排序中的序号来确定其传输延时。其传输延时可以通过将上述序号与预设的最快传输时间相乘来确定。例如，优先级最高的控制报文的传输延时最短；优先级第二的控制报文的传输延时等于2个最快传输时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定每个控制报文的传输延时时，可以首先对要传输的控制报文进行排序后分组，第一组的控制报文可以优先传输，在第一组的其中一个控制报文传输完毕后，第二组的第一个控制报文开始传输……直至所有控制报文传输完毕。

步骤205，基于第一传输延时，对控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至模拟器。

在发送至模拟器之前，对控制报文进行解析，生成模拟器可直接接收的控制指令，以使得模拟器在接收到上述控制指令后对其进行模拟调试。可以理解的是，在解析的过程中，要满足上述传输延时，不能过早或过晚，以保证模拟的正确性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述模拟调试系统中的模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号。上述方法还包括图2中未示出的以下步骤：

获取模拟器的控制接口的信息。

其中，控制接口的信息包括指令的格式。上述模拟器可以通过控制接口接收步骤205中生成的控制指令，控制接口可以接收并解析的指令可以是符合一定格式的控制指令。可以理解的是，上述步骤205中生成的控制指令的格式是满足控制接口的指令的格式的。

本申请的上述实施例提供的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法，通过接收待模拟调试车辆的车辆控制器发送的控制信号，根据上述待模拟调试车辆所使用的车辆通信协议，对每个控制信号进行封装，得到控制报文，并根据控制信号的类型，确定每个控制报文的优先级，然后确定每个控制报文在传输时的传输延时，再对控制报文进行解析得到控制命令发送给模拟器。在上述模拟调试的过程中，无需使用通信总线即实现了对控制报文在实际的传输过程中的延时的模拟，提高了模拟调试的准确性；并且在模拟过程中不需要实体的通信总线，降低了开发成本。

图3示出了根据本申请的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的又一个实施例的流程图300。本实施例的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法包括以下步骤：

步骤301，接收模拟器生成的反馈信息，基于车辆通信协议，对反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文。

本实施例中，模拟器在接收到控制指令后，对上述控制指令进行模拟，生成反馈信息。服务器在接收到上述反馈信息后，基于待模拟调试车辆所使用的车辆通信协议，对接收到的反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文。

步骤302，根据反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级。

与车辆控制器发送的控制报文类似，模拟器发送的车辆反馈报文也存在优先级。其优先级的确定也可以根据模拟器发送的反馈信息的类型来确定，还可以根据反馈信息对应的控制报文的优先级来确定。例如，可以根据模拟器中的反馈信息源来确定，发动机发送的反馈信息、安全气囊发送的负加速度信息等对应的车辆反馈报文的传输优先级可较高。

服务器中也可以预存一个反馈信息类型与优先级的对应关系表，此表中，可以包括模拟器中的各个模块向车辆控制器发送的反馈信息的优先级。

步骤303，基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时。

车辆通信网络中存在一定的带宽，当接收的反馈信息的数量较多时，可能会发生堵塞，这时会优先传输优先级高的车辆反馈报文。与控制报文的传输类似，同样需要确定每个车辆反馈报文的传输延时。

步骤304，基于第二传输延时，对车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至车辆控制器。

在将上述反馈信号发送给车辆控制器前，需要对车辆反馈报文进行解析，生成的反馈信号应是车辆控制器直接可读取的信号。可以理解的是，在解析过程中，要满足上述第二传输延时，以保证模拟调试的准确性。

继续参见图4，图4是根据本实施例的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，待模拟调试车辆401中的车辆控制器可以发送控制信号也可以接收反馈信号。对于上述控制信号，执行本实施例的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的电子装置402可以对其进行封装后生成控制报文，然后确定该控制报文的传输优先级，再确认该控制报文在传输时的传输延时，最后根据确定的传输延时，对上述控制报文进行解析，得到模拟器403可接收的控制指令。对于上述反馈信号，是由模拟器403发送的反馈信息经编码后得到车辆反馈报文，然后确定此车辆传输报文的传输优先级，再根据传输优先级确定此车辆传输报文在传输时的传输延时，并对上述车辆传输报文进行解析，得到上述反馈信号。可以理解的是，模拟器403和本实施例的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的电子装置402可同时设置在一个服务器404中，当然也可以设置在不同的服务器中。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法的流程300突出了对模拟器发送的反馈信息进行编码和解析的步骤。由此，本实施例描述的方案对车辆控制器和模拟器之间的信号进行处理，真实地模拟了信号在车辆总线中传输的过程，实现了准确地模拟调试待模拟调试车辆。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于服务器中。

如图5所示，本实施例所述的用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置500包括：第一接收单元501、封装单元502、第一优先级确定单元503、第一延时确定单元504以及第一解析单元505。

其中，第一接收单元501，用于从车辆控制器接收至少一个控制信号。

封装单元502，用于对于每个第一接收单元501接收的控制信号，基于车辆通信协议封装控制信号，生成控制报文。

上述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的。

第一优先级确定单元503，用于根据第一接收单元501接收的控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个封装单元502生成的控制报文的传输优先级。

第一延时确定单元504，用于基于第一接收单元501接收的所接收的控制信号的数量及第一优先级确定单元503确定的每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一延时确定单元504可以进一步包括图5中未示出的排序模块和确定模块。

其中，排序模块，用于基于第一接收单元501接收的所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定控制报文优先级的由大到小顺序以及每个控制报文在排序中的序号。

确定模块，用于计算每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将乘积分别作为每个控制报文的第一传输延时。

第一解析单元505，用于基于第一延时确定单元504确定的第一传输延时，对封装单元502生成的控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至模拟器。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述模拟调试系统中的模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号。上述用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置500还包括图5中未示出的获取单元，用于获取模拟器的控制接口的信息。上述控制接口的信息包括指令的格式。可以理解的是，第一解析单元505确定的控制指令的格式与控制接口接收的指令的格式相同。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置500还包括图5中未示出的第二接收单元、第二优先级确定单元、第二延时确定单元和第二解析单元。

其中，第二接收单元，用于接收模拟器生成的反馈信息，基于车辆通信协议，对反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文。

第二优先级确定单元，用于根据反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级。

第二延时确定单元，用于基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的传输优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时。

第二解析单元，用于基于第二传输延时，对车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至车辆控制器。

本申请的上述实施例提供的用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置，通过第一接收单元接收待模拟调试车辆的车辆控制器发送的控制信号，封装单元根据上述待模拟调试车辆所使用的车辆通信协议，对每个控制信号进行封装，得到控制报文，第一优先级确定单元根据控制信号的类型，确定每个控制报文的优先级，然后第一延时确定单元确定每个控制报文在传输时的传输延时，第一解析单元再对控制报文进行解析得到控制命令发送给模拟器。在上述模拟调试的过程中，无需使用通信总线即实现了对控制报文在实际的传输过程中的延时的模拟，提高了模拟调试的准确性；并且在模拟过程中不需要实体的通信总线，降低了开发成本。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的

程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一接收单元、封装单元、第一优先级确定单元、第一延时确定单元以及第一解析单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“从车辆控制器接收至少一个控制信号的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法，其特征在于，所述模拟调试系统包括待模拟调试车辆和模拟器，所述待模拟调试车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器用于发送控制信号，所述方法包括：

从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；

对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；

根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；

基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；

基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定每个控制报文的第一传输延时，包括：

基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定所述控制报文优先级的由大到小顺序以及所述每个控制报文在排序中的序号；

计算所述每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将所述乘积分别作为所述每个控制报文的第一传输延时。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号，所述方法包括：

获取所述模拟器的控制接口的信息，所述控制接口的信息包括指令的格式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令的格式与所述指令的格式相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述模拟器生成的反馈信息，基于所述车辆通信协议，对所述反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文；

根据所述反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级；

基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的传输优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时；

基于所述第二传输延时，对所述车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至所述车辆控制器。

6.一种用于模拟调试系统的车辆模拟调试装置，其特征在于，所述模拟调试系统包括待模拟调试车辆和模拟器，所述待模拟调试车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器用于发送控制信号，所述装置包括：

第一接收单元，用于从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；

封装单元，用于对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；

第一优先级确定单元，用于根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；

第一延时确定单元，用于基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；

第一解析单元，用于基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一延时确定单元包括：

排序模块，用于基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的优先级，确定所述控制报文优先级的由大到小顺序以及所述每个控制报文在排序中的序号；

确定模块，用于计算所述每个控制报文在排序中的序号与预设的最快传输时间的乘积，将所述乘积分别作为所述每个控制报文的第一传输延时。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模拟器通过控制接口接收指令，以对所接收的指令进行模拟生成反馈信号，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述模拟器的控制接口的信息，所述控制接口的信息包括指令的格式。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制指令的格式与所述指令的格式相同。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

第二接收单元，用于接收所述模拟器生成的反馈信息，基于所述车辆通信协议，对所述反馈信息进行编码，生成车辆反馈报文；

第二优先级确定单元，用于根据所述反馈信息的类型，基于预设的反馈信息类型与优先级的对应关系，确定每个车辆反馈报文的传输优先级；

第二延时确定单元，用于基于所接收的反馈信息的数量及每个车辆反馈报文的传输优先级，确定每个车辆反馈报文的第二传输延时；

第二解析单元，用于基于所述第二传输延时，对所述车辆反馈报文进行解析，生成反馈信号，并将所生成的反馈信号发送至所述车辆控制器。