CN111162855A - 一种定位信号的生成和传输的模拟方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位信号的生成和传输的模拟方法及系统，所述方法包括：获取车辆的模拟位置信号；获取调节信息，根据所述调节信息调节所述模拟位置信号；根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号；根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。本申请通过获取调节信息，对模拟位置信号进行调节，生成模拟定位信号，可以对定位信号生成和传输过程中的可能出现的各种情况进行模拟，便于通过模拟定位信号进行较为准确的测试。

Description

一种定位信号的生成和传输的模拟方法及系统

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种定位信号的生成和传输的模拟方法及系统。

背景技术

在高速磁浮列车的运行过程中，定位信号由车辆系统通过车地无线通信系统发送到牵引控制系统，牵引控制系统根据定位信号对车辆的位置和速度进行控制。在真实环境、高速运行的状态下，定位信号的传输会出现时延、抖动、信号传输故障等问题，对牵引控制系统的控制性能产生重要影响。因此在实验室中需要较为准确的对定位信号的生成和传输过程进行模拟，可以根据模拟定位信号进行测试，得到较好的测试结果。

现有的在实验室环境下模拟定位信号的生成和传输主要有两种方式。一种是通过以太网用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)将从车辆运动学模型得到的位置速度信号传输给电机控制单元，这种方法简化了定位信号生成以及传输的过程，无法模拟定位信号在生成以及传输过程中出现的问题，无法完整模拟定位信号的传输过程。另一种是将车辆运动学模型得到的位置速度信号通过真实的车载无线电控制单元设备和分区无线电控制单元设备进行信号的传输，但是由于采用了真实的设备，无法对传输中可能出现的故障进行模拟。所以需要在实验室的环境下实现一种可以针对定位信号的生成和传输过程中的可能出现的各种情况进行模拟的方法，实现通过模拟的定位信号得到较为准确的测试效果。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种定位信号的生成和传输的模拟方法及系统，可以通过获取调节信息，来调节模拟位置信号，模拟定位信号在生成和传输的过程。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位信号的生成和传输的模拟方法，包括：

获取车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号；

获取调节信息，根据所述调节信息调节所述模拟位置信号；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据；

根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号；

根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

可选的，当所述模拟定位信号为所述车辆的首末端的左右侧的四个位置所对应的四个模拟定位信号中的任意一个时，所述方法还包括：

根据预设的车辆信息以及所述模拟定位信号，生成其他三个模拟定位信号。

可选的，所述方法还包括：将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元，以便电机控制单元根据所述模拟定位信号对电机进行控制。

可选的，所述将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元，包括：根据所述模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号通过同步485线发送至控制所述位置分区的电机控制单元。

可选的，所述根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号，包括：

根据所述相对位置信号、校验信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号；其中，所述校验信号为生成模拟定位信号时用于编码校验的信号。

可选的，所述根据所述相对位置信号、校验信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号，包括：

根据所述相对位置信号、校验误码信息和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号；其中，所述校验误码信息为具有用户输入的错误的校验信号的信息。

可选的，所述根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号，具体包括：

根据调节后的模拟位置信号中磁极相角信号所对应的磁极相角循环的360°的个数进行累加或累减，得到相对位置的数值，根据所述相对位置的数值得到相对位置信号。

第二方面，本申请还提供了一种定位信号的生成和传输的模拟系统，所述系统包括：

车辆运动模型单元，用于生成车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号；

上位机单元，用于生成调节信息；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据；

调节单元，用于获取上位机单元发送的所述调节信息，并根据所述调节信息对从车辆运动模型单元中获取的所述模拟位置信号进行调节；

生成单元，用于获取调节单元调节后的模拟位置信号，并根据调节后的位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号，根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

可选的，所述系统还包括：

传输单元，用于将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元。

可选的，所述传输单元还包括：

分区子单元，用于根据所述模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号发送至控制所述位置分区的电机控制单元。

可选的，所述生成单元还包括：

编码子单元，用于将所述绝对位置信号根据预设的位置编码表转换为固定字节的绝对位置码，以便生成模拟定位信号。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

在本申请实施例提供的方法中，通过获取车辆的模拟位置信号，并且获取调节信息，根据调节信息调节模拟位置信号，并根据调节后的模拟位置信号计算得到相对位置信号，最终根据所述调节后的模拟位置信号和所述相对位置信号生成模拟定位信号。在本申请提供的方案中，可以通过调节信息对模拟位置信号进行时延、故障等方面的调节，可以模拟在真实运行过程中出现的各种问题，最终生成的模拟定位信号可以有效的反映在真实的运行状态下的生成以及传输的定位信号，较为准确的模拟定位信号的生成和传输过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位信号的生成和传输的模拟方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种定位信号的生成和传输的模拟方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种定位信号的生成和传输的模拟方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种定位信号的生成和传输的模拟系统的结构示意图。

具体实施方式

正如前文所述，目前的高速列车的定位信号在实际的生成和传输的过程中会产生生成错误或者是传输错误的问题。而现有的实验室中的测试设备不能对生成的模拟定位信号进行生成和传输的过程中故障的模拟，这使得在实验室的环境中不能完全复现定位信号的生成和传输过程。

发明人发现，现有的用于测试定位信号的生成以及传输的模拟装置是采用以太网直接连接或者是通过真实设备连接，这使得在实验室测试的过程中测试人员无法控制定位信号生成和传输中的各项参数，无法通过改变各项参数实现模拟真实过程中的生成错误、传输时延、传输故障等问题。并且采用真实设备进行测试时，测试设备的价格较高，导致设备维护的成本较高。

发明人经过研究发现，由于现有技术中采用以太网或者是真实设备进行模拟定位信号的传输，所以无法对模拟定位信号中的各项参数进行修改。因此，考虑到便于设置和调整模拟定位信号，在原有的车辆运动学模型的基础上设置调节模块，用于调整车辆运动学模型生成的模拟位置信号。并相应的设置上位机，用于测试人员输入调整的参数，控制调节模块进行参数调节。由于实验室的测试设备中不便安装定子铁芯、传感器等设备，无法实现真实的相对位置传感器生成相对位置的过程，所以通过车辆运动学模型中生成磁极相角信号，通过磁极相角信号计算得到相对位置信号，复现实际的定位信号中相对位置信号生成过程。由此可以通过输入调整参数来调整模拟定位信号，生成可以调节的模拟定位信号，可以实现对定位信号的测试功能。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

第一实施例

本申请第一实施例提供了一种方法，下面结合附图具体说明。

参见图1，该图为本申请第一实施例提供的一种定位信号的生成和传输的模拟方法的流程图。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆可以为列车等需要进行定位信号传输的车辆。

在本实施例中，所述方法例如可以通过如下步骤S101-S104实现。

S101：获取车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号。

需要说明的是，本申请实施例中的模拟位置信号是生成定位信号所需的位置信息的信号。本申请实施例中不限定模拟位置信号具体包括的位置信息，可以根据定位信号的需要进行设置。

需要说明的是，本申请实施例中不限定模拟位置信号的生成方法。在一种可能的实现方式中，模拟位置信号是通过车辆运动学模型生成的。其中模拟位置信号是车辆运动学模型根据设置的车辆模型的运动状态生成的。可以理解的是，本申请实施例中的车辆运动学模型是可以模拟车辆运动的一种模型，可以根据模型中的车辆的运动情况生成相应的数据，本申请实施例中不限定车辆运动学模型的具体种类。

可以理解的是，本申请实施例的模拟位置信号中包括绝对位置信号和磁极相角信号。其中，所述绝对位置信号对应于车辆运动过程中经过的标志板的位置，标志板是设置于车辆运行的线路旁的用于标志车辆运行位置；磁极相角信号对应于车辆中电机的运动情况。

本申请实施例中不限定获取车辆的模拟位置信号的具体传输方式。在一种可能的实现方式中，模拟位置信号可以通过仿真机或者是工控机的内部线路进行传输。

S102：获取调节信息，根据所述调节信息调节所述模拟位置信号；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据。

需要说明的是，本申请实施例中可以根据具体的调节信息的内容设置模拟位置信号。例如，当调节信息中具有时延数据时，可以对模拟位置信号中的绝对位置信号进行传输时延的设置，也可以对磁极相角信号进行传输时延的设置，还可以对绝对位置信号和磁极相角信号均进行传输时延的设置。其中，故障数据可以为针对绝对位置信号和磁极相角信号设置的故障数据。本申请实施例中不限定时延数据或者是故障数据的具体数值，可以根据实际测试的需要对时延或者故障数据进行设置。

S103：根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号。

可以理解的是，本申请实施例中的通过磁极相角信号计算相对位置信号是用于模拟实际过程中的相对位置传感器的功能。本申请不限定具体模拟相对位置信号生成的方法，在一种可能的实现方式中通过磁极相角信号来计算相对位置信号。

S104：根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

可以理解的是，本申请实施例中不限定根据绝对位置信号和磁极相角信号和相对位置信号生成模拟定位信号的具体方式。在一种可能的实现方式中，可以根据绝对位置信号和磁极相角信号和相对位置信号编码生成模拟定位信号。

由上可知，本申请实施例提供一种定位信号的生成和传输的模拟方法，通过获取模拟位置信号和调节信息，根据调节信息对模拟位置信号进行调节，并根据模拟位置信号中的磁极相角信号得到相对位置信号，最终根据调节后的模拟位置信号和相对位置信号生成模拟定位信号。通过调节信息对模拟位置信号中的时延或者产生的故障进行调节，得到的模拟定位信号可以准确的反映出定位信号在真实传输过程中的可能出现的各种问题，由此可以实现在实验室中对定位信号的生成和传输的模拟，实现了通过模拟定位信号对车辆的相关运行系统的测试。

第二实施例

在上述第一实施例中，通过调节信息对模拟位置信号进行调节，生成模拟定位信号，但是在部分车辆的定位信号生成的过程中，需要针对车辆的不同位置生成定位信号，仅有一个定位信号不足以表示车辆当前的位置，不便于技术人员确定当前车辆整体的真实位置。

针对上述情况，本申请提供了另一种定位信号的生成和传输的模拟方法，图2为本申请实施例提供的另一种定位信号的生成和传输的模拟方法的流程图。

下面对该实施例进行详细的说明，所述方法例如可以通过如下步骤S201-S204实现。

S201：获取车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号。

可以理解的是，在本申请实施例提供的方法中，生成的车辆的模拟位置信号可以具有一个或者多个；一个或者多个模拟位置信号对应于车辆上不同位置的模拟定位信号传感器生成的模拟定位信号。

需要说明的是，本申请实施例中获取的模拟位置信号可以为模拟定位信号传感器生成的一个或者多个模拟定位信号中的任意一个模拟定位信号对应的模拟位置信号。

S202：获取调节信息，根据所述调节信息调节所述模拟位置信号；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据。

需要说明的是，本申请实施例中的时延数据包括但不限于传输时延数据和/或抖动时延数据。其中，所述传输时延数据是指在传输过程中的由于外界原因导致的在车辆向地面控制系统进行数据传输过程中通信的时间误差。所述抖动时延数据是设备本身产生的在通信过程中出现的传输问题。传输时延与抖动时延之间并不影响。所以，在传输信号时的总的时延时间可以为传输时延与抖动时延之和。

可以理解的是，本申请实施例中的时延数据和故障数据可以具有最大阈值，所述最大阈值用来表示在生成和传输过程中的出现的误差的最大值。当超过最大阈值时，认为定位信号的生成或者传输出现了较为严重的故障，对于其他相关的系统在正常范围内的测试并无意义。此时需要向用户发送警告提醒。在一种可能的实现方式中，可以设置抖动时延数据的最大输入值为10ms,当用户输入的抖动时延数据超过10ms，向用户发送警告信息，提醒用户输入超出阈值。

可以理解的是，本申请实施例提供的方法中，还可以对调节信息进行数据保存、更新等处理。

S203：根据调节后的模拟位置信号中磁极相角信号所对应的磁极相角循环的360°的个数进行累加或累减，得到相对位置的数值，根据所述相对位置的数值得到相对位置信号；根据所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号和所述相对位置信号生成模拟定位信号。

需要说明的是，本申请实施例中磁极相角信号可以表示电机的运动情况。在一种可能的实现方式中，磁极相角的角度在0°到360°循环，计算磁极相角信号中所表示的360°的个数，可以对应于车辆前进或者后退的距离。当电机正向转动时，将个数累加；当电机反向转动时，将个数累减，最终得到相对位置的数值，再通过相对位置的数值得到相对位置信号。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆模拟定位的位置是根据绝对位置信号和相对位置信号中对应表示的绝对位置和相对位置计算得到的，是在绝对位置的基础上相应的加减相对位置得到真实的位置。所以当绝对位置信号更新时，相对位置信号也需要进行更新，通过新的磁极相角信号计算得到对应于新的绝对位置信号的相对位置信号。在一种可能的实现方式中，当接收到新的绝对位置信号时，将相对位置信号清零。在另一种可能的实现方式中，当累计误差较大时，将相对位置信号清零，可以提高生成模拟定位信号的准确度。

S204：当所述模拟定位信号为车辆的首末端的左右侧的四个位置所对应的四个模拟定位信号中的任意一个时，根据预设的车辆信息以及所述模拟定位信号，生成其他三个模拟定位信号。

可以理解的是，本申请实施例中并不限定车辆模型上产生模拟定位信号的模拟的定位信号发生器的位置以及定位信号发生器的数量，可以根据模拟或者测试的需要进行设置。在一种可能的实现方式中，定位信号发生器可以是位于车辆的首末端的左右侧的四个位置。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆信息可以是模拟定位信号发生器的相对的距离位置关系，还可以是车辆本身的长度和宽度。

可以理解的是，在得到一路模拟定位信号后，可以根据提供的车辆信息，通过各个模拟定位信号所代表的车辆上具体部分的相对位置计算得到其他三路模拟定位信号。本申请实施例中不限定具体计算其他三路模拟定位信号的方式，可以在生成的模拟定位信号的基础上再次增减相对的距离，计算得到其他模拟定位信号。

可以理解的是，当设置生成多路的模拟定位信号时，调节信息中可以设置多路定位信号中一路或者多路定位信号产生故障的问题。例如，设置生成车辆的首末端的左右侧的四个位置对应的模拟定位信号，调节信息中可以包含具有左前方位置对应的定位信号生成故障的信息，此时根据生成的模拟定位信号，计算得到除去左前方位置的其他位置的模拟定位信号，也可以计算得到四个位置对应的模拟定位信号，但并不向其他系统传输左前方位置的模拟定位信号，模拟生成左前方位置的定位信号的故障。

在本实施例中，通过设置调节的阈值和警告提醒，防止用户输入的数据超出实际测试的范围，并且设置多路模拟定位信号，确保全面的反映车辆整体的位置，便于对定位信号的模拟和测试。

第三实施例

由于车辆的定位信号是用于发送至牵引控制系统，牵引控制系统根据定位信号对车辆的牵引电机进行速度等方面的控制，所以实验室中产生的模拟定位信号需要发送至相关的单元或者系统，以实现对相关单元或者系统的测试。针对上述情况，本申请还提供了一种定位信号的生成和传输的模拟方法。

图3为本申请实施例提供的另一种定位信号的生成和传输的模拟方法流程图。

下面对该实施例进行详细的说明，所述方法例如可以通过如下步骤S301-S304实现。其中，步骤S301和步骤S302与上述实施例中的获取车辆的模拟位置信号和获取调节信息的步骤相似，在此不再赘述。

S303：根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号；根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

根据所述相对位置信号、校验信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号；其中，所述校验信号为生成模拟定位信号时用于编码校验的信号。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，模拟定位信号是由64位数据组成的，其中包括16位报头，48位有效数字，模拟定位信号中主要包括绝对位置信号、相对位置信号、磁极相角信号、校验信号。

需要说明的是，绝对位置信号可以根据预设的位置编码表查询编码格式，转换为固定字节的绝对位置码。其中，位置编码表是预先根据线路路况设计生成的，当线路被修改时，需要更新位置编码表。其中，绝对位置码为生成模拟定位信号时所需的对应于绝对位置信号的部分。

需要说明的是，本申请实施例中不限定磁极相角信号的编码的表现形式，在一种可能的实现方式中，通过八位二进制数值表示0°到360°。

可以理解的是，在生成模拟定位信号时，校验信号是根据编码计算得到的，在实际传输中可能出现误码传输故障。所以用户可以输入包含错误的校验信号的校验误码信息，根据校验误码信息生成模拟定位信号，模拟误码传输故障的问题。

S304：将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元，以便电机控制单元根据所述模拟定位信号对电机进行控制。

需要说明的是，将所述模拟定位信号通过同步485线发送需要遵循真实设备的传输协议，本申请实施例中不限定具体的传输协议，可以根据需要的传输方式进行相对应的选择。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，电机控制单元是根据位置分区设置的，车辆运行到该分区时，由该分区的电机控制单元控制电机运行。所以可以根据模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号通过同步485线发送至控制对应位置分区的电机控制单元。

可以理解的是，当生成的模拟定位信号为多路模拟定位信号时，可以将多路模拟定位信号先进行打包处理，再通过485总线传输至电机控制单元。

需要说明的是，本申请实施例中不限定电机控制单元的具体形式，电机控制单元可以为测试模型，也可以为真实的设备。

本申请实施例中通过将模拟定位信号发送至电机控制单元，模拟真实情况下定位信号向牵引控制系统的传输过程。

第四实施例

图4为本申请实施例提供的一种定位信号的生成和传输的模拟系统的结构示意图。

例如具体可以包括：

车辆运动模型单元401，用于生成车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号；

上位机单元402，用于生成调节信息；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据；

调节单元403，用于获取上位机单元发送的调节信息，并根据调节信息对从车辆运动模型单元中获取的模拟位置信号进行调节；

生成单元404，用于获取调节单元调节后的模拟位置信号，并根据调节后的位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号，根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

需要说明的是，本申请实施例中不限定上述各个单元在设备中的分布情况。在可能的实现方式中，车辆运动学模型401和调节单元403可以位于同一个设备中，可以是位于车辆测试的仿真机或者工控机中。当车辆运动学模型401和调节单元403位于同一设备中时，模拟位置信号的传输可以通过设备的内部连接。生成单元404也可以位于仿真机或者是工控机或者是其他可编程逻辑器件中，也可以与车辆运动学模型401和调节单元403位于同一设备中。当生成单元404位于其他可编程逻辑器件中时，与调节单元403的数据传输可以通过光纤等传输方式实现。上位机单元402也可以位于仿真机或者是工控机或者其他交互设备中，当上位机单元402位于其他交互设备中时，可以通过以太网和调节单元403实现数据传输。

其中，所述系统还可以包括传输单元，用于将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元。

进一步的，所述传输单元还可以包括分区子单元，用于根据模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号发送至控制对应位置分区的电机控制单元。

可以理解的是，生成单元中还可以包括编码子单元，可以用于将所述绝对位置信号根据预设的位置编码表转换为固定字节的绝对位置码，以便生成模拟定位信号。

可以理解的是，传输单元可以位于可编程逻辑器件中，本申请实施例中不限定所述可编程逻辑器件的具体种类，在一种可能的实现方式中可编程逻辑器件可以为FPGA开发平台。在另一种可能的实现方式中，传输单元可以与生成单元404位于同一个设备中。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种定位信号的生成和传输的模拟方法，其特征在于，包括：

获取车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号；

获取调节信息，根据所述调节信息调节所述模拟位置信号；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据；

根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号；

根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述模拟定位信号为所述车辆的首末端的左右侧的四个位置所对应的四个模拟定位信号中的任意一个时，所述方法还包括：

根据预设的车辆信息以及所述模拟定位信号，生成其他三个模拟定位信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元，以便电机控制单元根据所述模拟定位信号对电机进行控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元，包括：根据所述模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号通过同步485线发送至控制所述位置分区的电机控制单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号，包括：

根据所述相对位置信号、校验信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号；其中，所述校验信号为生成模拟定位信号时用于编码校验的信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信号、校验信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号，包括：

根据所述相对位置信号、校验误码信息和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号；其中，所述校验误码信息为具有用户输入的错误的校验信号的信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据调节后的模拟位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号，具体包括：

根据调节后的模拟位置信号中磁极相角信号所对应的磁极相角循环的360°的个数进行累加或累减，得到相对位置的数值，根据所述相对位置的数值得到相对位置信号。

8.一种定位信号的生成和传输的模拟系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆运动模型单元，用于生成车辆的模拟位置信号；其中，所述模拟位置信号具有绝对位置信号和磁极相角信号；

上位机单元，用于生成调节信息；其中，所述调节信息为具有时延数据和/或故障数据的信息；所述时延数据为用户输入的传输时延数据和/或抖动时延数据；所述故障数据为用户输入的绝对位置故障数据和/或磁极相角故障数据；

调节单元，用于获取上位机单元发送的所述调节信息，并根据所述调节信息对从车辆运动模型单元中获取的所述模拟位置信号进行调节；

生成单元，用于获取调节单元调节后的模拟位置信号，并根据调节后的位置信号中的磁极相角信号计算得到相对位置信号，根据所述相对位置信号和所述调节后的模拟位置信号中的绝对位置信号和磁极相角信号，生成模拟定位信号。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

传输单元，用于将所述模拟定位信号通过同步485线发送至电机控制单元。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述传输单元还包括：

分区子单元，用于根据所述模拟定位信号判断车辆位置所在的位置分区，将所述模拟定位信号发送至控制所述位置分区的电机控制单元。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述生成单元还包括：

编码子单元，用于将所述绝对位置信号根据预设的位置编码表转换为固定字节的绝对位置码，以便生成模拟定位信号。

Images